JP7112623B2 - 移乗支援装置 - Google Patents

Description

本発明は移動支援装置に関する。

本願は、「知の拠点あいち重点研究プロジェクト」による「次世代ロボット社会形成技術開発プロジェクト・ロボット分野（高齢者が安心快適に生活できるロボティックスマートホーム）」の成果である。
要介護者、負傷者等の歩行が困難な者の移動を補助するために、車椅子等が利用されている。車椅子等を利用する際には、要介護者等が車椅子等からベッド等へ、また、ベッド等から車椅子等へ、移乗する動作が必要となる。このような移乗動作は、通常、介護者が要介護者等を抱きかかえたり、車椅子等と前記ベッド等との間に専用のスライディングボードを設置したりすることにより行われる。

特許文献１に記載の移乗補助装置は、利用者の体躯を支持するフレーム部と、フレーム部と連結し平滑性を有する平滑板と、平滑板を略上下方向に昇降させる昇降機構と、平滑板を略水平方向にスライドさせるスライド機構とを備える。また、移乗補助装置は、昇降機構およびスライド機構により平滑板を移乗先又はその近傍まで変位させ、平滑板の平滑性を利用して、利用者の臀部を平滑板上で滑らせる。これにより、移乗補助装置は、移動補助装置から移乗先へ、又は移乗先から移動補助装置へと、利用者を移乗させる。

特開２０１１－９２４４６号公報

しかしながら、上述の移乗補助装置は、平滑板をスライドさせる際に、利用者の上肢が接触あるいは衝突し、利用者に不快感を与えるおそれがある。一方、利用者の不快感を低減させるため、単にスライドする平滑板の周辺の物体が存在により平滑板の動きを規制すると、移乗先の存在によって平滑板を所望の位置にスライドできないおそれがある。

本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の下方から前記被介護者を支持する支持面を有する支持台部と、前記支持面より下方に収納され、前記被介護者が移乗する先である移乗先に繰り出される架橋部材と、前記架橋部材を繰り出し又は引き込む架橋部材駆動部と、前記架橋部材が繰り出される領域の周囲の障害物を検出する物体検出センサと、前記物体検出センサが前記障害物を検出した場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を繰り出す動作を制限する制御部とを備える。

このような構成により、移乗支援装置は、架橋部材が繰り出される領域に利用者の上肢などが存在する場合に、利用者の上肢を押すことなく、架橋部材の動作を制限する。一方で、移乗支援装置は、架橋部材が繰り出されて移乗先に近づいた場合に誤って架橋部材の動作を制限することがない。

また、移乗支援装置において、前記支持台部は前記支持面により前記被介護者の臀部を支持し、前記物体検出センサは前記支持面の中心線に平行な方向に沿って物体を検出する指向性を有する反射式の距離センサであってもよい。また、移乗支援装置において、前記物体検出センサは前記架橋部材が繰り出される領域の上方に検出領域を有するものであってもよい。このような構成により、被介護者の上肢が下垂した場合に、好適にこれを検出することができる。

また、移乗支援装置は前記被介護者の背中を支持する背板を更に備え、前記物体検出センサは、前記背板と並列に配置されるものであってもよい。このような構成により、物体検出センサは、被介護者が移乗動作をする際に被介護者の動作を妨げない。

また、移乗支援装置において、前記物体検出センサは、前記架橋部材を繰り出す動作に対する抵抗力を検出する抵抗力センサであってもよい。また、前記制御部は、前記物体検出センサが物体を検出した場合に、前記架橋部材駆動部に前記架橋部材を引き込む動作を指示するものであってもよい。このような構成により、移乗支援装置は、被介護者の上肢等が架橋部材と移乗先との間に強く挟まれてしまうのを抑制することができる。

移乗支援装置において、前記物体検出センサは、反射式の距離センサである第１センサと、前記架橋部材を繰り出す動作に対する抵抗力を検出する第２センサとを含み、前記制御部は、前記第１センサ又は前記第２センサが物体を検出した場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を繰り出す動作を制限するものであってもよい。また、前記制御部は、前記第２センサが物体を検出した場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を引き込む動作を指示するものであってもよい。このような構成により、移乗支援装置は、被介護者の安全を維持しつつ、好適に架橋部材を繰り出すことができる。

移乗支援装置は、前記支持面に加わる圧力を検出する圧力センサを更に備え、前記制御部は、前記圧力センサが予め設定された値より小さい圧力を検出した場合に、前記第２センサの出力に関わらず前記架橋部材を繰り出す動作を指示するものであってもよい。このような構成により、移乗支援装置は、被介護者が乗り込んでいない場合に、架橋部材を好適に繰り出すことができる。

移乗支援装置において、前記使用者の姿勢を制限する着脱可能なレール部材と、前記レール部材の装着を検出する装着センサと、を更に備え、前記制御部は、前記装着センサが前記レール部材の装着を検出していない場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を繰り出す動作を制限するものであってもよい。このような構成により、被介護者の上肢が下垂しやすい状況において架橋部材の繰り出し動作を行うことを抑制することができる。

また、移乗支援装置は、前記支持台部の高さを調整する高さ調整部を更に備えるものであってもよい。前記架橋部材は前記使用者の側部から側方へ繰り出されるものであってもよい。前記レール部材は、前記被介護者の肘を置くための肘掛けであってもよい。移動面に接する車輪を更に備えるものであってもよく、前記車輪を駆動する車輪駆動部を更に備えるものであってもよい。このような構成により、移乗支援装置は、被介護者の安全性を維持しつつ、好適に架橋部材を移乗先へ繰り出すことができる。

