JP7114301B2

JP7114301B2 - 駆動装置、光学装置、システム、撮像装置、およびレンズ装置

Info

Publication number: JP7114301B2
Application number: JP2018069284A
Authority: JP
Inventors: 雄三武冨
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2022-08-08
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: JP2019179184A; US11435549B2; US20190302401A1

Description

本発明は、駆動装置、光学装置、システム、撮像装置、およびレンズ装置に関する。

特許文献１は、撮影装置（カメラ）の姿勢を姿勢センサで検出し、撮影装置が傾斜しているか水平かに応じて、撮影レンズを移動させるステッピングモータの出力トルクを増減する撮影装置を開示している。

特開２００６－１８９５０６号公報

例えば放送用等のズームレンズ装置においては、ズームのために移動するレンズ群は、ガラス製で質量が大きい。また、当該レンズ群は、複雑な形状のカムによって駆動される（例えば、カム筒の一方向の回転に対してレンズ群の移動量が非単調に変化する）場合も多い。そのため、そのようなレンズ装置にあっては、その姿勢による駆動トルクの変化が大きい。特許文献１は、撮影装置が傾斜しているか水平かに応じて、ステッピングモータの出力トルクを増減するに過ぎず、撮影レンズの移動中における負荷（負荷トルク）の変化、特に負荷の正負反転を考慮していない。負荷の正負が反転するレンズ群（光学部材）の位置では、力（トルク）を伝達するギアのバックラッシュのため、レンズ群のフィードバック制御において、目標値と制御量との瞬間的な不整合から発振が生じうる。本発明は、例えば、負荷の正負反転に対して制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供することを目的とする。

本発明の一つの側面は、対象物を駆動するための駆動部と、
前記対象物の位置を検出する位置検出部と、
オープン制御のための第１信号を前記対象物の目標速度に基づいて生成し、前記位置検出部により検出された前記対象物の位置と前記対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための第２信号を生成し、前記第１信号および前記第２信号のうち少なくとも一方に基づいて前記駆動部に対する駆動信号を生成する制御部とを有し、
前記制御部は、前記駆動部を一方向に制御している間に、前記駆動部の負荷の正負反転が生じる前記対象物の位置と前記位置検出部により検出された前記対象物の位置とに基づいて、前記第１信号および前記第２信号に重み付けをして前記駆動信号を生成することを特徴とする駆動装置である。

本発明によれば、例えば、負荷の正負反転に対して制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供することができる。

実施形態１に係る駆動装置の構成例を示す図制御部による処理の流れを例示する図レンズの位置と負荷トルクとの関係（基準トルク特性）を例示する図レンズの位置と負荷トルクとの関係（実トルク特性）を例示する図第１状態範囲と第２状態範囲とを例示する図駆動制御部の構成例を示す図実施形態２における駆動装置の構成例を示す図制御部による処理の流れを例示する図オープン制御の重みとクローズ制御の重みとを例示する図駆動制御部の構成例を示す図撮像装置の構成例を示す図

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、実施形態を説明するための全図を通して、原則として（断りのない限り）、同一の部材等には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１に係る駆動装置の構成例を示す図である。ここでは、当該駆動装置は、レンズ装置１００を構成している。レンズ装置１００は、レンズ群１０１（駆動対象物としての光学部材）、モータ１０２、駆動回路１０３、位置検出部１０４、姿勢検出部１０５、および制御部１０６を含んで構成されている。レンズ群１０１（レンズユニット）は、レンズ装置１００に含まれている複数の光学部材のうち移動するものを代表して示している。レンズ群１０１は、カム部材（カム筒）の回転により、その光軸の方向に移動する。レンズ装置１００は、ここでは不図示の撮像素子に光像を形成する。レンズ群１０１は、例えば、ズームまたはフォーカスのために移動するレンズ群としうる。なお、１０１は、互いに異なる動きをする複数のレンズ群を含みうるし、また、非単調な動きをするレンズ群を含みうる。また、１０１は、レンズ群とは異なる光学部材（例えば開口絞り）を含みうる。レンズ群１０１は、駆動回路１０３で駆動されるモータ１０２により、その光軸の方向に移動する。レンズ群１０１の位置は、位置検出部１０４によって検出される。姿勢検出部１０５は、レンズ装置１００（レンズ群１０１）の姿勢（例えば、その光軸の水平面に対する角度）を検出する。

