JP7113953B1 - 温度計測装置及び溶接システム - Google Patents
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Abstract
Description
また、温度チョークまたは片手保持型簡易式パス間温度管理装置によって計測する方法が開示されている(特許文献2)。
また、コイルによる弾性を用いて、温度測定を行う鋼材表面に温度センサを接触させる方法が開示されている(特許文献3)。
特許文献2に示す方法は、マグネットにより鋼材に取付けられた温度計測装置を、作業員が手作業により操作するものである。当該発明は溶接の自動化について示唆されていない。更に、溶接の進行に伴って鋼材の温度が上昇すると、マグネットの吸着力が減少して温度計測装置が落下するおそれがある。
特許文献3に示す方法は、コイルの弾性を用いることから、鋼材表面から垂直方向に支持構造が存在する。このため温度センサ全体が分厚くなる。このため、溶接作業時に他の構成要素(例えば、溶接トーチやケーブル)に干渉するおそれがある。
本発明に係る温度計測装置は、溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、を備え、前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに溶接ワイヤを供給する供給線を含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、前記延伸部材は、弾性体であり、前記延伸部材は、前記温度センサが前記鋼材に接触するよう、前記温度センサを付勢することができることを特徴とする。
図1に示すように、溶接システム100は、溶接ロボット10と、移動部20と、温度計測装置30と、を備える。
図2に示すように、溶接システム100は、例えば、建築現場において鋼管柱200(鋼材)の端部同士を溶接するために用いられる。本実施形態において、鋼管柱200は四角柱状である。また、鋼管柱200の四角柱状の一片は300mm~800mm程度のものである。溶接システム100は、溶接対象の鋼管柱200の周囲を、移動部20に沿って溶接ロボット10が移動しながら溶接する(詳細は後述する)。
本体部11は、溶接ロボット10の基台となる部位である。本体部11には不図示のサーボモータが内蔵されている。これにより、ガイドレール21(後述する)を溶接ロボット10が移動する。
スライド部12は、溶接ロボット10における、ガイドレール21に取付けられる部位である。溶接ロボット10は、スライド部12がガイドレール21の上を摺動することで、鋼管柱200の周方向に移動する。
支持部13は、本体部11と溶接トーチ14(後述する)との間に設けられ、溶接トーチ14を支持している。支持部13は、溶接トーチ14を把持するのみであってもよいし、例えば、溶接トーチ14の向き及び角度を変更できる機構を有していてもよい。より詳細には、支持部13は、駆動源を備え、制御盤からの制御信号に従ってこれら向き及び角度を変更できる機構を有していても良い。
溶接ロボット10を設置する際は、溶接トーチ14の先端を溶接される鋼管柱200の開先210に合わせるようにして設置する。
図3に示すように、溶接トーチ用ケーブル15の一方の端は溶接トーチ14に接続されている。また、他方の端はワイヤ送給機16に接続されている。
溶接トーチ用ケーブル15の他方の端において、供給線はワイヤ送給機16のワイヤ供給装置に、電線は溶接電源に接続されている。なお、本実施形態において、ワイヤ送給機16は、公知のものが好適に用いられる。
溶接ロボット用ケーブル18は、本体部11と、ロボット制御盤17とを接続する。溶接ロボット用ケーブル18には、公知のケーブルが好適に用いられる。
また、図3に示すように、溶接トーチ用ケーブル15及び溶接ロボット用ケーブル18は、溶接システム100による溶接作業時は、ケーブルハンガーHにかけられている。これにより、溶接作業時に溶接ロボット10と干渉することを防ぐ。
ガイドレール21は、溶接ロボット10のスライド部12と接触する部位である。溶接ロボット10のスライド部12がガイドレール21の上を摺動することで、溶接ロボット10はガイドレール21の上を移動する。ガイドレール21は鋼管柱200の周方向に沿って設けられる。また、ガイドレール21は、取付部22によって鋼管柱200に取付けられる。つまり、本実施形態において、ガイドレール21は、鋼管柱200の周方向に環状に設けられている。
固定金具23は、ガイドレール21に設けられた金具で、延伸部材32(後述する)を取付けるために用いられる。固定金具23は、鋼管柱200の長手方向(ガイドレール21の幅方向)に平行に中心軸を有する穴形状である。固定金具23は、ガイドレール21に一体に成形されていてもよいし、別部材を溶接等によって取付けてもよい。
温度センサ31は、鋼管柱200に接触することで、鋼管柱200の温度を計測する部位である。つまり、本実施形態における温度センサ31は、接触式である。接触式である温度センサ31は種々のものが用いられるが、例えば、熱電対等が好適に用いられる。また、温度センサ31は、鋼管柱200の表面において、鋼管柱200の端部同士の接触部から開先210が設けられた方に向けて、開先210から鋼管柱200の長手方向に10mm程度離れた位置に接触させることが好ましい。
