JP7114986B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1に示す第1実施形態の運転支援装置10は、車両に搭載され、車両の自動運転を支援する。本実施形態では、運転支援装置10が搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。本実施形態において、運転支援装置10は、マイコンやメモリを搭載したECU(Electronic Control Unit)により構成されている。本実施形態において、自車両は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両は、自動運転と手動運転との切り替えを実行可能な車両である。ドライバ(運転者)は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチによりかかる自動運転と手動運転とを切り替えることができる。「自動運転」とは、ドライバが運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作(アクセルペダルの踏込)と、ブレーキ制御のための操作(ブレーキベダルの踏込)と、操舵制御のための操作(ステアリングホイールの回転)を、ドライバが実行する運転を意味する。
図3に示す第2実施形態の運転支援装置10aは、情報取得部13および傾斜特定部14を備える点において、第1実施形態の運転支援装置10と異なる。運転支援装置10aは、第1実施形態の運転支援装置10と同様に、車両に搭載され、車両の自動運転を支援する。本実施形態においても、運転支援装置10aが搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。
図9に示す第3実施形態の運転支援装置10bは、変動検知部15および傾斜推定部16を備える点において、第2実施形態の運転支援装置10aと異なる。また、第3実施形態では、情報取得部13が取得する地図情報には道路勾配情報が含まれず、傾斜特定部14は、傾斜推定部16が推定した傾斜情報に基づいて傾斜区間を特定する点が、第2実施形態と異なる。運転支援装置10bは、第2実施形態の運転支援装置10aと同様に、車両に搭載され、車両の自動運転を支援する。本実施形態においても、運転支援装置10bが搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。
上述した各実施形態では、対象物検知部27が検知に用いる角度範囲のうち重力方向における角度範囲は、4つの範囲に区画されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、対象物検知部27は、角度範囲を4つよりも多い数の範囲に区画してもよい。また、範囲決定部12は、角度範囲の区画の数に応じて、自車両から前方へ離れるにつれて無効範囲を増やす距離間隔を調整してもよい。具体的には、角度範囲の区画の数が多ければ無効範囲を増やす距離間隔を短くし、角度範囲の区画の数が少なければ無効範囲を増やす距離間隔を長くしてもよい。
Claims (4)
- 車両の前方のうち重力方向において設定された角度範囲の内側に存在する対象物の検知を実行する対象物検知部(27)を備える車両に搭載される運転支援装置(10)であって、
前記角度範囲内のうち前記検知に用いる有効範囲と前記検知に用いない無効範囲とを決定する範囲決定部(12)を備え、
前記範囲決定部は、前記車両から前記前方へ離れるにつれて前記角度範囲のうち重力方向上側の上端から重力方向下側に向かって前記無効範囲を増やす第1決定を実行し、
前記運転支援装置は、さらに、
地図情報および前記車両の現在位置情報を取得する情報取得部(13)と、
前記車両の現在位置から予め設定された区間において、前記現在位置の路面を基準面として前記基準面に対して設定角度以上の傾斜が設定長さ以上連続する傾斜区間を特定する傾斜特定部(14)と、を備え、
前記範囲決定部は、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、上り傾斜が連続する上り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記上り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向上側の上端から重力方向下側に向かって少なくとも一部の範囲を前記有効範囲と決定する第2決定と、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、下り傾斜が連続する下り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記下り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向下側の下端から重力方向上側に向かって少なくとも一部の範囲を前記無効範囲と決定するように前記無効範囲を拡大する第3決定と、
を実行し、
前記第2決定もしくは前記第3決定が実行される前記区間においては、前記第2決定および前記第3決定は前記第1決定より優先され、
前記第3決定による前記無効範囲は前記第1決定による前記無効範囲よりも広い、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記情報取得部は、道路勾配情報を含んだ前記地図情報を取得し、
前記傾斜特定部は、前記道路勾配情報に基づいて前記傾斜区間を特定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、さらに、
前記前方を走行する他の車両の重力方向における位置変動を検出する変動検知部(15)と、
前記位置変動に基づいて前記他の車両が走行した走行区間の傾斜情報を推定する傾斜推定部(16)と、を備え、
前記傾斜特定部は、前記傾斜情報に基づいて前記傾斜区間を特定する、運転支援装置。 - 車両の前方のうち重力方向において設定された角度範囲の内側に存在する対象物の検知を実行する対象物検知部(27)を備える車両に搭載される運転支援装置(10)であって、
前記角度範囲内のうち前記検知に用いる有効範囲と前記検知に用いない無効範囲とを決定する範囲決定部(12)と、
地図情報および前記車両の現在位置情報を取得する情報取得部(13)と、
前記車両の現在位置から予め設定された区間において、前記現在位置の路面を基準面として前記基準面に対して設定角度以上の傾斜が設定長さ以上連続する傾斜区間を特定する傾斜特定部(14)と、を備え、
前記範囲決定部は、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、上り傾斜が連続する上り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記上り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向上側の上端から重力方向下側に向かって少なくとも一部の範囲を前記有効範囲と決定することと、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、下り傾斜が連続する下り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記下り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向下側の下端から重力方向上側に向かって少なくとも一部の範囲を前記無効範囲と決定するように前記無効範囲を拡大することと、
を実行する、運転支援装置。
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JP2018064603A JP7114986B2 (ja) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 運転支援装置 |
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JP2019175265A JP2019175265A (ja) | 2019-10-10 |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013097675A (ja) | 2011-11-02 | 2013-05-20 | Honda Elesys Co Ltd | 勾配推定装置、勾配推定方法、及び勾配推定プログラム |
JP2017091232A (ja) | 2015-11-11 | 2017-05-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体検出装置 |
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- 2018-03-29 JP JP2018064603A patent/JP7114986B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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