制御部１０６は、ＣＰＵまたはマイコンを含んで構成されうるところ、図１では、機能ブロックの集まりとして表現している。それによれば、制御部１０６は、速度・加速度生成部１０７、基準トルク特性記憶部１０８、トルク特性生成部１０９、状態判定部１１０、目標値生成部１１１、および駆動制御部１１２を含んで構成されている。速度・加速度生成部１０７は、レンズ群１０１の速度および加速度を生成する。基準トルク特性記憶部１０８は、レンズ装置１００が特定の姿勢（例えば、その光軸の水平面に対する角度が９０°）をとる状態における、レンズ群１０１の位置と負荷トルクとの関係を表す基準トルク特性を記憶している。トルク特性生成部１０９は、当該基準トルク特性、レンズ装置１００の姿勢、ならびにレンズ群１０１の速度および加速度に基づいて、各状態における、レンズ群１０１の位置と負荷トルクとの関係を表すトルク特性を生成する。状態判定部１１０は、後述のような第１状態範囲であるかを判定する。目標値生成部１１１は、レンズ群１０１の目標位置および目標速度を生成する。駆動制御部１１２は、レンズ群の１０１の位置・目標位置・目標速度と、状態判定部１１０で判定された状態とに基づいて、駆動回路１０３に対する指令値を生成する。レンズ装置１００は、ここでは不図示の撮像素子を含むカメラ装置（撮像装置本体）と接続されて、撮像装置を構成する。当該撮像装置は、レンズ装置１００からの光を撮像素子で受けて、動画または静止画に係る画像情報を生成する。

ここで、図２は、制御部による処理の流れを例示する図である。また、図３は、レンズの位置と負荷トルクとの間の関係（基準トルク特性）を例示する図である。また、図４は、レンズの位置と負荷トルクとの間の関係（実トルク特性）を例示する図である。また、図５は、第１状態範囲と第２状態範囲とを例示する図である。図６は、駆動制御部の構成例を示す図である。以下、図２ないし図６を参照して、本実施形態における制御部による処理の流れを説明する。図２において、ステップＳ２０１では、位置検出部１０４からレンズ群１０１の現在の位置ｘ_ｔを、姿勢検出部１０５から水平を基準としたレンズ群１０１の現在の姿勢θ_ｔを取得する。ステップＳ２０２では、速度・加速度生成部１０７は、レンズ群１０１の速度ｖ_ｔおよび加速度α_ｔをそれぞれ次の式（１）および式（２）にしたがって生成する。
ｖ_ｔ＝ｘ_ｔ－ｘ_ｔ－１・・・（１）
α_ｔ＝ｖ_ｔ－ｖ_ｔ－１・・・（２）

ここで、ｘ_ｔ－１およびｖ_ｔ－１は、それぞれレンズ群１０１の前回（１サンプリング周期だけ前）の位置および速度である。なお、本実施形態では、速度および加速度はそれぞれ式（１）および式（２）にしたがって生成するが、それには限定されない。速度および加速度は、別の式にしたがって生成してもよいし、センサを用いて計測してもよい。つづくステップＳ２０３では、基準トルク特性記憶部１０８からレンズ群１０１の位置と負荷トルクＴ_１との間の関係を表す基準トルク特性を読み出す。そして、次式（３）で表されるレンズ群１０１の位置と負荷トルクＴとの間の関係を表す実トルク特性（現実または各状態でのトルク特性）を生成（推定）する。
Ｔ（ｘ，θ，ｖ，α）＝Ｔ_１（ｘ，θ）_＋Ｔ_２（ｖ，α）・・・（３）

