JP7115927B2

JP7115927B2 - 送電装置、制御方法及びコンピュータプログラム

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Publication number: JP7115927B2
Application number: JP2018138866A
Authority: JP
Inventors: 良平田中
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2018-07-24
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2022-08-09
Anticipated expiration: 2038-07-24
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Description

本技術は、電力を送る送電装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来、矩形の給電面を有する非接触給電装置が提案されている。給電面には、二つのワイパー部が設けられている。給電面の対角線上において、二つの駆動軸が給電面の二つの角部に配されている。ワイパー部は駆動軸に連結され、駆動軸回りに回転する。ワイパー部の回転によって、給電面上に付着した異物が除去される（例えば特許文献１参照）。

特開２０１５－６０５６号公報

非接触給電装置は複数のワイパー部同士の干渉を防止する為に、複数のワイパー部を順番に回転させる必要があり、ワイパーの制御が複雑化し易い。

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、異物を除去する為の制御を簡素化させることができる送電装置を提供することを目的とする。

本開示に係る送電装置は、送電コイルと、該送電コイルの軸方向に直交する方向に沿って延びる一面を有し、前記送電コイルを収納するケースと、前記送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、一端部が、前記一面を貫通して前記一面の外側に突出した軸回りに回転可能な回転軸と、該回転軸の一端部から径方向外向きに突出し、前記一面上を移動する異物除去部と、前記回転軸に動力を供給する駆動源と、車両の存否を判定する判定部とを備え、前記判定部にて前記車両が存在すると判定された場合、前記駆動源を駆動させる。

本開示にあっては、車両が存在する場合、駆動源を駆動させて異物除去部を回転させる。異物除去部は、ケースの一面に付着した異物を除去し、人、犬又は猫などの生体の一面への侵入を防止する。

本開示に係る送電装置は、送電の開始操作を受け付ける受付部を備え、前記判定部にて前記車両が存在すると判定され且つ前記受付部にて送電の開始を受け付けた場合、前記駆動源を駆動させる。

本開示にあっては、送電を行うことが明らかな場合にのみ、異物除去部を回転させるので、送電装置の消費電力を削減することができる。

本開示に係る送電装置は、異物を検出する異物検出部を備え、前記判定部にて前記車両が存在すると判定され且つ前記異物検出部にて異物を検出した場合、前記駆動源を駆動させる。

本開示にあっては、異物を検出した場合にのみ、異物除去部を回転させるので、送電装置の消費電力を削減することができる。

本開示に係る送電装置は、前記駆動源はモータを有し、前記モータの回転後に、前記異物検出部にて異物を検出したか否か判定する第２判定部と、該第２判定部にて、異物を検出したと判定した場合、前記モータの回転速度を、現回転速度よりも高い回転速度に変更するか、又は前記モータの駆動時間を、現駆動時間よりも長い駆動時間に変更する変更部とを備え、前記変更部にて変更した回転速度又は駆動時間に基づいて、前記モータを駆動させる。

本開示にあっては、モータを回転させた後に、ケースの一面に異物が残存している場合、モータの回転速度を、より高い回転速度に変更するか、又はモータの駆動時間を、より長い駆動時間に変更する。変更後の回転速度又は駆動時間に基づいて、再度モータを回転させることによって、残存した異物の除去を促進させる。また生体の前記一面への侵入を防止する。

本開示に係る送電装置は、前記駆動源はモータを有し、前記異物検出部は、前記モータのトルクを検出するトルク検出部又は前記モータの回転速度を検出する速度検出部を含み、前記トルク検出部にて、予め定めた閾値以上のトルクを検出するか、又は前記速度検出部にて、予め定めた閾値以下の速度を検出した場合に、異物を検出したと判定する。

本開示にあっては、モータのトルク又は回転速度に基づいて、異物を検出する。

本開示に係る送電装置は、前記モータの回転後に、前記異物検出部にて異物を検出したか否か判定する第２判定部と、該第２判定部にて、異物を検出したと判定した場合、前記モータの回転速度を、現回転速度よりも高い回転速度に変更するか、又は前記モータの駆動時間を、現駆動時間よりも長い駆動時間に変更する変更部とを備え、前記変更部にて変更した回転速度又は駆動時間に基づいて、前記モータを駆動させる。

