JP7113800B2 - コイルアセンブリおよびコイルユニット - Google Patents

Description

本開示は、コイルアセンブリおよびコイルユニットに関する。

大腸などの下部消化管を観察するための内視鏡が知られている。下部消化管は、比較的直線的に伸びる食道などの上部消化管と異なり、複雑に湾曲している。そのため、患者などの被検体内である下部消化管内に挿入された内視鏡は、内視鏡の挿入部も複雑に湾曲する。このような被検体内に挿入される内視鏡の挿入部の形状を把握するために、被検体内の内視鏡の挿入部の形状を検出する内視鏡システム（例えば、特許文献１参照）が知られている。

特許文献１に記載の内視鏡システムは、磁気を利用して、被検体内の挿入部の形状を画像化する情報を取得することにより、取得した情報に基づいて挿入部の形状を画像化する機能を備えている。内視鏡の挿入部内には、複数の磁界検出用コイルが間隔を空けて配置されている。内視鏡システムは、被検体の外側に配置された磁界発生用コイルが発生する磁界を、内視鏡の挿入部内に配置された各磁界検出用コイルで検出する。内視鏡の挿入部内に配置された各磁界検出用コイルにより検出された磁界発生用コイルの磁界の強さは、磁界発生用コイルに対する各磁界検出用コイルの位置を表すため、特許文献１に記載の内視鏡システムは、各磁界発生用コイルの磁界の強さの情報を、挿入部の形状を画像化する情報として用いて、挿入部の形状を示す画像を生成する。そして、生成された画像をモニタに表示し、術者（医師）などのユーザに提示する。

なお、特許文献１に記載の内視鏡システムとは逆に、内視鏡の挿入部内に配置された各磁界発生用コイルが発生する磁界を、被検体の外側に配置された磁界検出用コイルで検出することにより、被検体内の挿入部の形状を画像化する情報を取得する内視鏡システム（例えば、特許文献２参照）も知られている。

ＷＯ２０１７／２１７１６２号公報 特許第３４５０５２６号公報

上記のような内視鏡システムにおいては、被検体内挿入時の内視鏡の挿入部の形状を検出するため、例えば内視鏡の挿入部内の複数の位置に磁界発生用または磁界検出用のコイルを配置する必要がある。その場合には、複数のコイルを備えたコイルアセンブリを形成し、このコイルアセンブリが内視鏡内に組み込まれる。コイルアセンブリは、複数のコイルと、コイルを外部回路と接続するためのコネクタとを備えている。コイルは、絶縁性の巻枠、および巻枠に固着されコイルの両端と各々導通する２つの端子などと一体化されたコイルユニットの形で、コイルアセンブリに組み込まれる。コイルユニットの端子とコネクタとは、信号線により接続されている。

内視鏡は、被検者の負担を軽減するために細径であることが求められているため、内視鏡内に配置されるコイルアセンブリについても細径であることが求められている。コイルアセンブリが備えるコイルユニットの直径は数ｍｍ程度と微細であり、このような微細なコイルユニットの端子に信号線を接続しなくてはならないため、コイルアセンブリは組立性が良好であることが求められている。

本開示の技術は、組立性の良好なコイルアセンブリおよびコイルユニットを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るコイルアセンブリは、コイル、コイルの少なくとも一端に設けられた絶縁性の巻枠、および巻枠に固着されコイルの両端と各々導通する２つの端子を備えたコイルユニットと、コイルユニットを外部回路と接続するためのコネクタと、コイルユニットとコネクタとを接続する信号線と、を備えたコイルアセンブリであって、端子は、棒状の導電部材で形成されており、かつ、一方の第１端部にはコイルが接続され、他方の第２端部には信号線が接続されており、さらに、端子は、第２端部の信号線が接続される接続面に第１端部が近づく方向に、かつ、接続面側から端子を平面視した場合に、第１端部および第２端部が重ならない状態で折り曲げられた形状である。

上記態様のコイルアセンブリにおいては、端子は、第１端部側の第１端面から、第１端面に最も近い折り曲げ部までの第１の長さと、第２端部側の第２端面から、第２端面に最も近い折り曲げ部までの第２の長さとが異なる態様で折り曲げられた形状とすることが好ましい。

また、上記態様のコイルアセンブリにおいては、２つの端子は、同一の巻枠に、巻枠の軸方向から見て並列に埋め込まれ、２つの端子に接続されたそれぞれの信号線は、巻枠から露出した２つの端子のそれぞれの第２端部において、同じ方向を向いた面に接続されていることが好ましい。

また、上記態様のコイルアセンブリにおいては、２つの端子の両端部は、コイルユニットを正面視した場合において、巻枠の外縁内に収まっていることが好ましい。

また、上記態様のコイルアセンブリにおいては、コネクタを備えた基板を備え、コネクタと信号線とは基板を介して接続され、複数の信号線の少なくとも基板に接続される端部側の一部を束にする結束部材であって、束にされた部分を基板に固定する結束部材を備えることが好ましい。

また、上記態様のコイルアセンブリにおいては、結束部材は、ケーブルクランプであり、ケーブルクランプは、複数の信号線が挿通される円環部と、円環部から延設し、基板に接合される平板状の接合部とを備え、基板を側面視した場合において、接合部の一端から接合部の厚み方向に円環部が突出しており、基板に接合される接合部の接合面は、円環部が突出する側の面であることが好ましい。

また、上記態様のコイルアセンブリにおいては、基板は、ケーブルクランプが接合された端部において、信号線が接続される面側の端縁が面取りされていることが好ましい。

本開示の一態様に係るコイルユニットは、コイル、コイルの少なくとも一端に設けられた絶縁性の巻枠、および巻枠に固着されコイルの両端と各々導通し、かつ外部回路と接続するための信号線と接続される２つの端子を備えたコイルユニットであって、端子は、棒状の導電部材で形成されており、かつ、一方の第１端部にはコイルが接続され、他方の第２端部には信号線が接続されており、さらに、端子は、第２端部の信号線が接続される接続面に第１端部が近づく方向に、かつ、接続面側から端子を平面視した場合に、第１端部および第２端部が重ならない状態で折り曲げられた形状である。

上記態様のコイルユニットにおいては、端子は、第１端部側の第１端面から、第１端面に最も近い折り曲げ部までの第１の長さと、第２端部側の第２端面から、第２端面に最も近い折り曲げ部までの第２の長さとが異なる態様で折り曲げられた形状とすることが好ましい。

また、上記態様のコイルユニットにおいては、２つの端子は、同一の巻枠に、巻枠の軸方向から見て並列に埋め込まれ、２つの端子に接続されたそれぞれの信号線は、巻枠から露出した２つの端子のそれぞれの第２端部において、同じ方向を向いた面に接続されていることが好ましい。

