JP2016162981A - 改質mr流体及びこの改質mr流体を用いた把持機構並びに把持装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】従来のMR流体より相対比重が小さく、グリッパ等に用いた場合は、把持力(剪断強度)が大きい改質MR流体及びこの改質MR流体を用いた把持機構並びに把持装置を提供する。
【解決手段】改質MR流体(Magneto Rheological Fluid)11は、ベース液と、ベース液中に分散状態で存在する強磁性体微粒子25とを有するMR流体27に、強磁性体微粒子25のサイズより大きく強磁性体微粒子25の比重より小さい非磁性粉体26を混入し、磁化時の保持強度を向上する。
【選択図】図5
【解決手段】改質MR流体(Magneto Rheological Fluid)11は、ベース液と、ベース液中に分散状態で存在する強磁性体微粒子25とを有するMR流体27に、強磁性体微粒子25のサイズより大きく強磁性体微粒子25の比重より小さい非磁性粉体26を混入し、磁化時の保持強度を向上する。
【選択図】図5
Description
本発明は、強磁性体の微粒子を液体中に分散させたMR流体を更に改良した改質MR流体及びこれを用いた把持機構並びに把持装置に関する。
非特許文献1〜3に示すように、液体中に強磁性超微粒子を界面活性剤等を用いて、極めて安定に分散させたコロイド溶液からなるMR流体(Magneto Rheological Fluid)が知られている。そして、このMR流体を、ダンパ、アクチュエータ、シール、クラッチに使用することが開示されている。また、特許文献1には、このようなMR流体の構成及びその製造方法が開示され、特許文献2には、このMR流体を用いた物品の把持装置も提案されている。
また、産業用ロボットのエンドエフェクタ(把持機構)は、多様な作業工程に合わせて様々なものが存在する。物体把持に使用するエンドエフェクタを特にグリッパと呼び、対象の形状や姿勢に応じた適切なグリッパへの自動交換は、産業用ロボットの作業工程では一般的である。しかし、適切なグリッパの選定や交換作業、選定されたグリッパによる対象の把持計画、把持開始から完了までの対象の姿勢推定などのために複雑な計算が必要であり、これら一連の作業は、ロボットによる効率的な作業のボトルネックになっている。現在までに、エンドエフェクタの形状や機構、把持計画に関する数多くの研究が行われており、近年、把持物体の姿勢認識とグリッパの交換の手順を省略し、作業効率を向上させるために非特許文献4に示すような、真空を利用して多様な形状物を自在に把持するエンドエフェクタ(ユニバーサルジャミンググリッパ、以下単に「グリッパ」と称する)の発明が報告されている。
このグリッパ70の概要を図6に示すが、グリッパ70はロボットアームの先部に取付けられる支持部材71と、支持部材71の下部に装着されるゴム球体72と、ゴム球体72を支持部材71の下部に取外し可能に取付ける締結リング73と、ゴム球体72内に収納されるコーヒ豆の粉74と、支持部材71の排気口75、76に接続される図示しない真空ポンプとを有している。このグリッパ70の使用にあっては、1)対象物にゴム球体72を押し当てゴム球体72を対象物の形状に倣わせる、2)真空ポンプを動作させてゴム球体72内の空気を抜き、ジャミング現象によりゴム球体72を固化させる、3)ロボットアームを動作させ対象物を持ち上げるという動作を行う。
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しかしながら、非特許文献1〜3、特許文献1、特許文献2に記載されたMR流体は、強磁性体の微粒子として、鉄粉等の金属磁性体を使用しているので、MR流体の相対比重が大きくなるという問題があった。また、従来のMR流体のみでは、磁化した場合のMR流体の粘性及び剪断強度が比較的小さいという問題があった。
