JP2021110174A - 建設機械の油量推定システム - Google Patents

Abstract

【課題】建設機械に作業装置の姿勢を検出するためのセンサを備えられているか否かによらずに、建設機械のシステム油量を適切に推定することができる油量推定システムを提供する。【解決手段】油量推定システム１は、システム油量の推定対象の建設機械１０の画像を含む撮影画像を取得する撮影画像取得部５１ａと、建設機械１０の画像に基づいて作業装置１３の姿勢を推定する姿勢推定部５１ｄと、作業装置１３の仕様情報を取得する機械情報取得部５１ｃと、建設機械１０のタンク油量情報を取得するタンク油量情報取得部５１ｅと、推定された作業装置１３の姿勢と取得された作業装置１３仕様情報及びタンク油量情報とを用いて、建設機械１０のシステム油量を推定する油量推定部５１ｆとを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、油圧ショベル等の建設機械が保有する作動油の量（システム油量）を推定するシステムに関する。

油圧ショベル等の建設機械では、該建設機械の油圧アクチュエータを作動させるために該建設機械が保有する作動油の量であるシステム油量の過不足を適宜確認する必要がある。この場合、建設機械の作業装置（例えばブーム、アーム及びバケットを有する作業装置）を駆動するための油圧シリンダの油室に存在する作動油の量が、油圧シリンダの伸縮状態に対応する作業装置の姿勢に応じて変化し、それに応じて作動油タンク内の油量も変化する。このため、作業装置の任意の姿勢状態では、作動油タンクに付設されているレベルゲージを確認するだけでは、建設機械のシステム油量を正しく把握することはできない。また、作動油の体積は作動油の温度の影響も受ける。

そこで、例えば特許文献１に見られるように、作業装置の姿勢（ブーム、アーム、バケットのそれぞれの搖動角度）や、作動油タンク内の作動油の液面レベル、作動油の温度等を計測する複数のセンサと、該センサに接続された演算処理器とを建設機械に備え、センサによる計測値から、演算処理器によりシステム油量を算出すると共に、算出したシステム油量等を表示器に表示させる技術が従来より提案されている。

特開昭６２−２２４７０８号広報

特許文献１に見られる技術では、作業装置の姿勢によらずに、建設機械のシステム油量を適切に推定し得るものの、作業装置の姿勢を検出するための角度センサ等のセンサを備えない建設機械には適用することができない。

また、システム油量を推定するためには、建設機械に備えられる演算処理器や各センサを起動させておく必要があるため、運転停止状態の建設機械のシステム油量を点検しようとする場合、その作業者は、建設機械を操作して、演算処理器等を起動しなければならない。このため、建設機械を操作できない作業者は、建設機械の運転停止状態ではシステム油量を確認することができない。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、建設機械に作業装置の姿勢を検出するためのセンサが備えられているか否かによらずに、建設機械のシステム油量を適切に推定することができる油量推定システムを提供することを目的とする。さらに、システム油量の推定を建設機械の運転停止状態で適切に行い得る油量推定システムを提供することを目的とする。

本発明の建設機械の油量推定システムは、上記の目的を達成するために、一つ以上の油圧シリンダを含む油圧アクチュエータにより駆動され、その駆動により姿勢が変化するように構成された作業装置を備える建設機械が保有する前記油圧アクチュエータの作動用の作動油の量であるシステム油量を推定する油量推定システムであって、
前記システム油量の推定対象の建設機械を撮影可能な撮影装置から該建設機械の画像を含む撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
該撮影画像取得部で取得された撮影画像に含まれる前記推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の作業装置の姿勢を推定する姿勢推定部と、
前記推定対象の建設機械の作業装置の姿勢と該作業装置の各油圧シリンダが保有する作動油の量との関係に関する該作業装置の仕様情報を取得する作業装置情報取得部と、
前記推定対象の建設機械に搭載されている作動油タンク内に存在する作動油の量であるタンク油量を示すタンク油量情報を取得するタンク油量情報取得部と、
前記姿勢推定部で推定された作業装置の姿勢と、前記作業装置情報取得部及び前記タンク油量情報取得部でそれぞれ取得された前記仕様情報及び前記タンク油量情報とを用いて、前記推定対象の建設機械のシステム油量を推定する油量推定部とを備えることを特徴とする（第１発明）。

かかる第１発明によれば、姿勢推定部は、撮影装置による撮影画像に含まれる推定対象の建設機械の画像に基づいて該業装置の姿勢を推定する。このため、建設機械に作業装置の姿勢を検出するためのセンサが備えられていなくとも、作業装置の姿勢を推定することができる。

そして、油量推定部は、姿勢推定部で推定された作業装置の姿勢と、作業装置情報取得部及びタンク油量情報取得部でそれぞれ取得された仕様情報及びタンク油量情報とを用いて、推定対象の建設機械のシステム油量を推定するので、作業装置の各油圧シリンダが該作業装置の姿勢に応じて保有する作動油の量を適切に反映させて、システム油量を推定することができる。

よって、第１発明によれば、建設機械に作業装置の姿勢を検出するためのセンサを備えられているか否かによらずに、建設機械のシステム油量を適切に推定することができる。

上記第１発明では、前記推定対象の建設機械のシステム油量の基準値である基準油量を示す基準油量情報を取得する基準油量情報取得部と、前記油量推定部で推定されたシステム油量と前記基準油量情報取得部で取得された基準油量情報により示される基準油量との比較結果を示す情報を出力する油量情報出力部とをさらに備えることが好ましい（第２発明）。

これによれば、推定対象の建設機械で推定されたシステム油量と基準油量との比較結果を示す情報が出力されるので、作業者は、当該出力される情報により、基準油量に対するシステム油量の過不足を容易に認識することができる。

上記第２発明では、前記撮影装置、前記撮影画像取得部及び前記油量情報出力部は、作業者が携帯可能な第１の通信端末に備えられていることが好ましい（第３発明）。
これによれば、作業者は、自身が携帯する第１の通信端末を使用して推定対象の建設機械を容易に撮影することができると共に、前記比較結果を示す情報を、該第１の通信端末を介して確認することができる。従って、システム油量の点検作業の利便性を高めることができる。

なお、第３発明では、前記姿勢推定部、前記作業装置情報取得部、前記タンク油量情報取得部、前記油量推定部及び前記基準油量情報取得部のそれぞれは、前記第１の通信端末、あるいは、該第１の通信端末と通信可能な他の装置のいずれに備えられていてもよい。

上記第１〜第３発明では、複数種類の建設機械に関する前記仕様情報を保持する仕様情報保持部をさらに備えており、前記作業装置情報取得部は、前記撮影画像取得部で取得された撮影画像に含まれる前記推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の種類を判別し、当該判別した種類に対応する仕様情報を前記仕様情報保持部から取得するように構成されていることが好ましい（第４発明）。
これによれば、作業装置情報取得部は、様々な種類の建設機械に関する作業装置の仕様情報を、容易に取得することが可能となる。

上記第１〜第４発明では、前記推定対象の建設機械は、該建設機械の外部の第２の通信端末と通信可能であると共に、該第２の通信端末との通信に応じて起動可能に構成されたセンサとして、前記タンク油量と相関性を有する状態量を検出可能な油量状態量センサを備え得る。この場合、前記タンク油量情報取得部は、前記油量状態量センサから前記第２の通信端末を介して取得した該油量状態量センサの検出データを用いて前記タンク油量を推定する機能を有するように構成されていることが好ましい（第５発明）。

