JP7106037B1 - プログラマブルコントローラ、データロギング方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

ＰＬＣ（１００）は、機器の制御により変化する値をデバイスメモリ（１１０）から繰り返し収集する収集部（１４２）と、バッファリング条件の成立に対応するタイミングにおいて収集された値を示すデータをバッファ（１２０）に格納するバッファリング部（１４４）と、ロギング条件が成立する場合に、バッファ（１２０）からデータを読み出して記憶部（１３０）にログデータとして格納するロギング部（１４５）と、を備える。バッファリング部（１４４）は、バッファリング条件及びロギング条件のいずれとも異なる予め定められた他の条件が成立する場合に、バッファ（１２０）に格納されているデータを破棄する。

Description

本開示は、プログラマブルコントローラ、データロギング方法及びプログラムに関する。

ＦＡ（Factory Automation）の現場では、制御装置が種々の機器を制御することで、製造ライン、加工ライン及び検査ラインに代表されるラインが実現される。ラインの運用時に何らかのトラブルが発生したときには、そのトラブルの原因を究明するために、制御の履歴を示すデータが分析される。そこで、制御の際に用いられるデータをロギングするための技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特許文献１には、記録トリガについての第１の条件が成立すると、時系列のデバイス値をログデータとして一時記録部に記録し、保存トリガについての第２の条件が成立すると、一時記録部としてのリングバッファに保持されたログデータを保存メモリに保存する技術について記載されている。この技術によれば、トラブルが発生したときに保存トリガを入力することで、トラブル発生時の原因究明にログデータを役立てることができる。

特開２０２０－１３４９８４号公報

特許文献１の技術では、記録トリガの発生からトラブルの発生までの期間が長い場合、及び、トラブルの発生までに記録トリガが複数回発生するような場合においては、一時記録部に記録されるログデータの量が多くなる。したがって、潤沢な容量の一時記録部を準備することができなければ、実際にトラブルが発生するまでに、後の検証に必要なログデータが一時記録部において上書きされることで消失してしまうおそれがある。ひいては、トラブルの原因究明が困難になるおそれがある。

本開示は、上述の事情の下になされたもので、トラブルの原因究明をより容易なものとすることを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示のプログラマブルコントローラは、機器を制御するプログラマブルコントローラであって、機器の制御により変化する値をメモリから繰り返し収集する収集手段と、パラメータを設定する設定手段と、パラメータとして設定されたバッファリング条件の成立に対応するタイミングにおいて収集手段によって収集された値を示すデータをバッファに格納するバッファリング手段と、パラメータとして設定されたロギング条件が成立する場合に、バッファからデータを読み出して記憶手段にログデータとして格納するロギング手段と、を備え、バッファリング手段は、バッファリング条件及びロギング条件のいずれとも異なる、パラメータとして設定された他の条件が成立する場合に、バッファに格納されているデータを破棄する。

本開示によれば、バッファリング手段が、バッファリング条件及びロギング条件のいずれとも異なる他の条件が成立する場合に、バッファに格納されているデータを破棄する。このため、他の条件の成立に応じて、バッファに格納されているデータが、ロギングの前に整理される。これにより、後の検証に必要なデータがバッファにおいて消失するリスクを低減することができる。したがって、トラブルの原因究明をより容易なものとすることができる。

実施の形態１に係るＰＬＣシステムの構成を示す図 実施の形態１に係るＰＬＣのハードウェア構成を示す図 実施の形態１に係るＰＬＣの機能的な構成を示す図 実施の形態１に係るデータのバッファリング及びロギングの概要を示す図 実施の形態１に係るバッファにおけるデータの保持について説明するための図 実施の形態１に係る取消トリガについて説明するための図 実施の形態１に係るバッファリング処理を示す第１のフローチャート 実施の形態１に係るバッファリング処理を示す第２のフローチャート 実施の形態１に係るバッファのモードについて説明するための第１の図 実施の形態１に係るバッファのモードについて説明するための第２の図 実施の形態１に係るバッファのモードについて説明するための第３の図 実施の形態１に係るバッファのモードについて説明するための第４の図 実施の形態１に係るバッファのモードについて説明するための第５の図 実施の形態１に係るロギング処理を示すフローチャート 実施の形態２に係るバッファリング及びロギングの概要を示す図 変形例に係る値の差分を示すデータについて説明するための図 実施の形態２に係るバッファにおけるデータの保持について説明するための図 実施の形態２に係る取消トリガについて説明するための図 実施の形態２に係るバッファリング処理を示す第１のフローチャート 実施の形態２に係るバッファリング処理を示す第２のフローチャート 変形例に係るバッファリングについて説明するための第１の図 変形例に係るバッファリングについて説明するための第２の図 実施の形態３に係るＰＬＣの機能的な構成を示す図 実施の形態３に係るサブバッファの切替について説明するための図 実施の形態４に係るサブバッファの切替について説明するための図 実施の形態５に係るバッファリングについて説明するための第１の図 実施の形態５に係るバッファリングについて説明するための第２の図

以下、本開示の実施の形態に係るプログラマブルコントローラについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。

実施の形態１．
図１には、本実施の形態に係るプログラマブルコントローラを有するＰＬＣ（Programmable Logic Controller）システム１０００の構成が示されている。ＰＬＣシステム１０００は、工場に代表される施設に構築される製造システム、検査システム、その他の処理システムの一部に相当する制御システムである。ＰＬＣシステム１０００では、プログラマブルコントローラとしてのＰＬＣ１００が、通信線で接続された被制御機器としての機械装置２００を制御することでラインを稼働させる。ＰＬＣ１００は、機械装置２００を制御するためのデバイスメモリ１１０と、デバイスメモリ１１０に記憶されるデバイス値１１１のログを記録するためのバッファ１２０及び記憶部１３０と、を有する。

デバイスメモリ１１０に記憶されるデバイス値１１１は、機械装置２００に記憶されるデータと同期される値を含む。ＰＬＣ１００は、例えば、デバイス値１１１を読み出すことで機械装置２００の状態を判断し、デバイス値１１１を書き換えることで機械装置２００の運転モードを変更する。また、デバイス値１１１は、機械装置２００と同期される値の他に、ＰＬＣ１００が機械装置２００を制御するための演算過程で用いられる中間データ、及び、機械装置２００を管理するための統計データを含んでもよいし、その他の内部データを含んでもよい。機械装置２００は、例えば、ラインに設置されるセンサ装置、アクチュエータ、ロボット、その他のＦＡ機器である。

また、ＰＬＣ１００は、デバイス値１１１のログを、バッファ１２０を経由してから記憶部１３０に保存する。バッファ１２０は、デバイスメモリ１１０と記憶部１３０との読み書きの速度差を吸収させるために設けられる。本実施の形態では、バッファ１２０に格納された一部のデータが、特定の条件の成立に応じて、記憶部１３０に書き込まれる前にバッファ１２０から破棄されることで、記憶部１３０に保存されるログの対象が制御される。記憶部１３０に保存されたログは、通信線でＰＬＣ１００に接続された表示データ生成装置３００によって読み出され、トラブルの原因を究明するための表示データが当該ログから生成される。そして、生成された表示データに従って、表示装置３０１によって表示画面がユーザに対して表示される。

表示データ生成装置３００及び表示装置３０１は、ＰＬＣ１００に接続される産業用ＰＣ（Personal Computer）及び付属のＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であってもよいし、一体的に形成されたタブレット端末であってもよい。また、図１においては表示データ生成装置３００がＰＬＣ１００の外部に配置されているが、表示データ生成装置３００は、ビルディングブロック型のＰＬＣ１００を構成する１つのユニットであってもよい。

図２には、ＰＬＣ１００のハードウェア構成が模式的に示されている。図２に示されるように、ＰＬＣ１００は、プロセッサ１０１と、主記憶部１０２と、補助記憶部１０３と、入力部１０４と、出力部１０５と、通信部１０６と、を有する。主記憶部１０２、補助記憶部１０３、入力部１０４、出力部１０５及び通信部１０６はいずれも、内部バス１０７を介してプロセッサ１０１に接続される。

プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。プロセッサ１０１は、補助記憶部１０３に記憶されるプログラムＰ１を実行することにより、種々の機能を実現して、後述の処理を実行する。また、プロセッサ１０１は、補助記憶部１０３に記憶される制御プログラムＰ２を実行することにより、機械装置２００を制御する。制御プログラムＰ２は、例えば、ラダープログラムであってもよいし、Ｃ言語に代表される高級言語で記述されたソースコードから生成された実行形式のバイナリファイルであってもよい。

主記憶部１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。主記憶部１０２には、補助記憶部１０３からプログラムＰ１及び制御プログラムＰ２がロードされる。そして、主記憶部１０２は、プロセッサ１０１の作業領域として用いられる。

補助記憶部１０３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）に代表される不揮発性メモリを含む。補助記憶部１０３は、プログラムＰ１及び制御プログラムＰ２の他に、プロセッサ１０１の処理に用いられる種々のデータを記憶する。補助記憶部１０３は、プロセッサ１０１の指示に従って、プロセッサ１０１によって利用されるデータをプロセッサ１０１に供給する。また、補助記憶部１０３は、プロセッサ１０１から供給されたデータを記憶する。

入力部１０４は、ハードウェアスイッチ、入力キー及びポインティングデバイスに代表される入力デバイスを含む。入力部１０４は、ユーザによって入力された情報を取得して、取得した情報をプロセッサ１０１に通知する。

出力部１０５は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）及びスピーカに代表される出力デバイスを含む。出力部１０５は、プロセッサ１０１の指示に従って種々の情報をユーザに提示する。

通信部１０６は、外部の装置と通信するためのネットワークインタフェース回路を含む。通信部１０６は、外部から信号を受信して、この信号により示されるデータをプロセッサ１０１へ出力する。また、通信部１０６は、プロセッサ１０１から出力されたデータを示す信号を外部の装置へ送信する。

なお、ＰＬＣ１００がビルディングブロック型のプログラマブルコントローラである場合には、ＰＬＣ１００を構成する各ユニットが、図２に示されるハードウェア構成の一部又は全部を備えて、システムバスを介して互いに接続されてもよい。

上述のハードウェア構成が協働することにより、ＰＬＣ１００は、デバイス値１１１をロギングする機能を発揮する。詳細には、ＰＬＣ１００は、図３に示されるように、その機能として、制御プログラムＰ２を実行するプログラム実行部１４１と、機械装置２００の制御により変化するデバイス値１１１を記憶するデバイスメモリ１１０と、デバイスメモリ１１０からデバイス値１１１を繰り返し収集する収集部１４２と、デバイス値１１１のログの保存に関するトリガの有無を判定するトリガ判定部１４３と、収集されたデバイス値１１１を示すデータをバッファ１２０に格納するバッファリング部１４４と、データを一時的に記憶するバッファ１２０と、バッファ１２０からデータを読み出して記憶部１３０にログデータとして格納するロギング部１４５と、ログデータを保存する記憶部１３０と、種々のパラメータを設定する設定部１４６と、を有する。

プログラム実行部１４１は、主としてプロセッサ１０１によって実現される。プログラム実行部１４１は、制御プログラムＰ２に規定された手順を繰り返し実行することにより、デバイスメモリ１１０に記憶されるデバイス値１１１を利用して機械装置２００を制御する。

デバイスメモリ１１０は、主として主記憶部１０２によって実現される。デバイスメモリ１１０のデータは、プログラム実行部１４１による制御プログラムＰ２の実行により変化する。例えば、制御プログラムＰ２の実行により、センサ装置である機械装置２００のセンシング結果を示す値が定期的に取得されて更新される。また、制御プログラムＰ２の実行により、アクチュエータである機械装置２００を構成するステッピングモータの回転角度を示す値が、機械装置２００に動作を指示すべきタイミングで更新される。

収集部１４２は、主としてプロセッサ１０１によって実現される。収集部１４２は、デバイスメモリ１１０の予め設定されたアドレスの領域に格納されているデバイス値１１１を予め設定された周期で繰り返し読み出して、読み出したデバイス値１１１をトリガ判定部１４３に出力する。予め設定された周期は、例えば、プログラム実行部１４１による制御プログラムＰ２の１回の実行に相当するスキャンタイムである。デバイス値１１１は、例えば、１６ビットのワードデータにより示される値である。スキャンタイムの長さは、例えば、１００マイクロ秒、１０ミリ秒、又は１０００ミリ秒である。収集部１４２は、ＰＬＣ１００において、メモリから値を収集する収集手段の一例に相当し、デバイスメモリ１１０は、収集手段によるデータの収集先であるメモリの一例に相当する。

トリガ判定部１４３は、主としてプロセッサ１０１によって実現される。トリガ判定部１４３は、３種の条件が成立するか否かを判定する。詳細には、トリガ判定部１４３は、デバイス値１１１を示すデータをバッファ１２０に格納するためのバッファリング条件が成立するか否かを判定する。また、トリガ判定部１４３は、バッファ１２０のデータを記憶部１３０に格納するためのロギング条件が成立するか否かを判定する。さらに、トリガ判定部１４３は、バッファ１２０の全部の領域に記憶されているデータを破棄することで当該領域を解放して、新たなデータが格納される領域を確保するための取消条件が成立するか否かを判定する。

バッファリング条件、ロギング条件及び取消条件は、設定部１４６によって予め設定される。バッファリング条件、ロギング条件及び取消条件はそれぞれ、異なる条件であって、例えば、収集対象であるデバイス値１１１又は収集対象でないデバイス値１１１のうちの指定されたビット値のＯＦＦ状態からＯＮ状態への変更、ビット値がＯＮ状態を継続する時間が閾値を超えたことの検知、複数のビット値が指定された順序でＯＮ状態になったことの検知、デバイス値１１１により示される数値に関する条件の不成立から成立への判定、又は、これらの組み合わせにより成立する。バッファリング条件、ロギング条件及び取消条件は、これに限定されず、他の条件であってもよい。例えば、バッファリング条件、ロギング条件及び取消条件は、ＰＬＣ１００の外部からのトリガ信号の受信により成立する条件であってもよい。

トリガ判定部１４３は、収集部１４２によって収集されたデバイス値１１１をバッファリング部１４４に出力する。トリガ判定部１４３は、バッファリング条件及び取消条件の少なくとも一方が成立すると判定した場合には、バッファリング条件の成立及び取消条件の成立の少なくとも一方をバッファリング部１４４に通知し、ロギング条件が成立すると判定した場合には、ロギング条件の成立をロギング部１４５に通知する。

バッファリング部１４４は、主としてプロセッサ１０１によって実現される。バッファリング部１４４は、バッファリング条件が成立する場合に、トリガ判定部１４３から出力されたデバイス値１１１を示すデータをバッファ１２０に格納する。詳細には、図４に示されるように、データＤ［Ｔ１０］が収集されたタイミングでバッファリングトリガが発生した場合に、バッファリング部１４４は、当該バッファリングトリガの発生から予め指定された長さの指定期間において収集されるデータＤ［Ｔ１０］，Ｄ［Ｔ１１］，Ｄ［Ｔ１２］，Ｄ［Ｔ１３］を含むデータＤ１をバッファ１２０に格納する。ここで、データＤ［Ｔ１０］は、時刻がＴ１０，Ｔ１１，・・・と経過するとともに変化するデバイス値１１１のうちの、時刻Ｔ１０における値を示す。また、バッファリングトリガの発生は、バッファリング条件が成立したことの判定、及び、当該成立のバッファリング部１４４への通知に相当する。指定期間の長さは、例えば、スキャンタイムの１０倍又は１００倍に相当する。バッファリング部１４４は、予め定められたバッファリング条件が成立したときに収集部１４２によって収集された値を示すデータをバッファに格納するバッファリング手段の一例に相当する。