非特許文献4に記載されているグリッパ70は、比較的重量も軽く、対象物を簡単に把持できるという利点はあるが、把持力は比較的小さく、更に把持力を発生させるジャミング現象は真空発生器によって発生する低気圧を利用するため、周囲の気圧が変動する場合や、水中などの圧力の高い場所、気温が変化しやすい環境などでは、利用が困難であるという問題が存在する。
非特許文献4に記載されているグリッパ70は、比較的重量も軽く、対象物を簡単に把持できるという利点はあるが、把持力は比較的小さく、更に把持力を発生させるジャミング現象は真空発生器によって発生する低気圧を利用するため、周囲の気圧が変動する場合や、水中などの圧力の高い場所、気温が変化しやすい環境などでは、利用が困難であるという問題が存在する。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、従来のMR流体より相対比重が小さく、グリッパ等に用いた場合は、把持力(剪断強度)が大きい改質MR流体を提供すること、及びこの改質MR流体を用いた把持機構並びに把持装置を提供することを目的とする。
前記目的に沿う第1の発明に係る改質MR流体は、ベース液と、該ベース液中に分散状態で存在する強磁性体微粒子とを有するMR流体に、前記強磁性体微粒子のサイズより大きく該強磁性体微粒子の比重より小さい非磁性粉体を混入し、磁化時の保持強度を向上している。
第1の発明に係る改質MR流体において、前記非磁性粉体は、ガラス、プラスチック又はセラミックのパウダーからなるのが好ましい。なお、前記非磁性粉体は球状であるのが好ましく、更に、前記非磁性粉体は発泡プラスチックからなるのが好ましい。なお、前記非磁性粉体はMR流体のベース液に溶けないこと及び反応もしないことは当然である。
そして、第1の発明に係る改質MR流体において、前記非磁性粉体の粒径は2mm以下であるのが好ましい。
また、第1の発明に係る改質MR流体において、該改質MR流体中の前記MR流体の割合は、40〜80%(体積%)の範囲(更に好ましくは40〜60体積%)にあるのが好ましい。
また、第1の発明に係る改質MR流体において、該改質MR流体中の前記MR流体の割合は、40〜80%(体積%)の範囲(更に好ましくは40〜60体積%)にあるのが好ましい。
第2の発明に係る把持機構は、以上に記載した第1の発明に係る改質MR流体を用い、前記改質MR流体が収納された柔軟性を有する袋体と、該袋体の一側に配置され前記袋体に磁場をかけることが可能な電磁石とを有する。
第2の発明に係る把持機構において、前記電磁石は中央の磁極部とその周囲にある有底円筒状のヨーク部と前記磁極部に巻回されたコイルとを有し、前記ヨーク部の開放端に前記改質MR流体が充填された前記袋体が密封状態で取付けられているのが好ましい。
第2の発明に係る把持機構において、前記袋体への前記改質MR流体の充填率は40〜70%であるのが好ましい。
また、第2の発明に係る把持機構において、前記袋体はフランジ付きの半球状となっているのが好ましい。
また、第2の発明に係る把持機構において、前記袋体はフランジ付きの半球状となっているのが好ましい。
第3の発明に係る把持装置は、以上に説明した第2の発明に係る把持機構をロボットアームの先側に取付けている。
第4の発明に係る把持装置は、以上に説明した第2の発明に係る把持機構を対向するロボットアームの先部に設け、対向配置された前記ロボットアームで対象物を挟持する。
第4の発明に係る把持装置は、以上に説明した第2の発明に係る把持機構を対向するロボットアームの先部に設け、対向配置された前記ロボットアームで対象物を挟持する。
第1の発明に係る改質MR流体は、従来のMR流体に強磁性体微粒子のサイズより大きく強磁性体微粒子の比重より小さい非磁性粉体を混入しているので、全体の比重が従来のMR流体より小さくなる。そして、この改質MR流体に磁場をかけると、サイズの大きい非磁性粉体が骨材として作用し、改質MR流体の磁化時の保持力、剪断強度が大きくなる。