ここで、ｘは、レンズ群１０１の位置を、θは、レンズ群１０１（レンズ装置１００）の姿勢を、ｖは、レンズ群１０１の速度を、αは、レンズ群１０１の加速度をそれぞれ表す。また、Ｔ_１は、レンズ群１０１をその自重に逆らって移動するためのトルク成分を、Ｔ_２は、レンズ群１０１の速度および加速度によって変化するトルク成分をそれぞれ表す。図３は、レンズ群１０１の位置とトルクＴ_１との間の関係および同位置とトルクＴ_２との間の関係をそれぞれ例示している。Ｔ_１は、レンズ１０１群を構成する各レンズの自重の光軸方向成分の総和の符号を反転して得られる基準トルク特性成分であり、図３の（ａ）のように、レンズ群１０１を移動するカムの形状によって決定されうる。なお、Ｔ_１は、姿勢がθの場合と－θの場合とでは、絶対値が同じで正負が逆となる。よって、例えば、姿勢９０°の場合のレンズ群１０１の位置とトルクＴ_１との間の関係を表す基準トルク特性Ｔ_ｔｂｌを記憶しておけば、Ｔ_ｔｂｌにｓｉｎθ（－９０°≦θ≦９０°）を乗じることにより、任意の姿勢θでのＴ_１の値を得ることができる。Ｔ_２は、使用する駆動系に依存するトルク特性成分であり、レンズ群１０１の速度ｖおよび加速度αを変数とする関数ｆ（ｖ，α）で表される。図３の（ｂ）では、ｋを定数として、ｆ（ｖ，α）＝ｋｖの場合を例示している。以上のことから、基準トルク特性はＴは、改めて式（４）のように表すことができる。よって、ステップＳ２０３では、トルク特性生成部１０９は、次式（４）にしたがって、（実）トルク特性を生成する。
Ｔ（ｘ，θ，ｖ，α）＝Ｔ_ｔｂｌ（ｘ）ｓｉｎθ＋ｆ（ｖ，α）・・・（４）

図４は、レンズ群１０１の姿勢および速度によって変化する実トルク特性を例示している。図４の（ａ）は、レンズ群１０１が所定の速度（速度：小）を有する場合のレンズ群１０１の姿勢（姿勢：９０°・０°・－９０°）ごとの実トルク特性を例示している。また、図４の（ｂ）は、レンズ群１０１が所定の姿勢（姿勢：９０°）を有する場合のレンズ群１０１の速度（速度：小・中・大）ごとの実トルク特性を例示している。図４に示されるように、レンズ群１０１の姿勢や速度によって、負荷トルクの正負が反転するレンズ群１０１の位置が異なっている。当該位置では、トルクを伝達する伝達構造を構成するギアのバックラッシュにより、ギアどうしが噛み合っていない状態になりうる。そのような状態でレンズ群１０１のフィードバック制御（クローズ制御）が行われていると、目標位置と制御量との間に不整合（非正常な偏差）が生じることにより、制御系に発振が生じうる。そこで、本実施形態では、図５のように、レンズ群１０１の負荷トルクＴの正負が反転する状態を含む予め定められた状態範囲を第１状態範囲とし、その外側の状態範囲を第２状態範囲としている。そして、当該範囲によって、レンズ群１０１の制御の内容を切り替えている。第１状態範囲の幅ｗは、後述のオープン制御とクローズ制御とのうち少なくとも一方を行うレンズ群１０１の制御において、予め調整しておくのが好ましい。当該調整は、クローズ制御によるレンズの位置決め精度と、オープン制御による制御の安定性という双方の効果を十分に発揮できるように、計測を介して行いうる。なお、ｗの幅は、トルク特性の傾きの大きさ等によって変えた方が上述の双方の効果の観点から望ましい場合は、可変としうる。

つづくステップＳ２０４では、目標値生成部１１１は、位置検出部１０４により検出されたレンズ群１０１の現在位置ｘ_ｔに基づいて、レンズ群１０１の目標位置ｘ_ｃおよび目標速度ｖ_ｃを生成する。ステップＳ２０５では、状態判定部１１０は、レンズ群１０１の現在位置ｘ_ｔ、トルク特性生成部１０９により生成されたトルク特性、および第１状態範囲の幅ｗに基づいて、第１状態範囲であるかを示すフラグ信号ｆｌａｇを次式（５）により生成する。