本発明により、利便性を低下させることなく利用者の不快感を低減する移動支援装置を提供することができる。

実施の形態１にかかる移乗支援装置の構成を示した斜視図である。 移乗支援装置が架橋板を繰り出した状態を示した斜視図である。 実施の形態１にかかる移乗支援装置の上面図である。 実施の形態１にかかる移乗支援装置の背面図である。 実施の形態１にかかる移乗支援装置の背面図である。 実施の形態１にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。 実施の形態１にかかる移乗支援装置により被介護者をベッドに移乗させる場合のフローチャートである。 実施の形態１にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。 移乗支援装置をベッドの横に設置する状態を示す図である。 移乗支援装置の架橋板をベッドに繰り出した状態を示す図である。 移乗支援装置の手すりを取り外した状態を示す図である。 被介護者が移乗支援装置からベッドへ移乗を開始した状態を示す図である。 移乗支援装置の架橋板を引き込む状態を示す図である。 障害物センサが被介護者の上肢を検出している状態を示す図である。 実施の形態２にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。 実施の形態２にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。 実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置のブロック図である。 実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の第２変形例にかかる移乗支援装置のフローチャートである。 実施の形態３にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。 実施の形態３にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。 実施の形態４にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。 実施の形態４にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

＜実施の形態１＞
図１および図２を参照しながら実施の形態１にかかる移乗支援装置の構成について説明する。まず、図１を参照しながら説明する。図１は、実施の形態１にかかる移乗支援装置の構成を示した斜視図である。移乗支援装置１０は車椅子の形態を成している。以降の説明において、利用者が移乗支援装置１０に座った場合に利用者の正面となる面を移乗支援装置１０の正面と称する。すなわち、図１に示す斜視図は、移乗支援装置１０の正面側から見た斜視図である。なお、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものとして、図１には、右手系の直交座標系が付されている。直交座標系のＸＹ平面は地面に平行であり、ＸＺ平面は移乗支援装置１０の正面および背面に平行であり、ＹＺ平面は移乗支援装置１０の側面に平行である。また、図２以降において直交座標系が付されている場合に、図１のｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸方向と、これらの直交座標系のｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸方向はそれぞれ一致している。

移乗支援装置１０は、自律歩行が困難な被介護者が座った状態のまま移動する機能および被介護者が移乗支援装置１０から移乗先であるベッド等へ乗り移る場合に、乗り移る動作である移乗動作を支援する機能を主に有している。また移乗支援装置１０は主な構成として、背板部１１、支持台部１２、架橋板１３、情報処理部１４、操作部１５、高さ調整部１６、走行部１７を有している。

背板部１１は、被介護者の背中を支持する背もたれの役目を担っており、支持台部１２の一端から立設されている。背板部１１は、上端の背面側にハンドル１１１を有している。ハンドル１１１は、被介護者を介助する介助者が移乗支援装置１０を移動させる際に把持するために設けられている。

支持台部１２は、上面視において略矩形を呈しており、上面に座面１２１を有している。座面１２１は、被介護者を下方から指示する支持面であって、被介護者の臀部を支持する。支持台部１２は、背面側において背板部１１に連結している。また、支持台部１２は、第１肘掛１２２Ｒ、第２肘掛１２２Ｌ、および足台１２３を有している。

第１肘掛１２２Ｒは、支持台部１２上面の右側部から立設しているレール部材である。また、第２肘掛１２２Ｌは、支持台部１２上面の左側部から立設しているレール部材である。第１肘掛１２２Ｒおよび第２肘掛１２２Ｌは肘掛けであり、被介護者の上肢を支持するとともに、被介護者の身体が側方に転倒することを防止するために被介護者の姿勢を制限する。なお、第１肘掛１２２Ｒおよび第２肘掛１２２Ｌは、支持台部１２に着脱可能に固定されている。第１肘掛１２２Ｒが取り外された場合に、被介護者は支持台部１２の右側から支持台部１２に乗り込むことができる。換言すると、移乗支援装置１０に乗り込んでいる被介護者は、第１肘掛１２２Ｒを取り外した状態で、移乗支援装置１０の右側（Ｘ軸プラス側）に身体を移動させて移乗支援装置１０から降りることができる。同様に、第２肘掛１２２Ｌが取り外された場合に、被介護者は移乗支援装置１０の左側（Ｘ軸マイナス側）から移乗支援装置１０に乗り込み、また、移乗支援装置１０から降りることができる。

足台１２３は、支持台部１２の正面側の下部から下方に立設された連結部材１２４を介して設けられた板状の部材である。足台１２３は、被介護者が着座した際に被介護者の足を支持する。

支持台部１２は、座面１２１の下方に架橋板１３を収納している。架橋板１３は、支持台部１２から移乗先であるベッド等へ繰り出され、繰り出された架橋板１３は、被介護者が移乗支援装置１０から移乗先へ移乗する際に、移乗する被介護者の身体を支持する。

図２は、実施の形態１にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出した状態を示した斜視図である。図２において、移乗支援装置１０は、支持台部１２の右側面（Ｘ軸プラス側の側面）から側方（Ｘ軸プラス方向）であって座面１２１に平行な方向に架橋板１３を繰り出している。架橋板１３は、先端部１３Ｅ近傍の下面（Ｚ軸マイナス側の面）が移乗先によって支持されると、被介護者の身体を支持可能な構成となっている。すなわち、架橋板１３は、被介護者の体重を支持することができるだけの剛性を有している。また、被介護者が架橋板１３を利用して移乗先へ移乗する場合、被介護者は架橋板の上に身体を滑らせながら移動する。そのため、架橋板１３は被介護者が容易に身体を滑らせることができるように滑らかな表面を有していることが好ましい。

支持台部１２の背面側には、情報処理部１４が連結されている。情報処理部１４は、支持台部１２に連結するケースを有し、ケースは制御部１４０および障害物センサ１４１等を有している。