本開示に係る送電装置は、前記駆動源を第１所定時間駆動させた後、停止させ、前記駆動源の停止後、第２所定時間経過後に前記駆動源の駆動を再開させる。

本開示にあっては、異物除去部を断続的に回転させて、異物がケースの一面に滞留することを防止する。また生体の前記一面への侵入を防止する。

本開示に係る送電装置は、前記送電コイルによる送電の開始後に、前記駆動源を駆動させる。

本開示にあっては、送電の開始後に異物除去部を回転させることによって、送電中に侵入した異物を直ちに除去し、また異物の発熱を防止することができる。また生体の前記一面への侵入を防止する。

本開示に係る制御方法は、送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、前記送電コイルを収納するケースの一面を貫通して、前記一面の外側に突出した回転軸の一端部から径方向外向きに突出した異物除去部の駆動源の制御方法であって、車両が存在すると判定した場合、前記駆動源を駆動させる。

本開示にあっては、車両が送電コイルに接近した場合、駆動源を駆動させて異物除去部を回転させる。異物除去部は、ケースの一面に付着した異物を除去する。また生体の前記一面への侵入を防止する。

本開示に係るコンピュータプログラムは、送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、前記送電コイルを収納するケースの一面を貫通して、前記一面の外側に突出した回転軸の一端部から径方向外向きに突出した異物除去部の駆動源を制御する制御装置にて実行されるコンピュータプログラムであって、車両が存在すると判定した場合、前記駆動源を駆動させる処理を実行する。

本開示にあっては、車両が送電コイルに接近した場合、駆動源を駆動させて異物除去部を回転させる。異物除去部は、ケースの一面に付着した異物を除去し、人、犬又は猫などの生体の一面への侵入を防止する。

本開示に係る送電装置、制御方法及びコンピュータプログラムにあっては、車両が送電コイルに接近した場合、駆動源を駆動させて異物除去部を回転させる。異物除去部は、ケースの一面を回転し、前記一面に付着した異物を除去し、人、犬又は猫などの生体の一面への侵入を防止する。異物除去部の回転のみによって、異物を除去し、生体の一面への侵入を防止することができ、異物を除去し、生体の侵入を防止する為の制御を簡素化させることができる。

実施の形態１に係る送電装置を示す概略斜視図である。送電装置及び車両を示す模式図である。送電ユニットを略示する平面図である。図３のＩＶ－ＩＶ線を切断線とした断面図である。送電装置のブロック図である。ＣＰＵによるモータ駆動処理及び送電処理を説明するフローチャートである。実施の形態２に係る送電装置のブロック図である。実施の形態３に係る送電装置のブロック図である。ＣＰＵによるモータ駆動処理及び送電処理を説明するフローチャートである。実施の形態４に係るＣＰＵによるモータ駆動処理及び送電処理を説明するフローチャートである。実施の形態５に係る送電装置を示す概略斜視図である。

（実施の形態１）
以下本発明を、実施の形態１に係る送電装置を示す図面に基づいて説明する。図１は、送電装置を示す概略斜視図、図２は、送電装置及び車両２０を示す模式図である。

送電装置は、送電ユニット１と、送電制御ユニット１０とを備える。送電制御ユニット１０は地上に設置されている。送電制御ユニット１０は、例えば、直方体状の筐体１１を備える。送電制御ユニット１０の筐体１１には、例えば、高周波電源装置及び制御基板が収納されている。筐体１１の一側面１１ａにおける対向する二つの縁部分から、車両２０を案内する二つのガイド１２が同じ方向に突出している。二つのガイド１２は帯状をなし、地表に沿って延びている。二つのガイド１２は、地表に対して略直角に配置され、間隔を空けて対向している。二つのガイド１２の突出端部は、相互間距離が漸次長くなるように、外向きに曲がっている。

一側面１１ａの中央部には、近接センサ１３が設けられている。近接センサ１３は、例えば、車両２０と送電ユニット１との間の距離を検出する。送電制御ユニット１０は、送電の開始操作を受け付ける送電開始スイッチ１６を備える。

送電制御ユニット１０には、配線９を介して送電ユニット１が接続されている。送電ユニット１は地上に設置され、二つのガイド１２の間に配置されている。送電ユニット１は、後述する送電コイル３（図３、図４参照）を備える。送電制御ユニット１０は送電コイル３に電力を供給する。送電コイル３には電流が流れる。