ここで、ｘ_＊は、負荷トルクＴの正負が反転する少なくとも１つのレンズ群１０１の位置のうちｘ_ｔに最も近いものである。フラグ信号ｆｌａｇは、第１状態範囲であるならば１となり、そうでない（第１状態範囲である）ならば０となる。ステップＳ２０５において、第１状態範囲である（ｆｌａｇ＝１）と判定されれば、ステップＳ２０６に処理が進められ、そうでない（第２状態範囲である（ｆｌａｇ＝０））と判定されれば、ステップＳ２０７に処理が進められる。ステップＳ２０６では、後述のオープン制御が行われ、ステップＳ２０７では、後述のクローズ制御が行われる。ここで、図６の駆動制御部の構成例において、クローズ制御は、レンズ群１０１の現在位置（制御量）をフィードバックして駆動回路に対する駆動信号を生成するため、レンズ群１０１の位置決め精度の点で有利である。ところが、前述したように、負荷トルクの正負が反転するレンズ群１０１の位置では、制御が不安定な状態（発振状態）となりうる。他方、オープン制御は、クローズ制御（フィードバック制御）と比較して、レンズ群１０１の位置決め精度の点では不利である。ところが、制御の安定性の点では有利である。駆動制御部１１２には、目標値生成部１１１からレンズ群１０１の目標位置ｘ_ｃおよび目標速度ｖ_ｃが、状態判定部１１０からフラグ信号ｆｌａｇが、位置検出部１０４からレンズ群１０１の現在位置ｘ_ｔがそれぞれ入力される。そして、フラグ信号ｆｌａｇが１であるならば、目標速度ｖ_ｃに比例ゲインＫｐｏを乗算して得られた駆動信号を駆動回路１０３へ出力する。また、フラグシングｆｌａｇが０であるならば、目標位置ｘ_ｃと現在位置ｘ_ｔとの間の偏差（ｘ_ｃ－ｘ_ｔ）に比例ゲインＫｐｃを乗算して得られる駆動信号を駆動回路１０３へ出力する。なお、オープン制御とクローズ制御との切替えは、フラグ信号ｆｌａｇに基づいてセレクタが行っている。ここでは、クローズ制御をＰ（比例）制御としたが、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御等その他の制御としてもよい。ステップＳ２０６またはステップＳ２０７での処理の後は、ステップＳ２０１から処理が繰り返される。なお、不図示の終了条件が満たされた場合は、処理を終了する。

以上に説明したように、駆動部の負荷（トルク）の正負反転に基づいて、オープン制御のための第１信号およびクローズ制御のための第２信号に重み付けをして、駆動部に対する駆動信号を生成するようにした。本実施形態では、第１信号に対する重み及び第２信号に対する重みは、１または０であり、かつ一方が１の場合、他方が０である。すなわち、制御部は、正負反転の起こるべき状態を含む予め定められた第１状態範囲では第１信号を選択して駆動信号を生成する。また、制御部は、第１状態範囲の外側の第２状態範囲では第２信号を選択して駆動信号を生成する。本実施形態によれば、例えば、負荷の正負反転に対して制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供することができる。

〔実施形態２〕
実施形態１では、第１状態範囲では、オープン制御のための第１信号を、第２状態範囲ではクローズ制御のための第２信号を、それぞれ駆動信号とした。すなわち、第１信号に対する重み及び第２信号に対する重みは、一方を１とする場合、他方を０とする。しかし、そのようにすると、第１状態範囲と第２状態範囲との境目において制御方法が突然切り替えられるため、撮影により得られた映像に当該切り替えの影響が現れうる。そこで本実施形態では、制御方法の切り替えを滑らかに行って、当該影響を軽減する。

図７は、実施形態２における駆動装置の構成例を示す図である。実施形態１のそれとは異なる点は、図１における状態判定部１１０の替りに、制御比率生成部７０１を含んでいる点である。制御比率生成部７０１は、現在のレンズ群１０１の位置と、トルクの正負が反転するレンズ群１０１の位置との間の距離に基づいて、制御比率信号を生成し、駆動制御部１１２に出力する。

ここで、図８は、制御部による処理の流れを例示する図である。また、図９は、オープン制御の重みとクローズ制御の重みとを例示する図である。また、図１０は、駆動制御部の構成例を示す図である。以下、図８ないし１０を参照して、実施形態２を説明する。まず、図８において、ステップＳ２０１ないしステップＳ２０４は、実施形態１に係る図２におけるものと同様である。つづくステップＳ８０１では、制御比率生成部７０１は、ステップＳ２０１で取得された現在のレンズ群１０１の位置ｘ_ｔと、ステップＳ２０３で生成された実トルク特性とに基づいて、次式（６）により制御比率信号ｒ（０≦ｒ≦１）を生成する。