これによれば、推定対象の建設機械に備えられた油量状態量センサは、第２の通信端末との通信によって起動し得るので、タンク油量情報取得部は、推定対象の建設機械の運転停止状態であっても、油量状態量センサの検出データを第２の通信端末を介して取得できる。ひいては、本発明によれば、推定対象の建設機械の運転停止状態であっても、システム油量を推定することが可能となる。なお、上記第２の通信端末は、前記第３発明における第１の通信端末と同じ通信端末であってもよい、

上記第１〜第５発明では、前記推定対象の建設機械は、該建設機械の外部の第３の通信端末と通信可能であると共に、該第３の通信端末との通信に応じて起動可能に構成されたセンサとして、該建設機械が保有する作動油の温度を検出可能な温度センサを備え得る。この場合、前記油量推定部は、前記温度センサの検出データを前記第３の通信端末を介して取得し、当該取得した検出データを用いて前記システム油量を推定するように構成されていることが好ましい（第６発明）。

これによれば、推定対象の建設機械に備えられた温度センサは、第３の通信端末との通信によって起動し得るので、油量推定部は、推定対象の建設機械の運転停止状態であっても、温度センサの検出データ（作動油の温度の検出データ）を第３の通信端末を介して取得できる。そして、油量推定部は、該検出データを用いてシステム油量を推定することで、作動油の温度に応じた作動油の体積変化の影響を反映させて、システム油量を推定することができる。

ひいては、本発明によれば、推定対象の建設機械の運転停止状態であっても、システム油量を精度よく推定することが可能となる。なお、上記第３の通信端末は、前記第３発明における第１の通信端末、あるいは、前記第４発明における第２の通信端末と同じ通信端末であってもよい、

上記第１〜第６発明では、前記撮影画像取得部で取得された撮影画像に、複数の建設機械の画像が含まれる場合に、前記推定対象の建設機械の画像を特定する対象建設機械特定部をさらに備えており、前記姿勢推定部は、前記対象建設機械特定部で特定された推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の作業装置の姿勢を推定するように構成され、前記対象建設機械特定部は、前記撮影装置の位置情報と前記撮影画像に含まれる複数の建設機械のそれぞれの位置情報とを取得する処理と、当該取得した位置情報に基づいて、前記撮影装置に最も近い建設機械を特定し、前記撮影画像のうちの当該特定した建設機械の画像を前記推定対象の建設機械の画像として特定する処理とを実行し得るように構成され得る（第７発明）。

これによれば、撮影画像取得部が撮影装置から取得した撮影画像に、複数の建設機械の画像が含まれる場合に、撮影装置に最も近い建設機械が推定対象の建設機械として自動的に特定され、当該特定された建設機械についての作業装置の姿勢の推定及びシステム油量がの推定が行われる。

この場合、撮影装置に最も近い建設機械の画像は、通常、他の建設機械の画像によりも明瞭な画像として得られやすいので、姿勢推定部は、作業装置の姿勢を精度よく推定することが可能となる。ひいては、油量推定部は、信頼性の高いシステム油量の推定値を得ることが可能となる。

上記第１〜第７発明では、前記撮影画像取得部で取得された撮影画像に、複数の建設機械の画像が含まれる場合に、前記推定対象の建設機械の画像を特定する対象建設機械特定部をさらに備えており、前記姿勢推定部は、前記対象建設機械特定部で特定された推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の作業装置の姿勢を推定するように構成され、前記対象建設機械特定部は、前記撮影画像に写っている複数の建設機械のうちの一つ以上の建設機械を、作業者による選択操作に応じて、前記推定対象の建設機械として選択し得るように構成され得る（第８発明）。

これによれば、作業者は、撮影装置による撮影画像に写る複数の建設機械から、推定対象の建設機械を選択することができ、その選択した推定対象の建設機械についてシステム油量の推定を本発明の油量推定システムに実行させることが可能となる。そして、この場合、作業者は、一つの建設機械に限らず、複数の建設機械を推定対象の建設機械として選択することもできる。従って、例えば、作業者が撮影装置により推定対象の建設機械を撮影する場合、個々の推定対象の建設機械毎に撮影を行わずとも、複数の推定対象の建設機械を一括して撮影することで、それぞれの推定対象の建設機械のシステム油量の推定を、本発明の油量推定システムに実行させることが可能となる。

本発明の実施形態の油量推定システムの全体構成を概略的に示す図。 実施形態における建設機械の一例としての油圧ショベルの側面図。 実施形態の油量推定システムの機能に関する構成を示すブロック図。 建設機械の油圧シリンダに関する油圧回路と該油圧シリンダの構成とを概略的に示す図。 実施形態の油量システムの作動を説明するためのフローチャート。 建設機械の作業装置の姿勢の推定処理に関する説明図。

本発明の一実施形態を図1〜図６を参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態の油量推定システム１は、油圧シリンダを含む油圧アクチュエータが搭載された建設機械１０が、その油圧アクチュエータを作動させるために保有する作動油の量であるシステム油量を推定するシステムであり、建設機械１０の点検等を行う作業者が操作可能な通信端末５０と、建設機械１０を含む複数種類の建設機械に関する様々な情報を提供可能なサーバ６０と、建設機械１０の作業現場や保管場所などに設置されたカメラ７０（以降、現場設置カメラ７０という）とを含む。

建設機械１０としては、例えば油圧ショベル、クレーン等が挙げられる。以降の説明では、建設機械１０が、例えば油圧ショベルである場合を一例として説明する。この場合、建設機械１０（油圧ショベル）は、図２に例示する如く、クローラ式の走行体１１と、該走行体１１に旋回可能に搭載された旋回体１２と、旋回体１２の前部に取り付けられた作業装置１３とを備える。なお、走行体１１は、クローラ式の走行体に限らず、車輪型の走行体であってもよい。
旋回体１２は、運転室１２ａを前部に有し、後述の油圧回路装置２２や図示しないエンジン等が収容された機械室１２ｂを後部に有する。

作業装置１３は、旋回体１２の前部から延設されたブーム１４ａと、ブーム１４ａの先端部から延設されたアーム１４ｂと、アーム１４ｂの先端部に組付けられたアタッチメント１４ｃ（図示例では例えばバケット）と、ブーム１４ａを旋回体１２に対してピッチ方向（旋回体１２の左右方向の軸周り方向）に揺動させるブーム用油圧シリンダ１５ａと、アーム１４ｂをブーム１４ａに対してピッチ方向に揺動させるアーム用油圧シリンダ１５ｂと、アタッチメント１４ｃをアーム１４ｂに対してピッチ方向に揺動させるアタッチメント用油圧シリンダ１５ｃとを備える。

本実施形態では、これらの油圧シリンダ１５ａ，１５ｂ，１５ｃが本発明における油圧シリンダに相当する。以降の説明では、油圧シリンダ１５ａ，１５ｂ，１５ｃを区別する必要が無いときは、それぞれを単に油圧シリンダ１５と表記する。また、旋回体１２に対するブーム１４ａの搖動支点の部分と、ブーム１４ａに対するアーム１４ｂの搖動支点の部分と、アーム１４ｂに対するアタッチメント１４ｃの搖動支点の部分とをそれぞれ、作業装置１３の関節と称する。

