JP7133078B1 - 計測システム、計測方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
一実施の形態によれば、前記図面管理部は、前記測定点の画像の倍率又は画角を表示する。
一実施の形態によれば、計測方法は、処理装置が、レーザー距離計が計測した対象物上の測定点までの距離を取得する測定結果取得ステップと、前記レーザー距離計と前記処理装置とを含む計測システムの測定時の位置及び姿勢を算出する自己位置推定ステップと、前記距離、前記位置及び前記姿勢に基づき前記測定点の座標を算出する座標計算ステップと、それぞれ異なる前記位置において測定された2つの前記測定点間の距離を、前記測定点の座標に基づき計算する2点間距離計算ステップと、前記測定点又は前記測定点間の距離を示すオブジェクトを生成し、前記対象物の図面内に配置する図面管理ステップと、前記レーザー距離計の望遠観測部が、前記測定点を拡大して観測するステップと、前記処理装置が、前記望遠観測部により観測された前記測定点の画像と、前記図面内に配置された前記オブジェクトとを並べて表示するステップと、を有する。
一実施の形態によれば、プログラムは、上記方法をコンピュータに実行させる。
実施の形態1では、設置位置を移動させたとしても2点間距離を計測できる計測システム1について説明する。
計測システム1は、レーザー距離計10、処理装置20を含む。
計測システム1が起動する。
処理装置20の自己位置推定部203が、起動時の自己位置を起点O(0,0,0)として、移動量及び自己位置の推定を開始する。同時に姿勢すなわち傾きの計測を開始する。
測定者は、点Aを見通せる位置P1において計測システム1を設置又は保持する。この時点で自己位置推定部203は、起点Oからの推定移動量に基づいて自己位置をP1(xP1,yP1,zP1)に更新する。
処理装置20の測定結果取得部201が、点Aまでの距離dAを取得する。自己位置推定部203が、距離測定時点における自己位置P1(xP1,yP1,zP1)及び傾きを出力する。座標計算部205が、点Aまでの距離dA、自己位置(xP1,yP1,zP1)及び傾きに基づいて点Aの座標(xA,yA,zA)を算出する。
測定者は、点Bを見通せる位置P2に移動し計測システム1を設置又は保持する。この時点で自己位置推定部203は、P1からの推定移動量に基づいて自己位置をP2(xP2,yP2,zP2)に更新する。
処理装置20の測定結果取得部201が、点Bまでの距離dBを取得する。自己位置推定部203が、距離測定時点における自己位置P2(xP2,yP2,zP2)及び傾きを出力する。座標計算部205が、点Bまでの距離dB、自己位置(xP2,yP2,zP2)及び傾きに基づいて点Bの座標(xB,yB,zB)を算出する。
2点間距離計算部207が、点Aの座標(xA,yA,zA)及び点Bの座標(xB,yB,zB)に基づいて、点Aと点B間の距離を計算し出力する。例えば、処理装置20が備えるディスプレイに計算結果を表示する。具体的には、点A,点B,線分AB等のオブジェクトを3次元空間に配置した画像を表示することができる。このとき点A,点Bの座標や、線分ABの長さを示す文字等を併せて表示しても良い。又は、点A,点B,線分AB等のオブジェクトを含む3次元モデル(例えばCADデータ等)を生成しても良い。
実施の形態2では、測定結果を既存の図面や3次元モデルと関連づけて活用することができる計測システム1について説明する。
計測システム1が起動する。
処理装置20の自己位置推定部203が、現実空間内に予め設置されたARマーカーを認識し、ARマーカーの設置位置を起点O(0,0,0)に設定し、起点Oからの相対距離に応じて自己位置をP0(xP0,yP0,zP0)に設定する。また、処理装置20の座標軸の向きを調整し、ARマーカーにエンコードされた座標軸の方向に一致させる。又は、自己位置推定部203が、少なくとも3つの参照点を測定することにより測定値を図面座標系に変換するための変換パラメータを算出する。その後、移動量及び自己位置の推定を開始する。同時に姿勢すなわち傾きの計測を開始する。
