JP7131716B1 - 基板計測装置及び基板計測方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態による基板計測装置の構成の一例を示す図である。本実施の形態の基板計測装置100は、計測結果mrを出力する画像処理装置1、基板bの画像を撮像して画像信号isとしてする撮像部2、及び、制御信号csをステージ4に出力してステージ4を移動させる制御部3を備える。また、基板計測装置100は、基板bが載置されるステージ4、及び、ステージ4の動きを計測して基板動的情報di1として出力する基板動的情報取得部5-1を備える。また、基板計測装置100は、撮像部2の動きを計測して撮像部動的情報di2として出力する撮像部動的情報取得部5-2、及び、ステージ4の位置を計測する位置計測装置6を備える。以下では、基板動的情報di1、撮像部動的情報di2のいずれか一方又は両方を動的情報diと称する場合がある。
暫定座標pcにおける動的誤差補正量decを算出するか、又は、暫定座標pcを含む画像の撮像時刻における動的誤差補正量decを算出する。
図8は、本実施の形態による基板計測装置の構成の一例を示す図である。実施の形態1の基板計測装置100では、基板bがx軸方向に移動しつつ撮像を行うのに対し、基板計測装置100aでは、撮像部2がx軸方向に移動しつつ撮像を行う。本実施の形態において、実施の形態1の信号、構成要素等と、同じ又は対応する信号、構成要素等については同一の符号を付す。また、基板計測装置100aの説明では、繰り返しを避けるため、実施の形態1の基板計測装置100との相違点を中心に説明する。
図10は、本実施の形態による基板計測装置の構成の一例を示す図である。本実施の形態の基板計測装置100bは、撮像部2と基板bとの間の相対速度があらかじめ定めた条件を満たす場合に撮像を実行する。図11は、本実施の形態による画像処理装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の基板計測装置100bは、実施の形態1に説明した画像処理装置1に代えて画像処理装置1bを備える。画像処理装置1bは、実施の形態1に説明した撮像処理部14に代えて撮像処理部14bを備える。実施の形態1と同じ又は対応する構成要素、信号等については、実施の形態1と同じ符号を付す。そして、以下の説明では、実施の形態1との違いを中心に説明する。
図15は、本実施の形態による基板計測装置の構成の一例を示す図である。図16は、本実施の形態による画像処理装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の説明において、実施の形態1に説明した基板計測装置100の構成要素、信号等と同じ又は対応する構成要素、信号等については、実施の形態1と同一の符号を付す。
図18は、本実施の形態による基板計測装置の構成の一例を示す図である。図19は、本実施の形態による画像処理装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の説明において、実施の形態1に説明した基板計測装置100の構成要素、信号等と同じ又は対応する構成要素、信号等については実施の形態1と同一の符号を付す。
Claims (11)
- トリガ信号を出力する撮像処理部と、
前記トリガ信号に基づいて基板の画像を撮像し複数の前記画像である画像群の情報を画像信号として出力する撮像部と、
制御信号に基づいて前記基板と前記撮像部との間の相対位置を変化させる移動装置と、
前記画像信号に基づいて前記画像に撮像された特徴点の実空間における位置座標を求め暫定座標として出力する画像処理部と、
前記基板を載置したステージに設けられ前記移動装置による移動の際の前記基板の加速度を計測するか、又は、前記撮像部に設けられ前記移動装置による移動の際の前記撮像部の加速度を計測するかの少なくともいずれか一方である加速度センサと、
前記移動装置が移動する際の前記基板の加速度又は前記撮像部の加速度の少なくともいずれか一方に基づいて動的誤差補正量を算出し、前記基板の加速度に基づいて前記基板の振動に起因する前記基板の位置変化である基板振動位置を算出するか又は前記撮像部の加速度に基づいて前記撮像部の振動に起因する前記撮像部の位置変化である撮像部振動位置を算出するかの少なくともいずれか一方を実行する振動補正量計算部を有する動的誤差補正量計算部と、
前記動的誤差補正量に基づいて前記暫定座標を補正し前記特徴点の実空間における位置座標の計測結果として出力する計測処理部と
を備え、
前記動的誤差補正量計算部は、
前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記基板の加速度に基づいて算出した前記基板振動位置に基づいて前記動的誤差補正量を計算するか、又は、
前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記撮像部の加速度に基づいて算出した前記撮像部振動位置に基づいて前記動的誤差補正量を計算するか、
の少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする基板計測装置。 - 前記移動装置は、前記制御信号に基づいて前記基板のみを移動することによって前記相対位置を変化させ、
前記加速度センサは、前記撮像部のみに設けられ前記撮像部の加速度を計測することを特徴とする請求項1に記載の基板計測装置。 - 前記振動補正量計算部は、
前記基板が前記移動装置によって移動する場合には、前記ステージに設けられた前記加速度センサによって求めた前記基板の加速度に加えて前記制御信号から算出した前記基板の加速度に基づいて前記基板振動位置を算出し、
前記撮像部が前記移動装置によって移動する場合には、前記撮像部に設けられた前記加速度センサによって求めた前記撮像部の加速度に加えて前記制御信号から算出した前記撮像部の加速度を用いて前記基板振動位置を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の基板計測装置。 - 前記動的誤差補正量計算部は、
前記暫定座標を含む前記画像の撮像時刻に前記ステージに設けられた前記加速度センサによって計測した前記基板の加速度を、前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記基板の加速度として求めるか、又は、