建設機械１０はさらに、図３に示すように、油圧シリンダ１５（１５ａ，１５ｂ，１５ｃ）を含む各油圧アクチュエータの作動用の作動油を蓄える作動油タンク２１（以降、単に油タンク２１という）と、各油圧アクチュエータの作動時に油タンク２１から各油圧アクチュエータに作動油を供給し、また、各油圧アクチュエータから排出される作動油を油タンク２１に戻すように構成された油圧回路装置２２とを備える。これらの油タンク２１及び油圧回路装置２２は、機械室１２ｂに収容されている。なお、上記油圧アクチュエータには、油圧シリンダ１５ａ，１５ｂ，１５ｃの他、走行体１１の走行用の油圧モータ（図示省略）と、旋回体１２の旋回用の油圧モータ（図示省略）とが含まれる。

油圧回路装置２２は、詳細な図示は省略するが、油圧ポンプや、各油圧アクチュエータ毎の方向切換弁等を含む公知の回路構成のものである。各油圧アクチュエータは、油圧回路装置２２を介して油タンク２１に接続されている。例えば、図４は、各油圧シリンダ１５に関する油圧回路装置２２の構成を概略的に示している。図示の如く、各油圧シリンダ１５は、筒体１５１と、筒体１５１内をその軸心方向に摺動自在なピストン１５２と、ピストン１５２から延設されたロッド１５３とを有し、筒体１５１内には、ピストン１５２により隔てられたボトム側油室１５４ａ及びロッド側油室１５４ｂが形成されている。

そして、油圧回路装置２２は、油圧シリンダ１５のボトム側油室１５４ａ及びロッド側油室１５４ｂにそれぞれ油通路２２１ａ，２２１ｂを介して接続された方向切換弁２２２と、該方向切換弁２２２を油タンク２１に接続するメータイン側油通路２２３及びメータアウト側油通路２２４と、メータイン側油通路２２３に介装された油圧ポンプ２２５とを有する。

この場合、方向切換弁２２２は、油圧ポンプ２２５を図示しないエンジンにより駆動した状態で、運転室１２ａに配置された図示しない操作レバー等の操作器を操作することで駆動される。そして、その駆動により、メータイン側油通路２２３が油通路２２１ａ，２２１ｂの一方側に連通されると共に、メータアウト側油通路２２４が油通路２２１ａ，２２１ｂの他方側に連通される。

これにより、油圧シリンダ１５のボトム側油室１５４ａ及びロッド側油室１５４ｂの一方側に、油タンク２１からメータイン側油通路２２３、方向切換弁２２２、及び油通路２２１ａ，２２１ｂの一方を介して作動油が供給されると共に、ボトム側油室１５４ａ及びロッド側油室１５４ｂの他方側から排出される作動油が、油通路２２１ａ，２２１ｂの他方、方向切換弁２２２及びメータアウト側油通路２２４を介して油タンク２１に戻される。ひいては、油圧シリンダ１５のピストン１５２及びロッド１５３が筒体１５１の軸心方向に移動する（ロッド１５３が筒体１５１の外部で伸縮する）ように油圧シリンダ１５が駆動される。

図３に戻って、建設機械１０は、さらに、該建設機械１０の運転制御等を行う機能を有する制御装置３０と、油タンク２１内の作動油の液面レベルを検出する液面レベルセンサ３１と、作動油の温度を検出する温度センサ３２とを備える。また、油タンク２１の側面部には、該油タンク２１内の作動油量を簡易的に視認し得る油量ゲージ２１ａが組み付けられている。

液面レベルセンサ３１は、例えば、レーザ式の測距センサ等により構成され、油タンク２１の上面部に組付けられている。この場合、液面レベルセンサ３１は、油タンク２１内の作動油の液面に向かってレーザ光を照射しつつ、その反射光を受光することで、油タンク２１内の作動油の液面までの距離（換言すれば、該液面の高さ）を、三角測距方式又はＴＯＦ方式（ＴＯＦ：Time of Flight）で測定し、該距離の測定値に応じた検出信号を出力する。なお、液面レベルセンサ３１は、レーザ式の測距センサに限らず、例えば、赤外線式、あるいは、超音波式の測距センサ、あるいは、フロート式のレベルセンサを用いることも可能である。また、油タンク２１の傾斜を適宜のセンサにより検出し得る場合には、液面レベルセンサ３１は、例えば、液面レベルの検出データを油タンク２１の傾斜量（水平状態からの傾斜量）に応じて補正して出力し得るように構成されていてもよい。

補足すると、本実施形態では、上記液面レベルセンサ３１が本発明における油量状態量センサに相当する。この場合、液面レベルセンサ３１が検出する液面レベルは、油タンク２１内に存在する作動油の量であるタンク油量の増加に伴い上昇する。

温度センサ３２は、サーミスタ等により構成され、油タンク２１内の作動油の温度を検出し得るように、該油タンク２１に組付けられている。なお、温度センサ３２は、油タンク２１に連通する油通路に組付けられていてもよい。

また、本実施形態では、上記液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２は、図示しない無線通信機が付設されており、Bluetooth（登録商標）や赤外線通信等の近距離用の無線通信方式によって、通信端末５０等の外部の通信端末と無線通信を行うことが可能である。そして、液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２は、建設機械１０の運転停止状態であっても、外部の通信端末から起動指令が与えられたときに、図示しないバッテリ等の蓄電器から電源電力が供給されて起動し、さらに、該通信端末からの要求に応じて検出データを該通信端末に出力（送信）し得るように構成されている。

制御装置３０は、マイクロコンピュータ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ等）、インターフェース回路、無線通信機等を含む一つ以上の電子回路ユニットにより構成される。この制御装置３０には、建設機械１０に備えられたセンサ（前記液面レベルセンサ３１、温度センサ３２を含む）の検出信号やＧＮＳＳ信号（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）が入力され得る。また、制御装置３０は、インターネット、電話回線網等により構成された広域ネットワークとしての外部ネットワークＮＷを介してサーバ６０及び通信端末５０のそれぞれと通信を行うことが可能である。

そして、制御装置３０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、建設機械１０の運転制御を行う機能、建設機械の作動状態を示す作動情報データ（センサの検出データ等）やＧＮＳＳ信号に基づく建設機械１０の存在位置を示す位置情報データ等をサーバ６０又は通信端末５０に適宜送信する機能等を有する。

サーバ６０は、例えば、一つ以上のコンピュータ、あるいは、マイクロコンピュータ等を含む一つ以上の電子回路ユニット、あるいは、これらのコンピュータ及び電子回路ユニットの組み合わせにより構成される。該サーバ６０は、建設機械１０を含む複数の建設機械、通信端末５０を含む複数の通信端末、および複数の現場設置カメラ７０と外部ネットワークＮＷを介して、適宜通信を行うことが可能である。そして、サーバ６０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、建設機械１０を含めた様々な種類の建設機械に関する情報（以降、建設機械情報という）のデータベースを保有する機能、通信可能な各建設機機の作動情報データや位置情報データを収集して管理する機能、各現場設置カメラ７０の撮影映像を適宜取得する機能、通信端末５０等からの要求に応じて様々な情報を提供する機能等を有する。

補足すると、本実施形態では、サーバ６０が保有する上記建設機械情報には、各種類の建設機械の作業装置の仕様情報が含まれる。このため、サーバ６０は、本発明における仕様情報保持部としての機能を含む。

