JP7136077B2 - 画像処理装置及び撮像装置 - Google Patents
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Description
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
1.本実施形態の原理
2.第1の構成例に係る画像処理装置
3.第2の構成例に係る画像処理装置
4.HDR合成部の構成例
5.階調制御部の構成例
6.本実施形態で行われる処理について
7.本実施形態による効果
8.本実施形態のバリエーションについて
本実施形態は、カラーのイメージセンサ(Bayer IS)と白黒画像のイメージセンサ(B/W IS)のを使ってHDR(High Dynamic Range)合成をする処理に関する。白黒イメージセンサの特徴である高感度性能を利用して、動被写体部のブレ軽減を目的としたHDR合成を行う。
図2は、本実施形態の第1の構成例に係る画像処理装置1000とその周辺の構成を示す模式図である。図2に示す構成は、輝度のみでHDR合成を行うものであり、このため、演算効率が高いものとされている。画像処理装置1000は、変換部100、視差補正部110、HDR合成部120、階調階調制御部130を有して構成されている。
図3は、本実施形態の第2の構成例に係る画像処理装置1000とその周辺の構成を示す模式図である。図3に示す構成は、輝度信号とクロマ信号の両方でHDR合成を行うものである。但し、クロマ信号はカラー画像の撮像素子1200側から得られた信号のみで生成されるため、HDR合成をする意味はない。図3に示す構成では、既存のHDR合成処理ブロックを使いまわせる利点がある。
図4は、HDR合成部120の構成を示す模式図である。HDR合成部120では、一般的な手法を用いてHDR合成を行う。図4において、Z1,Z2,Z3,・・・Znは画素値を示しており、nはカメラの台数である。各画素値は、カメラ応答関数122により非線形の画像信号を線形に戻すための処理が行われる。なお、入力が線形信号であればカメラ応答関数122による処理は不要である。
図6は、階調制御部130の構成例を示す模式図である。階調制御部130は、白黒画像の輝度信号をガイドとして、クロマ信号に階調復元フィルタ132を適用することでクロマ信号の階調を復元する。階調復元フィルタ132として、以下に示すようなジョイントバイラテラル型のフィルタを使用することができる。
次に、本実施形態で行われる各処理について説明する。図17は、図2に示した第1の構成例に係る処理を示すフローチャートである。先ず、ステップS10では、カラー画像の撮像素子1200による撮像を行い、クロマ信号を取得する。ステップS12では、撮像により得られた信号に現像処理(デモザイク処理など)を行う。また、ステップS14では、ステップS10と並行して、白黒画像の撮像素子1100による撮像を行い、白黒画像の輝度信号を取得する。ステップS12,S14の後はステップS16,S18へ進み、視差補正部110により白黒画像とカラー画像の位置ズレを補正し、両画像の視差を合わせるワープ処理を行う。具体的に、ステップS16では、白黒画像とカラー画像の処理対象位置の視差ベクトルを求め、ステップS18では、図23Aに示すように、処理対象位置の視差ベクトルに基づいて、参照画像から画素値を抽出する処理(motion compensation)を行う。この際、ベクトルが画素以下の精度を表す場合は、周囲の画素を使って補間した上で画素値を抽出する。補間方法は、バイリニア、バイキュービック、ランチョスなどを使用することができる。図23Bは、バイリニア補間の例を示しており、周囲4点の画素を、補間位置と各画素との距離重みによりブレンドすることで、補間画素を生成する例を示している。なお、図23A、図23Bにおいて、各正方形は画素を示している。
以下では、本実施形態のバリエーションについて説明する。上述した例では、白黒画像を撮像するカメラ(撮像素子1100に対応)とカラー画像を撮像するカメラ(撮像素子1200に対応)の2台を用いた例を示したが、3台以上のカメラを用いても良い。例えば、3台のカメラA、カメラB、カメラCを用い、カメラA<カメラB<カメラCの順で感度が良くなるものであっても良い。
(1) 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部を備える、画像処理装置。