また、固定金具23は、環状に設けられたガイドレール21の内周面に設けられている。つまり、延伸部材32の他方の端(或いは、延伸部材32の一方の端と他方の端との中間よりもこの他方の端の側)は、ガイドレール21と鋼管柱200との間に配置されている。なお、溶接ロボット10が移動した場合或いは溶接トーチ14の向き及び角度が変更された場合でも、延伸部材32は、固定されており、その位置は変わらない。
信号線33の種類は種々のものが用いられるが、用途に応じて適宜選択される。例えば、耐熱性を有する被覆ケーブルであってもよいし、一般的な導線であってもよい。
鋼管柱200にガイドレール21を取り付ける工程である。すなわち、鋼管柱200に、ガイドレール21の取付部22をボルト等により固定する。このとき、溶接ロボット10の溶接トーチ14の先端が、鋼管柱200の開先210の位置に合うように調整の上、ガイドレール21を鋼管柱200に取付ける。
取付けステップで鋼管柱200に取り付けられたガイドレール21に、溶接ロボット10を設置する工程である。すなわち、溶接ロボット10のスライド部12を、ガイドレール21に設置する工程である。これにより、溶接ロボット10は、鋼管柱200の周方向に移動可能となる。
ここで、図3に示すように、溶接ロボット10とロボット制御盤17とは、溶接ロボット用ケーブル18で接続される。そして、この設置の前後で、溶接ロボット用ケーブル18を、断面L字状であり且つガイドレール21に設けられたケーブルハンガーHに設けられたフックFに掛けても良い。
また、図3に示すように、溶接トーチ14と溶接ワイヤを送り出すワイヤ送給機16とは、溶接トーチ用ケーブル15で接続される。そして、溶接トーチ14は、この設置ステップの後、溶接ロボット10の本体部11に取り付けられても良く、後述する接触ステップの後に、溶接ロボット10の本体部11に取り付けられても良い。さらに、この取り付けの前後で、溶接トーチ用ケーブル15を、ケーブルハンガーHに設けられたフックFに掛けても良い。
溶接ロボット10が溶接する鋼管柱200に温度センサ31を接触させる工程である。すなわち、一方の端に温度センサ31が取付けられた延伸部材32を、ガイドレール21の固定金具23に取付ける工程である。このとき、温度センサ31の鋼管柱200への接触位置が、鋼管柱200の端部同士の接触部から開先210が設けられた方(本実施形態においては上側)に向けて、開先210から鋼管柱200の長手方向に10mm離れた位置となるよう調整する。また、延伸部材32の取付け位置を、施工現場における各条件によって適宜選択の上取り付けることが好ましい。
なお、延伸部材32をガイドレール21に取り付ける際は、延伸部材32を鉛直方向上方からガイドレール21と鋼管柱200との間に挿入して取り付けても良いし、延伸部材32を鉛直方向下方からガイドレール21と鋼管柱200との間に挿入して取り付けても良い。
ここで、信号線33は不図示の延長ケーブルを介して、ロボット制御盤17に接続される(より詳細には、一方の端に温度計測センサが接続された信号線33の他方の端には、延長ケーブルが接続され、接続された延長ケーブルが溶接ロボット用ケーブル18と合流し、ロボット制御盤17に接続される)。さらに、この延長ケーブルは、ガイドレール21及びケーブルハンガーHに沿うよう配置(固定)される。
よって、このように延伸部材32を鉛直方向下方から取り付ける際は、この取り付けの後に、鉛直方向上方から延長ケーブルを信号線33に接続しても良い。例えば、この取り付けの前に、又は、この取り付けの後であり且つこの接続の前後に、延長ケーブルをこのように配置しても良い。
あるいは、このように延伸部材32を鉛直方向上方から取り付ける際は、延長ケーブルを信号線33に接続した後に延伸部材32を取り付けても良い。例えば、この取り付けの前であり且つこの接続の前後に、又は、この取り付けの後に、延長ケーブルをこのように配置しても良い。
上述の工程によって各構成部品を鋼管柱200に組付けることで、溶接システム100とし、溶接作業を実施する。
また、温度センサ31は延伸部材32の一方の端に取付けられ、延伸部材32によって押し付けられることで鋼管柱200と接触する。ここで、鋼管柱200と温度センサ31との接触に磁石や接着剤を用いた場合、鋼管柱200の温度上昇によって温度計側センサの表面への吸着力が変化することがある。これに対し、温度センサ31を延伸部材32によって押し付けることで、鋼管柱200の温度上昇の影響を受けることなく、安定して温度センサ31を鋼管柱200に接触させることができる。よって、より正確に鋼管柱200の表面温度を計測することに寄与することができる。
また、コイルの弾性によって鋼管柱200表面に温度センサ31を取付ける場合と比較して、鋼管柱200表面から垂直方向への厚さを少なくすることができる。よって、溶接ロボット10の稼働範囲に干渉することを防ぐことができる。
また、ガイドレール21に挿入部が複数設けられている場合は、作業時において最も好適な場所を選択して延伸部材32を取付けることができる。