通信端末５０は、建設機械１０の点検等を行う作業者が携帯可能な通信端末であり、例えばスマートフォン、タブレット端末、モバイルパソコン、専用端末等により構成され得る。この通信端末５０は、その作動に関する制御処理を実行可能な制御装置５１と、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ等により構成される表示部５２と、通信端末５０に対する入力操作を行うための操作部５３と、撮影装置としてのカメラ５４とを備える。なお、表示部５２は、操作部５３としての機能を併せ持つタッチパネル型の表示部であってもよい。また、操作部５３は、音声入力部を含み得る。また、通信端末５０は、音声情報や報知音等の音響情報を出力する発音部（スピーカ）を含み得る。また、通信端末５０は、カメラ５４を備えないものであってもよい。

制御装置５１は、マイクロコンピュータ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ等）、インターフェース回路、無線通信機等を含む電子回路ユニットにより構成され、操作部５３の操作信号が入力される。また、制御装置５１は、外部ネットワークＮＷを介して建設機械１０の制御装置３０及びサーバ６０のそれぞれと適宜通信を行うことが可能であると共に、建設機械１０の液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２等の外部機器と、Bluetooth（登録商標）や赤外線通信等の近距離用の無線通信方式で適宜通信を行うことが可能である。

そして、制御装置５１は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能によって、表示部５２の表示情報を制御したり、カメラ５４の撮影画像を適宜取得することが可能である。

さらに、本実施形態では、通信端末５０の制御装置５１には、建設機械１０を含む様々な種類の建設機械のシステム油量を推定するための処理を実行するための所定のアプリケーション（以降、油量推定用アプリという）があらかじめインストールされている。そして、制御装置５１は、該油量推定用アプリを起動した状態では、システム油量の推定対象の建設機械１０の画像を含む撮影画像を取得する撮影画像取得部５１ａとしての機能と、該撮影画像から作業装置システム油量の推定対象の建設機械１０（以降、対象建設機械１０という）の画像を特定する対象建設機械特定部５１ｂとしての機能と、該対象建設機械１０の仕様情報を取得する機械情報取得部５１ｃとしての機能と、該対象建設機械１０の作業装置１３の姿勢を推定する姿勢推定部５１ｄとしての機能と、該対象建設機械１０のタンク油量を示す情報（タンク油量情報）を取得するタンク油量情報取得部５１ｅとしての機能と、該対象建設機械１０の作業装置１３の姿勢の推定値やタンク油量情報等を用いてシステム油量を推定する演算処理を行う油量推定部５１ｆとしての機能と、推定したシステム油量に関する情報を出力する油量情報出力部５１ｇとしての機能とを有する。

ここで、上記機械情報取得部５１ｃが取得する仕様情報には、対象建設機械１０の作業装置１３の姿勢と該作業装置１３の各油圧シリンダ１５が保有する作動油の量との関係に関する仕様情報（以降、作業装置仕様情報という）と、対象建設機械１０のシステム油量の基準値（標準値）としての基準油量を示す基準油量情報とが含まれる。従って、本実施形態では、機械情報取得部５１ｃは、本発明における作業装置情報取得部としての機能と、基準油量情報取得部としての機能とを併せ持つ機能部である。

補足すると、本実施形態では、通信端末５０は、本発明における第１の通信端末としての機能と、第２の通信端末としての機能と、第３の通信端末としての機能とを併せもつものである。

次に、油量推定用アプリがインストールされている通信端末５０を使用する作業者が、建設機械１０のシステム油量を確認する場合の処理について説明する。作業者が、通信端末５０で油量推定用アプリを起動して、システム油量の確認を開始するための操作を通信端末５０で実行すると、通信端末５０の制御装置５１は、図５のフローチャートに示す処理を実行する。

ＳＴＥＰ１で、制御装置５１は、撮影画像取得部５１ａにより建設機械１０の撮影画像を取得する。この場合、撮影画像取得部５１ａは、システム油量を推定しようとする対象建設機械１０の全体を撮影すべきことを作業者に促す案内情報を表示部５２に表示させる（あるいは、該案内情報を音声情報として出力する）。

これに応じて、作業者が、通信端末５０のカメラ５４で対象建設機械１０を撮影する操作を実行することで、該対象建設機械１０の撮影画像が、制御装置５１のメモリに取り込まれる。なお、対象建設機械１０は、１つに限らず、複数であってもよい。そして、対象建設機械１０が複数である場合、カメラ５４の撮影画像に複数の対象建設機械１０が含まれていてもよい。

補足すると、作業者は、通信端末５０のカメラ５４とは別のカメラにより対象建設機械１０を撮影し、その撮影画像をメモリカード等を介して通信端末５０に入力してもよい。また、通信端末５０がカメラ５４を備えていない場合には、現場設置カメラ７０の撮影画像を通信端末５０に入力することも可能である。この場合には、例えば、作業者が対象建設機械１０の近辺で通信端末５０の所定の操作を行うことで、通信端末５０の位置情報（ＧＮＳＳ信号等に基づく位置情報）と、現場設置カメラ７０による対象建設機械１０の撮影画像の取得要求とが通信端末５０からサーバ６０に送信される。

このとき、サーバ６０は、あらかじめ登録された各現場設置カメラ７０の位置情報と、通信端末５０の位置情報とから通信端末５０の近辺を撮影可能な現場設置カメラ７０を選定し、その選定した現場設置カメラ７０の撮影画像を取得する。そして、サーバ６０は、この撮影画像に、建設機械１０の画像が含まれているか否かを画像認識処理により判断し、該建設機械１０の画像が含まれている場合に、該撮影画像を通信端末５０に送信する。

この場合、建設機械１０を撮影可能な現場設置カメラ７０が複数ある場合には、サーバ６０は、当該複数の現場設置カメラ７０のうち、例えば、通信端末５０の位置に最も近い現場設置カメラ７０の撮影画像を通信端末５０に送信する。あるいは、サーバ６０は、当該複数の現場設置カメラ７０のうち、例えば、建設機械１０の作業装置１３を側面方向（作業装置１３の左右方向）又はこれに近い方向から撮影し得る現場設置カメラ７０の撮影画像を通信端末５０に送信する。

そして、通信端末５０の制御装置５１は、受信した撮影画像を表示部５２に表示すると共に、作業者に対して、該撮影画像を対象建設機械１０の画像を含む撮影画像として容認するか否かを表示部５２での表示もしくは音声情報により確認する。そして、作業者が、該撮影映像を容認する旨の操作を通信端末５０で行った場合には、制御装置５１は該撮影映像をメモリに記憶保持される。

なお、通信端末５０の近辺の建設機械１０を撮影可能な現場設置カメラ７０が複数ある場合に、例えば、それぞれの現場設置カメラ７０の撮影画像を通信端末５０に送信して、該通信端末５０の表示部５２に表示させ、いずれかの撮影画像を作業者が通信端末５０で選定し得るようにしてもよい。

また、通信端末５０の近辺の建設機械１０を撮影し得る現場設置カメラ７０が存在しない場合、あるいは、作業者が現場設置カメラ７０による撮影画像を容認しない旨の操作を通信端末５０で行った場合には、サーバ６０は、例えば、カメラを有する通信端末で対象建設機械１０を撮影すべき旨の報知情報を作業者に出力することを通信端末５０に指令する。これに応じて、通信端末５０の制御装置５１は、当該報知情報を表示部５２で表示させる（又は音声情報として出力する）と共に、システム油量の推定にかかる処理を中止する。

制御装置５１は、上記の如く対象建設機械１０の画像を含む撮影画像を取得した後、次にＳＴＥＰ２で、該撮影画像から対象建設機械１０の画像を特定する処理を対象建設機械特定部５１ｂにより実行する。この場合、本実施形態では、対象建設機械特定部５１ｂは、例えば２種類の態様で、対象建設機械１０の画像を特定可能である。そして、いずれの態様で対象建設機械１０の画像を特定するかは、作業者による通信端末５０の操作に応じて選択的に決定される。