第1の発明に係る改質MR流体において、非磁性粉体を、ガラス、プラスチック又はセラミックのパウダーから構成した場合は、非磁性粉体が軽くなると共に、粒の揃った非磁性粉体を容易に得ることができ、改質MR流体の物理的性質がより均一化する。
また、非磁性粉体を球状とした場合、又は非磁性粉体を発泡プラスチックから構成した場合は、より改質MR流体の比重が軽減し、物理的性質も均一化する。
また、非磁性粉体を球状とした場合、又は非磁性粉体を発泡プラスチックから構成した場合は、より改質MR流体の比重が軽減し、物理的性質も均一化する。
第2の発明に係る把持機構は、以上に記載した第1の発明に係る改質MR流体を用い、改質MR流体が収納された柔軟性を有する袋体と、袋体の一側に配置され袋体に磁場をかけることが可能な電磁石とを有するので、袋体に対象物の一部又は全部を、その形状を保って把持することができる。
特に、第2の発明に係る把持機構において、袋体への改質MR流体の充填率を40〜70%とした場合は、袋体の表面に凹凸ができるので、対象物を嵌め込み易く、大きさが一定の範囲内であれば、任意の対象物を把持できる。
更に、第3の発明に係る把持装置は、以上に説明した第2の発明に係る把持機構をロボットアームの先側に取付けているので、把持機構を自由に動かせると共にその姿勢を変えることができる。
また、第4の発明に係る把持装置は、対向する以上に説明した第2の発明に係る把持機構をロボットアームの先部に設け、対向配置されたロボットアームで対象物を挟持するので、より大きな物を持ち上げることができる。
また、第4の発明に係る把持装置は、対向する以上に説明した第2の発明に係る把持機構をロボットアームの先部に設け、対向配置されたロボットアームで対象物を挟持するので、より大きな物を持ち上げることができる。
続いて、添付した図面を参照しながら、本発明を具体化した実施の形態について説明する。図1(A)、(B)に示すように、本発明の一実施の形態に係る把持機構10は、改質MR流体11が収納された柔軟性を有する袋体12と、袋体12の一側(この実施の形態では上側)に配置され袋体12に磁場をかける電磁石13とを有する。
電磁石13は、図2(A)、(B)に示すように、中央に配置された磁性材料からなる磁極部15と磁極部15の周囲にある有底円筒状の磁性材料からなるヨーク部16と、磁極部15に巻回されたコイル17と、磁極部15の開放端に設けられた磁極部15より大径の磁極板部15aとを有している。
袋体12は、シリコンゴム等の耐油性、非磁性、かつ柔軟性を有するゴムシート又はプラスチックシートからなって、半球部18と半球部18の端部に一体的に設けられたフランジ部19を有して、フランジ付きの半球状シートとなっている。半球部18の直径Dは30〜80mm程度が好ましいが、把持する対象物によって異なるので、本発明はこの数字には限定されない。なお、袋体12の厚みは例えば0.3〜2mm程度である。
袋体12は、シリコンゴム等の耐油性、非磁性、かつ柔軟性を有するゴムシート又はプラスチックシートからなって、半球部18と半球部18の端部に一体的に設けられたフランジ部19を有して、フランジ付きの半球状シートとなっている。半球部18の直径Dは30〜80mm程度が好ましいが、把持する対象物によって異なるので、本発明はこの数字には限定されない。なお、袋体12の厚みは例えば0.3〜2mm程度である。
そして、袋体12はフランジ部19を挟持する第1、第2の取付け部材22、23によって、電磁石13の下部に設けられている。即ち、第1の取付け部材22が、ヨーク部16の下端にねじ止めされ、第1の取付け部材22と第2の取付け部材23がフランジ部19を介して複数のボルト24で連結されている。これによってヨーク部16の開放端に袋体12が密封状態で取付けられることになる。