障害物センサ１４１は、架橋部材が繰り出される領域の周囲の障害物を検出する。障害物センサ１４１は反射式の距離センサである。障害物センサ１４１は、支持台部１２の右側面（Ｘ軸プラス側）に設けられており、架橋板１３が繰り出される領域の上方（Ｚ軸プラス側）に隣接する領域の物体を障害物として検出する。図２に障害物センサ１４１の検出領域１４１Ａを示している。図２に示すように、検出領域１４１Ａを架橋板１３が繰り出される領域の上方に設定することにより、障害物センサ１４１は、被介護者の上肢と架橋板１３の先端部１３Ｅとが接触するのを防止することができる。障害物センサは、例えばＴＯＦ方式（Time Of Flight 方式）や三角測距方式のレーザ変位センサ等を採用することができる。障害物センサ１４１は、物体検出センサと称することもできる。

図３を参照して、検出領域１４１Ａの特徴について説明する。図３は、実施の形態１にかかる移乗支援装置の上面図である。図において、一点鎖線により示した線Ｌ１は、座面１２１の中心線である。座面１２１の中心線とは、上面視において被介護者の中心線と一致する線である。また、図において、太線の矢印により示した線Ｌ２は、障害物センサ１４１の検知軸である。障害物センサ１４１は、光を発射する発光部と、反射光を検出する受光部とをそれぞれ有している。障害物センサ１４１は、線Ｌ２に平行な方向に光を発射し、障害物に反射した光を受光することにより障害物の距離を検出する。ここで、図に示すように、線Ｌ１と線Ｌ２とは平行である。つまり、障害物センサ１４１は座面１２１の中心線に平行な方向に沿って物体を検出する指向性を有する。障害物センサ１４１は、架橋板１３が繰り出される方向に対して垂直かつ地面に対して平行な方向に沿って物体を検出する指向性を有するということもできる。このような構成により、移乗支援装置１０は、被介護者の上肢が下垂している場合に好適に被介護者の上肢を検出できる。

次に、障害物センサ１４１の配置について説明する。図３に示すように、障害物センサ１４１は、被介護者の前後方向（Ｙ軸方向）において、支持台部１２の背面側（Ｙ軸マイナス側）であって、背板と並列に配置されている。また、障害物センサ１４１は、被介護者の左右方向（Ｘ軸方向）において、支持台部１２の右側部に突出するように配置されている。この位置に配置されることにより、障害物センサ１４１は、上述の検出領域１４１Ａを採用し、且つ、被介護者が移乗先へ移乗動作をする場合に被介護者の動作を妨げることがない。

図１および図２に戻り、操作部１５について説明する。操作部１５は、移乗支援装置１０の各駆動部を利用者（被介護者又は介助者）が操作するためのインタフェースである。図１および図２に示すように、操作部１５は利用者が把持しやすい大きさの筐体に操作ボタンを有している。操作部１５はケーブル１５１を介して情報処理部１４と通信可能に接続されている。すなわち、操作部１５の操作ボタンを利用者が操作することにより、操作信号は、ケーブル１５１を介して情報処理部１４に伝達される。操作部１５は、上述の架橋板１３を繰り出し又は引き込むための操作ボタンと、後述するように支持台部１２の高さを変更するための操作ボタンとを有している。なお、操作信号を受け取る情報処理部１４の構成については後述する。また、操作部１５はフックを有している。図１および図２において、操作部１５はフックによりハンドル１１１に係止されている。なお、操作部１５は、ケーブル１５１ではなく無線通信により情報処理部１４に通信可能に接続してもよい。また操作部１５は、移乗支援装置１０の任意の位置に固定されていてもよい。

高さ調整部１６は、円柱状の部材により支持台部１２の下部を支持する。また、高さ調整部１６は、円柱状の部材の長さを変化させることにより支持台部１２の高さを調整する機能を有している。高さ調整部１６は、支持台部１２の下部において鉛直方向に係合する内筒と、内筒の下部に係合し内筒を上下動させる機構を有する外筒とを有している。例えば、図１において、地面と座面１２１との距離すなわち座面１２１の高さはＤ１である。一方、図２において、座面１２１の高さは、Ｄ１よりも高いＤ１´である。利用者は、操作部１５を操作することにより、支持台部１２の高さをこのように変更させることができる。

走行部１７は、高さ調整部１６を支持するとともに、移乗支援装置１０を移動する機能を有している。より具体的には、走行部１７は、地面に接する複数の車輪１７１と、車輪１７１を駆動する車輪駆動部を有している。車輪駆動部は例えば複数の車輪１７１それぞれを独立して駆動するモータである。移乗支援装置１０は、被介護者が着座した状態で車輪１７１を駆動することにより、被介護者を運搬することができる。

次に、図４および図５を参照しながら架橋板１３の動作原理について説明する。図４は、実施の形態１にかかる移乗支援装置の背面図である。図に示すように、移乗支援装置１０は、架橋板１３を繰り出し又は引き込むための構成として、連結部１３１、ボールねじ１３２、およびモータ１３３を有している。

連結部１３１は、架橋板１３に連結している。また、連結部１３１は、ボールねじ１３２が回転すると、ボールねじ１３２の回転に連動してボールねじ１３２の軸方向（Ｘ軸方向）に進退するように構成されている。

ボールねじ１３２は、モータ１３３の回転軸に連結し、モータ１３３に従って回転する。ボールねじ１３２は、架橋板１３が繰り出される方向と同じ方向に延在している。また、ボールねじ１３２は、架橋板１３に連結する連結部１３１を予め設定された寸法繰り出すために充分な長さを有している。

モータ１３３は、ボールねじ１３２に連結し、ボールねじを回転させる。モータ１３３がボールねじ１３２を回転させることにより、ボールねじ１３２に係合する連結部１３１が直動運動をする。これにより、連結部１３１に連結している架橋板１３は、繰り出し又は引き込み動作を行う。

図５は、実施の形態１にかかる移乗支援装置の背面図である。図５において、連結部１３１は図４と比較してＸ軸プラス方向へ移動している。これに伴い、架橋板１３は予め設定された寸法繰り出されている。利用者は、操作部１５の操作ボタンを押下することにより、このような架橋板１３の繰り出し動作を行うことができる。