対象建設機械１０の画像を特定する第１の態様では、対象建設機械特定部５１ｂは、ＳＴＥＰ１で取得された撮影画像から、形状特徴等に基づいて、各建設機械１０の画像を抽出する。そして、対象建設機械特定部５１ｂは、抽出された建設機械１０の画像が一つだけである場合には、その画像を対象建設機械１０の画像として特定する。

また、抽出された建設機械１０の画像が複数である場合には、対象建設機械特定部５１ｂは、通信端末５０の周辺に存在する各建設機械１０の位置情報を外部ネットワークＮＷを介してサーバ６０に要求すると共に、ＧＮＳＳ信号等に基づく通信端末５０の位置情報をサーバ６０に送信する。

ここで、本実施形態では、サーバ６０は、通信可能な複数の建設機械のそれぞれの位置情報（ＧＮＳＳ信号等に基づく位置情報）を、各建設機械の運転停止の直前等に各建設機械から受信して保存し得るように構成されている。そして、通信端末５０の位置情報と共に上記要求を受信したサーバ６０は、通信端末５０の位置情報と、建設機械の位置情報とに基づいて、通信端末５０の周辺に存在する各建設機械１０の位置情報を通信端末５０に送信する。

そして、周辺に存在する各建設機械１０の位置情報を受信した通信端末５０では、対象建設機械特定部５１ｂは、各建設機械１０の位置情報と通信端末５０の位置情報とから、通信端末５０に対する各建設機械１０の相対位置を特定する。さらに、対象建設機械特定部５１ｂは、各建設機械１０の相対位置と、撮影画像に含まれる各建設機械１０の画像の相互の位置関係とに基づいて、該撮影画像内の各建設機械１０の画像のうち、通信端末５０に最も近い建設機械１０の画像を、対象建設機械１０の画像として特定する。

対象建設機械１０の画像を特定する第１の態様では、以上の如く、ＳＴＥＰ１で取得された撮影画像に複数の建設機械１０の画像が含まれる場合に、通信端末５０に最も近い建設機械１０の画像が対象建設機械１０の画像として特定される。

対象建設機械１０の画像を特定する第２の態様では、対象建設機械特定部５１ｂは、ＳＴＥＰ１で取得された撮影画像から、形状特徴等に基づいて、各建設機械１０の画像を抽出する。そして、対象建設機械特定部５１ｂは、抽出された建設機械１０の画像が一つだけである場合には、第１の態様と同様に、その画像を対象建設機械１０の画像として特定する。

また、抽出された建設機械１０の画像が複数である場合には、対象建設機械特定部５１ｂは、ＳＴＥＰ１で取得された撮影画像を表示部５２で表示させつつ、写っている建設機械１０から一つ以上の対象建設機械１０を選択するように作業者に促す案内情報を表示部５２に表示させる（あるいは、該該案内情報を音声情報として出力する）。

これに応じて、作業者は、表示部５２のタッチ操作等により、一つ以上の建設機械１０の画像を選択する。そして、対象建設機械特定部５１ｂは、作業者により選択された各建設機械１０の画像を対象建設機械１０の画像として特定する。

対象建設機械１０の画像を特定する第２の態様では、以上の如く、ＳＴＥＰ１で取得された撮影画像に複数の建設機械１０の画像が含まれる場合に、作業者が選択した一つ以上の建設機械１０の画像が対象建設機械１０の画像として特定される。

制御装置５１は、上記の如く対象建設機械１０の画像を特定した後、該対象建設機械１０に関して、ＳＴＥＰ３以降の処理を実行する。この場合、特定した対象建設機械１０が複数である場合には、制御装置５１は、各対象建設機械１０毎に、ＳＴＥＰ３以降の処理を実行する。

具体的には、制御装置５１は、ＳＴＥＰ３，４で機械情報取得部５１ｃによる処理を実行する。ＳＴＥＰ３では、機械情報取得部５１ｃは、ＳＴＥＰ２で特定された対象建設機械１０の画像から、該対象建設機械１０の形状特徴等に基づいて、該対象建設機械１０の機種（型式）を判別する。

ＳＴＥＰ４では、機械情報取得部５１ｃは、対象建設機械１０の仕様情報を取得する。この場合、本実施形態では、機械情報取得部５１ｃは、対象建設機械１０の機種を示す情報をサーバ６０に送信すると共に、該機種の建設機械の仕様情報をサーバ６０に要求する。このとき、サーバ６０は、対象建設機械１０の機種に対応する仕様情報をデータベースから検索し、その検索した仕様情報を通信端末５０に送信する。

該仕様情報には、前記した作業装置仕様情報と基準油量情報とが含まれる。この場合、作業装置仕様情報は、より具体的には、例えば、作業装置１３の各関節の曲げ角度と、該関節を駆動する油圧シリンダ１５のストローク長（油圧シリンダ１５のロッド１５３の筒体１５１からの突出量、あるいは、該突出量と筒体１５１の長さとの総和の長さ（油圧シリンダ１５の長さ））との関係を表す情報（以降、作業装置構造仕様情報という）と、各油圧シリンダ１５のストローク長と、筒体１５１内の作動油の量（体積）である内部油量との関係を表す情報（以降、シリンダ仕様情報という）とを含む。

さらに、本実施形態では、ＳＴＥＰ４で取得する仕様情報には、上記作業装置仕様情報及び基準油量情報のほか、対象建設機械１０の油タンク２１内の作動油の液面レベルと該作動油の体積との関係を表すタンク仕様情報も含まれる。

なお、上記作業装置構造仕様情報、シリンダ仕様情報、及びタンク仕様情報は、例えばマップもしくは関係式等の形態で表される情報である。また、基準油量情報により示される基準油量は、所定の基準温度（例えば常温）の環境下で、対象建設機械１０が保有する作動油の総量である。

制御装置５１は次に、ＳＴＥＰ５，６で姿勢推定部５１ｄによる処理を実行する。ＳＴＥＰ５では、姿勢推定部５１ｄは、ＳＴＥＰ２で特定された対象建設機械１０の画像に基づいて、作業装置１３の各関節と先端部（アタッチメント１４ｃの先端部）とのそれぞれの位置（対象建設機械１０の存在環境に設定されたグローバル座標系で見た座標位置）を特定する。この場合、油量推定部５１ｆは、例えば深層学習によりあらかじめ構築されるオープンポーズという手法により、作業装置１３の各関節及び先端部のそれぞれの位置を特定する。

上記オープンポーズの手法により、例えば、図６に示すように、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３のそれぞれの位置が、ブーム１４ａの搖動支点の部分に相当する関節の位置、アーム１４ｂの搖動支点の部分に相当する関節の位置、アタッチメント１４ｃの搖動支点に相当する関節の位置として特定される。また、Ｊ４の位置が、作業装置１３の先端部（アタッチメント１４ｃの先端部）の位置として特定される。

なお、作業装置１３の各関節及び先端部の位置は、３次元的な処理を行い得るオープンポーズの手法によって、３次元的な位置として特定することが可能である。あるいは、作業装置１３の各関節及び先端部の位置は、２次元的な処理を行い得るオープンポーズの手法によって、作業装置１３を側面方向（ブーム１４ａ、アーム１４ｂ及びアタッチメント１４ｃの搖動軸心の方向）から見た２次元的な位置として特定することも可能である。