バッファ１２０は、主として主記憶部１０２によって実現される。バッファ１２０は、ＦＩＦＯ（First Input First Output）型のリングバッファであってもよいし、他の形式の記憶装置であってもよい。本実施の形態に係るバッファ１２０の容量は、バッファリング条件の１回の成立によりバッファリング部１４４によって格納されるデータＤ１のサイズより大きく、当該サイズの２倍に相当する容量より小さい。図５の例では、新たなバッファリングトリガが発生すると、当該バッファリングトリガに対応するデータＤ［Ｔ１７］，Ｄ［Ｔ１８］,Ｄ［Ｔ１９］，Ｄ［Ｔ２０］を含む新たなデータがバッファ１２０への格納の対象となる。ここで、データＤ１が、記憶部１３０に格納されないままバッファ１２０に保持されており、バッファ１２０にデータＤ［Ｔ１７］～Ｄ［Ｔ２０］を格納するための十分な空き容量がないため、新たなデータはバッファ１２０に格納されることなく破棄される。

図３に戻り、ロギング部１４５は、主としてプロセッサ１０１によって実現される。ロギング部１４５は、予め設定された一定の時間間隔で、ロギング条件の成立の有無を確認する。ロギング条件の成立を検知した場合には、ロギング部１４５は、バッファ１２０からデータを読み出して、ログデータとして記憶部１３０に格納する。記憶部１３０は、主として補助記憶部１０３又は脱着可能なメモリーカードによって実現される。ロギング部１４５は、予め定められたロギング条件が成立する場合に、記憶手段としての記憶部１３０にログデータを格納するロギング手段の一例に相当する。

図５には、ロギングトリガが発生した場合に、ロギング部１４５によってデータＤ１がバッファ１２０から読み出されて、ログデータに相当するファイルＦ１として記憶部１３０に格納されることが示されている。ここで、ロギングトリガの発生は、ロギング条件が成立したことの判定、及び、当該成立のロギング部１４５への通知に相当する。

図５の例では、さらに、ロギングトリガの発生により、バッファ１２０の全部の領域が解放されることが示されている。すなわち、ロギング条件が成立する場合に、バッファ１２０によるデータＤ１の保持が終了し、バッファリング部１４４によるバッファ１２０への新たなデータの書き込みが可能になる。図５に示されるように、バッファ１２０の解放により、ロギングトリガの発生後におけるバッファリングトリガの発生に対応する新たなデータＤ２がバッファ１２０に格納される。

ただし、ロギング部１４５によってバッファ１２０からデータＤ１が読み出されない場合であっても、図６に示されるように、取消トリガが発生した場合には、バッファ１２０の全部の領域が解放されて、新たなデータの格納が可能になる。すなわち、バッファリング部１４４は、取消条件が成立する場合に、バッファ１２０におけるデータＤ１の保持を終了する。ここで、取消トリガの発生は、取消条件が成立することの判定、及び、当該成立のバッファリング部１４４への通知に相当する。

なお、ロギング条件又は取消条件の成立によるバッファ１２０の解放は、バッファ１２０に格納されているデータをロギング対象から除外することによる当該データの破棄を意味する。ロギング条件又は取消条件が成立したときには、バッファ１２０のデータが消去されてもよいし、消去されることなく上書きが許可される状態に変更されてもよい。

図６から分かるように、最初のバッファリングトリガの発生後において２番目のバッファリングトリガの発生前に取消トリガが発生する場合には、当該取消トリガによりバッファ１２０に格納されたデータＤ１のバッファリングが取り消される。そして、２番目のバッファリングトリガにより、データＤ［Ｔ１７］～Ｄ［Ｔ２０］を含むデータＤ３がバッファ１２０に格納される。２番目のバッファリングトリガの発生後において３番目のバッファリングトリガの発生前にロギングトリガが発生すると、データＤ３を含むファイルＦ３が記憶部１３０に格納されて、バッファ１２０が解放される。その後、解放されたバッファ１２０には、３番目のバッファリングトリガによりデータＤ２が格納される。図５，６から分かるように、取消トリガの有無により、記憶部１３０に格納される前にバッファ１２０に一時的に記憶されているデータの保持及び破棄が制御される。

図３に戻り、設定部１４６は、主としてプロセッサ１０１及び入力部１０４の協働により実現される。ただし、ＰＬＣ１００のユーザインタフェースである端末がＰＬＣ１００に接続される場合には、設定部１４６は、プロセッサ１０１及び通信部１０６の協働により実現されてもよい。設定部１４６は、ユーザにより入力されたパラメータを取得して、取得したパラメータを、収集部１４２、トリガ判定部１４３、バッファリング部１４４及びロギング部１４５に設定する。設定部１４６によって設定されるパラメータは、デバイスメモリ１１０における収集対象のデバイス値１１１のアドレス、デバイス値１１１を収集する周期、バッファリング条件、ロギング条件及び取消条件の内容、並びに、バッファリングの対象となるデバイス値１１１が収集される期間の長さ、を含む。設定部１４６によって取消条件の内容が設定されるため、ユーザは、取消トリガを用いて、記憶部１３０へのロギングの前にバッファ１２０内に一時的に格納されているデータを整理することができる。

続いて、ＰＬＣ１００によって実行される処理について、図７～１４を参照して詳細に説明する。

図７，８には、ＰＬＣ１００がデータをバッファ１２０に格納するバッファリング処理の手順が示されている。このバッファリング処理は、バッファ１２０に設定されるモードを利用して、上述のＰＬＣ１００の機能を実現する処理である。バッファリング処理は、ユーザの操作による特定のアプリケーションの実行と同時に開始されてもよいし、制御プログラムＰ２の実行と同時に開始されてもよい。また、バッファリング処理は、収集部１４２によるデバイス値１１１の収集に対応して、後述するように繰り返し実行される。以下、バッファリング処理について説明してから、このバッファリング処理において設定されるモードと上述のＰＬＣ１００の機能との関係について説明する。

バッファリング処理では、トリガ判定部１４３が、取消条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。取消条件が成立すると判定された場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４が、バッファ１２０の現在のモードがバッファリングモードであるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。バッファリングモードは、バッファ１２０へのデータの格納が開始され、当該データの記憶が維持されるモードである。バッファリング処理の開始当初は、バッファ１２０が待機モードに設定されるため、ステップＳ１０２の判定は否定される。なお、待機モードは、バッファ１２０にデータが格納されておらず、バッファ１２０が空いていて、データの格納を待機するモードである。

バッファ１２０のモードがバッファリングモードであると判定した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、ステップＳ１０１における取消条件の成立に応じてバッファ１２０を解放して、バッファ１２０のモードを待機モードに設定する（ステップＳ１０３）。これにより、バッファ１２０への新たなデータの格納が可能になる。

取消条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、及び、バッファ１２０のモードがバッファリングモードでないと判定された場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、ステップＳ１０３が実行されることなく、ＰＬＣ１００による処理は、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０３に続いて、トリガ判定部１４３は、バッファリング条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。バッファリング条件が成立すると判定された場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、バッファ１２０のモードが待機モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、バッファリング部１４４は、バッファリング条件が成立した場合において、バッファ１２０に対するデータの書き込みが可能であるか否かを判定する。

バッファ１２０のモードが待機モードであると判定した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、バッファ１２０のモードをバッファリングモードに設定する（ステップＳ１０６）。これにより、バッファ１２０へのデータの格納が開始される。

バッファリング条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、及び、バッファ１２０のモードが待機モードでなく、バッファ１２０へのデータの書き込みが禁止されていると判定された場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、ステップＳ１０６が実行されることなく、ＰＬＣ１００による処理は、ステップＳ１０７へ移行する。

ステップＳ１０６に続いて、トリガ判定部１４３は、ロギング条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ロギング条件が成立すると判定された場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、バッファ１２０のモードがバッファリングモードであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。すなわち、バッファリング部１４４は、ロギング条件が成立した場合において、記憶部１３０に格納すべきデータがバッファ１２０に格納されているか否かを判定する。

バッファ１２０のモードがバッファリングモードであると判定した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、バッファ１２０のモードをロギングモードに設定する（ステップＳ１０９）。ロギングモードは、バッファ１２０からデータを出力するモードである。これにより、バッファ１２０からのデータの読み出しが開始される。

ロギング条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、及び、バッファ１２０のモードがバッファリングモードでないと判定された場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ステップＳ１０９が実行されることなく、ＰＬＣ１００による処理は、図８に示されるステップＳ１１０へ移行する。