次に、図６を参照しながら移乗支援装置１０の機能について更に説明する。図６は、実施の形態１にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。図に示すように、移乗支援装置１０は、制御部１４０、障害物センサ１４１、架橋板駆動部１４２、架橋板位置センサ１４３、操作受付部１４４、支持台駆動部１４５、および車輪駆動部１４６を有している。

制御部１４０は、移乗支援装置１０の各機能構成に通信可能に接続し、移乗支援装置１０の全体の制御を担っている。例えば、制御部１４０は、操作受付部１４４から架橋板１３を繰り出す指示を受け取ると、受け取った指示に基づいて、架橋板駆動部１４２、支持台駆動部１４５、又は車輪駆動部１４６を駆動する。また、制御部１４０は、障害物センサ１４１が検出する障害物センサ１４１と物体との距離に関する信号を監視し、任意の物体が上述した検出領域１４１Ａ内に位置するか否かを判定する。そして、物体が検出領域１４１Ａ内に位置する場合に、制御部１４０は、架橋板駆動部１４２に架橋板１３を繰り出す動きを制限する指示を送る。また、制御部１４０は、架橋板位置センサ１４３を監視し、架橋板位置センサ１４３の出力に応じて架橋板駆動部１４２を駆動あるいは停止させる。制御部１４０はＣＰＵ（Central Processing Unit）と呼ばれる演算装置を含む半導体装置と電気回路との組み合わせにより構成される。

障害物センサ１４１は、既に説明したように、光学式の距離センサである。障害物センサ１４１は検出した物体との距離に関する信号を制御部１４０に出力する。

架橋板駆動部１４２は、制御部１４０からの指示に基づきモータ１３３を駆動するモータドライバである。架橋板駆動部１４２がモータ１３３を駆動することにより、架橋板１３が繰り出され、又は引き込まれる。

架橋板位置センサ１４３は、架橋板１３の位置を検出し、検出した信号を制御部１４０に供給する。架橋板位置センサ１４３は、例えば連結部１３１の位置を検出するためのポジションセンサである。架橋板位置センサ１４３は、架橋板１３が収納された位置と、完全に繰り出された位置とを検出するスイッチであってもよい。

操作受付部１４４は、利用者が行う操作部１５の操作を受け付けるインタフェースである。すなわち、操作受付部１４４は、利用者が行った所定の操作を受け付けると、受け付けた操作に応じた信号を制御部１４０に供給する。

支持台駆動部１４５は、高さ調整部１６に含まれるモータを駆動するためのモータドライバである。支持台駆動部１４５は、制御部１４０からの指示に応じて、高さ調整部１６のモータを駆動する。

車輪駆動部１４６は、走行部１７が有する車輪１７１を回転させるモータを駆動するためのモータドライバである。車輪駆動部１４６は、制御部１４０からの指示に応じて、車輪１７１を回転させるモータを駆動する。

次に、図７～図１３を参照しながら移乗支援装置１０の動作について説明する。図７は、実施の形態１にかかる移乗支援装置により被介護者をベッドに移乗させる場合のフローチャートである。図７に示すフローチャートは、介助者が行う動作を示したものである。

まず、ステップＳ１０において、介助者は、被介護者を乗せた移乗支援装置１０をベッドの横に設置する。図９を参照しながら具体的に説明する。図９は、移乗支援装置をベッドの横に設置する状態を示す図である。介助者Ｈ２は、被介護者Ｈ１が着座した移乗支援装置１０を操作してベッド９００の傍らに静止させる。このとき移乗支援装置１０は、架橋板１３が繰り出される側の側面とベッド９００とが対向するように静止される。移乗支援装置１０が静止した位置において、移乗支援装置１０とベッド９００との距離はＤ１である。Ｄ１は、繰り出された架橋板１３の先端部がベッド９００の上面に届くように、架橋板１３が繰り出される量よりも短くなるように調整される。

次に、ステップＳ１１において、介助者は、支持台部１２の高さを調整する。すなわち、架橋板１３をベッドに繰り出すに際して、架橋板１３がベッドより少し高いか否かを判断する。ここで、少し高いとは架橋板１３がベッドに衝突することなくベッドの数センチメートル程度の上方に繰り出される高さをいう。架橋板１３がベッドの上面より低い位置に繰り出された場合、架橋板１３はベッドの側面に衝突し、衝突の反動により移乗支援装置１０が傾いてしまうなどの不具合を生じる。一方、架橋板１３がベッドの上面より高すぎる場合、被介護者が架橋板１３に乗り移った際に移乗支援装置１０が傾いてしまう。この場合、架橋板１３に乗り移った被介護者がバランスを崩し転倒する虞がある。

図９を参照しながら具体的に説明する。図９において、地面から架橋板１３の下面までの高さはＤ２である。また、図９において、地面からベッド９００の上面までの高さはＤ３である。すなわち、図９の例において、Ｄ２はＤ３より少しだけ高くなるように調整される。

ステップＳ１１において、架橋板１３がベッドより少し高い状態ではない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、介助者は支持台部１２の高さを調整する（ステップＳ１２）。この場合、図９に示すように、介助者Ｈ２は、操作部１５を使って支持台部１２の高さを調整する操作を行う。介助者Ｈ２は、架橋板１３がベッドより少し高い状態になるまでこの操作を繰り返す。

一方、架橋板１３がベッドより少し高い状態である場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、介助者は架橋板を繰り出す（ステップＳ１３）。図１０は、移乗支援装置の架橋板をベッドに繰り出した状態を示す図である。図に示すように、架橋板１３の先端部はベッド９００の上面に接触するか、数センチメートル上方に配置されている。なお、架橋板１３を繰り出す動作の詳細については後述する。