次にＳＴＥＰ６では、姿勢推定部５１ｄは、作業装置１３の各関節及び先端部の位置に基づいて，幾何学的な演算（余弦定理等に基づく演算）により各関節の曲げ角度を推定する。例えば、図６参照して、関節Ｊ１，Ｊ２を結ぶ線分の、建設機械１０の旋回体１２の前後方向に対する傾斜角度θbmが関節Ｊ１の曲げ角度として推定される。

また、関節Ｊ２，Ｊ３を結ぶ線分の、関節Ｊ１，Ｊ２を結ぶ線分の方向に対する傾斜角度θamが関節Ｊ２の曲げ角度として推定される。また、関節Ｊ３と先端部Ｊ４とを結ぶ線分の、関節Ｊ２，Ｊ３を結ぶ線分の方向に対する傾斜角度θbkが関節Ｊ２の曲げ角度として推定される。
以上説明した姿勢推定部５１ｄの処理により対象建設機械１０の作業装置１３の姿勢が推定される。

制御装置５１は、次に、ＳＴＥＰ７，８で油量推定部５１ｆによる処理を実行する。ＳＴＥＰ７では、油量推定部５１ｆは、ＳＴＥＰ６で推定された作業装置１３の各関節の曲げ角度と、作業装置仕様情報のうちの前記作業装置構造仕様情報とに基づいて、作業装置１３の各関節の曲げ角度に対応して規定される各油圧シリンダ１５のストローク長を推定する。

この場合、ブーム１４ａの搖動支点の部分に対応する関節の曲げ角度の推定値から、該関節の曲げ角度とブーム用油圧シリンダ１５ａのストローク長との関係を表す作業装置構造仕様情報を用いて、ブーム用油圧シリンダ１５ａのストローク長が推定される。

また、アーム１４ｂの搖動支点の部分に対応する関節の曲げ角度の推定値から、該関節の曲げ角度とアーム用油圧シリンダ１５ｂのストローク長との関係を表す作業装置構造仕様情報を用いて、アーム用油圧シリンダ１５ｂのストローク長が推定される。

また、アーム１４ｂの搖動支点の部分に対応する関節の曲げ角度の推定値から、該関節の曲げ角度とアタッチメント用油圧シリンダ１５ｃのストローク長との関係を表す作業装置構造仕様情報を用いて、アタッチメント用油圧シリンダ１５ｃのストローク長が推定される。

次に、ＳＴＥＰ８では、油量推定部５１ｆは、ＳＴＥＰ７で推定した各油圧シリンダ１５のストローク長と、作業装置仕様情報のうちの前記シリンダ仕様情報とに基づいて、各油圧シリンダ１５の内部油量を推定する。

具体的には、油量推定部５１ｆは、例えば、各油圧シリンダ１５毎に、そのストローク長の推定値に応じて規定されるパラメータＬ１，Ｌ２の値を用いて、次式（１ａ）〜（１ｃ）により内部油量Ｖｓの推定値を算出する。

Ｖｓ＝Ｖ１＋Ｖ２ ……（１ａ）
ただし、
Ｖ１＝ボトム側油室の油量（体積）
＝π×(Ｄｓ／２)²×Ｌ１ ……（１ｂ）
Ｖ２＝ロッド側油室の油量（体積）
＝π×(Ｄｓ／２)²×Ｌ２−π×(Ｄｒ／２)²×Ｌ２ ……（１ｃ）

ここで、図４を参照して、式（１ｂ），（１ｃ）におけるＤｓは油圧シリンダ１５の筒体１５１の内径、Ｄｒは油圧シリンダ１５のロッド１５３の外径、Ｌ１はボトム側油室１５４ａの軸心方向の長さ、Ｌ２はロッド側油室１５４ｂの軸心方向の長さである。この場合、Ｄｓ、Ｄｒの値は、各油圧シリンダ１５に対応するシリンダ仕様情報に含まれる定数値である。また、Ｌ１，Ｌ２は、各油圧シリンダ１５のストローク長の推定値から、各油圧シリンダ１５に対応するシリンダ仕様情報に含まれるマップもしくは演算式により求められるパラメータである。

なお、式（１ａ）〜（１ｃ）の演算を行う代わりに、前記各油圧シリンダ１５のストローク長の推定値から、例えば、各油圧シリンダ１５毎にあらかじめ作成されたマップ（ストローク長と内部油量との関係を表すマップ）に基づいて、内部油量Ｖｓを推定することも可能である。

上記の如く各油圧シリンダ１５毎に推定される内部油量Ｖｓは、各油圧シリンダ１５のロッド１５３（又はピストン１５２）の変位に応じて変化する。この場合、油圧シリンダ１５のストローク長が大きいほど、筒体１５１の内部に存在するロッド１５３の体積が減少するため、内部油量Ｖｓが増加する。

なお、以降の説明では、各油圧シリンダ１５毎の内部油量Ｖｓを区別するために、ブーム用油圧シリンダ１５ａの内部油量ＶｓをＶｓａ、アーム用油圧シリンダ１５ｂの内部油量ＶｓをＶｓｂ、アタッチメント用油圧シリンダ１５ｃの内部油量ＶｓをＶｓｃと表記する場合がある。

図５の説明に戻って、制御装置５１は、次に、ＳＴＥＰ９、１０でタンク油量情報取得部５１ｅによる処理を実行する。ＳＴＥＰ９では、タンク油量情報取得部５１ｅは、対象建設機械１０の液面レベルセンサ３１による油タンク２１の作動油の液面レベルの検出データと、温度センサ３２による作動油の温度の検出データとを取得する。

この場合、タンク油量情報取得部５１ｅは、液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２との無線通信を行うことで、該液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２の電源を起動し、この状態で液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２のそれぞれと無線通信を行うことで、それぞれのセンサによる検出データを取得する。そして、該検出データを取得した後は、制御装置５１は、液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２との無線通信を通じて、これらのセンサの電源を遮断させる。なお、ＳＴＥＰ９では、温度センサ３２の検出データを取得する処理をタンク油量情報取得部５１ｅによる処理として実行したが、温度センサ３２の検出データを取得する処理を、油量推定部５１ｆの処理として実行してもよい。

補足すると、対象建設機械１０の制御装置３０が起動している状態では、通信端末５０の制御装置５１は、外部ネットワークＮＷを介して制御装置３０と通信を行い、該制御装置３０を介して液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２のそれぞれの検出データを取得することも可能である。

また、通信端末５０の制御装置５１は、例えば対象建設機械１０の制御装置３０に備えた無線通信機とBluetooth（登録商標）等の無線通信を行うことで、液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２の電源を含めて該制御装置３０の電源を起動した上で、該制御装置３０を介して、液面レベルセンサ３１及び温度センサ３２のそれぞれの検出データを取得することも可能である。

次に、ＳＴＥＰ１０では、タンク油量情報取得部５１ｅは、ＳＴＥＰ９で取得した油タンク２１の作動油の液面レベルの検出データと、前記タンク仕様情報とに基づいて、油タンク２１内の作動油の量（体積）であるタンク油量を推定する。この場合、液面レベルの検出値が、油タンク２１の作動油の液面レベルとタンク油量との関係を表すタンク仕様情報に基づいてタンク油量の推定値に換算される。