また、上記態様のコイルユニットにおいては、２つの端子の両端部は、コイルユニットを正面視した場合において、巻枠の外縁内に収まっていることが好ましい。

本開示の技術によれば、組立性の良好なコイルアセンブリおよびコイルユニットを提供することができる。

内視鏡システムを用いた内視鏡検査の様子を示す説明図である。 内視鏡システムの全体構成を示す概略図である。 内視鏡の構成図である。 複数の発生コイルが発生する磁界を、複数の検出コイルが検出する様子を示す説明図である。 磁界測定部の機能ブロック図である。 磁界測定データの一例を示す説明図である。 ナビゲーション装置による各検出コイルの位置検出処理を説明するための説明図である。 挿入部の形状検出処理の一例を示す説明図である。 コイルアセンブリの外観図である。 コイルアセンブリの熱収縮チューブを断面図で示した内部構成図である。 基板を表側から観たときの外観図である。 基板を裏側から観たときの外観図である。 基板の側面図である。 検出コイルと基板との配線状態を示す図である。 コイルユニットの外観図である。 コイルユニットの側面図である。 コイルユニットの分解斜視図である。 コイルユニットの正面図である。 端子の側面図である。 コイルユニットに信号線を接続する様子を示す説明図である。 端子の側面図である。 端子の側面図である。 端子の側面図である。 端子の側面図である。 端子の側面図である。

［内視鏡システムの全体構成］
図１は、内視鏡システム９を用いた内視鏡検査の様子を示す説明図である。図１に示すように、内視鏡システム９は、内視鏡１０と、光源装置１１と、ナビゲーション装置１２と、磁界発生器１３と、プロセッサ装置１４と、モニタ１５と、を備える。内視鏡システム９は、患者などの被検者Ｈの体内の内視鏡検査に用いられる。被検者Ｈは、被検体の一例である。この内視鏡１０は、例えば、大腸などの消化管内に挿入される内視鏡であり、可撓性を有する軟性内視鏡である。内視鏡１０は、消化管内に挿入される挿入部１７と、挿入部１７の基端側に連設され且つ術者が把持して各種操作を行う操作部１８と、操作部１８に連設されたユニバーサルコード１９と、を有する。内視鏡１０は、本開示の技術に係るコイルアセンブリ６０が組み込まれた内視鏡の一例である。

内視鏡検査は、例えば、被検者Ｈを寝台１６の天面１６Ａに寝かせた状態で行う。大腸検査の場合は、医師である術者ＯＰによって、内視鏡１０の挿入部１７が肛門から消化管内に挿入される。光源装置１１は、観察部位である大腸内を照明する照明光を内視鏡１０に供給する。プロセッサ装置１４は、内視鏡１０で取得された画像信号に基づいて、モニタ１５に観察画像４１を表示させる。術者ＯＰは、観察画像４１を確認しながら内視鏡検査を進める。モニタ１５に表示される観察画像４１は、基本的には動画であるが、観察画像４１として、必要に応じて静止画を表示することも可能である。

また、内視鏡システム９は、術者ＯＰが行う内視鏡１０の挿入操作などの手技をナビゲーションするナビゲーション機能を備えている。ここで、ナビゲーションとは、被検者Ｈの体内での内視鏡１０の挿入部１７の位置および形状を含む挿入状態を、術者ＯＰに対して提示することにより、術者ＯＰの内視鏡１０の手技を支援することをいう。ナビゲーション機能は、磁界ＭＦを利用して挿入部１７の挿入状態を検出して、検出した挿入状態を提示する。

ナビゲーション機能は、ナビゲーション装置１２と、磁界発生器１３と、後述する内視鏡１０内の磁界測定装置とによって実現される。磁界発生器１３は、磁界ＭＦを発生する。磁界発生器１３は、例えば、スタンドに取り付けられており、被検者Ｈが横たわる寝台１６の傍らに配置される。また、磁界発生器１３は、発生する磁界ＭＦが被検者Ｈの体内に届く範囲内に配置される。

内視鏡１０内の磁界測定装置は、磁界発生器１３が発生する磁界ＭＦを検出し、検出した磁界ＭＦの強さを測定する。ナビゲーション装置１２は、磁界測定装置による磁界測定結果に基づいて、磁界発生器１３と挿入部１７との相対的な位置を導出することにより、挿入部１７の挿入状態を検出し、検出した挿入状態を表す形状表示画像４２を生成する。

プロセッサ装置１４は、ナビゲーション装置１２により生成された形状表示画像４２を、モニタ１５に表示させる。術者ＯＰは、観察画像４１とともに、形状表示画像４２を確認しながら内視鏡検査を進める。モニタ１５に表示される形状表示画像４２は、基本的には動画であるが、形状表示画像４２として、必要に応じて静止画を表示することも可能である。

モニタ１５は、観察画像４１と形状表示画像４２とを表示する。なお、観察画像４１と形状表示画像４２とを表示するモニタ１５がそれぞれ別に設けられていてもよい。

図２に示すように、挿入部１７は、細径でかつ長尺の管状部分であり、基端側から先端側に向けて順に、軟性部２１と、湾曲部２２と、先端部２３とが連接されて構成される。軟性部２１は、可撓性を有する。湾曲部２２は、操作部１８の操作により湾曲可能な部位である。先端部２３には、撮像装置４８（図３参照）などが配置される。

挿入部１７内には、ライトガイド３３と、信号ケーブル３２と、操作ワイヤ（図示せず）と、処置具挿通用の管路（図示せず）とが設けられている。ライトガイド３３は、ユニバーサルコード１９から延設され、光源装置１１から供給される照明光を、先端部２３の照明窓４６（図３参照）に導光する。信号ケーブル３２は、撮像装置４８（図３参照）からの画像信号および撮像装置４８を制御する制御信号の通信に加えて、撮像装置４８に対する電力供給に用いられる。信号ケーブル３２も、ライトガイド３３と同様に、ユニバーサルコード１９から延設され、先端部２３まで配設されている。

操作ワイヤは、湾曲部２２を操作するためのワイヤであり、操作部１８から湾曲部２２までの間に配設される。処置具挿通用の管路は、鉗子などの処置具（図示せず）を挿通するための管路であり、操作部１８から先端部２３まで配設される。挿入部１７内には、この他、送気送水用の流体チューブ（図示せず）が設けられる。流体チューブは、先端部２３に、先端部２３の先端面の洗浄用の気体および水を供給する。

また、挿入部１７内には、軟性部２１から先端部２３にかけて複数の検出コイル２５が予め設定された間隔で設けられている。各検出コイル２５は、磁界ＭＦを検出する磁界検出素子に相当する。各検出コイル２５は、それぞれ磁界発生器１３から発生した磁界ＭＦの影響を受けることにより、電磁誘導の作用により誘導起電力を生じ、誘導起電力によって誘導電流を発生する。各検出コイル２５から発生した誘導電流の値は、各検出コイル２５でそれぞれ検出した磁界ＭＦの強さを表し、これが磁界測定結果となる。すなわち、磁界測定結果とは、磁界ＭＦの強さを表す誘導電流の大きさに応じた値をいう。

また、複数の検出コイル２５は、これらが一体化されたコイルアセンブリ６０の形で、内視鏡１０内に配置されている。コイルアセンブリ６０は、全体として長尺な形態になっており、複数の検出コイル２５を有する主要部分が挿入部１７内に配置される。そして、検出コイル２５を有さない部分が、後述するようにユニバーサルコード１９を通って、コネクタ３４まで伸びている。