ステップＳ１０９に続いて、図８に示されるように、バッファリング部１４４は、バッファ１２０のモードがバッファリングモード又はロギングモードであるかを判定する（ステップＳ１１０）。バッファ１２０のモードがバッファリングモード又はロギングモードであると判定した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、現在のバッファリングモード又はロギングモードにおいてバッファ１２０に格納すべき指定期間分のデータのバッファリングが未完であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

バッファリングが未完であると判定した場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、データをバッファ１２０に格納する（ステップＳ１１２）。その後、ＰＬＣ１００は、図７に示されるステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。また、バッファ１２０のモードがバッファリングモード又はロギングモードでないと判定された場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、及び、バッファリングが未完でないと判定された場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、ステップＳ１１２が実行されることなく、ＰＬＣ１００は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

ここで、図７，８に示されるようなフローチャートに従ってバッファ１２０のモードが設定されることにより、上述のＰＬＣ１００の機能が実現されることについて、図９～１３を用いて説明する。

図９には、トリガ判定部１４３及びバッファリング部１４４がバッファリング処理を繰り返し実行し、３度目のバッファリング処理が実行される際にバッファリングトリガが入力されることが示されている。このバッファリングトリガによって、図７中のステップＳ１０４，Ｓ１０５の判定が肯定され、バッファ１２０のモードがステップＳ１０６においてバッファリングモードに設定される。そして、バッファ１２０のモードがバッファリングモードに設定されると、図９に示されるように、バッファ１２０へデータが格納される。バッファリング部１４４は、現在までにトリガ判定部１４３を介して取得しているデータが、バッファリングトリガの発生後の指定期間に属するデータであれば、当該データをバッファ１２０に格納する。指定期間分のデータのバッファ１２０への格納が未完了である場合、及び、完了後において、バッファリング条件、ロギング条件及び取消条件のいずれも成立しなければ、バッファ１２０のモードは、図９に示されるようにバッファリングモードに設定されている。

図１０には、指定期間分のデータのバッファリングが未完了であり、バッファリング部１４４によるバッファ１２０へのデータの格納が継続している最中にロギングトリガが発生する例が示されている。この例においては、バッファ１２０のモードがロギングモードに設定され、図８中のステップＳ１１０の判定が肯定される結果、バッファリングが継続する。

また、図１１には、バッファ１２０に何らデータが格納されていない状態においてロギングトリガが発生する例が示されている。この例においては、図７中のステップＳ１０７の判定が肯定されるが、ステップＳ１０８の判定が否定されるため、バッファ１２０のモードが変更されることなく待機モードの状態が維持される。

図１２には、ロギングトリガ及び取消トリガが発生することなく、バッファリングトリガが２回発生する例が示されている。この例においては、１回目のバッファリングトリガにより、図９の例と同様に、バッファ１２０にデータが格納され、バッファ１２０のモードがバッファリングモードのまま維持される。そして、２回目のバッファリングトリガが発生した際には、図７中のステップＳ１０４の判定が肯定されるが、ステップＳ１０５の判定が否定されるため、ステップＳ１０６が実行されない。すなわち、バッファ１２０のモードがバッファリングモードに改めて設定されることがなく、新たなデータの格納が開始しない。このため、図１２に示されるように、２回目のバッファリングトリガに対応するデータは破棄され、バッファ１２０に格納されることがない。これにより、図５に示されたように、２回目のバッファリングトリガが無視されることとなる。

図１３には、バッファリングトリガの後に取消トリガが発生する例が示されている。取消トリガが発生すると、図７中のステップＳ１０１の判定が肯定され、ステップＳ１０２の判定も肯定されるため、バッファ１２０に格納されたデータが破棄されてバッファ１２０のモードが待機モードに設定される。そして、バッファ１２０は、バッファリングトリガの発生前と同様に、新たなデータの格納が可能な状態になる。すなわち、図６に示されたように取消トリガによってバッファ１２０が解放される。

続いて、ロギング部１４５によって実行されるロギング処理について、図１４を用いて説明する。このロギング処理は、バッファリング処理と同時に開始される。

ロギング処理では、ロギング部１４５は、バッファ１２０のモードがロギングモードであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。バッファ１２０のモードがロギングモードでないと判定した場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、ロギング部１４５は、ステップＳ２１の判定を繰り返して、バッファ１２０のモードがロギングモードとなるまで待機する。

一方、バッファ１２０のモードがロギングモードであると判定した場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、ロギング部１４５は、このロギングモードにおける指定時間分のロギングが完了しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。ロギングが完了していると判定した場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、ロギング部１４５は、バッファ１２０を解放してバッファ１２０のモードを待機モードに設定する（ステップＳ２３）。これにより、図９に示されるように、記憶部１３０へのファイルＦ１の保存の完了後に、バッファ１２０が解放される。すなわち、図５，６に示されたように、ロギングトリガによってバッファ１２０が解放される。また、バッファ１２０のモードが待機モードとなるため、新たなデータの格納が可能な状態になる。その後、ロギング部１４５は、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

一方、指定時間分のロギングが完了していないと判定された場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、ロギング部１４５は、バッファ１２０からデータを読み出してロギングする（ステップＳ２４）。すなわち、ロギング部１４５は、バッファ１２０からロギング対象のデータを読み出して記憶部１３０に格納する。その後、ロギング部１４５は、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

以上、説明したように、本実施の形態に係るバッファリング部１４４は、バッファリング条件及びロギング条件のいずれとも異なる予め定められた取消条件が成立する場合に、バッファに格納されているデータを破棄する。このため、取消条件の成立に応じて、バッファ１２０に格納されているデータが、記憶部１３０へのロギングの前に整理される。これにより、後の検証に必要なデータがバッファ１２０において消失するリスクを低減することができる。したがって、トラブルの原因究明をより容易なものとすることができる。

例えば、ＰＬＣ１００によって実現される研磨工程が、粗削り工程、本削り工程、仕上げ磨き工程をこの順に含み、荒削り工程の完了、本削り工程の完了、及び、仕上げ磨き工程の完了のそれぞれでバッファリングトリガを発生させ、研磨工程の次の検査工程における異常の検知に応じてロギングトリガを発生させるケースを想定する。このケースにおいて、研磨対象となるワーク由来の不良が検知されやすいのは、最初の粗削り工程の段階であり、荒削り工程で収集されたデータが重視されることがある。具体的には、荒削り工程における異常な摩擦抵抗が動力元のモータの電流値に反映される例が考えられる。そして、仕上げ磨き工程へ進むにつれて、異常原因の兆候データが微小化していく。

このようなケースにおいて、バッファ１２０の容量が１回分のバッファリングトリガによるデータのサイズに相当するときには、検査工程において異常を検知しても、荒削り工程のデータをロギングすることができない。

これに対して、本実施の形態に係るＰＬＣ１００によれば、本削り工程の完了によるバッファリング及び仕上げ磨き工程の完了によるバッファリングを取り消すような取消条件を設定して、バッファ１２０に格納されるデータを制御することにより、荒削り工程のデータをロギングすることができる。

なお、上述のケースにおいて、本削り工程及び仕上げ磨き工程においてバッファリングトリガが発生しないようなバッファリング条件を設定すれば、結果的に、適切なロギングが達成される。しかしながら、バッファリング条件の設定に対して、熟練者のノウハウが必要であり、そのような設定が困難な場合がある。また、バッファリング条件を一度設定した後には変更を避けることが望ましい場合がある。さらに、これらの場合において、荒削り工程のデータに異常が見られなければ、本削り工程及び仕上げ磨き工程のデータを検証のためにロギングしたいという要望が生じる。このような要望に対して、本実施の形態に係るＰＬＣ１００によれば、バッファリング条件を変更することなく取消条件を変更することにより、バッファ１２０から出力されるデータを柔軟に制御することが可能になる。