制御装置５１は、次に、ＳＴＥＰ１１で油量推定部５１ｆによる処理を実行する。この場合、油量推定部５１ｆは、ＳＴＥＰ８で推定した各油圧シリンダ１５の内部油量Ｖｓａ，Ｖｓｂ，Ｖｓｃと、ＳＴＥＰ１０で推定されたタンク油量Ｖｔと、ＳＴＥＰ９で取得された作動油の温度Ｔoilの検出データとから、対象建設機械１０のシステム油量Ｖall_cを推定する。

具体的には、油量推定部５１ｆは、次式（２ａ）〜（２ｃ）の演算処理により、システム油量Ｖall_cの推定値を算出する。

Ｖall_c＝Ｖall−δ(Ｔoil) ……（２ａ）
ただし、
Ｖall＝Ｖｔ＋Ｖｓａ＋Ｖｓｂ＋Ｖｓｃ ……（２ｂ）
δ(Ｔoil)＝Ｖall×α×（Ｔoil−Ｔbase） ……（２ｃ）

ここで、δ(Ｔoil)は、作動油の温度Ｔoilに応じた体積膨張量、αは作動油の熱膨張率、Ｔbaseは基準温度（例えば常温）である。このように算出されるシステム油量Ｖall_cは、所定の基準温度Ｔbaseでの対象建設機械１０の総油量を示すものとなる。

なお、作動油の温度Ｔoilの検出値と基準温度Ｔbaseとの偏差が所定範囲内に収まる場合、あるいは、建設機械１０の作動停止後に、作動油の温度Ｔoilが、基準温度Ｔbase、又はそれに近い温度まで低下していることが明らかである場合（例えば建設機械１０の作動停止の継続時間が十分に長い場合）には、Ｖall_c＝Ｖallとして、システム油量Ｖall_cを求めてもよい。

制御装置５１は、次に、ＳＴＥＰ１２において、油量情報出力部５１ｇによる処理を実行する。この場合、油量情報出力部５１ｇは、油量推定部５１ｆにより推定されたシステム油量Ｖall_cと、ＳＴＥＰ４で取得された基準油量情報により示される対象建設機械１０の基準油量とを比較し、その比較結果を示す情報を作業者に報知する。

例えば、油量情報出力部５１ｇは、システム油量Ｖall_cと基準油量との差が所定範囲に収まっている場合には、システム油量Ｖall_cが適正である旨を示す報知情報を表示部５２に表示させる（又は音声情報として出力する）。また、システム油量Ｖall_cが、基準油量よりも所定量以上少ない場合には、油量情報出力部５１ｇは、対象建設機械１０の作動油を補充すべき旨の報知情報を表示部５２に表示させる（又は音声情報として出力する）。また、システム油量Ｖall_cが、基準油量よりも所定量以上多い場合には、油量情報出力部５１ｇは、該システム油量Ｖall_cが過剰である旨の報知情報を表示部５２に表示させる（又は音声情報として出力する）。

本実施形態では、以上如く、対象建設機械１０のシステム油量の推定に関する処理が通信端末５０の制御装置５１により実行される。かかる本実施形態によれば、通信端末５０の制御装置５１は、姿勢推定部５１ｄの処理により、対象建設機械１０の撮影画像に基づいて作業装置１３の姿勢を推定できる。このため、対象建設機械１０が作業装置１３の姿勢検出用のセンサを備えているか否かによらずに、作業装置１３の姿勢を推定することができる。

また、制御装置５１は、対象建設機械１０の運転停止状態であっても、作業装置１３の姿勢を含めて、システム油量の推定に必要な情報を取得することができる。従って、作業者は、システム油量の点検を行おうとする対象建設機械１０の操作を必要とせずに、通信端末５０を使用して、システム油量の点検を行うことができる。このため、システム油量の点検作業の利便性を高めることができると共に、該点検作業を効率よく行うことが可能となる。

また、カメラ５４による撮影画像から、対象建設機械１０の画像を特定することを前記第１の態様で行うようにしたときには、撮影画像に含まれる複数の建設機械１０の画像のうち、カメラ５４に最も近い建設機械１０の画像が対象建設機械１０の画像として特定される。このため、作業者は、複数の建設機械１０が存在する場所で、対象建設機械１０の近くで該対象建設機械１０をカメラ５４により撮影すれば、該撮影画像に他の建設機械１０が写っていても、所望の対象建設機械１０についてのシステム油量を支障なく確認することができる。

また、この場合、作業者は、対象建設機械１０の作業装置１３の姿勢を姿勢推定部５１ｄにより推定しやすい方向（作業装置１３の側面方向）から、対象建設機械１０の鮮明な画像が得られるように該対象建設機械１０を撮影することを容易に実行することができるので、姿勢推定部５１ｄによる作業装置１３の姿勢の推定精度を高めることができる。ひいては、油量推定部５１ｆで求められるシステム油量の推定値の信頼性を高めることができる。

また、カメラ５４による撮影画像から、対象建設機械１０の画像を特定することを前記第２の態様で行うようにしたときには、作業者は、カメラ５４（又は現場設置カメラ７０）による撮影画像に含まれる複数の建設機械１０の画像から、一つの建設機械１０に限らず、複数の建設機械１０の画像を対象建設機械１０の画像として選択することができる。このため、作業者は、複数の対象建設機械１０についてのシステム油量の点検を効率よく行うことができる。

補足すると、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。以下に他の実施形態をいくつか例示する。前記実施形態では、対象建設機械１０のシステム油量の推定に関する処理（図５のフローチャートに示した処理）を通信端末５０で実行するようにした。ただし、例えば、当該処理のうちの一部を、通信端末５０と通信可能な他の処理装置（例えば前記サーバ６０）で実行するようにしてもよい。例えば、対象建設機械特定部５１ｂの処理、機械情報取得部５１ｃの処理、姿勢推定部５１ｄの処理、タンク油量情報取得部５１ｅの処理、油量推定部５１ｆの処理の全体、あるいは、これらの処理のうちの一部をサーバ６０等の他の処理装置で実行してもよい。

また、前記実施形態では、対象建設機械特定部５１ｂの処理を、前記第１の態様又は第２の態様で実行し得るようにしたが、例えば、いずれか一方の態様だけで対象建設機械特定部５１ｂの処理を実行してもよい。あるいは、撮影画像に複数の建設機械１０の画像が含まれる場合に、該撮影画像に含まれるすべての建設機械１０の画像を対象建設機械１０の画像として特定することや、カメラ５４（又は現場設置カメラ７０）から所定の距離内の各建設機械１０の画像を対象建設機械１０の画像として特定してもよい。

また、前記実施形態では、機械情報取得部５１ｃは、対象建設機械１０の画像に基づいて該対象建設機械１０の種類を特定するようにしたが、作業者が対象建設機械１０の機種を認識できる場合には、該作業者が対象建設機械１０の機種を示す情報を通信端末５０に対して入力する操作、あるいは、機種の一覧から選択する操作を行うことで、該情報を機械情報取得部５１ｃが取得し得るようにしてもよい。さらに、例えば対象建設機械１０に付加された識別子（例えばバーコードもしくはＱＲコード（登録商標）等）を通信端末５０で読み取ることで、対象建設機械１０の機種を示す情報を機械情報取得部５１ｃが取得し得るようにしてもよい。

さらに、例えば、作業者が、対象建設機械１０の仕様情報をサーバ６０からダウンロードする操作を他の機器により実行し、さらに、当該ダウンロードした仕様情報を、通信端末５０に入力する操作を行うことで、該仕様情報を機械情報取得部５１ｃが取得し得るようにしてもよい。