ここで、ｘ_＊は、負荷トルクＴの正負が反転する少なくとも１つのレンズ群１０１の位置のうちｘ_ｔに最も近いものである。γ（０＜γ）は、クローズ制御に対する重みであり、定数としてもよいし、負荷トルク特性の傾きの大きさ等によって可変としてもよい。また、ｘ_ｔの関数にして、レンズ群１０１の位置に応じて重みを可変としてもよい。なお、式（６）は、ｘ_ｔの一次式としたが、ｘ_ｔとｘ_＊との間の何らかの距離に基づく式としうるものであり、ｘ_ｔの二次式であってもよい。制御比率信号ｒは、その値が小さいほどオープン制御の重みが大きく、その値が大きいほどクローズ制御の重みが大きくなる信号である。つまり、制御比率信号ｒは、図９に例示したように、トルクＴの正負が反転するレンズ群１０１の位置にレンズ群１０１の位置が近いほどオープン制御の重みが大きくなる信号である。逆に、制御比率信号ｒは、トルクＴの正負が反転するレンズ群１０１の位置からレンズ群１０１の位置が遠いほどクローズ制御の重みが大きくなる信号である。図１０において、駆動制御部１１２には、目標値生成部１１１からレンズ群１０１の目標位置ｘ_ｃおよび目標速度ｖ_ｃが、制御比率生成部７０１から制御比率信号ｒが、位置検出部１０４からレンズ群１０１の現在位置ｘ_ｔがそれぞれ入力される。ここで、駆動制御部１１２は、実施形態１のそれとは異なり、フラグ信号ｆｌａｇに替えて制御比率信号ｒが入力されている。さらに、セレクタに替えて、演算部を含んでいる。当該演算部は、駆動回路１０３に対する駆動信号ｙを次式（７）により生成し、駆動回路１０３へ駆動信号ｙを出力する。こうして、ステップＳ８０２では、制御比率信号ｒを用いてレンズ群１０１の制御が実行される。
ｙ＝（１－ｒ）ｙ_ｏ＋ｒｙ_ｃ・・・（７）

ここで、ｙ_ｏは、オープン制御のための第１信号であり、ｙ_ｃは、クローズ制御のための第２信号である。駆動部の負荷（トルク）の正負反転の起こるべき状態からの状態の隔たりに基づく第１重み１－ｒで第１信号ｙ_ｏを重み付けて得られた信号と、当該隔たりに基づく第２重みｒで第２信号ｙ_ｃを重み付けて得られた信号との和により、駆動信号ｙを生成する。なお、当該隔たりが閾値以上（１／γ以上）の場合には、第１重みを０とし且つ第２重みを１とする。これにより、オープン制御とクローズ制御との間で制御を滑らかに遷移させることができる。そのため、撮影により得られた映像に現れうる制御内容の切り替えの影響を軽減できる。

以上に説明したように、本実施形態によれば、例えば、負荷の正負反転に対して制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供することができる。なお、本実施形態では、オープン制御とクローズ制御との比率を変更するようにした。しかし、それには限定されず、負荷の正負が反転する状態からの状態の隔たりに基づいてクローズ制御における駆動制御部の伝達関数（例えばＰＩＤ制御における各種ゲイン等）を変更することによって、同様または類似の効果を得るようにしてもよい。