また、バッファ１２０にデータが保持され、バッファ１２０が飽和する場合において、取消条件の成立又はロギング部１４５によるバッファ１２０からのデータの読み出しまで、バッファリング部１４４は、さらにバッファリング条件が成立するときに、当該バッファリング条件の成立により新たに格納すべきデータを破棄して、バッファ１２０にデータの記憶を維持させる。ここで、バッファ１２０が飽和する場合はすなわち、新たなバッファリングのための空き領域が不足する場合であり、バッファ１２０に格納されているデータのうちの、未だ記憶手段１３０へのロギングの対象とされておらず、ロギング部１４５によって読み出されていないバッファデータのサイズと、新たに格納すべきデータのサイズと、の総和が、バッファ１２０の容量を超える場合に相当する。そして、バッファリング部１４４は、取消条件が成立する場合に、バッファデータを破棄して、取消条件の成立の後にバッファリング条件が成立したときに収集された値を示すデータをバッファ１２０に格納する。

また、バッファリング部１４４は、取消条件が成立する場合に、取消条件の成立の直前におけるバッファリング条件の成立によりデータが格納されたバッファ１２０の全部の領域を解放して、取消条件の成立の後に新たなバッファリング条件が成立するときに収集された値を示す新たなデータを、バッファ１２０の解放された領域に格納する。ここで、解放されるバッファ１２０の全部の領域は、バッファリング手段によって新たなデータが格納される第１領域の一例に相当する。

実施の形態２．
続いて、実施の形態２について、上述の実施の形態１との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態１と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いる。本実施の形態は、バッファリングを開始するための開始条件の成立前から、バッファリングを終了するための終了条件の成立後までの指定期間において収集された値を示すデータがロギングされる点で、実施の形態１とは異なる。

上記実施の形態１に係るバッファリング条件は、予め定められた長さの指定期間におけるバッファリングを開始する条件であるが、指定期間の長さを状況に応じて変更したいという要望が生じ得る。そこで、バッファリングを終了するための終了条件を設定することが考えられる。さらに、上記実施の形態１では、バッファリング条件が成立してからバッファリングが開始されるが、バッファリング条件が成立する以前のデータをある程度ロギングしたいという要望がある。同様に、終了条件の成立以降のデータをある程度ロギングしたいという要望がある。そこで、バッファリングを開始するためのバッファリング開始条件の成立前から、バッファリングを終了するためのバッファリング終了条件の成立後までのデータをロギングする形態について、以下説明する。

図１５には、本実施の形態に係るバッファリングの概要が示されている。図１５に示されるように、バッファリング開始トリガが発生するまでの予め指定された長さの第１期間Ａ１、バッファリング開始トリガの発生からバッファリング終了トリガの発生までの第２期間Ａ２、及び、バッファリング終了トリガの発生を起点とする予め指定された長さの第３期間Ａ３、を含む指定期間において収集された値のデータがバッファ１２０に格納される。ここで、バッファリング開始トリガは、バッファリング開始条件の成立、及び、当該成立のトリガ判定部１４３からバッファリング部１４４への通知に相当し、バッファリング終了トリガは、バッファリング終了条件の成立、及び、当該成立のトリガ判定部１４３からバッファリング部１４４への通知に相当する。

バッファリング開始条件及びバッファリング終了条件は、上記実施の形態１に係るバッファリング条件と同様に、デバイス値１１１に応じて成否が判定されてもよいし、外部からのトリガ信号の有無に応じて成否が判定されてもよい。バッファリング開始条件及びバッファリング終了条件それぞれの内容は、設定部１４６によって予めトリガ判定部１４３に対して設定される。そして、バッファリング開始条件及びバッファリング終了条件それぞれの成否は、トリガ判定部１４３によって判定される。

バッファリング部１４４は、バッファリング開始条件の成立に備えて、収集部１４２によって収集された値を示すデータを、リングバッファであるバッファ１２０に順次格納する。そして、バッファリング開始条件が成立すると、バッファリング部１４４は、当該バッファリング開始条件の成立よりも予め指定された時間長だけ前に収集された値を起点として、連続して収集された値を示すデータをバッファ１２０において固定する。図１５の例では、バッファリング部１４４は、バッファリング開始トリガの発生以前の第１期間Ａ１にて収集されたデータＤ［Ｔ１０］，Ｄ［Ｔ１１］をバッファ１２０に保持させ、上書き及び削除を禁止する。

そして、バッファリング部１４４は、バッファリング開始条件の成立からバッファリング終了条件の成立までに収集された値を示すデータ、及び、バッファリング終了条件の成立から予め指定された時間長だけ後の時点までに連続して収集された値を示すデータを、バッファ１２０において固定する。図１５の例では、バッファリング部１４４は、バッファリング開始トリガの発生からバッファリング終了トリガの発生までの第２期間Ａ２にて収集されたデータＤ［Ｔ１２］，Ｄ［Ｔ１３］，Ｄ［Ｔ１４］，Ｄ［Ｔ１５］，Ｄ［Ｔ１６］，Ｄ［Ｔ１７］をバッファ１２０に保持させて、上書き及び削除を禁止する。さらに、バッファリング部１４４は、バッファリング終了トリガの発生以後の第３期間Ａ３にて収集されたデータＤ［Ｔ１８］，Ｄ［Ｔ１９］をバッファ１２０に保持させて、上書き及び削除を禁止する。これにより、第１期間Ａ１、第２期間Ａ２及び第３期間Ａ３を含む指定期間において収集されたＤ［Ｔ１０］～Ｄ［Ｔ１９］を含むデータＤ２１がバッファ１２０において保持される。

第１期間Ａ１及び第３期間Ａ３の長さはそれぞれ、ユーザにより入力されて、設定部１４６によってバッファリング部１４４に対して設定される。第１期間Ａ１及び第３期間Ａ３の長さはそれぞれ、例えば、スキャンタイムの５倍又は５０倍に相当する。上記実施の形態１は、バッファリング開始条件をバッファリング終了条件と同一の条件とした上で、第１期間Ａ１の長さをゼロとして、第３期間Ａ３の長さをユーザが指定する例に相当する。

なお、バッファリング部１４４は、バッファリング開始条件及びバッファリング終了条件の成否に関わらず、収集された値を示すデータを格納する。このため、バッファ１２０に格納されるデータのうちの、バッファ１２０に固定されるデータを他のデータから区別することが好ましい。例えば、バッファリング開始条件の成立及びバッファリング終了条件の成立を示す情報を付与することが考えられる。具体的には、図１５に示されるケースにおいて、バッファ１２０内のデータＤ［Ｔ１２］に対して、バッファリング開始トリガの発生を示す情報Ｂ１を付与し、バッファ１２０内のデータＤ［Ｔ１７］に対して、バッファリング終了トリガの発生を示す情報Ｂ２を付与する。ただし、バッファ１２０によって保持されるデータを他のデータと区別する手法は、図１５に示される例に限定されない。例えば、データＤ［Ｔ１０］～Ｄ［Ｔ１９］それぞれに１ビットのフラグ値を付与してもよいし、バッファ１２０が保持すべきデータを示す管理情報をバッファ１２０の外部で管理して、当該管理情報を参照することでバッファ１２０に保持させるべきデータが確認されてもよい。

また、バッファリング開始条件の成立後に、バッファリング終了条件が成立しない場合、及び、バッファリング終了条件の成立までの時間長が過剰に長くなる場合に備えて、バッファ１２０に格納可能なデータの容量を予め設定することが望ましい。バッファ１２０の容量は、直接設定されてもよいし、値を収集する指定期間の長さの上限値を指定することにより間接的に設定されてもよい。バッファリング部１４４は、バッファリング終了条件が成立しないまま、バッファ１２０に保持させるべきデータのサイズが、図１６に示されるようなバッファ１２０の容量に迫る場合には、当該容量に収まる限り最大のサイズのデータをバッファ１２０に保持させることが望ましい。バッファリング終了条件が成立しないままバッファ１２０が飽和した場合には、飽和した時点でバッファリングを停止するか、又は、最も古いデータを削除して上書きすることによりバッファリングを継続する処理が生じる。すなわち、バッファリング部１４４は、第１期間Ａ１、第２期間Ａ２及び第３期間Ａ３において収集されたデータのうちの、上限値以下のサイズのデータをバッファ１２０に格納する。この場合において、設定部１４６は、バッファリング条件の１回の成立によりバッファ１２０に格納されるデータのサイズの上限値についての設定を受け付ける第２受付手段の一例に相当する。