操作部１８には、術者によって操作される各種操作部材が設けられている。具体的には、操作部１８には、２種類の湾曲操作ノブ２７と、送気送水ボタン２８と、吸引ボタン２９と、が設けられている。２種類の湾曲操作ノブ２７は、それぞれが操作ワイヤに連結されており、湾曲部２２の左右湾曲操作および上下湾曲操作に用いられる。また、操作部１８には、処置具挿通用の管路の入口である処置具導入口３１が設けられている。

ユニバーサルコード１９は、内視鏡１０を光源装置１１に接続するための接続コードである。ユニバーサルコード１９は、信号ケーブル３２と、ライトガイド３３と、コイルアセンブリ６０と、流体チューブ（不図示）とを内包している。また、ユニバーサルコード１９の端部には、光源装置１１に接続されるコネクタ３４が設けられている。

コネクタ３４を光源装置１１に接続することで、光源装置１１から内視鏡１０に対して、内視鏡１０の運用に必要な電力と制御信号と照明光と気体と水とが供給される。また、先端部２３の撮像装置４８（図３参照）により取得される観察部位の画像信号と、各検出コイル２５の検出信号に基づく磁界測定結果とが、内視鏡１０から光源装置１１へ送信される。

コネクタ３４は、光源装置１１との間で、金属製の信号線などを用いた電気的な有線接続はされず、その代わりに、コネクタ３４と光源装置１１とは、光通信（非接触型通信）により通信可能に接続される。コネクタ３４は、内視鏡１０と光源装置１１の間でやり取りされる制御信号の送受信と、内視鏡１０から光源装置１１への画像信号および磁界測定結果の送信と、を光通信により行う。コネクタ３４内には、信号ケーブル３２と、コイルアセンブリ６０の基端側に設けられた基板６１とが接続された制御基板５０が設けられている。また、制御基板５０には、レーザダイオード（Laser Diode：以下、ＬＤという）３６が設けられている。

ＬＤ３６は、内視鏡１０から光源装置１１への大容量データの送信、具体的には画像信号および磁界測定結果の送信に用いられる。ＬＤ３６は、元々は電気信号の形態であった、画像信号および磁界測定結果を光信号の形態で、光源装置１１に設けられているフォトダイオード（Photodiode：以下、ＰＤという）３７に向けて送信する。

なお、図示は省略するが、ＬＤ３６およびＰＤ３７とは別に、コネクタ３４および光源装置１１の双方には、内視鏡１０と光源装置１１との間で遣り取りされる小容量の制御信号を光信号化して送受信する光送受信部が設けられている。さらに、コネクタ３４には、光源装置１１の給電部（不図示）からワイヤレス給電により給電を受ける受電部（不図示）が設けられている。

コネクタ３４内のライトガイド３３は光源装置１１内に挿入される。また、コネクタ３４内の流体チューブ（不図示）は光源装置１１を介して送気送水装置（不図示）に接続される。これにより、光源装置１１および送気送水装置から内視鏡１０に対して、照明光と気体および水とがそれぞれ供給される。

光源装置１１は、コネクタ３４を介して、内視鏡１０のライトガイド３３へ照明光を供給すると共に、送気送水装置（不図示）から供給された気体および水を内視鏡１０の流体チューブ（不図示）へ供給する。また、光源装置１１は、ＬＤ３６から送信される光信号をＰＤ３７で受光し、受光した光信号を電気信号である元の画像信号および磁界測定結果に変換した後、ナビゲーション装置１２へ出力する。

ナビゲーション装置１２は、光源装置１１から入力された、観察画像４１の画像信号をプロセッサ装置１４へ出力する。また、ナビゲーション装置１２は、後述の磁界発生器１３の駆動を制御すると共に、被検者Ｈの体内の挿入部１７の形状などを検出し、この検出結果に基づいて形状表示画像４２を生成して、形状表示画像４２の画像信号をプロセッサ装置１４へ出力する。

プロセッサ装置１４は、ナビゲーション装置１２から観察画像４１の画像信号の入力を受けて、観察画像４１（動画像）をモニタ１５に表示させる。また、プロセッサ装置１４は、ナビゲーション装置１２から形状表示画像４２の画像信号の入力を受けて、形状表示画像４２（動画像）をモニタ１５に表示させる。

このように、本例における内視鏡１０は、光源装置１１と接続する１つのコネクタ３４を持つワンコネクタタイプである。

磁界発生器１３は、複数の磁界発生素子に相当する複数の発生コイル３９を有している。各発生コイル３９は、例えば、駆動電流の印加により、直交座標系ＸＹＺのＸＹＺ座標軸にそれぞれ対応した方向に交流磁界（交流磁場）を発生するＸ軸コイルとＹ軸コイルとＺ軸コイルとを含む。各発生コイル３９は、同じ周波数の磁界ＭＦを発生する。各発生コイル３９は、ナビゲーション装置１２の制御の下、詳しくは後述するが、互いに異なるタイミングで磁界ＭＦを発生する。

＜内視鏡＞
図３は、内視鏡１０内に配置される部品の詳細を示す説明図である。図３に示すように、内視鏡１０において、挿入部１７の先端部２３内には、照射レンズ４５と、撮像装置４８とが設けられている。また、内視鏡１０内には、挿入部１７からコネクタ３４に渡って、ライトガイド３３と、複数の検出コイル２５を備えたコイルアセンブリ６０と、不図示の流体チューブおよび送気送水ノズルとが配設されている。コネクタ３４内には、制御基板５０が設けられている。

先端部２３の先端面には、観察部位に照明光を照明する照明窓４６と、照明光が被写体で反射した被写体光が入射する観察窓４７と、処置具が突出する処置具出口（図示せず）と、観察窓４７に気体および水を噴射することにより、観察窓４７を洗浄するための送気送水ノズル（図示せず）とが設けられている。照明窓４６および観察窓４７のそれぞれは、照射レンズ４５および撮像装置４８のそれぞれと対応する位置に配置されている。

ライトガイド３３は、大口径光ファイバまたはバンドルファイバなどである。ライトガイド３３の入射端は、コネクタ３４を介して光源装置１１内に挿入される。ライトガイド３３は、コネクタ３４内とユニバーサルコード１９内と操作部１８内とに挿通されており、挿入部１７の先端部２３内に設けられた照射レンズ４５に、出射端が対向している。これにより、光源装置１１からライトガイド３３の入射端に供給された照明光は、照射レンズ４５から先端部２３の先端面に設けられた照明窓４６を通して、観察部位に照射される。そして、観察部位で反射した照明光は、観察部位の像光として、先端部２３の先端面に設けられた観察窓４７を通して撮像装置４８の撮像面に入射する。

なお、前述の流体チューブ（不図示）の一端側は、コネクタ３４および光源装置１１を通して送気送水装置（不図示）に接続されると共に、流体チューブ（不図示）の他端側は、挿入部１７内などを通って先端部２３の先端面に設けられた送気送水ノズル（不図示）に接続している。これにより、送気送水装置（不図示）から供給された気体または水が、送気送水ノズル（不図示）から先端部２３の先端面に噴射されて、照明窓４６および観察窓４７が洗浄される。