袋体12には、本発明の一実施の形態に係る改質MR流体11が収納されている。改質MR流体11の収納量(充填率)は、袋体12の半径Rの半球部18を一杯に膨らませた状態(体積V=2πR3/3)の40〜70%の範囲となっている。改質MR流体11の量がこの範囲より少ない場合は、改質MR流体11の全体量が不足し、改質MR流体11の量がこの範囲より多い場合は、袋体12の把持空間が少なくなるが、改質MR流体11の量は用途に応じてこの範囲を超えることもできる。
改質MR流体11は、ベース液に強磁性体微粒子(粒径50〜300μm、100〜200μmがより好ましい)が分散状態で存在する通常のMR流体に非磁性粉体を混合して造る。通常のMR流体は前述の通り、マグネタイト、マンガン亜鉛フエライト等の強磁性体微粒子と、その表面を覆う界面活性剤、ベース液(例えば、水、イソパラフィン、アルキルナフタレン又はその他の油)で構成された磁性コロイド液である。強磁性体微粒子の直径は100μm〜200μm程度である。
非磁性粉体は、強磁性体微粒子よりサイズが大きくて比重の小さい、この実施の形態では、発泡プラスチックの一例である発泡ポリスチレンの粒子を用いた。
非磁性粉体は、強磁性体微粒子よりサイズが大きくて比重の小さい、この実施の形態では、発泡プラスチックの一例である発泡ポリスチレンの粒子を用いた。
図4(A)に、MR流体と非磁性粉体との容積割合を変えた場合の袋体12の保持力を、図4(B)にはMR流体と非磁性粉体との割合を1対1にした場合で、非磁性粉体のサイズと袋体12の把持力との関係を示す。ここで、非磁性粉体の容積は見かけ容積である。図4(A)より改質MR流体中のMR流体の割合が40〜80%の範囲にあるときに、改質磁気流体の保持力が大きいのが判る。また、図4(B)により、非磁性粉体の粒径が2mm以下で大きな保持力を有することが判る。
図4(B)から非磁性粉体の粒子径が0.5mmのとき保持力が最大値を示すが、強磁性体微粒子の径より大きければ(例えば、5倍以上)、十分な把持力を発揮するものと考えられる。
図4(B)から非磁性粉体の粒子径が0.5mmのとき保持力が最大値を示すが、強磁性体微粒子の径より大きければ(例えば、5倍以上)、十分な把持力を発揮するものと考えられる。
図5(A)には改質MR流体11を用いた非磁場状態と磁場状態を示す。磁場をかけない状態では、MR流体27(ベース液と強磁性体微粒子25の混合液)と非磁性粉体26とが自由に混ざり合っているが、磁場をかけると、強磁性体微粒子25が接合され、非磁性粉体26が骨材として働き、その保持強度及び剪断強度が大きくなると考えられる。
図5(B)に比較のため、従来のMR流体27を用いた場合の、非磁場状態と磁場状態の挙動を示す。非磁場状態では強磁性体微粒子25が自由に動き、磁場状態では強磁性体微粒子25が繋がるが、骨材として働くものがないので、MR流体27の把持強度や剪断力は大きくないと推定される。
なお、図5(A)、(B)は説明のための模式図であって、実際は強磁性体微粒子25、非磁性粉体26の密度はより密である。
なお、図5(A)、(B)は説明のための模式図であって、実際は強磁性体微粒子25、非磁性粉体26の密度はより密である。
図3は、以上に説明した把持機構10を用いた把持装置30を示すが、多関節ロボット31のロボットアーム32の先側に把持機構10が取付けられている。これによって、把持機構10を自由に特定の位置、角度を変えて移動させて対象物を把持する。即ち、把持機構10の袋体12を対象物の上に被せ、対象物の一部又は全部を袋体12の窪みに入れて、電磁石13に通電し、改質MR流体11を磁化する。なお、電磁石13は、強磁性体微粒子が磁気飽和をしない程度の強い磁石(例えば、0.05〜0.3T)であることが好ましいが、用途によって弱い磁場から強い磁場まで適用可能である。