送電ユニット１と送電制御ユニット１０との間、且つ二つのガイド１２の間に、例えば二つの車止め３０が配置される。二つのガイド１２の対向間距離は、車両２０の横幅に対応している。例えば、車両２０を二つのガイド１２の間に配置させて、送電制御ユニット１０に向けて前進させた場合、ガイド１２は車両２０を案内する。車両２０の運転者は、車両２０の二つの前輪を二つの車止め３０に接触させて、車両２０を停止させることができる。

車両２０には、受電コイル２１、受電ユニット２２、バッテリ２３及び受電制御装置２４が搭載されている。受電コイル２１は、受電ユニット２２を介してバッテリ２３に接続されている。受電コイル２１は、車両２０の底面に配置されており、所定位置に車両２０を停止させた場合、例えば、車止め３０に接触させて車両２０を停止させた場合、送電ユニット１に対向するように、車両２０に設置されている。受電ユニット２２は、整流回路、共振コンデンサなどを備える。受電コイル２１は送電コイル３と磁気結合し、送電コイル３から受電コイル２１に、非接触給電が行われ、バッテリ２３は蓄電する。受電制御装置２４はアンテナを備える。受電制御装置２４はバッテリ２３の充電状態を検出し、送電制御ユニット１０と通信する。

図３は、送電ユニット１を略示する平面図、図４は、図３のＩＶ－ＩＶ線を切断線とした断面図である。送電ユニット１は、偏平な直方体状をなすケース２を備える。ケース２は、互いに対向する矩形の第１面部２ａ及び第２面部２ｂと、該第１面部２ａ及び第２面部２ｂを連結し、第１面部２ａ及び第２面部２ｂの全周に配置された周面部２ｃとを有する。第１面部２ａは第２面部２ｂよりも上側に配置される。第１面部２ａを露出させて、送電ユニット１は地上に設置される。

ケース２には、第１面部２ａ及び第２面部２ｂに略平行なシート状をなすシールド４と、該シールド４の一面に配置された平面視渦巻き状をなす送電コイル３とが収納されている。シールド４は、磁性体によって構成されており、例えばフェライト部材によって構成される。シールド４は、後述するモータ５への磁界の影響を抑制させる。送電コイル３は第１面部２ａに対向し、シールド４は第２面部２ｂに対向する。

第２面部２ｂの外面にモータ５が設けられている。モータ５には、軸回りに回転する回転軸６が接続されている。送電コイル３の径方向中央付近にコイルは存在せず、コイルに囲まれた空間が設けられている。回転軸６は、送電コイル３の径方向中央付近、即ちコイルに囲まれた空間に配置される。回転軸６は、送電コイル３の軸方向に延び、第１面部２ａ及び第２面部２ｂを貫通している。なお回転軸６と第１面部２ａとの隙間、及び回転軸６と第２面部２ｂとの隙間には、シール部材２ｄがそれぞれ設けられており、液体がケース２内に侵入することを防止している。

回転軸６の一端部は第１面部２ａを貫通し、第１面部２ａよりも外側に突出する。回転軸６の一端部に、同軸的にカメラ１４が設けられている。カメラ１４は、回転軸６の周囲３６０度の範囲を撮像することができ、例えば、全天球カメラ又は半天球カメラを含む。カメラ１４は第１面部２ａの外面全体を撮像することができ、また第１面部２ａの上方を撮像することができる。夜間の撮像を考慮し、カメラ１４は赤外線カメラ又は照明付きカメラを使用することができる。

なおカメラ１４を筐体１１の一側面１１ａに設けてもよい。この場合、カメラ１４を、一側面１１ａの地表に近い部分に配置することによって、車両２０が送電ユニット１の上側に配置された場合でも、車両２０の底部と、送電ユニット１との間から、カメラ１４は第１面部２ａの外面全体を撮像することができる。筐体１１に設けたカメラ１４は車両２０も撮像することができる。