撮像装置４８は、集光レンズ５３と撮像素子５４とを有する。集光レンズ５３は、観察窓４７から入射した観察部位の像光を集光し、かつ、集光した観察部位の像光を撮像素子５４の撮像面に結像させる。撮像素子５４は、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）型またはＣＣＤ（charge coupled device）型の撮像素子である。撮像素子５４は、例えば、各画素にＲ（Red）、Ｇ（Green）、Ｂ（Blue）のいずれかのマイクロフィルタが割り当てられたカラー撮像素子である。撮像素子５４は、観察対象である観察部位を撮像する。より具体的には、撮像素子５４は、撮像面に結像した観察部位の像光を撮像（電気信号に変換）して、観察部位の画像信号を制御基板５０へ出力する。

制御基板５０は、磁界検出回路５１および統括制御回路５２を備える。磁界検出回路５１は、挿入部１７内の各検出コイル２５に電気的に接続している。磁界検出回路５１は、磁界発生器１３の発生コイル３９から発生した磁界ＭＦに応じた、各検出コイル２５のそれぞれの磁界測定結果を含む磁界測定データを、統括制御回路５２へ出力する。

統括制御回路５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む各種の演算回路と、各種のメモリとを含んで構成されており、内視鏡１０の各部の動作を統括的に制御する。この統括制御回路５２は、不図示のメモリに記憶された制御用のプログラムを実行することで、信号処理部５２ａと、磁界測定制御部５２ｂと、画像信号出力部５２ｃとして機能する。

磁界検出回路５１と、磁界測定制御部５２ｂとを合わせて磁界測定部を構成する。磁界測定部は、検出コイル２５が出力する検出信号に基づいて、複数の磁界発生素子に相当する発生コイル３９のそれぞれを発生元とする複数の磁界ＭＦを測定することにより、磁界ＭＦ毎の磁界測定結果を出力する。磁界測定部と、検出コイル２５とを合わせて磁界測定装置を構成する。

信号処理部５２ａは、撮像素子５４から順次出力される画像信号に対して各種信号処理を施す。信号処理としては、例えば、相関二重サンプリング処理、および信号増幅処理などのアナログ信号処理と、アナログ信号処理後にアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ（Analog/Digital)変換処理などが含まれる。信号処理が施された後の画像信号をフレーム画像信号と呼ぶ。信号処理部５２ａは、フレーム画像信号５５を、画像信号出力部５２ｃへ出力する。フレーム画像信号５５は、観察部位の動画像データとして使用される。このように、複数のフレーム画像信号５５は、撮像素子５４が動画撮影を実行することにより取得され、予め設定された時間間隔で出力される画像信号である。

磁界測定制御部５２ｂは、磁界検出回路５１を介して各検出コイル２５の複数の磁界測定結果を含む磁界測定データ５６を取得し、取得した磁界測定データ５６を、画像信号出力部５２ｃへ出力する。

画像信号出力部５２ｃは、フレーム画像信号５５のフレーム毎に、対応する磁界測定データ５６を付加して、内視鏡１０の外部に出力する。

［形状表示画像生成処理の流れ］
図４は、複数の発生コイル３９が発生する磁界を、複数の検出コイル２５が検出する様子を示す説明図である。図４に示すように、各検出コイル２５の磁界測定結果は、各発生コイル３９が発生する磁界の強さが同じであっても、例えば、磁界ＭＦを発生する各発生コイル３９と、各検出コイル２５のそれぞれとの間の距離および向きに応じて変化する。例えば、図４に示す第１発生コイル３９は、実線で示すように、第１～第３の各検出コイル２５との距離および向きが異なる。そのため、１つの第１発生コイル３９が発生する磁界ＭＦについて、第１～第３の各検出コイル２５のそれぞれの磁界測定結果は異なる。第２発生コイル３９および第３発生コイル３９のそれぞれと、第１～第３の各検出コイル２５との関係も同様である。

また、反対に、第１～第３の各発生コイル３９が発生する磁界ＭＦの強さが同じであっても、各発生コイル３９のそれぞれの磁界ＭＦについての１つの第１検出コイル２５の磁界測定結果は異なる。ここで、例えば、第１～第３の各発生コイル３９がそれぞれＸ軸コイル、Ｙ軸コイルおよびＺ軸コイルである場合を考える。この場合は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各コイルのそれぞれの磁界ＭＦについての１つの第１検出コイル２５の磁界測定結果に基づいて、ＸＹＺ座標軸に対応する、第１検出コイル２５の三次元座標位置を検出することができる。第２検出コイル２５および第３検出コイル２５についても同様である。挿入部１７に予め設定された間隔で設けられる各検出コイル２５の三次元座標位置を検出することができれば、挿入部１７の形状を検出することが可能である。

なお、実際には、磁界測定結果に基づいて、各検出コイル２５の三次元座標位置に加えて、各検出コイル２５の角度も検出される。三次元座標位置と角度の情報に基づいて挿入部１７の形状が検出される。以下においては、煩雑化を避けるため、角度については省略して、三次元座標位置のみで説明する。

図５は、磁界測定部の機能ブロック図である。図５に示すように、各検出コイル２５は、磁界検出回路５１のオペアンプ５１ａに接続されている。オペアンプ５１ａは、磁界検出回路５１のＡＤコンバータ５１ｂに接続されている。オペアンプ５１ａは、検出コイル２５から出力された信号強度に応じたアナログ信号を出力する。ＡＤコンバータ５１ｂは、オペアンプ５１ａから入力されたアナログ信号をＡＤ変換したデジタル信号を、磁界測定制御部５２ｂへ出力する。

図６は、磁界測定制御部５２ｂが取得する磁界測定データ５６の一例を説明するための説明図である。磁界測定制御部５２ｂは、複数の発生コイル３９が発生する複数の磁界ＭＦのそれぞれを、複数の各検出コイル２５がそれぞれ検出し、各検出コイル２５からそれぞれ出力される複数の磁界測定結果を含む磁界測定データ５６を取得する。

図６において、（１）～（４）は、それぞれ１つの発生コイル３９が発生する磁界ＭＦについての、複数の検出コイル２５のそれぞれの磁界測定結果を示すデータ列である。例えば、「Ｄ１１」は第１番目の発生コイル３９で発生した磁界ＭＦを第１検出コイル２５で検出した磁界測定結果である。「Ｄ１２」は第１番目の発生コイル３９で発生した磁界ＭＦを「第２検出コイル」で検出した磁界測定結果である。同様に、「Ｄ４２」は第４番目の発生コイル３９で発生した磁界ＭＦを第２検出コイル２５で検出した磁界測定結果である。「Ｄ４３」は第４番目の発生コイル３９で発生した磁界ＭＦを第３検出コイル２５で検出した磁界測定結果である。

磁界測定制御部５２ｂは、磁界発生器１３における各発生コイル３９のそれぞれの磁界発生タイミングと同期を取りながら、各検出コイル２５の磁界測定結果を順番に取得する。磁界測定制御部５２ｂは、例えば、１回の磁界測定期間において、すべての発生コイル３９のそれぞれの磁界ＭＦについて、すべての検出コイル２５のそれぞれの磁界測定結果を取得する。これにより、磁界測定制御部５２ｂは、１回の磁界測定期間において、各発生コイル３９と各検出コイル２５とのすべての組み合わせに係る複数の磁界測定結果を含む磁界測定データ５６を取得する。