また、前記実施形態では、本発明における油量状態量センサとして、対象建設機械１０に備えられた液面レベルセンサ３１を例示した。ただし、油量状態量センサは、液面レベルセンサ３１に限らず、例えば、油タンク２１内の作動油の重量を検出可能な重量センサであってもよい。

さらに、液面レベルセンサ３１や、重量センサ等の油量状態量センサは、油タンク２１内の作動油の液面レベルの検出値や重量の検出値を、タンク油量（体積）の検出値に換算して出力し得るように構成されていてもよい。この場合にはタンク油量情報取得部５１ｅタンク油量を推定する処理や、機械情報取得部５１ｃでタンク仕様情報を取得する処理は不要である。

また、作業者が、油タンク２１に付設された油量ゲージ２１ａ等によりタンク油量を認識できる場合や、対象建設機械１０の作動油の温度を適宜の測定器等を使用して確認できる場合には、該作業者が認識したタンク油量や作動油の温度の値を、通信端末５０に入力する操作を行うことで、タンク油量情報取得部５１ｅや油量推定部５１ｆがそれぞれ、タンク油量を示す情報と作動油の温度を示す情報と取得し得るようにしてもよい。さらに、例えば油量ゲージ２１ａを通信端末５０のカメラ５４により撮影し、その撮影画像から、油量情報取得部５１ｅが画像認識処理等によりタンク油量を認識し得るようにしてもよい。

また、前記実施形態では、通信端末５０は、本発明における第１の通信端末としての機能と、第２の通信端末としての機能と、第３の通信端末としての機能とを併せもつものであるが、第１の通信端末、第２の通信端末及び第３の通信端末は、例えば、各別の通信端末であってもよい。また、通信端末５０は、例えば、第１の通信端末、第２の通信端末及び第３の通信端末うちの２つの通信端末としての機能だけを併せもつものであってもよい。

また、前記実施形態では、建設機械１０が油圧ショベルである場合について説明したが、本発明における建設機械は、油圧ショベルに限らず、クレーン等の建設機械であってもよい。

１…油量推定システム、１０…建設機械、１３…作業装置、１５（１５ａ，１５ｂ，１５ｃ）…油圧シリンダ、２１…作動油タンク、３１…液面レベルセンサ（油量状態量センサ）、３２…温度センサ、５０…通信端末（第１の通信端末、第２の通信端末、第３の通信端末）、５１ａ…撮影画像取得部、５１ｂ…対象建設機械特定部、５１ｃ…機械情報取得部（作業装置情報取得部、基準油量情報取得部）、５１ｄ…姿勢推定部、５１ｅ…タンク油量情報取得部、５１ｆ…油量推定部、５１ｇ…油量情報出力部、５４，７０…カメラ、６０…サーバ（仕様情報保持部）。

Claims (8)

1. 一つ以上の油圧シリンダを含む油圧アクチュエータにより駆動され、その駆動により姿勢が変化するように構成された作業装置を備える建設機械が保有する前記油圧アクチュエータの作動用の作動油の量であるシステム油量を推定する油量推定システムであって、
   前記システム油量の推定対象の建設機械を撮影可能な撮影装置から該建設機械の画像を含む撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
   該撮影画像取得部で取得された撮影画像に含まれる前記推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の作業装置の姿勢を推定する姿勢推定部と、
   前記推定対象の建設機械の作業装置の姿勢と該作業装置の各油圧シリンダが保有する作動油の量との関係に関する該建設機械の仕様情報を取得する作業装置情報取得部と、
   前記推定対象の建設機械に搭載されている作動油タンク内に存在する作動油の量であるタンク油量を示すタンク油量情報を取得するタンク油量情報取得部と、
   前記姿勢推定部で推定された作業装置の姿勢と、前記作業装置情報取得部及び前記タンク油量情報取得部でそれぞれ取得された前記仕様情報及び前記タンク油量情報とを用いて、前記推定対象の建設機械のシステム油量を推定する油量推定部とを備えることを特徴とする建設機械の油量推定システム。
2. 請求項１記載の建設機械の油量推定システムにおいて、
   前記推定対象の建設機械のシステム油量の基準値である基準油量を示す基準油量情報を取得する基準油量情報取得部と、
   前記油量推定部で推定されたシステム油量と前記基準油量情報取得部で取得された基準油量情報により示される基準油量との比較結果を示す情報を出力する油量情報出力部とをさらに備えることを特徴とする建設機械の油量推定システム。
3. 請求項２記載の建設機械の油量推定システムにおいて、
   前記撮影装置、前記撮影画像取得部及び前記油量情報出力部は、作業者が携帯可能な第１の通信端末に備えられていることを特徴とする建設機械の油量推定システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の建設機械の油量推定システムにおいて、
   複数種類の建設機械に関する前記仕様情報を保持する仕様情報保持部をさらに備えており、
   前記作業装置情報取得部は、前記撮影画像取得部で取得された撮影画像に含まれる前記推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の種類を判別し、当該判別した種類に対応する仕様情報を前記仕様情報保持部から取得するように構成されていることを特徴とする建設機械の油量推定システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の建設機械の油量推定システムにおいて、
   前記推定対象の建設機械は、該建設機械の外部の第２の通信端末と通信可能であると共に、該第２の通信端末との通信に応じて起動可能に構成されたセンサとして、前記タンク油量と相関性を有する状態量を検出可能な油量状態量センサを備えており、
   前記タンク油量情報取得部は、前記油量状態量センサから前記第２の通信端末を介して取得した該油量状態量センサの検出データを用いて前記タンク油量を推定する機能を有するように構成されていることを特徴とする建設機械の油量推定システム。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の建設機械の油量推定システムにおいて、
   前記推定対象の建設機械は、該建設機械の外部の第３の通信端末と通信可能であると共に、該第３の通信端末との通信に応じて起動可能に構成されたセンサとして、該建設機械が保有する作動油の温度を検出可能な温度センサを備えており、
   前記油量推定部は、前記温度センサから前記第３の通信端末を介して取得した該温度センサの検出データを用いて前記システム油量を推定するように構成されていることを特徴とする建設機械の油量推定システム。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の建設機械の油量推定システムにおいて、
   前記撮影画像取得部で取得された撮影画像に、複数の建設機械の画像が含まれる場合に、前記推定対象の建設機械の画像を特定する対象建設機械特定部をさらに備えており、
   前記姿勢推定部は、前記対象建設機械特定部で特定された推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の作業装置の姿勢を推定するように構成され、
   前記対象建設機械特定部は、前記撮影装置の位置情報と前記撮影画像に含まれる複数の建設機械のそれぞれの位置情報とを取得する処理と、当該取得した位置情報に基づいて、前記撮影装置に最も近い建設機械を特定し、前記撮影画像のうちの当該特定した建設機械の画像を前記推定対象の建設機械の画像として特定する処理とを実行し得るように構成されていることを特徴とする建設機械の油量推定システム。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の建設機械の油量推定システムにおいて、
   前記撮影画像取得部で取得された撮影画像に、複数の建設機械の画像が含まれる場合に、前記推定対象の建設機械の画像を特定する対象建設機械特定部をさらに備えており、
   前記姿勢推定部は、前記対象建設機械特定部で特定された推定対象の建設機械の画像に基づいて、該建設機械の作業装置の姿勢を推定するように構成され、
   前記対象建設機械特定部は、前記撮影画像に写っている複数の建設機械のうちの一つ以上の建設機械を、作業者による選択操作に応じて、前記推定対象の建設機械として選択し得るように構成されていることを特徴とする建設機械の油量推定システム。

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