回転軸６の一端部から径方向にブレード７が突出している。ブレード７は、第１面部２ａの外面に沿って、送電コイル３の径方向に延びる。前記径方向において、ブレード７の先端部はケース２よりも外側に位置する。即ち、ブレード７の寸法は、送電コイル３の半径よりも長く、また回転軸６の中心と第１面部２ａの縁との間の寸法よりも長い。ブレード７は、第１面部２ａの外面に接触する。ブレード７は、例えば、樹脂部材又はワイヤなどの柔軟性及び耐衝撃性の高い素材によって構成される。なお複数のブレード７を回転軸６の一端部に、放射状に設けてもよい。回転軸６の他端部は第２面部２ｂを貫通し、モータ５に接続されている。

送電制御ユニット１０は、例えば、送電コイル３による送電の実行前又は実行中にモータ５を駆動させる。モータ５の駆動によって、回転軸６は回転し、ブレード７は、第１面部２ａの外面に接触し、回転する。第１面部２ａの外面にクリップ、葉、昆虫などの異物が付着している場合、ブレード７は異物を除去する。また第１面部２ａに生体、例えば猫がいる場合、ブレード７の回転よって、生体を送電ユニット１から移動させることができる。

図５は、送電装置のブロック図である。送電制御ユニット１０の筐体１１には、ＣＰＵ(Central processing Unit)１０ａ、ＲＡＭ(Random Access Memory)１０ｂ、記憶部１０ｃ、入力インタフェース（以下、入力Ｉ／Ｆという）１０ｄ、出力インタフェース（以下、出力Ｉ／Ｆという）１０ｅ及びアンテナ１０ｆを備える。ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、記憶部１０ｃ、入力Ｉ／Ｆ１０ｄ、出力Ｉ／Ｆ１０ｅ及びアンテナ１０ｆは、共通バス（図示略）を介して、相互に接続されている。

記憶部１０ｃは、例えば、ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable Read Only Memory)、ＥＥＰＲＰＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの不揮発性メモリによって構成される。ＣＰＵ１０ａは、記憶部１０ｃに記憶した制御プログラムをＲＡＭ１０ｂに読み出して実行する。ＣＰＵ１０ａはタイマを備える。記憶部１０ｃには、後述する各種閾値、モータ５の回転速度及び駆動時間などが予め記憶されている。なおＣＰＵに代えて、ＭＰＵ(Micro Processing Unit)などの他のプロセッサを使用してもよいし、ロジック回路、例えばＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)を使用してもよい。

入力Ｉ／Ｆ１０ｄには、近接センサ１３から検出結果が入力され、カメラ１４から撮像データが入力され、送電開始スイッチ１６からオン又はオフ信号が入力される。出力Ｉ／Ｆ１０ｅから送電ユニット１に、送電又は送電停止信号が出力され、またモータ５の駆動又は駆動停止信号が出力される。ＣＰＵ１０ａは、アンテナ１０ｆを介して受電ユニット２２と通信することができる。

図６は、ＣＰＵ１０ａによるモータ駆動処理及び送電処理を説明するフローチャートである。ＣＰＵ１０ａは、近接センサ１３から検出結果を取り込み、物体、例えば車両２０を検出するまで待機する（Ｓ１：ＮＯ）。近接センサ１３にて検出された距離が予め定めた閾値以下である場合、即ち、車両２０及び送電コイル３の間の距離が所定距離以下である場合、ＣＰＵ１０ａは車両を検出したと判定する。

車両２０を検出した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは送電開始スイッチ１６の信号を取り込み、送電開始スイッチ１６がオンになっているか否か判定する（Ｓ２）。送電開始スイッチ１６がオンになっていない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ１０ａはＳ１に処理を戻す。送電開始スイッチ１６がオンになっている場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは、送電ユニット１のモータ５に駆動信号を出力し、モータ５を所定時間回転させる（ステップＳ３）。モータ５は、回転を開始してから所定時間経過した後に停止する。なお駆動信号には、記憶部１０ｃに記憶されたモータ５の回転速度及び駆動時間を示す信号が含まれる。

ＣＰＵ１０ａは、カメラ１４から撮像データを取り込み、画像処理を実行して、第１面部２ａに異物が有るか否か判定する（Ｓ４）。異物があると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは、記憶部１０ｃに記憶されたモータの回転速度を、より高い回転速度に変更し、記憶部１０ｃに記憶されたモータの駆動時間を、より長い駆動時間に変更する（Ｓ５）。ＣＰＵ１０ａはＳ３に処理を戻し、変更後の回転速度及び駆動時間に基づいて、モータ５を回転させる。