例えば、磁界発生器１３内に９個の発生コイル３９が設けられており、挿入部１７内に１７個の検出コイル２５が設けられている場合は、各発生コイル３９について１７個の磁界測定結果が得られる。そのため、磁界測定制御部５２ｂは、１回の磁界測定期間内に、合計で、９×１７＝１５３個の磁界測定結果を含む磁界測定データ５６を取得する。こうしたすべての組み合わせに係る複数の磁界測定結果を含む磁界測定データ５６を、全磁界測定データと呼ぶ。本例においては、特に断りの無い限り、磁界測定データ５６には、全磁界測定データが含まれるものとする。

画像信号出力部５２ｃは、フレーム画像信号のフレーム毎に、対応する磁界測定データ５６を付加して、光源装置１１を介してナビゲーション装置１２に出力する（ステップＳ３）。

図７は、ナビゲーション装置１２による各検出コイル２５の位置検出処理を説明するための説明図である。図７に示すように、ナビゲーション装置１２は、対応関係５７を参照して、磁界測定データ５６に含まれる複数の磁界測定結果を判別する。対応関係５７は、磁界測定データ５６に含まれる、各発生コイル３９と各検出コイル２５との複数の組み合わせに対応する複数の磁界測定結果の格納順序を表す情報である。ナビゲーション装置１２は、対応関係５７に基づいて、磁界測定データ５６に含まれる各磁界測定結果が、各発生コイル３９と各検出コイル２５とのどの組み合わせに対応するデータであるかを判別する。

具体的には、磁界測定においては、各発生コイル３９が磁界ＭＦを発生する発生順序と、１つの発生コイル３９の磁界ＭＦについて、各検出コイル２５の磁界測定結果の取得順序とが決まっている。各発生コイル３９と各検出コイル２５の組み合わせに応じた複数の磁界測定結果は、発生順序と取得順序に従って、磁界測定データ５６内に格納される。そのため、ナビゲーション装置１２は、格納順序を規定した対応関係５７を参照することで、磁界測定データ５６に含まれる複数の磁界測定結果がどの組み合わせ（「Ｄ１１」、「Ｄ１２」、「Ｄ１３」・・・）に対応するかを判別することができる。

ナビゲーション装置１２は、判別した複数の磁界測定結果に基づき、各検出コイル２５の位置、具体的には三次元座標位置をコイル位置データ５８として検出する。コイル位置データは、磁界発生器１３を基準とした相対位置である。図７において、例えば、Ｐ１は第１検出コイル２５の三次元座標位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を示す。Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４などについても同様である。ナビゲーション装置１２は、検出したコイル位置データ５８に基づき、被検者Ｈの体内での挿入部１７の形状を検出する。

図８は、ナビゲーション装置１２による挿入部１７の形状検出処理の一例を説明するための説明図である。図８に示すように、ナビゲーション装置１２は、コイル位置データ５８が示す各検出コイル２５の位置（Ｐ１、Ｐ２、・・・）に基づき、各位置を曲線で補間する補間処理を行って挿入部１７の中心軸Ｃを導出し、挿入部１７の形状を示す挿入部形状データ５９を生成する。曲線で補間する補間処理は、例えば、ベジェ曲線補間である。挿入部形状データ５９には、挿入部１７の先端部２３の先端位置ＰＴが含まれる。

ナビゲーション装置１２は、挿入部形状データ５９に基づいて、形状表示画像４２を生成し、生成した形状表示画像４２のデータをプロセッサ装置１４に出力する。ナビゲーション装置１２は、新たな磁界測定データ５６が入力される毎に、形状表示画像４２を更新し、更新された形状表示画像４２のデータをプロセッサ装置１４に出力する。

［コイルアッセンブリの構成］
図９は、コイルアセンブリ６０の外観図である。図１０は、図９の外観図と同じ状態のコイルアセンブリ６０の内部構成を示す断面図である。

コイルアセンブリ６０は、細径でかつ長尺の管状部品であり、内部に複数の検出コイル２５を備えている。検出コイル２５は、後述するコイル線８１（図１７参照）、絶縁性の巻枠８３および巻枠８４（図１５から図１７など参照）、および巻枠に固着されコイル線８１の両端と各々導通する２つの端子９０（図１５から図１７など参照）と一体化されたコイルユニット８０の形で、コイルアセンブリ６０に組み込まれている。

コイルアセンブリ６０の先端側には、係合部品７１を備えている。コイルアセンブリ６０の基端側には、基板６１を備えている。係合部品７１と基板６１とは、コイルアセンブリ６０のほぼ全長に渡って延びる部品接続線７４により接続されている。また、複数のコイルユニット８０は、例えば、等間隔で部品接続線７４に接続されている。複数のコイルユニット８０のそれぞれと基板６１とは、コイルユニット８０毎に設けられた信号線２６により接続されている。なお、図１０において、コイルユニット８０が検出コイル２５として機能することを示すため、コイルユニット８０の符号に対して括弧書きで符号２５を付している。

係合部品７１は、先端側（図９および図１０中の左側）から順に、挿入部１７の先端部２３に固定するための係合部７１ａと、コイルアセンブリ６０を保持するための保持部７１ｂと、部品接続線７４に接続する接続部７１ｃとを備える。係合部７１ａは、挿入部１７の先端部２３に設けられた係合部２４と係合し、コイルアセンブリ６０の先端側を、先端部２３内に固定させる。

熱収縮チューブ７２は、複数のコイルユニット８０を覆う被覆部材であり、熱収縮チューブ７２の先端側は係合部品７１の接続部７１ｃに固定され、熱収縮チューブ７２の基端側は、基板６１の近くまで延びている。また、コイルアセンブリ６０において、熱収縮チューブ７２の基端側には、熱収縮チューブ７３が設けられている。熱収縮チューブ７３は、基板６１の大半を覆う被覆部材である。熱収縮チューブ７３の先端側は、熱収縮チューブ７２の基端側と一部重なっている。熱収縮チューブ７３の基端側からは、基板６１の一部が露出している。このように、コイルアセンブリ６０は、熱収縮チューブ７２および７３によって、ほぼ全長に渡って覆われている。

図１１は、基板６１を表側から観たときの外観図である。図１２は、基板６１を裏側から観たときの外観図である。図１３は、基板６１の側面図である。なお、基板６１において、信号線パッド６３を備えた面を、便宜上、表面６１ａとする。また、基板６１において、表面６１ａと反対側の面を、裏面６１ｂとする。

図１１に示すように、基板６１の表面６１ａには、信号線パッド６３が設けられている。信号線パッド６３は、信号線２６を接続するための端子である。図１４は、コイルユニット８０と基板６１との配線状態を示す図である。図１４に示すように、コイルユニット８０のそれぞれは、２本の信号線２６により、基板６１と電気的に接続されている。

図１２に示すように、基板６１の裏面６１ｂには、制御基板５０と接続するためのコネクタ６４が設けられている。コネクタ６４は、信号線２６を介して各コイルユニット８０と制御基板５０とを接続するための端子を備えている。

図１３に示すように、基板６１は、複数の信号線２６の少なくとも基板６１に接続される端部側の一部を束にする結束部材であって、束にされた部分を基板６１に固定するケーブルクランプ６５を備えている。