次に、ステップＳ１４において、介助者は、第１肘掛を外す。図１０において、被介護者Ｈ１の右側には第１肘掛１２２Ｒが設けられている。この状態では、被介護者Ｈ１は、ベッド９００に移乗することは難しい。図１１は、移乗支援装置の第１肘掛１２２Ｒを取り外した状態を示す図である。図１１において第１肘掛１２２Ｒが取り外れたため、被介護者Ｈ１は、ベッド９００へ移動することが可能な状態となっている。

次に、ステップＳ１５において、介助者は、被介護者をベッドにスライドさせる。図１２は、被介護者が移乗支援装置からベッドへ移乗を開始した状態を示す図である。図１２には介助者Ｈ２を示していないが、被介護者Ｈ１は、介助者Ｈ２の助けを受けながら、支持台部１２から架橋板１３に移乗し、更に架橋板１３からベッド９００に移乗する。

次に、ステップＳ１６において、介助者は、被介護者の移乗が完了した後に、架橋板１３を支持台部１２に収納する操作を行う。図１３は、移乗支援装置の架橋板を引き込む状態を示す図である。図において、被介護者Ｈ１は、ベッド９００に移乗が完了している。介助者Ｈ２は、操作部１５を操作して、架橋板１３を引き込む操作を行っている。ステップＳ１６において架橋板１３が支持台部１２に収納されると、架橋板１３の引き込み操作が完了する。

次に、図８を参照しながら、架橋板を繰り出す動作について説明する。図８は、実施の形態１にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図７のステップＳ１３のサブルーチンである。なお、図７に示したフローチャートは、介助者が行う動作を示したものであったが、図８に示すフローチャートは、移乗支援装置１０の制御部１４０が行う処理を示すものである。すなわち、図８は、介助者が操作部１５を操作（架橋板を繰り出すためのボタンを押下）している間の処理である。

まず、ステップＳ１３１において、制御部１４０は、架橋板１３の繰出操作を受け付ける。すなわち、操作受付部１４４は、介助者Ｈ２が操作部１５を操作することにより、架橋板を繰り出す指示を受付、受け付けた指示に関する信号を制御部１４０に供給する。制御部１４０は、操作受付部１４４から架橋板１３を繰り出す指示を受け取る。

次に、ステップＳ１３２において、制御部１４０は、図２において示した検出領域１４１Ａに障害物がないことを判定する。検出領域１４１Ａに障害物がある場合、制御部１４０は、障害物がないと判定しない（ステップＳ１３２：Ｎｏ）。この場合、制御部１４０は、操作受付部１４４の信号に関わらず、架橋板１３を繰り出す動作を停止させ（ステップＳ１３６）、処理を終了させる。

図１４を参照しながら具体例と共に説明する。図１４は、障害物センサが被介護者の手を検出している状態を示す図である。図に示すように、被介護者Ｈ１の右腕は第１肘掛１２２Ｒから外れ、支持台部１２の側部に下垂している。この状態で架橋板１３を繰り出すと、架橋板１３の先端部が被介護者Ｈ１の手に衝突し、被介護者Ｈ１は不快な思いをする。また、繰り出された架橋板１３とベッド９００との間に被介護者Ｈ１の手が挟まれてしまう虞もある。

一方、検出領域１４１Ａに障害物がない場合、制御部１４０は、障害物がないと判定する（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３３に進む。

ステップＳ１３３において、制御部１４０は、架橋板１３の繰出し量が規定範囲内か否かを判定する。具体的には、制御部１４０は、架橋板位置センサ１４３の信号に基づいて、かかる判定を行う。ここで、規定範囲とは、図２に示した架橋板１３が支持台部１２に収納された位置から、図３に示した架橋板１３が予め設定された位置まで繰り出された位置の間を指している。つまり、ステップＳ１３３において、架橋板１３が既に予め設定された位置まで繰り出された状態の場合、制御部１４０は、架橋板の繰出し量は規定範囲内と判定しない（ステップＳ１３３：Ｎｏ）。この場合、制御部１４０は、架橋板１３を繰り出す動作を停止し（ステップＳ１３６）、処理を終了させる。一方、ステップＳ１３３において、架橋板１３が既に予め設定された位置まで繰り出された状態ではない場合、制御部１４０は、架橋板の繰出し量は規定範囲内と判定する（ステップＳ１３３：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３４に進む。

次に、ステップＳ１３４において、制御部１４０は、架橋板１３を繰り出す処理を行う。具体的には、制御部１４０は、架橋板駆動部１４２に対して架橋板１３を繰り出す方向にモータを駆動するための指示を行う。

次に、ステップＳ１３５において、制御部１４０は、繰り出し操作を停止するか否かを判定する。すなわち、制御部１４０は、操作受付部１４４から引き続き架橋板１３を繰り出す指示を受けているか否かを判定する。操作受付部１４４から引き続き架橋板１３を繰り出す指示を受けている場合（あるいは操作部１５の繰出操作が継続している場合）、制御部１４０は、繰り出し操作を停止すると判定しない（ステップＳ１３５：Ｎｏ）。この場合、制御部１４０はステップＳ１３２に戻り処理を継続する。一方、操作受付部１４４から引き続き架橋板１３を繰り出す指示を受けなくなった場合（あるいは操作部１５の繰出操作が停止した場合）、制御部１４０は、繰り出し操作を停止すると判定する（ステップＳ１３５：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１４０はステップＳ１３６において、架橋板１３を繰り出す動作を停止する。

以上、実施の形態１に係る移乗支援装置１０について詳述した。なお、ステップＳ１３３において説明した規定範囲は、予め設定されたものであってもよいし、利用者によって設定できるものであってもよい。また、繰り出された架橋板１３の先端部は、Ｚ軸方向に数センチメートル程度の自由度（ガタツキ）を有していてもよい。架橋板１３の先端部がＺ軸方向に自由度を有することにより、繰り出された架橋板１３の先端部が移乗先のベッド等に当接しやすくなる。これにより、被介護者が架橋板に移乗した場合に移乗支援装置１０の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。