異物がないと判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ１０ａは受電制御装置２４と通信し、受電準備が完了するまで待機する（Ｓ６：ＮＯ）。受電準備が完了した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは送電ユニット１に送電を開始させ（Ｓ７）、モータ５を所定時間回転させる（Ｓ８）。送電ユニット１は、送電及びブレード７の回転の両者を実行する。

ＣＰＵ１０ａは、ＣＰＵ１０ａは受電制御装置２４と通信し、受電を終了するか否か判定する（Ｓ９）。受電を終了しない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ１０ａはＳ８に処理を戻す。受電を終了する場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、例えば、受電制御装置２４がバッテリ２３の満充電を検出し、送電制御ユニット１０に受電終了を通知した場合、ＣＰＵ１０ａは送電を終了し（Ｓ１０）、モータ５を停止させる（Ｓ１１）。

なおＳ１において、車両２０を検出した後、Ｓ２を実行せず、Ｓ３を実行してもよい。この場合、車両２０が送電ユニット１又は送電制御ユニット１０に接近したとき、送電開始スイッチ１６の操作無しに、送電開始前にモータ５が駆動を開始し、ブレード７が回転を開始する。またＳ６において、所定時間経過しても、受電準備が完了しない場合、ＣＰＵ１０ａは送電を行わず、モータ５を停止させて、処理を終了させてもよい。またＳ５において、モータ５の回転速度及び駆動時間を変更しているが、回転速度又は駆動時間のいずれか一方を変更してもよい。またＳ１において、カメラ１４から撮像データを取り込み、画像処理を実行して、車両２０の存否を検出してもよい。上述したように、カメラ１４は、第１面部２ａの上方を撮像することができ、ケース２の上側に車両２０が配された場合、車両２０を検出することができる。

Ｓ４にて、異物が検出されなかった場合（Ｓ４：ＮＯ）、撮像データに対して画像処理を実行し、ブレード７の破損の有無を判定してもよい。ブレード７が破損していると判定された場合、ＣＰＵ１０ａは、例えばネットワークを通じて、管理サーバに異常を通知し、モータ駆動処理及び送電処理を終了させる。ブレード７が破損していないと判定された場合、ＣＰＵ１０ａはＳ６に処理を進める。

実施の形態１に係る送電装置、制御方法及びコンピュータプログラムにあっては、車両２０が送電コイル３に接近した場合、モータ５を駆動させてブレード７を回転させる。ブレード７は、ケース２の第１面部２ａを回転し、第１面部２ａに付着した異物を除去し、人、犬又は猫などの生体の一面への侵入を防止する。ブレード７の回転のみによって、異物を除去することができ、異物を除去し、生体の侵入を防止する為の制御を簡素化させることができる。

また送電開始スイッチ１６がオンになり、送電を行うユーザの意思が明らかな場合にのみ、ブレード７を回転させるので、送電装置の消費電力を削減することができる。

またカメラ１４が撮像した画像を処理し、ケース２の第１面部２ａに異物が存在するか否かを判定する。

またモータ５を回転させた後に、ケース２の第１面部２ａに異物が残存している場合、モータ５の回転速度を、より高い回転速度に変更し、モータ５の駆動時間を、より長い駆動時間に変更する。変更後の回転速度又は駆動時間に基づいて、再度モータ５を回転させることによって、残存した異物の除去を促進させる。また生体の第１面部２ａへの侵入を防止する。

またブレード７を断続的に回転させて、異物がケース２の第１面部２ａに滞留することを防止し、生体の第１面部２ａへの侵入を防止する。

また送電の開始後にブレード７を回転させることによって、送電中に侵入した異物を直ちに除去し、また異物の発熱を防止することができる。また生体の第１面部２ａへの侵入を防止する。

（実施の形態２）
以下本発明を、実施の形態２に係る送電装置を示す図面に基づいて説明する。図７は、送電装置のブロック図である。実施の形態２においては、実施の形態１のカメラ１４に代えて、モータ５のトルクを検出するトルクセンサ５ａ及びモータ５の回転速度を検出する速度センサ５ｂを備える。

実施の形態１のＳ４において、カメラ１４を使用して、異物の有無を検出していたが、実施の形態２においては、トルクセンサ５ａ又は速度センサ５ｂを使用して、異物の有無を検出する。即ち、トルクセンサ５ａにて所定値以上のトルクを検出した場合、又は速度センサ５ｂにて所定値以下の速度を検出した場合に、異物の存在を検出する。

