JP7128149B2 - パラシュート装置、飛行装置、および飛翔体射出機構 - Google Patents
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Description
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
図1は、実施の形態1に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。図1に示される飛行装置1は、例えば、3つ以上のロータを搭載したマルチロータの回転翼機型の飛行装置であり、所謂ドローンである。
飛行制御部14は、飛行装置1が安定して飛行するように推力発生部3を制御する。具体的には、飛行制御部14は、通信部17によって受信した外部装置9からの操作情報(上昇や下降、前進や後退等の指示)と、センサ部12の検出結果とに基づいて、機体が安定した状態で所望の方向に飛行するように、各推力発生部3のモータ31の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部13にそれぞれ指示する。
図3は、実施の形態1に係るパラシュート装置4の構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置4の側断面が示されている。
同図に示すように、パラシュート400は、傘体(キャノピー)406、および吊索407を含む。
同図には、飛翔体43、射出部41、およびリード線47を含む飛翔体射出機構50の断面形状が示されている。
点火薬453は、ガス発生剤を点火するための薬剤である。点火薬453は、リード線47の一端に形成されている。例えば、樹脂等を混ぜ込んだ液状の点火薬をリード線47の先端に塗り固めることにより、リード線47の一端に点火薬453を固定することができる。
例えば、上述した処理手順を経て各飛翔体43が射出された場合、各飛翔体43は、放出されたパラシュート400の傘体406をその頂点部分からエッジ(周縁)側に引っ張る。これにより、傘体406が広がって空気をはらみ易くなり、パラシュート400を直ちに開かせることが可能となる。
図7は、実施の形態2に係るパラシュート装置4Aの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置4Aの側断面が示されている。
飛翔体射出機構50Aにおいて、飛翔体本体部44Aは、実施の形態1に係る飛翔体本体部44と同様に、保持部441Aと連結部442の二つの機能部に分けられている。保持部441Aは、実施の形態1に係る保持部441に対応し、それと同様の機能を有している。保持部441Aには、後述するように、リード線47を通すための貫通穴4410が形成されている。
図9は、実施の形態3に係るパラシュート装置4Bの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置4Bの側断面が示されている。
射出部41Bは、棒状に形成されている。具体的には、射出部41Bは、例えば一端が開口し、他端が有底の筒状に形成されている。より具体的には、射出部41Bは、筒状(例えば円筒状)の側壁部411Bと、側壁部411Bの一方の開口部を覆うように形成された先端部414Bとを含む。射出部41Bは、例えば樹脂から構成されている。側壁部411Bと先端部414Bは、例えば、樹脂成形品として一体成形されていてもよい。
換言すれば、飛翔体本体部44Bは、飛翔体本体部44Bの軸線Qに沿って、飛翔体43Bを射出部41Bに支持するための支持部443Bと、ガス発生装置45を保持するための保持部441Bと、連結索46と連結するための連結部442Bの、三つの機能部に分かれている。
図11は、実施の形態4に係るパラシュート装置4Cの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置4Cの側断面が示されている。
飛翔体43Cの飛翔体本体部44Cは、支持部443C、保持部441C、および連結部442Cの三つの機能部に分かれている。支持部443C、保持部441C、および連結部442Cは、実施の形態3に係るパラシュート装置4Bにおける、支持部443B、保持部441B、および連結部442Bにそれぞれ対応し、これらと同様の機能を有している。
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
Claims (16)
- パラシュートと、
前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、
前記パラシュートに連結された飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する少なくとも一つの飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、
前記ガス発生装置を点火するためのリード線と、を備え、
前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、
前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、
前記リード線は、一端が前記ガス発生装置と接続された状態で、前記内部空間から前記飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されている
パラシュート装置。 - 請求項1に記載のパラシュート装置において、
前記リード線は、前記射出方向と反対の方向に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項1に記載のパラシュート装置において、
前記リード線は、前記射出方向と交差する方向に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項2に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記底部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項3に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記側壁部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項2に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記リード線は、前記射出部の内部において前記先端部と反対方向に延在している
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項3に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記保持部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記飛翔体本体部の外部に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項1に記載のパラシュート装置において、
前記ガス発生装置は、
ハウジングと、
前記ハウジング内に収容されたガス発生剤と、
前記リード線の前記一端に形成され、少なくとも一部が前記ガス発生剤に覆われた状態で固定された点火薬と、
を含むことを特徴とするパラシュート装置。 - 機体ユニットと、
前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する飛行制御部と、
飛行時の異常を検出する異常検出部と、
請求項1乃至8の何れか一項に記載のパラシュート装置と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部と、を備える
ことを特徴とする飛行装置。 - パラシュートに連結可能な飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する少なくとも一つの飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、
前記ガス発生装置を点火するためのリード線と、を備え、
前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、
前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、
前記リード線は、一端が前記ガス発生装置と接続された状態で、前記内部空間から前記飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されている
飛翔体射出機構。 - 請求項10に記載の飛翔体射出機構において、
前記リード線は、前記射出方向と反対の方向に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。 - 請求項10に記載の飛翔体射出機構において、
前記リード線は、前記射出方向と交差する方向に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。 - 請求項11に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記底部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。 - 請求項12に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記側壁部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。 - 請求項11に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記リード線は、前記射出部の内部において前記先端部と反対方向に延在している
ことを特徴とする飛翔体射出機構。 - 請求項12に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記保持部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記飛翔体本体部の外部に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
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