また、架橋板１３は、平板に代えて、支持台部１２と移乗先とを架橋するレール状の部材であってもよい。この場合、レール上の架橋板が移乗先に架橋されると、被介護者の臀部を支持する座がレール上をスライドしながら移乗先に移動してもよい。このような構成にすることで、被介護者は、臀部を浮かせて座面を移動することなく移乗先に接近することができる。

また、障害物センサ１４１は、上述した光学センサに代えて、超音波を利用したセンサや、ミリ波を利用したセンサであってもよい。また、架橋板１３は、移乗支援装置１０の右側に代えて、左側に繰り出されてもよいし、右側および左側の両側に繰り出されてもよい。

また、移乗支援装置１０は、走行部１７が車輪駆動部１４６を有さず、回転自在に固定された複数の車輪を持っているものであってもよい。また、移乗支援装置１０は、車輪を有していなくてもよい。また、移乗支援装置１０は、上述したような椅子形状ではなく、寝台であってもよい。

以上に説明した実施の形態１によれば、移乗支援装置は、架橋部材が繰り出される領域に被介護者の上肢などが存在する場合に、被介護者の上肢を押すことなく、架橋部材の動作を制限する。一方で、移乗支援装置は、架橋板が繰り出されて移乗先に近づいた場合に誤って障害物センサによって架橋板の動作を制限することがない。したがって、実施の形態１によれば、利便性を低下させることなく被介護者の不快感を低減する移動支援装置を提供することができる。

＜実施の形態２＞
次に、図１５および図１６を参照して実施の形態２について説明する。実施の形態２は、架橋板１３の動作に関して抵抗を検出する点において、実施の形態１と異なる。以下の説明において、実施の形態１において説明した事項については適宜省略する。

図１５は、実施の形態２にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。図１５に示す移乗支援装置２０は、実施の形態１における障害物センサ１４１に代えて、抵抗検出センサ２４１を有している。抵抗検出センサ２４１は、架橋板１３を繰り出す動作において、架橋板１３の動きに対して抵抗があることを検出する。抵抗検出センサ２４１は、例えば力学的な押圧力を検出することにより実現される。より具体的には、架橋板１３と連結部１３１とを摺動可能に固定しておき、架橋板１３と連結部１３１との間に歪みセンサを設ける。このような構成により、架橋板１３と連結部１３１との間に予め設定された値より大きい力が印加されたか否かを検出することができる。つまり、抵抗検出センサ２４１は、架橋板１３が繰り出されている場合に、架橋板１３に対して障害物が接触していることを検出することができる。抵抗検出センサ２４１は、物体検出センサと称することもできる。

次に、図１６を参照しながら、実施の形態２にかかる移乗支援装置における制御部１４０の処理について説明する。図１６は、実施の形態２にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。図１６に示す処理は、図８において説明した実施の形態１にかかる制御部１４０の処理におけるステップＳ１３２に代えてステップＳ２００を有している点において図８のフローチャートと異なる。

ステップＳ２００において、制御部１４０は、抵抗検出センサ２４１の検出する抵抗値Ｒｓが予め設定された閾値Ｒｔｈを超えないことを判定する。架橋板１３に障害物が接触していない場合、抵抗値Ｒｓは閾値Ｒｔｈを超えない（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３３に進む。一方、架橋板１３に障害物が接触している場合、抵抗値Ｒｓは閾値Ｒｔｈ以上となる（ステップＳ２００：Ｎｏ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３６に進み、架橋板１３を繰り出す動作を停止するとともに、架橋板１３を繰り出す処理を終了させる。

以上、実施の形態２について説明した。なお、抵抗検出センサ２４１の構成は上述のものに限られない。例えば、抵抗検出センサ２４１は、架橋板１３の先端部の面圧を検出する圧力センサにより構成されてもよい。また、モータ１３３に係る負荷を電気的に検出してもよい。すなわち、抵抗検出センサ２４１は、モータ１３３を駆動するドライバの電流値の変化を検出してもよい。あるいは、抵抗検出センサ２４１は、モータ１３３が有する回転軸の角速度の変化を検出してもよい。

このような構成により、実施の形態２にかかる移乗支援装置２０は、被介護者の上肢が架橋板１３により強い力で押し出されることを防ぐことができる。また、移乗支援装置２０は、被介護者の上肢が架橋板１３とベッド等の移乗先との間に強く挟まれるのを防止することができる。

＜実施の形態２の第１変形例＞
次に、実施の形態２の第１変形例について説明する。図１７は、実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置のブロック図である。図に示すように、実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置２１は、実施の形態１において説明した障害物センサ１４１と、実施の形態２において説明した抵抗検出センサ２４１とをいずれも有している。すなわち、実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置２１は、架橋板１３が繰り出される領域の周囲の障害物を検出する物体検出センサとして、第１センサとして障害物センサ１４１を有し、第２センサとして抵抗検出センサ２４１を有する。

図１８は、実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置２１の動作を示すフローチャートである。図１８に示すフローチャートは、ステップＳ２００に代えてステップＳ２０１を有している点において、図１６に示すフローチャートと異なる。

ステップＳ２０１において、制御部１４０は、抵抗検出センサ２４１が検出する抵抗値Ｒｓが予め設定された閾値Ｒｔｈを超えないこと、且つ、障害物センサ１４１が障害物を検出していないことを判定する。架橋板１３に障害物が接触せず、且つ、検出領域１４１Ａに障害物が存在していない場合、制御部１４０は、抵抗検出センサ２４１が検出する抵抗値Ｒｓが予め設定された閾値Ｒｔｈを超えず、且つ、障害物センサ１４１が障害物を検出していないことを判定する（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３３に進み処理を続ける。