その他のモータ駆動処理及び送電処理については、実施の形態１と同様である（図６参照）。実施の形態２に係る構成の内、実施の形態１と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

（実施の形態３）
以下本発明を、実施の形態３に係る送電装置を示す図面に基づいて説明する。図８は、送電装置のブロック図である。送電装置は、ケース２の第１面部２ａ上における熱を検出する熱センサ１５を備える。熱センサ１５は、例えば回転軸６の一端部に設けられ、第１面部２ａの上方に配置される。熱センサ１５は、例えば赤外線センサを備える。熱センサ１５の検出領域は第１面部２ａ全体である。入力Ｉ／Ｆ１０ｄには、熱センサ１５からの検出結果が入力される。

なお熱センサ１５を筐体１１の一側面１１ａに設けてもよい。熱センサ１５を、一側面１１ａの地表に近い部分に配置することによって、車両２０が送電ユニット１の上側に配置された場合でも、車両２０の底部と、送電ユニット１との間に配置され、熱センサ１５は第１面部２ａの外面全体を検出領域とすることができる。

図９は、ＣＰＵ１０ａによるモータ駆動処理及び送電処理を説明するフローチャートである。ＣＰＵ１０ａは、近接センサ１３から検出結果を取り込み、物体、例えば車両２０を検出するまで待機する（Ｓ２１：ＮＯ）。車両２０を検出した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは、送電ユニット１のモータ５に駆動信号を出力し、モータ５を所定時間回転させる（Ｓ２２）。

そして、ＣＰＵ１０ａは、予め定めた所定時間、送電ユニット１を駆動させて、送電を行う（Ｓ２３）。所定時間送電した後、ＣＰＵ１０ａは送電を終了する。ＣＰＵ１０ａは熱センサ１５の検出結果を取り込み、第１面部２ａに異物、特に金属製の異物が有るか否か判定する（Ｓ２４）。第１面部２ａに金属製の異物がある場合、送電によって異物は発熱し、熱センサ１５は熱を検出する。異物があると判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは、記憶部１０ｃに記憶されたモータの回転速度を、より高い回転速度に変更し、記憶部１０ｃに記憶されたモータの駆動時間を、より長い駆動時間に変更する（Ｓ２５）。ＣＰＵ１０ａはＳ２２に処理を戻し、変更後の回転速度及び駆動時間に基づいて、モータ５を回転させる。

異物がないと判定した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ１０ａは送電開始スイッチ１６の信号を取り込み、送電開始スイッチ１６がオンになっているか否か判定する（Ｓ２６）。送電開始スイッチ１６がオンになっていない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ＣＰＵ１０ａはＳ２６に処理を戻す。送電開始スイッチ１６がオンになっている場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａはステップＳ２７～Ｓ３２を実行する。ステップＳ２７～Ｓ３２は、実施の形態１におけるステップＳ６～Ｓ１１と同様であるので、その詳細な説明を省略する。なおカメラ１４を追加し、Ｓ２４において、カメラ１４及び熱センサ１５を使用して、異物の有無を検出してもよい。

実施の形態３に係る送電装置、制御方法及びコンピュータプログラムにあっては、熱センサ１５によって、ケース２の第１面部２ａに金属製の異物、例えばクリップ又は硬貨がある場合、これを検出することができる。異物を検知した場合、モータ５の回転速度を、より高い回転速度に変更し、モータ５の駆動時間を、より長い駆動時間に変更する。変更後の回転速度又は駆動時間に基づいて、再度モータ５を回転させることによって、残存した異物の除去を促進させる。金属製の異物は、有機物からなる異物、例えば葉に比べて重く、第１面部２ａに残留しやすい。より高い回転速度又はより長い駆動時間によって、モータ５を回転させることによって、金属製の異物が効果的に除去される。また生体の第１面部２ａへの侵入を防止する。実施の形態３に係る構成の内、実施の形態１又は２と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

（実施の形態４）
以下本発明を実施の形態４に係る送電装置を示す図面に基づいて説明する。図１０は、ＣＰＵ１０ａによるモータ駆動処理及び送電処理を説明するフローチャートである。なお記憶部１０ｃに、後述する第１所定時間及び第２所定時間が予め記憶されている。