また、バッファリング終了トリガの発生するタイミングによりバッファ１２０に保持されるデータのサイズが変動するため、バッファ１２０の容量は大きいことが望ましい。さらに、バッファ１２０に格納されるデータを圧縮してもよい。例えば、バッファリング部１４４は、収集部１４２によって収集された２つの値の差分を示すデータを、バッファ１２０に格納してもよい。具体的には、図１６に示されるように、時刻Ｔ１０において収集された値Ｖ［Ｔ１０］を示すデータＤ［Ｔ１０］、時刻Ｔ１１に収集された値Ｖ［Ｔ１１］から時刻Ｔ１０において収集された値Ｖ［Ｔ１０］を減じて得る差を示すデータＤ［１１］、及び、Ｎを１２から１９までの整数として、時刻Ｔ（Ｎ）に収集された値Ｖ［Ｔ（Ｎ）］から時刻Ｔ（Ｎ－１）において収集された値Ｖ［Ｔ（Ｎ－１）］を減じて得る差を示すデータＤ［Ｔ（Ｎ）］を含むデータＤ２１がバッファリングされてもよい。

図１７に示されるように、ロギングトリガ及び取消トリガが発生しないままバッファリング開始トリガ及びバッファリング終了トリガの組み合わせが２回発生する場合には、２回目の組み合わせに対応するデータは、バッファ１２０に格納されることなく破棄される。また、図１８に示されるように、取消トリガが発生する場合には、取消トリガに応じてバッファ１２０に格納されているデータが破棄されて、２回目のバッファリング開始トリガ及びバッファリング終了トリガに応じてデータＤ［Ｔ２０］～Ｄ［Ｔ２９］を含むデータＤ２３がバッファ１２０に格納されて保持される。

バッファ１２０において保持されるデータは、ロギングトリガの発生に応じてロギング部１４５によって読み出されて記憶部１３０に格納される。図１７の例では、データＤ２１が、ファイルＦ２１としてロギングされ、図１８の例では、データＤ２３がファイルＦ２３としてロギングされる。また、ロギングトリガが発生すると、バッファ１２０が解放されることにより、新たなデータの格納が可能になる。図１７，１８の例では、ロギングトリガの発生後に、３回目のバッファリング開始トリガ及びバッファリング終了トリガに応じてデータＤ［Ｔ３０］～Ｄ［Ｔ３９］を含むデータＤ２２がバッファに格納される。

続いて、本実施の形態に係るバッファリング処理について、図１９を用いて説明する。図１９に示されるように、バッファリング処理では、実施の形態１と同様のステップＳ１０１～Ｓ１０３が実行される。

ステップＳ１０１の判定が否定された場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、ステップＳ１０２の判定が否定された場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、及び、ステップＳ１０３が完了した場合に、トリガ判定部１４３は、バッファリング開始条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１０４ａ）。バッファリング開始条件が成立すると判定された場合（ステップＳ１０４ａ；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に処理が移行し、バッファリング開始条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１０４ａ；Ｎｏ）、ステップＳ１０７に処理が移行する。

ステップＳ１０５～Ｓ１０９については、実施の形態１と同様に実行され、ステップＳ１１０についても、図２０に示されるように、実施の形態１と同様に実行される。

ステップＳ１１０の判定が肯定された場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、指定時間分のデータのバッファリングが未完で、かつ、バッファ１２０に空き領域があるか否かを判定する（ステップＳ１１１ａ）。ここで、指定時間分のデータのバッファリングは、バッファリング終了条件の成立から予め定められた時間長だけ後に収集されたデータまでのバッファリングに相当する。

ステップＳ１１１ａの判定が肯定された場合（ステップＳ１１１ａ；Ｙｅｓ）、バッファリング部１４４は、バッファリングを実行する（ステップＳ１１２）。その後、図１９に示されるステップＳ１０１に処理が移行する。一方、ステップＳ１１１ａの判定が否定された場合（ステップＳ１１１ａ；Ｎｏ）、バッファリング部１４４がバッファリングを実行することなく、ステップＳ１０１に処理が移行する。

ステップＳ１１０の判定が否定された場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、バッファリング部１４４は、バッファリングを実行する（ステップＳ１１３）。具体的には、バッファリング部１４４が、収集部１４２によって収集された値を示すデータをバッファ１２０に格納する。このステップＳ１１３におけるバッファリングは、バッファリング開始条件の成立に備えたバッファリングに相当する。その後、ステップＳ１０１に処理が移行する。

以上、説明したように、バッファリング開始条件及びバッファリング終了条件が設定され、バッファリング開始条件の成立前から収集されたデータ、及び、バッファリング終了条件の成立後に収集されたデータをロギングの対象とする形態においても、上記実施の形態１と同様の効果を奏することができる。

なお、図２１に示されるように、バッファリング部１４４は、バッファリング開始トリガの発生時からバッファリング終了トリガの発生時までに収集された値を示すデータをバッファリングしてもよい。図２１の例は、実施の形態２における第１期間Ａ１及び第３期間Ａ３双方の長さをゼロと設定した場合に相当する。この場合には、バッファリング部１４４は、バッファリング開始トリガが発生してからバッファリングを開始すればよく、バッファリング開始トリガの発生前においてバッファリングする必要はない。

また、図２２に示されるように、バッファリング部１４４は、バッファリングトリガの発生前の第１期間Ａ１及びバッファリングトリガの発生後の第３期間Ａ３を含む指定期間において収集された値を示すデータをバッファリングしてもよい。図２２の例は、実施の形態２におけるバッファリング開始条件をバッファリング終了条件と同一とした場合に相当する。この場合には、バッファリング部１４４は、バッファリングトリガの発生に備えて、バッファリングトリガの発生前においてもバッファリングを実行すればよい。

実施の形態３．
続いて、実施の形態３について、上述の実施の形態１との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態１と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いる。本実施の形態は、複数回のバッファリング条件の成立それぞれに対応するデータがバッファ１２０に格納される点で、実施の形態１とは異なる。

図２３に示されるように、バッファ１２０は、複数のサブバッファ１２１を有する。サブバッファ１２１のそれぞれには、バッファリング条件の１回の成立によりデータが格納される。すなわち、サブバッファ１２１それぞれの容量は、バッファリング条件の１回の成立によるバッファリングの対象となるデータのサイズより大きく、バッファリング条件の２回の成立によるバッファリングの対象となるデータのサイズより小さい。

図２４には、サブバッファ１２１へのバッファリングの概要が示されている。図２４に示されるように、初期状態では、すべてのサブバッファ１２１が空き領域となる。その後、バッファリングトリガが発生する度に、格納先のサブバッファ１２１を切り替えて、バッファリングトリガに対応するバッファデータがバッファリング部１４４によって格納される。そして、バッファデータは、サブバッファ１２１によって保持される。

すべてのサブバッファ１２１にバッファデータが格納された後に、さらにバッファリングトリガが発生した場合には、バッファ１２０が飽和し空き領域がないため、当該バッファリングトリガに対応するデータは、バッファ１２０に格納されることなく、破棄される。そして、取消トリガ又はロギングトリガが発生した場合には、いずれかのサブバッファ１２１に格納されているデータが破棄されることで当該サブバッファ１２１が解放されて、新たなデータの格納が可能となる。

取消トリガが発生したときに解放すべきサブバッファ１２１は、予め指定された手法により決定される。例えば、１つのサブバッファ１２１を複数のサブバッファから予め定められた順序で選択し、この選択を巡回させるように、解放すべきサブバッファ１２１を決定してもよい。また、最も古いデータが格納されたサブバッファ１２１が解放されてもよい。また、取消トリガが、サブバッファ１２１ごとに対応して定められ、１つのサブバッファ１２１に対応する取消トリガが発生したときに、当該サブバッファ１２１が解放されてもよい。