(2) 前記階調制御部は、前記輝度信号をガイド情報として前記クロマ信号の階調を復元する階調復元フィルタから構成される、前記(1)に記載の画像処理装置。
(3) 前記階調復元フィルタは、白黒画像をガイドとして使用する非線形型のフィルタから構成される、前記(2)に記載の画像処理装置。
(4) 前記階調制御部は、
前記輝度信号と前記クロマ信号の差分を算出する差分算出部と、
前記差分に基づいて前記クロマ信号の階調を復元する階調復元部と、
を有する、前記(1)に記載の画像処理装置。
(5) 前記階調復元部は、前記差分が大きい程、前記クロマ信号の周波数が低域となるように前記階調を復元する、前記(4)に記載の画像処理装置。
(6) 前記階調復元部は、
前記クロマ信号の低周波成分を通過させるローパスフィルタと、
前記クロマ信号と前記クロマ信号の低周波成分をブレンドするブレンド部を有し、
前記ブレンド部は、前記差分が大きいほど前記低周波成分の比率を高めて前記クロマ信号と前記クロマ信号の低周波成分をブレンドする、前記(4)に記載の画像処理装置。
(7) 前記階調復元部は、
前記クロマ信号の低周波成分を通過させるローパスフィルタと、
前記差分が大きいほど前記ローパスフィルタの強度を高めるフィルタ強度切換部と、
を有する、前記(4)に記載の画像処理装置。
(8) 前記階調制御部は、
前記輝度信号と前記クロマ信号の差分を算出する差分算出部と、
前記差分に応じたフィルタ係数をデータベースから取得し、前記フィルタ係数に応じたフィルタリング処理を前記クロマ信号に施すフィルタリング処理部と、
を有し、
前記データベースには、理想画像を白黒画像に変換して得られるガイド情報と、理想画像をカラー画像に変換して得られる劣化画像と、前記ガイド情報と前記劣化画像に基づいて前記理想画像を得るための前記フィルタ係数が学習により蓄積される、前記(1)に記載の画像処理装置。
(9) 前記白黒画像の前記輝度信号と、前記白黒画像よりも低い感度で撮像された前記カラー画像の輝度信号とをHDR合成するHDR合成部を備える、前記(1)~(8)のいずれかに記載の画像処理装置。
(10) 前記階調制御部は、前記HDR合成により得られたダイナミックレンジが拡大された輝度信号に基づいて前記クロマ信号の階調を復元する、前記(9)に記載の画像処理装置。
(11) 前記白黒画像の前記輝度信号及び前記階調制御部により階調が制御された前記クロマ信号と、前記白黒画像よりも低い感度で撮像された前記カラー画像の輝度信号及び前記クロマ信号とをHDR合成するHDR合成部を備える、前記(1)~(8)のいずれかに記載の画像処理装置。
(12) 前記カラー画像のRGB信号を輝度信号及び前記クロマ信号に変換する変換部を備える、前記(1)~(11)のいずれかに記載の画像処理装置。
(13) 前記白黒画像と前記カラー画像はそれぞれ別体の撮像素子で同時に撮像され、前記白黒画像と前記カラー画像の視差を補正する視差補正部を備える、前記(1)~(12)のいずれかに記載の画像処理装置。
(14) 前記白黒画像と前記カラー画像は、時間差を設けて前記被写体を撮像することにより得られる、前記(1)~(12)のいずれかに記載の画像処理装置。
(15) 被写体の白黒画像を撮像する第1の撮像素子と、
前記被写体のカラー画像を撮像する第2の撮像素子と、
前記白黒画像の輝度信号と、前記カラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する画像処理装置と、
を備える、撮像装置。
(16) 前記第1の撮像素子及び前記第2の撮像素子には赤外光カットフィルタが設けられていない、前記(15)に記載の撮像装置。
110 視差補正部
120 HDR合成部
130 階調制御部
132 階調復元フィルタ
136 差分算出部
139 階調復元部
139a ローパスフィルタ
139b ブレンド部
139c フィルタ係数切換部
139d ローパスフィルタ
302 学習DB
304 予測部
1000 画像処理装置
1100,1200 撮像素子
Claims (14)
- 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部を備え、
前記階調制御部は、前記輝度信号をガイド情報として前記クロマ信号の階調を復元する階調復元フィルタから構成される、画像処理装置。 - 前記階調復元フィルタは、白黒画像をガイドとして使用する非線形型のフィルタから構成される、請求項1に記載の画像処理装置。
- 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部を備え、