ＣＰＵ１０ａは、近接センサ１３から検出結果を取り込み、物体、例えば車両２０を検出するまで待機する（Ｓ４１：ＮＯ）。車両２０を検出した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは、送電開始スイッチ１６の信号を取り込み、送電開始スイッチ１６がオンになっているか否か判定する（Ｓ４２）。送電開始スイッチ１６がオンになっていない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ＣＰＵ１０ａはＳ４１に処理を戻す。送電開始スイッチ１６がオンになっている場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは受電制御装置２４と通信し、受電準備が完了するまで待機する（Ｓ４３：ＮＯ）。

受電準備が完了した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは送電ユニット１に送電を開始させ（Ｓ４４）、モータ５の回転を開始させる（Ｓ４５）。ＣＰＵ１０ａは、モータ５の回転を開始してから、第１所定時間が経過するまで待機する（Ｓ４６：ＮＯ）。第１所定時間が経過した場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａはモータ５を停止させる（Ｓ４７）。

そしてＣＰＵ１０ａは、モータ５を停止させてから、第２所定時間が経過するまで待機する（Ｓ４８：ＮＯ）。第２所定時間が経過した場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは受電制御装置２４と通信し、受電を終了するか否か判定する（Ｓ４９）。受電を終了しない場合（Ｓ４９：ＮＯ）、ＣＰＵ１０ａはＳ４５に処理を戻し、モータ５を断続的に回転させる。受電を終了する場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０ａは送電を終了し（Ｓ５０）、モータ５を停止させる（Ｓ５１）。

実施の形態４に係る送電装置、制御方法及びコンピュータプログラムにあっては、ブレード７を断続的に回転させて、異物がケース２の第１面部２ａに滞留することを防止する。また生体の第１面部２ａへの侵入を防止する。実施の形態４に係る構成の内、実施の形態１～３と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

（実施の形態５）
以下本発明を、実施の形態５に係る送電装置を示す図面に基づいて説明する。図１１は、送電装置を示す概略斜視図である。実施の形態５においては、送電ユニット１、送電制御ユニット１０、ガイド１２及び車止め３０が一体化されている。実施の形態５においては、横長の一つの車止め３０が筐体１１の一側面１１ａに一体的に設けられている。車止め３０と、送電ユニット１との間に、車両２０の車輪を嵌める為の凹部１７が形成されている。実施の形態５に係る構成の内、実施の形態１～４と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

上述した各実施の形態は、送電専用の設備に限定されない。例えば、既存の有料駐車場の設備に、各実施形態に対応する構成を追加してもよい。

今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。

１送電ユニット
２ケース
２ａ第１面部
３送電コイル
５モータ（駆動源）
６回転軸
７ブレード（異物除去部）
１０送電制御ユニット（制御部）
１０ａＣＰＵ
１０ｂＲＡＭ
１０ｃ記憶部
１３近接センサ（距離検出部）
１４カメラ（撮像部）
１５熱センサ（熱検出部）
１６送電開始スイッチ（受付部）