ケーブルクランプ６５は、金属製であり、複数の信号線２６が挿通される円環部６５ａと、円環部６５ａから延設し、基板６１に接合される平板状の接合部６５ｂとを備えている。円環部６５ａは、接合部６５ｂの一端から接合部６５ｂの厚み方向に突出している。接合部６５ｂの基板６１に対する接合面は、円環部６５ａが突出する側の面である。ケーブルクランプ６５の接続部６５ｂは、基板６１の裏面６１ｂに固着されている。ケーブルクランプ６５が浮遊成分となってノイズ源となるのを避けるため、接続部６５ｂは基板６１のグランドに半田接合されている。

係合部品７１の接続部７１ｃと、複数のコイルユニット８０と、各コイルユニット８０に接続された複数の信号線２６と、部品接続線７４とは、上述したとおり、熱収縮チューブ７２により覆われている（図１０参照）。図１３に示すように、熱収縮チューブ７２の基端側は、ケーブルクランプ６５の円環部６５ａに固定されている。円環部６５ａ内を挿通し、かつ、熱収縮チューブ７２の基端から延出している信号線２６は、基板６１の信号線パッド６３に半田接合されている。信号線２６は、半田接合部分の剥離防止のため、および基板６１の表面６１ａから浮き上がるのを防止するため、表面６１ａに対して接着剤（不図示）によりポッティングされている。基板６１は、ケーブルクランプ６５が接合された端部において、信号線２６が接続される表面６１ａ側の端縁６１ｃが面取りされている。なお、基板６１の厚さ方向における端縁６１ｃの面取りの範囲は、基板６１の厚さの半分以上とすることが好ましい。また、端縁６１ｃにおける面取りの形状は、Ｃ（Chamfer）面取りまたはＲ（Radius）面取り等、どのような形状でもよい。

熱収縮チューブ７２の基端側の一部と、ケーブルクランプ６５と、基板６１の一部とは、熱収縮チューブ７３により覆われている。熱収縮チューブ７３は、基板６１の裏面６１ｂに設けられたコネクタ６４と重ならない状態で、設けられている。基板６１の裏面６１ｂから熱収縮チューブ７３の外側までの高さは、基板６１の裏面６１ｂからコネクタ６４の係合面６４ａまでの高さよりも低くなるように構成されている。

＜コイルユニット＞
図１５は、コイルユニット８０の外観斜視図である。図１６は、コイルユニット８０の側面図である。図１７は、コイルユニット８０の分解斜視図である。

図１５～１７に示すように、コイルユニット８０は、コイル線８１と、コイル線８１を巻きつけるための芯材８２と、芯材８２の両端に配設される絶縁性の巻枠８３および８４と、一方の巻枠８３に固着された２つの端子９０と、コイル線８１を保護する被覆部材であるテープ８５と、を備えている。

芯材８２は、コイルユニット８０の磁気性能を向上させるため、軟磁性材を用いることが好ましい。軟磁性材のなかでも強度を確保できるため、パーマロイなどの金属系軟磁性材が好ましい。

コイル線８１は、芯材８２の両端に配設された巻枠８３と巻枠８４との間にコイル状に巻きつけられている。

テープ８５は、コイル線８１がコイル状に巻かれた後、コイル線８１の上から巻きつけられて、コイル線８１を保護する被覆部材として機能する。

巻枠８３および８４は、樹脂製であり、外周の一部に溝８３ａおよび８４ａが形成されている。２つの端子９０は、同一の巻枠８３ａに、巻枠８３ａの軸方向から見て並列に埋め込まれている。

端子９０は、一例として断面が矩形の棒状の導電部材で形成される。端子９０の一方の第１端部９０ｆにはコイル線８１が接続され、他方の第２端部９０ｇには信号線２６が接続される。第２端部９０ｇにおいて信号線２６が接続される面を接続面９０ｅと呼ぶ。

２つの端子９０のそれぞれの第１端部９０ｆおよび第２端部９０ｇは、巻枠８３から露出している。２つの端子９０に接続されたそれぞれの信号線２６は、巻枠８３から露出した２つの端子９０のそれぞれの第２端部９０ｇにおいて、同じ方向（図１５において上方）を向いた接続面９０ｅに接続されている。

また、本例では、２つの端子９０は、信号線２６の接続面９０ｅが同一平面となる状態で配置されている。また、図１８に示すように、２つの端子９０の第１端部９０ｆおよび第２端部９０ｇは、コイルユニット８０を正面視した場合において、巻枠８３の外縁内に収まっている。

さらに、図１９に示すように、端子９０は、第１端部９０ｆと第２端部９０ｇの間で折り曲げられている。具体的には、端子９０は、第２端部９０ｇの接続面９０ｅに第１端部９０ｆが近づく方向に、かつ、接続面９０ｅ側から端子９０を平面視した場合に、第１端部９０ｆおよび第２端部９０ｇが重ならない状態で折り曲げられた形状である。

本例では、端子９０において、第１端部９０ｆ側の第１端面９０ａから第１端面９０ａに最も近い折り曲げ部９０ｃまでの第１の長さＬ１と、第２端部９０ｇ側の第２端面９０ｂから第２端面９０ｂに最も近い折り曲げ部９０ｄまでの第２の長さＬ２とが異なる態様で折り曲げられた形状である。具体的には、第２端面９０ｂから折り曲げ部９０ｄまでの第２の長さＬ２は、第１端面９０ａから折り曲げ部９０ｃまでの第１の長さＬ１よりも長い。そのため、接続面９０ｅ側、すなわち、図１９における上方から平面視した場合、第１端部９０ｆと第２端部９０ｇとは重ならず、第１端部９０ｆよりも下方に位置する第２端部９０ｇの接続面９０ｅの一部が露出することになる。

また、本例では、端子９０は、第１端面９０ａから折り曲げ部９０ｃまでの直線部と、第２端面９０ｂから折り曲げ部９０ｄまでの直線部とのなす角度（第１端部９０ｆと第２端部９０ｇとの広がり角度）が、鋭角になるように形成されている。

また、端子９０において「折り曲げられた形状」とは、あくまでも完成品の形状を意味するもので、製造方法を限定するものではない。従って、端子９０は、棒状の導電部材の一部を折り曲げる折り曲げ工程を経て製造されてもよいし、折り曲げ工程を経ることなく製造されてもよい。例えば、端子９０は、導電部材を金型成形または切削成形などにより、折り曲げられた形状に成形することにより、製造されてもよい。なお、図１９においては１つの端子９０を示したが、端子９０は２つとも同じ形状である。

図１５に示すように、コイル線８１の両端部は、巻枠８３の溝８３ａを通して、２つの端子９０に接続される。信号線２６は、２つの端子９０の同じ向きの面（接続面９０ｅ）に接続されている。巻枠８３の先端部は、端子９０とコイル線８１との接合部分の剥離防止および端子９０と信号線２６との接合部分の剥離防止のため、接着剤８６によりポッティングされている。