一方、架橋板１３に障害物が接触しているか、又は、検出領域１４１Ａに障害物が存在している場合、制御部１４０は、抵抗検出センサ２４１が検出する抵抗値Ｒｓが予め設定された閾値Ｒｔｈを超えず、且つ、障害物センサ１４１が障害物を検出していないことを判定しない（ステップＳ２０１：Ｎｏ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３６に進み、架橋板１３を繰り出す動作を停止するとともに、架橋板１３を繰り出す処理を終了させる。

このような構成により、実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置２１は、被介護者の上肢が架橋板１３に接触することを適切に防ぐことができる。更に、実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置２０は、架橋板１３が移乗先等と不用意に接触あるいは衝突した場合に、架橋板１３を繰り出す動作によって移乗支援装置２０のバランスが崩れることを抑制することができる。

＜実施の形態２の第２変形例＞
次に、実施の形態２の第２変形例について説明する。実施の形態２の第１変形例にかかる移乗支援装置２０は、図１５に示した実施の形態２にかかる移乗支援装置２０と同じである。ただし、実施の形態２の第２変形例にかかる移乗支援装置２０は、架橋板１３の動作が実施の形態２と異なる。

図１９は、実施の形態２の第２変形例にかかる移乗支援装置のフローチャートである。図１９に示すフローチャートは、ステップＳ２０２を有する点において、図１６に示すフローチャートと異なる。

ステップＳ２００において障害物との接触を検出し、抵抗値Ｒｓが閾値Ｒｔｈより小さいと判定しない場合（ステップＳ２００：Ｎｏ）、制御部１４０は、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２において、制御部１４０は、架橋板１３を引き込む処理を行う。制御部１４０は、架橋板１３を引き込む処理を行った後に、処理を終了させる。

このような構成により、実施の形態２の第２変形例にかかる移乗支援装置２０は、被介護者の上肢が架橋板１３により強い力で押し出されることを防ぐとともに、被介護者の不快感を払拭させることができる。また、移乗支援装置２０は、被介護者の上肢が架橋板１３とベッド等の移乗先との間に強く挟まれるのを防止するとともに、被介護者の上肢を即座に解放することができる。

＜実施の形態３＞
次に、図２０および図２１を参照して実施の形態３について説明する。実施の形態３は、座面の圧力を検出する圧力センサを更に有する点において、実施の形態２の第１変形例と異なる。図２０は、実施の形態３にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。図に示すように、実施の形態３にかかる移乗支援装置３０は、圧力センサ３４１を有している。

圧力センサ３４１は、座面１２１に印加される圧力を検出する。圧力センサ３４１は、座面に敷設されたシート状の静電容量式圧力センサである。圧力センサ３４１は、座面１２１に被介護者が着座することにより静電容量が変化する。これにより座面１２１に被介護者が着座していることを検出する。圧力センサ３４１は、検出した信号を制御部１４０に出力する。

図２１は、実施の形態３にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。図２１に示すフローチャートは、ステップＳ３００およびステップＳ３０１を更に有する点において、図１８に示す実施の形態２の第１変形例と異なる。

実施の形態３にかかる移乗支援装置３０にかかる制御部１４０は、ステップＳ３００において、圧力センサ３４１が検出する圧力Ｐｓが、予め設定された閾値Ｐｔｈ以上か否かを判定する。

座面１２１に被介護者が着座している場合、圧力Ｐｓは閾値Ｐｔｈ以上となる（ステップＳ３００：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ２０１へ進む。ステップＳ２０１以降は、図１８に示すフローチャートと同様であるため、ここでの説明は省略する。

一方、座面１２１に被介護者が着座していない場合、圧力Ｐｓは閾値Ｐｔｈより小さい。そのため、制御部１４０は、圧力Ｐｓが閾値Ｐｔｈ以上と判定しない（ステップＳ３００：Ｎｏ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ３０１に進む。

ステップＳ３０１において、制御部１４０は、抵抗検出センサ２４１の検出する抵抗値Ｒｓが予め設定された閾値Ｒｔｈを超えないことを判定する。すなわち、この場合、制御部１４０は、障害物センサ１４１が障害物を検出したか否かを判定しない。制御部１４０が障害物センサ１４１の出力を判定条件として利用しないのは、ステップＳ３００において被介護者が着座していないことを検出したためである。したがって、例えば、座面１２１に座布団が設置されており、設置された座布団の端部がはみ出して障害物センサ１４１の検出領域１４１Ａに侵入していたような場合、制御部１４０は、架橋板１３を繰り出す処理を継続することができる。

ステップＳ３０１において、架橋板１３に障害物が接触していない場合、抵抗値Ｒｓは閾値Ｒｔｈを超えない（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３３に進む。一方、架橋板１３に障害物が接触している場合、抵抗値Ｒｓは閾値Ｒｔｈ以上となる（ステップＳ３０１：Ｎｏ）。この場合、制御部１４０は、ステップＳ１３６に進み、架橋板１３を繰り出す動作を停止するとともに、架橋板１３を繰り出す処理を終了させる。

以上、実施の形態３について説明した。なお、圧力センサ３４１は、シート状の静電容量式圧力センサに限らず、被介護者が着座しているか否かを検出可能なセンサであればよい。例えば、圧力センサ３４１は、ロードセルであってもよい。この場合、圧力センサ３４１は、支持台部１２と高さ調整部１６との間に設けられ、支持台部全体に印加される圧力を検出する。

このような構成により、実施の形態３にかかる移乗支援装置３０は、被介護者が着座しているか否かにより架橋板１３を繰り出す条件を変更することができる。これにより、被介護者が着座していない場合に、より好適に架橋板１３を繰り出すことができる。

＜実施の形態４＞
次に、図２２および図２３を参照して実施の形態４について説明する。実施の形態４は、実施の形態３の構成に加えて、肘掛検出センサを更に有する点において、実施の形態３と異なる。