ロギングトリガが発生したときにデータが読み出されて解放されるサブバッファ１２１についても同様に、予め定められた手法により決定されてもよい。また、ロギングトリガの発生時に、ユーザの入力に基づいて解放されるサブバッファ１２１が指定されてもよい。例えば、バッファリングトリガ、又は、バッファリング開始トリガ及びバッファリング終了トリガの組み合わせの回数が指定され、指定された回数だけ過去に遡って発生したトリガに応じてデータが格納されたサブバッファ１２１が解放されてもよい。また、サブバッファ１２１を識別するための識別子が直接指定されてもよい。さらに、バッファリングトリガ、バッファリング開始トリガ、及びバッファリング終了トリガのうちの少なくとも１つの発生時にトリガを識別するトリガＩＤを生成しておいて、当該トリガＩＤを用いてサブバッファ１２１を指定してもよい。

以上、説明したように、複数回のバッファリングトリガに対応するデータの格納が可能な容量をバッファ１２０が有する。そして、バッファリング部１４４は、取消条件が成立する場合に、データの格納先であるサブバッファを切り替えて、切り替えたサブバッファに格納されているデータを破棄して、当該取消条件の成立の後にバッファリング条件が成立するときに収集された値を示すデータをサブバッファに格納する。このような実施の形態２においても、実施の形態１と同様の効果を奏する。

なお、バッファ１２０をサブバッファ１２１に区分する例について説明したが、これには限定されない。実施の形態１より大きな容量を有するバッファ１２０を用いて、本実施の形態と実質的に同様にバッファリング及びロギングを実行する例も考えられる。この例においては、バッファ１２０が飽和したときに、バッファ１２０内のバッファデータが維持され、取消条件が成立する場合に、バッファリング部１４４が、取消条件によって解放されたバッファ１２０の一部の領域に新たなデータを格納する。当該一部の領域は、予め指定されるバッファ１２０の第２領域の一例に相当する。

また、上述の実施の形態１から実施の形態２への変形と同様の変形を、本実施の形態に施してもよい。すなわち、バッファリングトリガに代えて、バッファリング開始トリガの発生前からバッファリング終了トリガの発生後までの指定期間において収集されたデータをサブバッファ１２１に格納してもよい。バッファリング開始トリガ及びバッファリング終了トリガが用いられる場合には、サブバッファ１２１の容量を予め設定することが望ましい。また、一定の容量を有するバッファ１２０を分割することでサブバッファ１２１を設け、サブバッファ１２１の容量は、バッファ１２０を構成するサブバッファ１２１の個数を指定することにより設定されてもよい。

実施の形態４．
続いて、実施の形態４について、上述の実施の形態３との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態３と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いる。本実施の形態は、取消トリガに代えて、サブバッファ１２１を切り替える切替トリガが用いられる点で、実施の形態３と異なる。

切替トリガは、予め定められる切替条件の成立、及び、当該成立のトリガ判定部１４３からバッファリング部１４４への通知に相当する。切替条件の内容は、ユーザによって入力され、設定部１４６によってトリガ判定部１４３に対して設定される。

図２５には、切替トリガに応じたサブバッファ１２１の切替について示されている。図２５においては、複数のサブバッファ１２１のうちの、現在選択されているサブバッファ１２１が、太線で囲まれて強調されている。初期状態では、すべてのサブバッファ１２１が空き領域に相当し、いずれか１つのサブバッファ１２１が選択されている。

バッファリングトリガが発生すると、現在選択されているサブバッファ１２１にデータが格納される。そして、切替トリガ及びロギングトリガが発生しないまま再びバッファリングトリガが発生しても、現在選択されているサブバッファ１２１が飽和しているため、当該バッファリングトリガは無視され、バッファリングが実行されない。

ここで、切替トリガが発生すると、次の空き領域に相当するサブバッファ１２１が選択される。サブバッファ１２１が順に切り替えられ、すべてのサブバッファ１２１にデータが格納されると、バッファ１２０が飽和する。バッファ１２０が飽和した場合において、さらにバッファリングトリガが発生しても、実施の形態３と同様に、当該バッファリングトリガは無視され、バッファリングは実行されない。

ここで、切替トリガが発生して、サブバッファ１２１が切り替わると、新たに選択されたサブバッファ１２１に格納されているデータが破棄されることで当該サブバッファ１２１が解放され、新たなデータの格納が可能になる。

なお、切替トリガによってサブバッファ１２１を切り替える順序は、実施の形態３に係る取消トリガが発生したときに解放すべきサブバッファ１２１と同様に決定されてもよいし、実施の形態３に係るロギングトリガの発生時と同様に、ユーザの入力に基づいて指定されてもよい。

以上、説明したように、切替トリガを用いる形態においても、切替トリガの有無により、バッファ１２０において保持すべきデータと破棄すべきデータを制御することができ、実施の形態３と同様の効果を奏する。

実施の形態５．
続いて、実施の形態５について、上述の実施の形態２との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態２と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いる。本実施の形態は、バッファリングの優先される度合いである優先度が異なる複数の種別のバッファリング条件の成否が判定される点で、実施の形態２とは異なる。

本実施の形態に係るバッファリング部１４４は、異なる優先度のバッファリング開始条件が短時間で複数成立し、これらの条件により格納すべきデータが重複する場合に、最も高い優先度のバッファリング開始条件の成立により格納すべきデータを、他の優先度が低いバッファリング条件の成立により格納すべきデータよりも優先してバッファ１２０に格納する。例えば、図２６に示されるように、低優先のバッファリング終了トリガの直後に、高優先のバッファリング開始トリガが発生した場合には、高優先のトリガに対応する指定期間において収集された値を示すデータがバッファリングされる。なお、バッファリング部１４４は、図２６に示されるように、高優先の指定期間に加えて、バッファ容量に収まる限り、低優先の指定期間の一部を合わせてバッファリング対象としてもよい。これにより、低優先のトリガに対応するデータの一部がロギングされ、後の検証に用いることができる。

また、図２７に示されるように、高優先のバッファリング終了トリガの直後に、低優先のバッファリング開始トリガが発生した場合には、バッファリング部１４４は、高優先の指定期間に加えて、バッファ容量に収まる限り、低優先の指定期間の一部を合わせてバッファリング対象としてもよい。

さらに、等しい優先度の複数のバッファリング開始条件の成立により格納すべきデータが重複する場合において、先勝ち又は後勝ちでバッファリング対象のデータを決定することが予めユーザにより設定されてもよい。すなわち、先に成立したバッファリング開始条件を図２７に示されるような高優先の条件と同等に扱うか、後に成立したバッファリング開始条件を図２６に示されるような高優先の条件と同等に扱うかを、予め設定してもよい。先勝ち又は後勝ちがユーザにより設定される場合には、ユーザにより入力される設定内容が設定部１４６によって受け付けられて、トリガ判定部１４３に対して設定される。この場合において、設定部１４６は、先のバッファリング条件の成立によるデータの格納を優先すること、又は、後のバッファリング条件の成立によるデータの格納を優先すること、の設定を受け付ける第１受付手段の一例に相当する。そして、バッファリング部１４４は、設定部１４６によって受け付けられた設定に従ってバッファ１２０にデータを格納する。

なお、優先度が異なるバッファリング開始条件が予め設定される例を説明したが、トリガ判定部１４３は、同一のバッファリング開始条件の判定と同時に、優先度を判定して、バッファリング開始トリガに優先度を付加してもよい。

以上、本開示の実施の形態について説明したが、本開示は上記実施の形態によって限定されるものではない。

具体的には、上記実施の形態を任意に組み合わせてもよい。例えば、実施の形態３，４に係るサブバッファ１２１に、実施の形態５のような優先度が高いトリガに対応するデータが優先的にバッファリングされてもよい。また、実施の形態３，４を組み合わせて、取消トリガと切替トリガを併用してもよい。

また、デバイスメモリ１１０における１つのアドレスに格納された値の履歴を保存する例について説明したが、ＰＬＣ１００は、複数のアドレスそれぞれに格納された値の履歴を保存してもよい。

また、収集部１４２によって値が収集されるタイミングと、トリガ判定部１４３によって条件の成否が判定されるタイミングと、が一致する例について説明したが、これには限定されない。トリガ判定部１４３は、一定時間だけ過去に収集された値について条件の成否を判定してもよいし、判定結果を一時的に保留して、判定から一定時間だけ後に収集された値について条件の成否の判定結果を適用してもよい。バッファリング部１４４によって格納されるデータは、バッファリング開始条件の成立に対応するタイミングにおいて収集されたデータであればよい。