［作用効果］
本開示のコイルアセンブリ６０においては、以上で説明したように、コイルユニット８０の端子９０は、第２端部９０ｇの信号線２６が接続される接続面９０ｅに第１端部９０ｆが近づく方向に、かつ、接続面２６側から端子９０を平面視した場合に、第１端部９０ｆおよび第２端部９０ｇが重ならない状態で折り曲げられた形状である。端子９０をこのような形状とすることにより、図２０に示すように、端子９０の第２端部９０ｇにおける信号線２６の接続面９０ｅに、信号線２６を半田接合する際に、半田ごて１００が、端子９０におけるコイル線８１の接続側の第１端部９０ｆと干渉しなくなる。そのため、組立性の良好なコイルアセンブリ６０とすることができる。

また、端子９０は、第１端部９０ｆ側の第１端面９０ａから、第１端面９０ａに最も近い折り曲げ部９０ｃまでの第１の長さＬ１と、第２端部９０ｇ側の第２端面９０ｂから第２端面９０ｂに最も近い折り曲げ部９０ｄまでの第２の長さＬ２とが異なる態様で折り曲げられた形状である。端子９０をこのような形状とすることにより、次のようなメリットがある。すなわち、第１端面９０ａから折り曲げ部９０ｃまでの直線部と、第２端面９０ｂから折り曲げ部９０ｄまでの直線部とのなす角度（第１端部９０ｆと第２端部９０ｇとの広がり角度）が鋭角になるように、端子９０を折り曲げた場合でも、第１端部９０ｆと第２端部９０ｇとが重ならない形状とすることができる。

また、２つの端子９０は、巻枠８３から両端９０ａおよび９０ｂが露出した状態で、巻枠８３に並列に埋設されている。２つの端子９０に接続されたそれぞれの信号線２６は、２つの端子９０の同じ向きの接続面９０ｅに接続されている。このような態様とすることにより、図２０に示すように、２つの端子９０のそれぞれの接続面９０ｅに信号線２６を半田接合する際に、半田ごて１００を同じ向きから接合部に接触させることができる。そのため、組立性の良好なコイルアセンブリ６０とすることができる。

また、２つの端子９０の両端９０ａおよび９０ｂは、コイルユニット８０を正面視した場合において、巻枠８３の外縁内に収まっている。このような態様とすることにより、コイルユニット８０の外径が大きくなるのを防ぐことができるため、コイルアセンブリ６０の細径化に寄与する。

また、本開示のコイルアセンブリ６０においては、コネクタ６４を備えた基板６１を備え、コネクタ６４と信号線２６とは基板６１を介して接続され、複数の信号線２６の少なくとも基板６１に接続される端部側の一部を束にする結束部材であって、束にされた部分を基板６１に固定する結束部材を備えている。このような態様とすることにより、コネクタ６４と信号線２６とを直接接続する場合と比較して、接続部分の強度を高めることができる。また、基板６１を設けることにより、例えば、コイルユニット８０の感度の個体差を補正するための補正情報を格納したメモリなど、他の電子部品を実装することが容易になる。

また、結束部材であるケーブルクランプ６５は、複数の信号線２６が挿通される円環部６５ａと、円環部６５ａから延設し、基板６１に接合される平板状の接合部６５ｂとを備えている。円環部６５ａは、接合部６５ｂの一端から接合部６５ｂの厚み方向に突出している。接合部６５ｂの基板６１に対する接合面は、円環部６５ａが突出する側の面である。このような態様とすることにより、ケーブルクランプ６５を含む基板６１の厚さを抑えることができる。

また、基板６１は、ケーブルクランプ６５が接合された端部において、信号線２６が接続される表面６１ａ側の端縁６１ｃが面取りされている。このような態様とすることにより、信号線２６が基板６１の端縁６１ｃに接触しても、信号線２６の断線を防止することができる。

［変形例］
上記実施形態は、一例であり、以下に示すように種々の変形が可能である。

例えば、端子９０の形状は、図１９で示した態様に限らず、図２１に示す端子９１のように、２か所の折り曲げ部９１ｃおよび９１ｄが形成され、導電部材の第１端部９１ｆにおける第１端面９１ａから折り曲げ部９１ｃまでの直線部と、導電部材の第２端部９１ｇにおける第２端面９１ｂから折り曲げ部９１ｄまでの直線部とのなす角度が、平行になるように形成してもよい。

また、図２２に示す端子９２のように、１か所の折り曲げ部９２ｃが形成され、導電部材の第１端部９２ｆにおける第１端面９２ａから折り曲げ部９２ｃまでの直線部と、導電部材の第２端部９２ｇにおける第２端面９２ｂから折り曲げ部９２ｃまでの直線部とのなす角度が、鋭角になるように形成してもよい。

また、図２３に示す端子９３のように、１か所の折り曲げ部９３ｃが形成され、導電部材の第１端部９３ｆにおける第１端面９３ａから折り曲げ部９３ｃまでの直線部と、導電部材の第２端部９３ｇにおける第２端面９３ｂから折り曲げ部９３ｃまでの直線部とのなす角度が、直角になるように形成してもよい。

また、図２４に示す端子９４のように、１か所の折り曲げ部９４ｃが形成され、導電部材の第１端部９４ｆにおける第１端面９４ａから折り曲げ部９４ｃまでの直線部と、導電部材の第２端部９４ｇにおける第２端面９４ｂから折り曲げ部９４ｃまでの直線部とのなす角度が、鈍角になるように形成してもよい。

また、図２５に示す端子９５のように、１か所の湾曲形状の折り曲げ部９５ｃが形成され、導電部材の第１端部９５ｆにおける第１端面９５ａから折り曲げ部９５ｃまでの直線部と、導電部材の第２端部９５ｇにおける第２端面９５ｂから折り曲げ部９５ｃまでの直線部とのなす角度が、平行になるように形成してもよい。

また、上記実施形態では、端子９０を構成する棒状の導電部材として、断面が矩形の導電部材を一例として示したが、導電部材の断面形状は、矩形に限らず、多角形、円形、または楕円形としてもよい。また、棒状の導電部材としては、断面の厚みが薄い平板状で、かつ、細長の導電部材でもよい。すなわち、「棒状の導電部材」とは、第１端部と第２端部を結ぶ長手方向が細長形状の導電部材を意味し、断面形状については種々の形状がありうる。また、端子において信号線が接続される接続面は、完全な平面に限らず、曲率を持った面でもよい。

また、上記実施形態では、巻枠８３に対して端子９０を埋設した例を説明したが、巻枠８３に対する端子９０の固着方法は、埋設に限らず、接着でもよい。

また、上記実施形態では、１つの巻枠８３に対して２つの端子９０を固着した例を説明したが、巻枠８３および巻枠８４のそれぞれに１つずつ端子９０を固着してもよい。

また、上記実施形態では、内視鏡１０に磁界測定制御部５２ｂを配置し、コイルアセンブリ６０を磁界検出用として用いた例で説明したが、反対に、内視鏡１０に磁界発生制御部を配置して、コイルアセンブリ６０を磁界発生用として用いてもよい。

以上に示した記載内容および図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、および効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、および効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容および図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことはいうまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容および図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識などに関する説明は省略されている。