〔撮像装置等に係る実施形態〕
図１１は、撮像装置の構成例を示す図である。当該撮像装置は、以上に例示したレンズ装置（駆動装置）１００と、当該レンズ装置の像面に配された撮像素子２００ａを有するカメラ装置（撮像部または撮像装置本体）２００とを含んで構成されている。なお、レンズ装置１００は、レンズ装置１００における操作部材およびＣＰＵ（処理部）を含むユニット１００ａをレンズ装置１００のサブユニット（操作装置またはドライブユニット）として含みうる。そして、当該サブユニットは、レンズ装置の本体１００´から空間的に分離可能に構成されていてもよい。その場合、レンズ装置の本体１００´に含まれている可動の光学部材の操作（駆動の制御）を行う当該ユニット１００ａを含む操作装置（制御装置またはデマンドともいう）が構成されることになる。または、当該光学部材の駆動を行う当該ユニット（ドライブユニット）１００ａを含む駆動装置が構成されることになる。当該ドライブユニット１００ａは、さらに、モータ、その駆動回路、および光学部材の状態を検出する検出器を含みうる。また、カメラ装置２００は、光学部材に対する指令値を送信する機能を有する。その場合、当該指令値は、例えば、カメラ装置２００のサブユニットとしての（カメラ）操作装置２００ｂにより生成されうる。または、当該指令値は、例えば、カメラ装置２００のオートフォーカス機能またはオートアイリス機能等により生成されうる。操作装置２００ｂは、カメラ装置の本体２００´とは分離可能に構成されうる。また、操作装置２００ｂは、カメラ装置の本体２００´に有線または無線により通信接続されうる。また、操作装置２００ｂは、レンズ装置の物体距離に対応する指令値、レンズ装置の焦点距離またはズーミングに対応する指令値、およびレンズ装置の有効口径に対応する指令値等のうちの少なくとも１つを生成しうる。本実施形態によれば、例えば、負荷の正負反転に対して制御の安定性の点で有利な撮像装置を提供することができる。また、撮像装置の他にも、以上に例示した駆動装置と、当該駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材とを含む種々の光学装置（例えば、観察または観測装置や投影装置等）を提供することができる。また、以上に例示した駆動装置と、当該駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材を有するレンズ装置とを含む種々のシステム（例えば、雲台システムや多視点映像システム等）を提供することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１０２・１０３駆動部
１０４位置検出部
１０６（１１２）制御部（駆動制御部）

Claims

対象物を駆動するための駆動部と、
前記対象物の位置を検出する位置検出部と、
オープン制御のための第１信号を前記対象物の目標速度に基づいて生成し、前記位置検出部により検出された前記対象物の位置と前記対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための第２信号を生成し、前記第１信号および前記第２信号のうち少なくとも一方に基づいて前記駆動部に対する駆動信号を生成する制御部とを有し、
前記制御部は、前記駆動部を一方向に制御している間に、前記駆動部の負荷の正負反転が生じる前記対象物の位置と前記位置検出部により検出された前記対象物の位置とに基づいて、前記第１信号および前記第２信号に重み付けをして前記駆動信号を生成することを特徴とする駆動装置。
前記駆動装置の姿勢を検出する姿勢検出部を有し、
前記制御部は、前記姿勢検出部により検出された前記姿勢に基づいて、前記正負反転が生じる前記対象物の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
前記制御部は、前記正負反転が生じる前記対象物の位置を含む第１範囲では前記第１信号を選択して前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動装置。
前記制御部は、前記正負反転が生じる前記対象物の位置を含む第１範囲の外側の第２範囲では前記第２信号を選択して前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１ないし請求項３のうちいずれか１項に記載の駆動装置。
前記制御部は、前記正負反転が生じる前記対象物の位置からの隔たりに基づく第１重みで前記第１信号を重み付けて得られた信号と、前記隔たりに基づく第２重みで前記第２信号を重み付けて得られた信号との和により、前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動装置。
前記隔たりが閾値以上の場合には、前記第１重みを０とし且つ前記第２重みを１とすることを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
対象物を駆動するための駆動部と、
前記対象物の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部により検出された前記対象物の位置と前記対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための前記駆動部に対する駆動信号を生成する制御部とを有し、
前記制御部は、前記駆動部を一方向に制御している間に、前記駆動部の負荷の正負反転が生じる前記対象物の位置と前記位置検出部により検出された前記対象物の位置とに基づいて、前記制御部の伝達関数を変更することを特徴とする駆動装置。
請求項１ないし請求項７のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材とを含むことを特徴とする光学装置。
請求項１ないし請求項７のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材を有するレンズ装置とを含むことを特徴とするシステム。
請求項１ないし請求項７のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材と、
前記光学部材からの光を受ける撮像素子とを含むことを特徴とする撮像装置。
請求項１ないし請求項７のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材とを含むことを特徴とするレンズ装置。
前記制御部は、前記光学部材の位置と前記駆動部の負荷との関係を表す情報を生成することを特徴とする請求項１１に記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記レンズ装置の姿勢に基づいて前記関係を表す情報を生成することを特徴とする請求項１２に記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記光学部材の速度および加速度のうち少なくとも一方に基づいて前記関係を表す情報を生成することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載のレンズ装置。