例えば、本実施形態においては鋼管柱200の溶接を例として説明したが、その他鋼材であってもよい。
また、作業ミス等を防止するため、鋼管柱200の溶接を開始する前に、鋼管柱200の表面温度が規定の温度以下となるまで溶接作業を開始できないように、溶接ロボット10を制御してもよい。
また、鋼管柱200と溶接トーチ14の先端との位置合わせは、上述のようにガイドレール21の取付け位置を調整することに加え、本体部11とスライド部12との間に別途スライド機構を設けて、微調整が行えるようにしてもよい。
21 ガイドレール
30 温度計測装置
31 温度センサ
32 延伸部材
33 信号線
100 溶接システム
Claims (20)
- 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記延伸部材は、弾性体であり、
前記延伸部材は、前記温度センサが前記鋼材に接触するよう、前記温度センサを、前記鋼材の長手方向と垂直な方向に付勢することができる、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記延伸部材は、弾性体であり、
前記延伸部材は、前記温度センサが前記鋼材に接触するよう、前記温度センサを付勢することができ、
前記溶接ロボットの本体部は、溶接ロボット用ケーブルを介し、前記溶接ロボットの動作を制御するロボット制御盤と接続され、
前記ロボット制御盤は、前記スライド部に設けられていない、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記延伸部材は、弾性体であり、
前記延伸部材は、前記温度センサが前記鋼材に接触するよう、前記温度センサを付勢することができ、
前記延伸部材の他方の端は、前記ガイドレールと前記鋼材との間に配置されている、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記延伸部材は、弾性体であり、
前記延伸部材は、前記温度センサが前記鋼材に接触するよう、前記温度センサを付勢することができ、
前記延伸部材の他方の端は、コの字状に形成されており、
前記延伸部材は、前記延伸部材の他方の端が、前記ガイドレールに設けられた挿入部に挿入されることで、前記ガイドレールに固定される、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記信号線は、前記延伸部材により覆われている、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記信号線により伝えられる前記信号に対応する情報は、前記溶接ロボットを制御するロボット制御盤に伝達される、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記溶接ロボットの本体部は、溶接ロボット用ケーブルを介し、前記溶接ロボットの動作を制御するロボット制御盤と接続され、
前記ロボット制御盤は、前記スライド部に設けられていない、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記延伸部材の他方の端は、前記ガイドレールと前記鋼材との間に配置されている、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置であって、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記鋼材に配置されたガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記延伸部材の他方の端は、コの字状に形成されており、
前記延伸部材は、前記延伸部材の他方の端が、前記ガイドレールに設けられた挿入部に挿入されることで、前記ガイドレールに固定される、
ことを特徴とする温度計測装置。 - 前記信号線は、前記延伸部材により覆われている、
ことを特徴とする請求項5から9のいずれか1項に記載の温度計測装置。 - 前記信号線により伝えられる前記信号に対応する情報は、前記溶接ロボットを制御するロボット制御盤に伝達される、
ことを特徴とする請求項5から10のいずれか1項に記載の温度計測装置。 - 前記溶接ロボットの本体部は、溶接ロボット用ケーブルを介し、前記溶接ロボットの動作を制御するロボット制御盤と接続され、
前記ロボット制御盤は、前記スライド部に設けられていない、
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の温度計測装置。 - 前記ガイドレールにはケーブルハンガーが設けられ、
前記溶接トーチ用ケーブル及び前記溶接ロボット用ケーブルは、前記溶接ロボットにより前記鋼材が溶接される場合に、前記ケーブルハンガーに設けられたフックに掛けられる、
ことを特徴とする請求項2、7または12に記載の温度計測装置。 - 前記延伸部材の他方の端は、前記ガイドレールと前記鋼材との間に配置されている、
ことを特徴とする請求項1から13のいずれか1項に記載の温度計測装置。 - 前記延伸部材の他方の端は、コの字状に形成されており、