前記暫定座標を含む前記画像の前記撮像時刻に前記撮像部に設けられた前記加速度センサによって計測した前記撮像部の加速度を、前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記撮像部の加速度として求めるか、
の少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の基板計測装置。 - 前記加速度センサは、
前記移動装置の移動によって前記画像群の撮像時に前記相対位置が変化する方向であるx軸方向の前記基板の加速度と前記画像群の撮像時に前記相対位置が変化する方向に対して垂直な方向である前記基板のy軸方向の加速度とを取得するか、又は、前記撮像部の前記x軸方向の加速度と前記y軸方向の加速度とを取得するか、の少なくともいずれか一方を実行し、
前記振動補正量計算部は、
前記x軸方向の前記基板の加速度に基づいて前記x軸方向の前記基板振動位置を算出し前記y軸方向の前記基板の加速度に基づいて前記y軸方向の前記基板振動位置を算出するか、又は、前記x軸方向の前記撮像部の加速度に基づいて前記x軸方向の前記撮像部振動位置を算出し前記y軸方向の前記基板の加速度に基づいて前記y軸方向の前記撮像部振動位置を算出するか、の少なくともいずれか一方を実行し、
前記動的誤差補正量計算部は、
前記x軸方向の前記基板振動位置又は前記x軸方向の前記撮像部振動位置の少なくともいずれか一方に基づいて前記x軸方向の前記動的誤差補正量を計算し、
前記y軸方向の前記基板振動位置又は前記y軸方向の前記撮像部振動位置の少なくともいずれか一方に基づいて前記y軸方向の前記動的誤差補正量を計算し、
前記計測処理部は、
前記暫定座標の前記x軸方向の座標を前記x軸方向の前記動的誤差補正量によって補正し前記暫定座標の前記y軸方向の座標を前記y軸方向の前記動的誤差補正量によって補正する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の基板計測装置。 - 前記動的誤差補正量計算部は、
前記基板の加速度に基づいて前記基板の機械変形による変位である基板側機械変形を算出するか又は前記撮像部の加速度に基づいて前記撮像部の機械変形による変位である撮像部側機械変形を算出するかの少なくともいずれか一方を実行する機械変形補正量計算部を有し、
前記基板側機械変形又は前記撮像部側機械変形の少なくともいずれか一方と動的補正パラメータとに基づいて前記動的誤差補正量を算出し、
前記機械変形補正量計算部は、
前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記基板の加速度に基づいて前記基板側機械変形を算出するか、
又は、前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記撮像部の加速度に基づいて前記撮像部側機械変形を算出するか、の少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の基板計測装置。 - 前記撮像部は、ラインカメラであり、
前記ラインカメラの備える複数の撮像素子が並ぶ方向に対して垂直の方向に前記基板と前記撮像部との間の相対位置を変化させつつ前記撮像部が撮像を実行し、
前記撮像処理部は、2回の連続した前記撮像の間の前記基板と前記撮像部との間の相対位置の変化の大きさが一定になるように前記トリガ信号を出力することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の基板計測装置。 - 前記移動装置が静止しかつ前記移動装置による残留振動がない状態で発生する計測誤差である静的誤差についての補正量である静的誤差補正量を静的誤差補正パラメータに基づいて算出する静的誤差補正量計算部をさらに備え、前記計測処理部は、前記静的誤差補正量に基づいて前記計測結果を算出することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の基板計測装置。
- 前記撮像部と前記基板との間の相対速度を求め、前記撮像処理部が前記相対速度に応じて前記トリガ信号を出力するか否かを決定するか、又は、前記撮像部が撮像を実行する間前記相対速度をあらかじめ定めた範囲の値に保持することを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の基板計測装置。
- 前記制御信号を出力する制御部を備え、前記制御部は、前記撮像部が撮像を実行する間、前記撮像部と前記基板との間の相対速度を、前記ステージ、前記撮像部の少なくともいずれか一方を含む振動体の振動周波数と前記特徴点の座標を求めるために用いる輪郭線、エッジ又は領域を構成する撮像対象の寸法との積の2倍より大きい値に保つことを特徴とする請求項9に記載の基板計測装置。
- トリガ信号を出力し、
前記トリガ信号に基づいて基板の画像を撮像部が撮像し複数の前記画像である画像群の情報を画像信号として前記撮像部が出力し、
制御信号に基づいて前記基板と前記撮像部との間の相対位置を移動装置が変化させ、
前記画像信号に基づいて前記画像に撮像された特徴点の実空間における位置座標を求め暫定座標として出力し、
前記基板を載置したステージに設けられた加速度センサによって前記移動装置による移動の際の前記基板の加速度を計測するか、又は、前記撮像部に設けられた加速度センサによって前記移動装置による移動の際の前記撮像部の加速度を計測するかの少なくともいずれか一方を実行し、
前記移動装置が移動する際の前記基板の加速度又は前記撮像部の加速度の少なくともいずれか一方に基づいて動的誤差補正量を算出し、
前記基板の加速度に基づいて前記基板の振動に起因する前記基板の位置変化である基板振動位置を算出するか又は前記撮像部の加速度に基づいて前記撮像部の振動に起因する前記撮像部の位置変化である撮像部振動位置を算出するかの少なくともいずれか一方を実行し、
前記動的誤差補正量に基づいて前記暫定座標を補正し前記特徴点の実空間における位置座標の計測結果として出力し、
前記動的誤差補正量を算出する際に、
前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記基板の加速度を求め求めた前記基板の加速度に基づいて算出した前記基板振動位置に基づいて前記動的誤差補正量を計算するか、又は、
前記暫定座標を含む前記画像群の撮像時における前記撮像部の加速度を求め求めた前記撮像部の加速度に基づいて算出した前記撮像部振動位置に基づいて前記動的誤差補正量を計算するか、
の少なくともいずれか一方を実行する基板計測方法。
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