９ 内視鏡システム
１０ 内視鏡
１１ 光源装置
１２ ナビゲーション装置
１３ 磁界発生器
１４ プロセッサ装置
１５ モニタ
１６ 寝台
１６Ａ 天面
１７ 挿入部
１８ 操作部
１９ ユニバーサルコード
２１ 軟性部
２２ 湾曲部
２３ 先端部
２４ 係合部
２５ 検出コイル
２６ 信号線
２７ 湾曲操作ノブ
２８ 送気送水ボタン
２９ 吸引ボタン
３１ 処置具導入口
３２ 信号ケーブル
３３ ライトガイド
３４ コネクタ
３９ 発生コイル
４１ 観察画像
４２ 形状表示画像
４５ 照射レンズ
４６ 照明窓
４７ 観察窓
４８ 撮像装置
５０ 制御基板
５１ 磁界検出回路
５１ａ オペアンプ
５１ｂ ＡＤコンバータ
５２ 統括制御回路
５２ａ 信号処理部
５２ｂ 磁界測定制御部
５２ｃ 画像信号出力部
５３ 集光レンズ
５４ 撮像素子
５５ フレーム画像信号
５６ 磁界測定データ
５７ 対応関係
５８ コイル位置データ
５９ 挿入部形状データ
６０ コイルアセンブリ
６１ 基板
６１ａ 表面
６１ｂ 裏面
６２ メモリ
６３ 信号線パッド
６４ コネクタ
６４ａ 係合面
６５ ケーブルクランプ
６５ａ 円環部
６５ｂ 接続部
７１ 係合部品
７１ａ 係合部
７１ｂ 保持部
７１ｃ 接続部
７２ 熱収縮チューブ
７３ 熱収縮チューブ
７４ 部品接続線
８０ コイルユニット
８１ コイル線
８２ 芯材
８３ 巻枠
８３ａ 溝
８４ 巻枠
８４ａ 溝
８５ テープ
８６ 接着剤
９０～９５ 端子
９０ａ～９５ａ第１端面
９０ｂ～９５ｂ第２端面
９０ｃ～９５ｃ 折り曲げ部
９０ｄ～９１ｄ折り曲げ部
９０ｅ 接続面
９０ｆ～９５ｆ第１端部
９０ｇ～９５ｇ第２端部
Ｃ 中心軸
Ｈ 被検者
ＭＦ 磁界
ＯＰ 術者
ＰＴ 先端位置

Claims (8)

1. コイル、前記コイルの少なくとも一端に設けられた絶縁性の巻枠、および前記巻枠に固着され前記コイルの両端と各々導通する２つの端子を備えたコイルユニットと、
   前記コイルユニットを外部回路と接続するためのコネクタと、
   前記コイルユニットと前記コネクタとを接続する信号線と、を備えたコイルアセンブリであって、
   前記端子は、棒状の導電部材で形成されており、かつ、一方の第１端部にはコイルが接続され、他方の第２端部には前記信号線が接続されており、
   さらに、前記端子は、前記第２端部の前記信号線が接続される接続面に前記第１端部が近づく方向に、かつ、前記接続面側から前記端子を平面視した場合に、前記第１端部および前記第２端部が重ならない状態で折り曲げられた形状であり、
   前記２つの端子は、同一の前記巻枠に配置され、かつ、前記巻枠の軸方向から見て並列に、かつ、前記巻枠の中心軸と直交する線に対して線対称に配置されており、
   前記２つの端子に接続されたそれぞれの前記信号線は、前記巻枠から露出した前記２つの端子のそれぞれの前記第２端部において、同じ方向を向いた面に接続されている
   コイルアセンブリ。
2. 前記端子は、前記第１端部側の第１端面から、前記第１端面に最も近い折り曲げ部までの第１の長さと、前記第２端部側の第２端面から、前記第２端面に最も近い折り曲げ部までの第２の長さとが異なる態様で折り曲げられた形状である
   請求項１に記載のコイルアセンブリ。
3. 前記２つの端子の両端部は、前記コイルユニットを正面視した場合において、前記巻枠の外縁内に収まっている
   請求項１または２に記載のコイルアセンブリ。
4. コイル、前記コイルの少なくとも一端に設けられた絶縁性の巻枠、および前記巻枠に固着され前記コイルの両端と各々導通する２つの端子を備えたコイルユニットと、
   前記コイルユニットを外部回路と接続するためのコネクタと、
   前記コネクタを備えた基板と、
   前記コイルユニットと前記コネクタとを接続する信号線と、を備えたコイルアセンブリであって、
   前記端子は、棒状の導電部材で形成されており、かつ、一方の第１端部にはコイルが接続され、他方の第２端部には前記信号線が接続されており、
   さらに、前記端子は、前記第２端部の前記信号線が接続される接続面に前記第１端部が近づく方向に、かつ、前記接続面側から前記端子を平面視した場合に、前記第１端部および前記第２端部が重ならない状態で折り曲げられた形状であり、
   前記コネクタと前記信号線とは前記基板を介して接続され、
   複数の前記信号線の少なくとも前記基板に接続される端部側の一部を束にする結束部材であって、前記束にされた部分を前記基板に固定する結束部材を備え、
   前記結束部材は、ケーブルクランプであり、
   前記ケーブルクランプは、複数の前記信号線が挿通される円環部と、前記円環部から延設し、前記基板に接合される平板状の接合部とを備え、前記基板を側面視した場合において、前記接合部の一端から前記接合部の厚み方向に前記円環部が突出しており、
   前記基板に接合される前記接合部の接合面は、前記円環部が突出する側の面である
   コイルアセンブリ。
5. 前記基板は、前記ケーブルクランプが接合された端部において、前記信号線が接続される面側の端縁が面取りされている
   請求項４に記載のコイルアセンブリ。
6. コイル、前記コイルの少なくとも一端に設けられた絶縁性の巻枠、および前記巻枠に固着され前記コイルの両端と各々導通し、かつ外部回路と接続するための信号線と接続される２つの端子を備えたコイルユニットであって、
   前記端子は、棒状の導電部材で形成されており、かつ、一方の第１端部にはコイルが接続され、他方の第２端部には前記信号線が接続されており、
   さらに、前記端子は、前記第２端部の前記信号線が接続される接続面に前記第１端部が近づく方向に、かつ、前記接続面側から前記端子を平面視した場合に、前記第１端部および前記第２端部が重ならない状態で折り曲げられた形状であり、
   前記２つの端子は、同一の前記巻枠に配置され、かつ、前記巻枠の軸方向から見て並列に、かつ、前記巻枠の中心軸と直交する線に対して線対称に配置されており、
   前記２つの端子に接続されたそれぞれの前記信号線は、前記巻枠から露出した前記２つの端子のそれぞれの前記第２端部において、同じ方向を向いた面に接続されている
   コイルユニット。
7. 前記端子は、前記第１端部側の第１端面から、前記第１端面に最も近い折り曲げ部までの第１の長さと、前記第２端部側の第２端面から、前記第２端面に最も近い折り曲げ部までの第２の長さとが異なる態様で折り曲げられた形状である
   請求項６に記載のコイルユニット。
8. 前記２つの端子の両端部は、前記コイルユニットを正面視した場合において、前記巻枠の外縁内に収まっている
   請求項６または７に記載のコイルユニット。

Images