また、バッファリング部１４４が、連続して収集された値を示すデータをバッファ１２０に格納する例について説明したが、これには限定されない。例えば、値の短時間における推移よりも、瞬時値が後の検証において重要である場合には、条件の成立に対応するタイミングで収集された１つの値だけを示すデータを、バッファリング及びロギングの対象として、バッファ１２０の容量を節約してもよい。

上述の実施形態に係るＰＬＣ１００の機能は、専用のハードウェアによっても、また、通常のコンピュータシステムによっても実現することができる。

例えば、プログラムＰ１を、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）に代表されるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムＰ１をコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することができる。

また、プログラムＰ１をインターネットに代表される通信ネットワーク上のサーバ装置が有するディスク装置に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロードするようにしてもよい。

また、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムＰ１を転送しながら起動実行することによっても、上述の処理を達成することができる。

さらに、プログラムＰ１の全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、その処理に関する情報をコンピュータが通信ネットワークを介して送受信しながらプログラムＰ１を実行することによっても、上述の処理を達成することができる。

なお、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、コンピュータにダウンロードしてもよい。

また、ＰＬＣ１００の機能を実現する手段は、ソフトウェアに限られず、その一部又は全部を専用のハードウェア又は回路によって実現してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。

本開示は、ＰＬＣによる制御に用いられるデータのロギングに適している。

１０００ ＰＬＣシステム、 １００ ＰＬＣ、 １０１ プロセッサ、 １０２ 主記憶部、 １０３ 補助記憶部、 １０４ 入力部、 １０５ 出力部、 １０６ 通信部、 １０７ 内部バス、 １１０ デバイスメモリ、 １１１ デバイス値、 １２０ バッファ、 １２１ サブバッファ、 １３０ 記憶部、 １４１ プログラム実行部、 １４２ 収集部、 １４３ トリガ判定部、 １４４ バッファリング部、 １４５ ロギング部、 １４６ 設定部、 ２００ 機械装置、 ３００ 表示データ生成装置、 ３０１ 表示装置、 Ａ１ 第１期間、 Ａ２ 第２期間、 Ａ３ 第３期間、 Ｂ１，Ｂ２ 情報、 Ｄ１～Ｄ３，Ｄ２１～Ｄ２３ データ、 Ｆ１，Ｆ３，Ｆ２１，Ｆ２３ ファイル、 Ｐ１ プログラム、 Ｐ２ 制御プログラム。

Claims (12)

1. 機器を制御するプログラマブルコントローラであって、
   前記機器の制御により変化する値をメモリから繰り返し収集する収集手段と、
   パラメータを設定する設定手段と、
   前記パラメータとして設定された バッファリング条件の成立に対応するタイミングにおいて前記収集手段によって収集された値を示すデータをバッファに格納するバッファリング手段と、
   前記パラメータとして設定された ロギング条件が成立する場合に、前記バッファからデータを読み出して記憶手段にログデータとして格納するロギング手段と、を備え、
   前記バッファリング手段は、前記バッファリング条件及び前記ロギング条件のいずれとも異なる、前記パラメータとして設定された他の条件が成立する場合に、前記バッファに格納されているデータを破棄する、
   プログラマブルコントローラ。
2. 前記バッファリング手段は、
   前記バッファに格納されているデータのうちの前記ロギング手段によって読み出されていないバッファデータのサイズと、前記バッファリング条件の成立により前記バッファに新たに格納すべきデータのサイズと、の総和が前記バッファの容量を超える場合に、前記他の条件の成立まで、前記新たに格納すべきデータを破棄して、前記バッファデータの記憶を前記バッファに維持させ、
   前記他の条件が成立する場合に、前記バッファデータを破棄して、該他の条件の成立の後における前記バッファリング条件の成立に対応するタイミングで収集された値を示すデータを前記バッファに格納する、
   請求項１に記載のプログラマブルコントローラ。
3. 前記バッファリング手段は、前記他の条件が成立する場合に、該他の条件の成立の後における前記バッファリング条件の成立に対応するタイミングで収集された値を示すデータを、該他の条件の成立の直前における前記バッファリング条件の成立によりデータが格納された前記バッファの第１領域に格納する、
   請求項１又は２に記載のプログラマブルコントローラ。
4. 前記バッファリング手段は、前記他の条件が成立する場合に、該他の条件の成立の後における前記バッファリング条件の成立に対応するタイミングで収集された値を示すデータを、予め指定された前記バッファの第２領域に格納する、
   請求項１又は２に記載のプログラマブルコントローラ。
5. 前記バッファは、前記バッファリング条件の１回の成立によりデータが格納されるサブバッファを複数有し、
   前記バッファリング手段は、前記他の条件が成立する場合に、データの格納先である前記サブバッファを切り替えて、切り替えた前記サブバッファに格納されているデータを破棄して、該他の条件の成立の後における前記バッファリング条件の成立に対応するタイミングで収集された値を示すデータを前記サブバッファに格納する、
   請求項１又は２に記載のプログラマブルコントローラ。
6. 前記バッファリング手段は、前記バッファにデータを格納することが優先される度合いである優先度が異なる複数の前記バッファリング条件の成立により格納すべきデータが重複する場合に、前記優先度が高い前記バッファリング条件の成立に対応するデータを、前記優先度が低い前記バッファリング条件の成立に対応するデータよりも優先して前記バッファに格納する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。
7. 前記優先度が等しい複数の前記バッファリング条件の成立により格納すべきデータが重複する場合に、先の前記バッファリング条件の成立によるデータの格納を優先すること、又は、後の前記バッファリング条件の成立によるデータの格納を優先すること、の設定を受け付ける第１受付手段、をさらに備え、
   前記バッファリング手段は、前記第１受付手段によって受け付けられた設定に従って前記バッファにデータを格納する、
   請求項６に記載のプログラマブルコントローラ。
8. 前記バッファリング条件は、前記バッファへのデータの格納を開始する開始条件であって、
   前記バッファリング手段は、前記開始条件が成立する前の予め定められた長さの第１期間と、前記開始条件の成立から前記バッファへのデータの格納を終了する終了条件の成立までの第２期間と、前記終了条件が成立した後の予め定められた長さの第３期間と、において前記収集手段によって収集された値を示すデータを前記バッファに格納する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。
9. 前記バッファリング条件の１回の成立により前記バッファに格納されるデータのサイズの上限値についての設定を受け付ける第２受付手段、をさらに備え、
   前記バッファリング手段は、前記第１期間、前記第２期間及び前記第３期間において収集された値を示すデータのうちの、前記上限値以下のサイズのデータを前記バッファに格納する、
   請求項８に記載のプログラマブルコントローラ。
10. 前記バッファリング手段は、前記収集手段によって収集された値の差分を示すデータを前記バッファに格納する、
    請求項１から９のいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。
11. プログラマブルコントローラによって実行されるデータロギング方法であって、
    変化する値をメモリから繰り返し収集し、
    パラメータを設定し、
    前記パラメータとして設定された バッファリング条件の成立に対応するタイミングにおいて収集した値を示すデータをバッファに格納し、
    前記パラメータとして設定された ロギング条件が成立する場合に、前記バッファからデータを読み出して記憶手段にログデータとして格納し、
    前記バッファリング条件及び前記ロギング条件のいずれとも異なる、前記パラメータとして設定された他の条件が成立する場合に、前記バッファに格納されているデータを破棄する、
    ことを含むデータロギング方法。
12. プログラマブルコントローラを、
    変化する値をメモリから繰り返し収集する収集手段、
    パラメータを設定する設定手段と、
    前記パラメータとして設定された バッファリング条件の成立に対応するタイミングにおいて前記収集手段によって収集された値を示すデータをバッファに格納するバッファリング手段、
    前記パラメータとして設定された ロギング条件が成立する場合に、前記バッファからデータを読み出して記憶手段にログデータとして格納するロギング手段、として機能させ、
    前記バッファリング手段は、前記バッファリング条件及び前記ロギング条件のいずれとも異なる、前記パラメータとして設定された他の条件が成立する場合に、前記バッファに格納されているデータを破棄する、
    プログラム。

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