前記階調制御部は、
前記輝度信号と前記クロマ信号の差分に基づいて前記クロマ信号の階調を復元する階調復元部と、
を有し、
前記階調復元部は、前記差分が大きい程、前記クロマ信号の周波数が低域となるように前記階調を復元する、画像処理装置。 - 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部を備え、
前記階調制御部は、
前記輝度信号と前記クロマ信号の差分に基づいて前記クロマ信号の階調を復元する階調復元部と、
を有し、
前記階調復元部は、
前記クロマ信号の低周波成分を通過させるローパスフィルタと、
前記クロマ信号と前記クロマ信号の低周波成分をブレンドするブレンド部を有し、
前記ブレンド部は、前記差分が大きいほど前記低周波成分の比率を高めて前記クロマ信号と前記クロマ信号の低周波成分をブレンドする、画像処理装置。 - 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部を備え、
前記階調制御部は、
前記輝度信号と前記クロマ信号の差分に基づいて前記クロマ信号の階調を復元する階調復元部と、
を有し、
前記階調復元部は、
前記クロマ信号の低周波成分を通過させるローパスフィルタと、
前記差分が大きいほど前記ローパスフィルタの強度を高めるフィルタ強度切換部と、
を有する、画像処理装置。 - 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部を備え、
前記階調制御部は、
前記輝度信号と前記クロマ信号の差分を算出する差分算出部と、
前記差分に応じたフィルタ係数をデータベースから取得し、前記フィルタ係数に応じたフィルタリング処理を前記クロマ信号に施すフィルタリング処理部と、
を有し、
前記データベースには、理想画像を白黒画像に変換して得られるガイド情報と、理想画像をカラー画像に変換して得られる劣化画像と、前記ガイド情報と前記劣化画像に基づいて前記理想画像を得るための前記フィルタ係数が学習により蓄積される、画像処理装置。 - 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部と、
前記白黒画像の前記輝度信号と、前記白黒画像よりも低い感度で撮像された前記カラー画像の輝度信号とをHDR合成するHDR合成部と、
を備える、画像処理装置。 - 前記階調制御部は、前記HDR合成により得られたダイナミックレンジが拡大された輝度信号に基づいて前記クロマ信号の階調を復元する、請求項7に記載の画像処理装置。
- 白黒画像の輝度信号と、前記白黒画像と同一の被写体を撮像して得られるカラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部と、
前記白黒画像の前記輝度信号及び前記階調制御部により階調が制御された前記クロマ信号と、前記白黒画像よりも低い感度で撮像された前記カラー画像の輝度信号及び前記クロマ信号とをHDR合成するHDR合成部と、
を備える、画像処理装置。 - 前記カラー画像のRGB信号を輝度信号及び前記クロマ信号に変換する変換部を備える、請求項1から9のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記白黒画像と前記カラー画像はそれぞれ別体の撮像素子で同時に撮像され、前記白黒画像と前記カラー画像の視差を補正する視差補正部を備える、請求項1から10のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記白黒画像と前記カラー画像は、時間差を設けて前記被写体を撮像することにより得られる、請求項1から10のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 被写体の白黒画像を撮像する第1の撮像素子と、
前記被写体のカラー画像を撮像する第2の撮像素子と、
前記白黒画像の輝度信号と、前記カラー画像のクロマ信号とを取得し、前記輝度信号に基づいて、前記クロマ信号の階調を制御する階調制御部を有する画像処理装置と、
を備え、
前記階調制御部は、前記輝度信号をガイド情報として前記クロマ信号の階調を復元する階調復元フィルタから構成される、撮像装置。 - 前記第1の撮像素子及び前記第2の撮像素子には赤外光カットフィルタが設けられていない、請求項13に記載の撮像装置。
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