測定者は、点Aを見通せる位置P1において計測システム1を設置又は保持する。この時点で自己位置推定部203は、P0からの推定移動量に基づいて自己位置をP1(xP1,yP1,zP1)に更新する。
処理装置20の測定結果取得部201が、点Aまでの距離dAを取得する。自己位置推定部203が、距離測定時点における自己位置P1(xP1,yP1,zP1)及び傾きを出力する。座標計算部205が、点Aまでの距離dA、自己位置P1(xP1,yP1,zP1)及び傾きに基づいて点Aの座標(xA,yA,zA)を算出する。
測定者は、点Bを見通せる位置P2に移動し計測システム1を設置又は保持する。この時点で自己位置推定部203は、P1からの推定移動量に基づいて自己位置をP2(xP2,yP2,zP2)に更新する。
処理装置20の測定結果取得部201が、点Bまでの距離dBを取得する。自己位置推定部203が、距離測定時点における自己位置P2(xP2,yP2,zP2)及び傾きを出力する。座標計算部205が、点Bまでの距離dB、自己位置P2(xP2,yP2,zP2)及び傾きに基づいて点Bの座標(xB,yB,zB)を算出する。
2点間距離計算部207が、点Aの座標(xA,yA,zA)及び点Bの座標(xB,yB,zB)に基づいて、点Aと点B間の距離を計算し出力する。例えば、処理装置20が備えるディスプレイに図面を表示しておき、その図面上に点A,点B,線分AB等のオブジェクトを表示させることができる。このとき点A,点Bの座標や、線分ABの長さを示す文字等を併せて表示しても良い。又は、点A,点B,線分AB等のオブジェクトを含む図面データ(例えばCADデータ等)を生成しても良い。
本実施の形態によれば、例えば対象物の寸法検査、構造物の変状検査等を計測システム1を使用することで実施し、作業結果を記録することができる。
10 レーザー距離計
101 距離測定部
103 測定結果出力部
105 望遠観測部
20 処理装置
201 測定結果取得部
203 自己位置推定部
205 座標計算部
207 2点間距離計算部
209 図面管理部
Claims (4)
- レーザー距離計と処理装置とを含む計測システムであって、
前記レーザー距離計は、
対象物上の測定点までの距離を測定する距離測定部と、
前記距離を出力する測定結果出力部と、を含み、
前記処理装置は、
前記距離を取得する測定結果取得部と、
前記計測システムの測定時の位置及び姿勢を算出する自己位置推定部と、
前記距離、前記位置及び前記姿勢に基づき前記測定点の座標を算出する座標計算部と、
それぞれ異なる前記位置において測定された2つの前記測定点間の距離を、前記測定点の座標に基づき計算する2点間距離計算部と、
前記対象物の図面を保持しており、前記測定点又は前記測定点間の距離を示すオブジェクトを生成し前記図面内に配置する図面管理部と、を含み、
前記レーザー距離計は、
前記測定点を拡大して観測するための望遠観測部をさらに有し、
前記図面管理部は、前記望遠観測部により観測された前記測定点の画像と、前記図面内に配置された前記オブジェクトとを並べて表示する
計測システム。 - 前記図面管理部は、前記測定点の画像の倍率又は画角を表示する
請求項1記載の計測システム。 - 処理装置が、
レーザー距離計が計測した対象物上の測定点までの距離を取得する測定結果取得ステップと、
前記レーザー距離計と前記処理装置とを含む計測システムの測定時の位置及び姿勢を算出する自己位置推定ステップと、
前記距離、前記位置及び前記姿勢に基づき前記測定点の座標を算出する座標計算ステップと、
それぞれ異なる前記位置において測定された2つの前記測定点間の距離を、前記測定点の座標に基づき計算する2点間距離計算ステップと、
前記測定点又は前記測定点間の距離を示すオブジェクトを生成し、前記対象物の図面内に配置する図面管理ステップと、
前記レーザー距離計の望遠観測部が、前記測定点を拡大して観測するステップと、
前記処理装置が、前記望遠観測部により観測された前記測定点の画像と、前記図面内に配置された前記オブジェクトとを並べて表示するステップと、を有する
計測方法。 - 請求項3記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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