図２２は、実施の形態４にかかる移乗支援装置の機能ブロック図である。図に示すように、実施の形態４にかかる移乗支援装置４０は、肘掛検出センサ４４１を有している。肘掛検出センサ４４１は、肘掛が装着されているか否かを検出するスイッチである。肘掛検出センサ４４１は、移乗支援装置４０に肘掛が装着されている場合はオン信号を、肘掛が装着されていない場合はオフ信号を制御部１４０に供給する。

図２３は、実施の形態４にかかる移乗支援装置が架橋板を繰り出す動作のフローチャートである。図２３に示すフローチャートは、ステップＳ２０１に代えてステップＳ４００を有する点において、図２１に示した実施例３にかかるフローチャートと異なる。

ステップＳ４００において、制御部１４０は、抵抗検出センサ２４１が検出する抵抗値Ｒｓが予め設定された閾値Ｒｔｈを超えないこと、且つ、障害物センサ１４１が障害物を検出していないこと、且つ、肘掛検出センサがオン（肘掛がある状態）であることを判定する。

架橋板１３に障害物が接触せず、且つ、検出領域１４１Ａに障害物が存在せず、且つ、肘掛がある場合（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、制御部１４０は、ステップＳ１３３に進み処理を続ける。

一方、架橋板１３に障害物が接触しているか、又は、検出領域１４１Ａに障害物が存在するか、又は、肘掛がない場合（ステップＳ４００：Ｎｏ）、制御部１４０は、ステップＳ１３６に進み、架橋板１３を繰り出す動作を停止するとともに、架橋板１３を繰り出す処理を終了させる。

このような構成により、実施の形態４にかかる移乗支援装置４０は、肘掛が装着されている状態で架橋板１３を繰り出す。したがって、被介護者の上肢が下垂しやすい状況で架橋板を繰り出すことを防止することができる。そのため、実施の形態４は、より安全に動作する移乗支援装置を提供することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０・・・移乗支援装置、１１・・・背板部、１２・・・支持台部、１３・・・架橋板、１４・・・情報処理部、１５・・・操作部、１６・・・調整部、１７・・・走行部、２０・・・移乗支援装置、２１・・・移乗支援装置、３０・・・移乗支援装置、４０・・・移乗支援装置、１２１・・・座面、１２２Ｒ・・・第１肘掛、１２２Ｌ・・・第２肘掛、１３１・・・連結部、１３３・・・モータ、１４０・・・制御部、１４１・・・障害物センサ、１４１Ａ・・・検出領域、１４２・・・架橋板駆動部、１４３・・・架橋板位置センサ、１４４・・・操作受付部、１４５・・・支持台駆動部、１４６・・・車輪駆動部、１７１・・・車輪、２４１・・・抵抗検出センサ、３４１・・・圧力センサ、４４１・・・肘掛検出センサ、９００・・・ベッド、Ｈ１・・・被介護者、Ｈ２・・・介助者

Claims (15)

1. 被介護者の下方から前記被介護者を支持する支持面を有する支持台部と、
   前記支持面より下方に収納され、前記被介護者が移乗する先である移乗先に繰り出される架橋部材と、
   前記架橋部材を繰り出し又は引き込む架橋部材駆動部と、
   前記架橋部材が繰り出される領域の周囲の障害物を検出する物体検出センサと、
   前記物体検出センサが前記障害物を検出した場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を繰り出す動作を制限する制御部と、を備える
   移乗支援装置。
2. 前記支持台部は前記支持面により前記被介護者の臀部を支持し、
   前記物体検出センサは前記支持面の中心線に平行な方向に沿って物体を検出する指向性を有する反射式の距離センサである
   請求項１に記載の移乗支援装置。
3. 前記物体検出センサは前記架橋部材が繰り出される領域の上方に検出領域を有する、
   請求項２に記載の移乗支援装置。
4. 前記被介護者の背中を支持する背板を更に備え、
   前記物体検出センサは、前記背板と並列に配置される、
   請求項２又は３に記載の移乗支援装置。
5. 前記物体検出センサは、前記架橋部材を繰り出す動作に対する抵抗力を検出する抵抗力センサである、
   請求項１に記載の移乗支援装置。
6. 前記制御部は、前記物体検出センサが物体を検出した場合に、前記架橋部材駆動部に前記架橋部材を引き込む動作を指示する
   請求項５に記載の移乗支援装置。
7. 前記物体検出センサは、反射式の距離センサである第１センサと、前記架橋部材を繰り出す動作に対する抵抗力を検出する第２センサとを含み、
   前記制御部は、前記第１センサ又は前記第２センサが物体を検出した場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を繰り出す動作を制限する
   請求項１に記載の移乗支援装置。
8. 前記制御部は、前記第２センサが物体を検出した場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を引き込む動作を指示する
   請求項７に記載の移乗支援装置。
9. 前記支持面に加わる圧力を検出する圧力センサを更に備え、
   前記制御部は、前記圧力センサが予め設定された値より小さい圧力を検出した場合に、前記第１センサの出力に関わらず前記架橋部材を繰り出す動作を指示する
   請求項８に記載の移乗支援装置。
10. 前記被介護者の姿勢を制限する着脱可能なレール部材と、
    前記レール部材の装着を検出する装着センサと、を更に備え、
    前記制御部は、前記装着センサが前記レール部材の装着を検出していない場合に、前記架橋部材駆動部の前記架橋部材を繰り出す動作を制限する
    請求項１～９のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
11. 前記レール部材は、前記被介護者の肘を置くための肘掛けである、
    請求項１０に記載の移乗支援装置。
12. 前記支持台部の高さを調整する高さ調整部を更に備える、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
13. 前記架橋部材は前記被介護者の側部から側方へ繰り出される、
    請求項１～１１のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
14. 移動面に接する車輪を更に備える
    請求項１～１３のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
15. 前記車輪を駆動する車輪駆動部を更に備える
    請求項１４に記載の移乗支援装置。

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