Claims

送電コイルと、
該送電コイルの軸方向に直交する方向に沿って延びる一面を有し、前記送電コイルを収納するケースと、
前記送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、一端部が、前記一面を貫通して前記一面の外側に突出した軸回りに回転可能な回転軸と、
該回転軸の一端部から径方向外向きに突出し、前記一面上を移動する異物除去部と、
前記回転軸に動力を供給するモータと、
車両の存否を判定する判定部と、
異物を検出する異物検出部と
を備え、
前記判定部にて前記車両が存在すると判定した場合、前記モータを所定時間駆動させ、
前記所定時間駆動した後、前記モータを停止させ、
前記モータの停止後に、前記異物検出部にて異物を検出したか否か判定する第２判定部と、
該第２判定部にて、異物を検出したと判定した場合、前記モータの回転速度を、現回転速度よりも高い回転速度に変更するか、又は前記モータの駆動時間を、現駆動時間よりも長い駆動時間に変更する変更部と
を備え、
前記変更部にて変更した回転速度又は駆動時間に基づいて、前記モータを再度、前記所定時間駆動させる
送電装置。
送電コイルと、
該送電コイルの軸方向に直交する方向に沿って延びる一面を有し、前記送電コイルを収納するケースと、
前記送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、一端部が、前記一面を貫通して前記一面の外側に突出した軸回りに回転可能な回転軸と、
該回転軸の一端部から径方向外向きに突出し、前記一面上を移動する異物除去部と、
前記回転軸に動力を供給するモータと、
車両の存否を判定する判定部と、
異物を検出する異物検出部と
を備え、
前記判定部にて前記車両が存在すると判定した場合、前記モータを所定時間駆動させ、
前記所定時間駆動した後、前記モータを停止させ、
前記異物検出部は、前記モータのトルクを検出するトルク検出部又は前記モータの回転速度を検出する速度検出部を含み、
前記トルク検出部にて、予め定めた閾値以上のトルクを検出するか、又は前記速度検出部にて、予め定めた閾値以下の速度を検出した場合に、異物を検出したと判定する
送電装置。
前記モータの停止後に、前記異物検出部にて異物を検出したか否か判定する第２判定部と、
該第２判定部にて、異物を検出したと判定した場合、前記モータの回転速度を、現回転速度よりも高い回転速度に変更するか、又は前記モータの駆動時間を、現駆動時間よりも長い駆動時間に変更する変更部と
を備え、
前記変更部にて変更した回転速度又は駆動時間に基づいて、前記モータを再度、前記所定時間駆動させる
請求項２に記載の送電装置。
送電の開始操作を受け付ける受付部を備え、
前記判定部にて前記車両が存在すると判定され且つ前記受付部にて送電の開始を受け付けた場合、前記モータを駆動させる
請求項１から３のいずれか一つに記載の送電装置。
前記第２判定部にて、異物を検出していないと判定した場合、前記送電コイルによる送電の開始後に、前記モータを駆動させる
請求項１又は３に記載の送電装置。
送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、前記送電コイルを収納するケースの一面を貫通して、前記一面の外側に突出した回転軸の一端部から径方向外向きに突出した異物除去部のモータの制御方法であって、
車両が存在すると判定した場合、前記モータを所定時間駆動させ、
前記所定時間駆動した後、前記モータを停止させ、
前記モータの停止後に異物を検出したか否か判定し、
異物を検出したと判定した場合、前記モータの回転速度を、現回転速度よりも高い回転速度に変更するか、又は前記モータの駆動時間を、現駆動時間よりも長い駆動時間に変更し、
変更した回転速度又は駆動時間に基づいて、前記モータを再度、前記所定時間駆動させる
制御方法。
送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、前記送電コイルを収納するケースの一面を貫通して、前記一面の外側に突出した回転軸の一端部から径方向外向きに突出した異物除去部のモータの制御方法であって、
車両が存在すると判定した場合、前記モータを所定時間駆動させ、
前記所定時間駆動した後、前記モータを停止させ、
予め定めた閾値以上の前記モータのトルクを検出するか、又は予め定めた閾値以下の前記モータの速度を検出した場合に、異物を検出したと判定する
制御方法。
送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、前記送電コイルを収納するケースの一面を貫通して、前記一面の外側に突出した回転軸の一端部から径方向外向きに突出した異物除去部のモータを制御する制御装置にて実行されるコンピュータプログラムであって、
車両が存在すると判定した場合、前記モータを所定時間駆動させ、
前記所定時間駆動した後、前記モータを停止させ、
前記モータの停止後に異物を検出したか否か判定し、
異物を検出したと判定した場合、前記モータの回転速度を、現回転速度よりも高い回転速度に変更するか、又は前記モータの駆動時間を、現駆動時間よりも長い駆動時間に変更し、
変更した回転速度又は駆動時間に基づいて、前記モータを再度、前記所定時間駆動させる
処理を実行するコンピュータプログラム。
送電コイルの径方向中央部にて前記送電コイルの軸方向に延び、前記送電コイルを収納するケースの一面を貫通して、前記一面の外側に突出した回転軸の一端部から径方向外向きに突出した異物除去部のモータを制御する制御装置にて実行されるコンピュータプログラムであって、
車両が存在すると判定した場合、前記モータを所定時間駆動させ、
前記所定時間駆動した後、前記モータを停止させ、
予め定めた閾値以上の前記モータのトルクを検出するか、又は予め定めた閾値以下の前記モータの速度を検出した場合に、異物を検出したと判定する
処理を実行するコンピュータプログラム。