前記延伸部材は、前記延伸部材の他方の端が、前記ガイドレールに設けられた挿入部に挿入されることで、前記ガイドレールに固定される、
ことを特徴とする請求項1から14のいずれか1項に記載の温度計測装置。 - 鋼材を溶接するための溶接ロボットと、
前記鋼材に配置され、前記溶接ロボットが移動するガイドレールと、
前記溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置と、
を備え、
前記温度計測装置は、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記ガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記延伸部材は、弾性体であり、
前記延伸部材は、前記温度センサが前記鋼材に接触するよう、前記温度センサを、前記鋼材の長手方向と垂直な方向に付勢することができる、
ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材を溶接するための溶接ロボットと、
前記鋼材に配置され、前記溶接ロボットが移動するガイドレールと、
前記溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置と、
を備え、
前記温度計測装置は、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記ガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記延伸部材は、弾性体であり、
前記延伸部材は、前記温度センサが前記鋼材に接触するよう、前記温度センサを付勢することができ、
前記溶接ロボットの本体部は、溶接ロボット用ケーブルを介し、前記溶接ロボットの動作を制御するロボット制御盤と接続され、
前記ロボット制御盤は、前記スライド部に設けられていない、
ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材を溶接するための溶接ロボットと、
前記鋼材に配置され、前記溶接ロボットが移動するガイドレールと、
前記溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置と、
を備え、
前記温度計測装置は、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記ガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記信号線は、前記延伸部材により覆われている、
ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材を溶接するための溶接ロボットと、
前記鋼材に配置され、前記溶接ロボットが移動するガイドレールと、
前記溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置と、
を備え、
前記温度計測装置は、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記ガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記信号線により伝えられる前記信号に対応する情報は、前記溶接ロボットを制御するロボット制御盤に伝達される、
ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材を溶接するための溶接ロボットと、
前記鋼材に配置され、前記溶接ロボットが移動するガイドレールと、
前記溶接ロボットが溶接する鋼材の温度を計測する温度計測装置と、
を備え、
前記温度計測装置は、
前記溶接ロボットによる前記鋼材の溶接が、前記温度が規定の温度以下になるまで、開始されないように制御するために用いられる温度センサであって、前記鋼材と接触することができる温度センサと、
前記温度センサが一方の端に取り付けられた延伸部材と、
前記温度センサからの信号を伝えるための信号線と、
を備え、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットのスライド部に設けられており、
前記スライド部は、前記ガイドレールの上を移動し、
前記溶接ロボットの本体部は、前記溶接ロボットの溶接トーチに供給される溶接ワイヤを含む溶接トーチ用ケーブルを介し、ワイヤ送給機と接続され、
前記ワイヤ送給機は、前記スライド部に設けられておらず、
前記溶接トーチ用ケーブルの位置は、前記スライド部の移動に伴って変化し、
前記信号線は、前記延伸部材の面のうち、前記鋼材を溶接する際の前記溶接ロボット及び前記溶接トーチ用ケーブルそれぞれに対向する面とは反対側の面に設けられ、
前記溶接ロボットの本体部は、溶接ロボット用ケーブルを介し、前記溶接ロボットの動作を制御するロボット制御盤と接続され、
前記ロボット制御盤は、前記スライド部に設けられていない、
ことを特徴とする溶接システム。
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