これによって、改質MR流体11は把持状態を保持するので、ロボットアーム32で対象物を移動させることができる。所定の場所に対象物を移動させた後、電磁石13の通電を解き、袋体12の形状を自由にして、対象物を所定の位置に置くことができる。
この把持機構10を、対向するロボットアーム32の先部に設け、対となる把持機構で対象物を挟持することもできる。
この把持機構10を、対向するロボットアーム32の先部に設け、対となる把持機構で対象物を挟持することもできる。
本発明は前記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲でその構成を変更することもできる。例えば、前記実施の形態では、非磁性粉体として発泡ポリスチレンを使用したが、他の発泡プラスチック、非発泡のプラスチック、ガラス、セラミックのパウダー(正確には集合粒子)を使用できる。
また、電磁石の形状、袋体の形状も用途に応じて自由に変えることができる。
なお、図7は、MR流体に混合する非磁性体の種類と把持力に関する実験結果を示す図である。
また、電磁石の形状、袋体の形状も用途に応じて自由に変えることができる。
なお、図7は、MR流体に混合する非磁性体の種類と把持力に関する実験結果を示す図である。
本発明に係る改質MR流体は、前述のような把持機構の他、MR流体シール(回転軸のシール)、ダンパ、スピーカ、センサ、比重差分離等に利用できる。また、把持機構及び把持装置は、工場のような特殊な場所で搬送機、アクチュエータ等に利用できる。
10:把持機構、11:改質MR流体、12:袋体、13:電磁石、15:磁極部、15a:磁極板部、16:ヨーク部、17:コイル、18:半球部、19:フランジ部、22:第1の取付け部材、23:第2の取付け部材、24:ボルト、25:強磁性体微粒子、26:非磁性粉体、27:MR流体、30:把持装置、31:多関節ロボット、32:ロボットアーム
Claims (10)
- ベース液と、該ベース液中に分散状態で存在する強磁性体微粒子とを有するMR流体に、前記強磁性体微粒子のサイズより大きく該強磁性体微粒子の比重より小さい非磁性粉体を混入し、磁化時の保持強度を向上したことを特徴とする改質MR流体。
- 請求項1記載の改質MR流体において、前記非磁性粉体は、ガラス、プラスチック又はセラミックのパウダーからなることを特徴とする改質MR流体。
- 請求項1又は2記載の改質MR流体において、前記非磁性粉体の粒径は2mm以下であることを特徴とする改質MR流体。
- 請求項1〜3のいずれか1記載の改質MR流体において、該改質MR流体中の前記MR流体の割合は、40〜80%の範囲にあることを特徴とする改質MR流体。
- 請求項1〜4のいずれか1記載の改質MR流体を用いる把持機構であって、前記改質MR流体が収納された柔軟性を有する袋体と、該袋体の一側に配置され前記袋体に磁場をかけることが可能な電磁石とを有する把持機構。
- 請求項5記載の把持機構において、前記電磁石は中央の磁極部とその周囲にある有底円筒状のヨーク部と前記磁極部に巻回されたコイルとを有し、前記ヨーク部の開放端に前記改質MR流体が充填された前記袋体が密封状態で取付けられていることを特徴とする把持機構。
- 請求項6記載の把持機構において、前記袋体への前記改質MR流体の充填率は40〜70%であることを特徴とする把持機構。
- 請求項5〜7のいずれか1記載の把持機構において、前記袋体はフランジ付きの半球状となっていることを特徴とする把持機構。
- 請求項5〜8のいずれか1記載の把持機構を、ロボットアームの先側に取付けたことを特徴とする把持装置。
- 請求項5〜8のいずれか1記載の把持機構を、対向するロボットアームの先部に設け、対向配置された前記ロボットアームで対象物を挟持することを特徴とする把持装置。
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