JP7101401B2 - 散布装置、及び散布方法 - Google Patents
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Description
そして、上記構成によれば、各動作モードの前進又は後進時に、ノズルの配置を制御することで、無散布領域が生じるのを良好に抑制することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。以下の説明では、図に示す上下前後左右を使用する。図1は実施の形態1に係る散布装置20を示す斜視図、図2は図1の一部拡大図、図3は散布装置20の平面図、図4は散布装置20の左側面図、図5は散布装置20のノズル部が車体の後側に配置された状態を示す左側面図、図6は散布装置20の背面図である。
前輪2,2、及び後輪3,3は夫々の外側を大径化して形成された鍔を有する。各鍔は、レール31に外側から接して、レール31に沿った走行をガイドする。
ノズル支持管6の前端には、上下方向に延びる支持棒91が取り付けられている。支持棒91は中途に設けたヒンジ92により折り曲げが可能であり、支持棒91を折り曲げた状態で、散布装置20を収納場所に収納できるように構成されている。支持棒91には、上下方向に所定の間隔を隔てて複数のノズル94が取り付けられている。一対のノズル94は左右両側に向けた噴出口を有する。ノズル94として、例えば静電ノズルが挙げられる。
各ノズル94には、薬液を供給するためのチューブ93が接続されている。チューブ93は支持棒91に沿わせて下方に延び、車体1の後部に設けた接続口11に接続されている(図4参照)。接続口11は薬液が通流する通流管(図示略)に接続され、通流管は、薬液を送出するポンプ(図示略)に接続されている。接続口11とチューブ93の一端部とを接続し、車体1内を通る管(図示略)には、電磁弁17(図7参照)が設けられている。支持棒91、ヒンジ92、チューブ93、及びノズル94によりノズル部9が構成される。
ピン8はバネ(図示略)で下向きに付勢されている。ピン8は、ワイヤ4bを介しハンドル4の把持棒に設けたブレーキレバー4aに連結されている。作業者がブレーキレバー4aを握る操作をすると、ワイヤ4bに引かれてピン8はバネ力に抗して上昇する。ブレーキレバー4aを離した場合、圧縮バネのバネ荷重でピン8が下降する。
図5は、ノズル部9の配置が車体1の後側へ切り替わった状態を示す左側面図である。ノズル部9の回転が終了した時点で、ブレーキレバー4aを離すことにより、ピン8が下降してロック孔に嵌り、回転板7の回転が抑止される。
回転板7はモータにより駆動することにしてもよい。ピン8はソレノイドにより昇降させることにしてもよい。
又はMPU(Micro Processing Unit)を使用してもよい。制御部15には、操作部10、位置検出スイッチ12、及び磁気センサ13からの出力信号が入力される。磁気センサ13は車体1の底部前側に設けられており、後述する第一磁石41~第四磁石44の磁気を検出する。FPGA15aは、モータ16に対して、前進信号、後進信号又は停止信号を出力し、電磁弁17に対して、開閉信号を出力する。
び第四磁石44が設けられている。第三磁石43は、レール31の前端部、即ち作業用通路52側の端部付近に設けられており、第四磁石44は、レール31の後端部、即ち作業用通路52の反対側端部付近に設けられている。第一磁石41~第四磁石44は、地中に埋められている。なお第一磁石41~第四磁石44を地上に設置してもよい。
以下の説明では、回転板7は、作業者がハンドル4を回すことにより回転させられるのではなく、モータ(図示略)により回転駆動され、ピン8は電動により昇降されるものとする。
FPGA15aは、操作部10からの信号を取り込み、第一動作モードが選択されているか否かを判定する(S1)。第一動作モードが選択されている場合(S1:YES)、FPGA15aは、操作部10からの信号を取り込み、移動開始信号が入力されたか否か判定する(S2)。移動開始信号が入力されていない場合(S2:NO)、FPGA15aは待機する。
移動開始信号が入力された場合(S2:YES)、FPGA15aはモータ16に前進信号を出力する(S3)。モータ16は正回転し、前輪2及び後輪3はレール31上を移動し、散布装置20の車体1は前進する。
FPGA15aはノズル部9の位置が車体1の前側でないと判定した場合(S5:NO)、モータにより回転板7を回転させ、ノズル部9を車体1の前側に配置する(S6)。FPGA15aはピン8を下降させて回転板7の回転を抑止する。ピン8の下降により左の位置検出スイッチ12がオンになり、FPGA15aはノズル部9が前側に位置することを検出する。
FPGA15aはノズル部9の位置が車体1の後側であると判定した場合(S17:YES)、処理をS19へ進める。
FPGA15aはノズル部9の位置が車体1の後側でないと判定した場合(S17:NO)、モータにより回転板7を回転させ、ノズル部9を車体1の後側に配置する(S18)。FPGA15aはピン8を下降させて回転板7の回転を抑止する。ピン8の下降により右の位置検出スイッチ12がオンになり、FPGA15aはノズル部9が後側に位置することを検出する。
FPGA15aは、前進信号を出力する(S19)。車体1は前進する。即ち、車体1の移動方向は反転する。このとき、FPGA15aは、記憶部15bに記憶された、一回目及び二回目に磁気を検出したことを示す情報をクリアする。
散布装置は第一動作モードにおいて前側の列51,51間を前進し、後進する場合にノズル部9から薬液を散布する。散布装置は第二動作モードにおいて後側の列51,51間を後進し、前進する場合にノズル部9から薬液を散布する。ノズル部9の位置が車体1の前側に固定されているので、ハウス50の壁面に当たる等の制約により、後側の列51の後端部から車体1が突出できない場合、第二動作モードで前進して散布するときに、車体1の長さ分、無散布領域が生じるのが分かる。無散布領域が生じるのを回避するためには、後側の列51,51間の後端部において、散布装置を旋回する必要があるが、散布装置を旋回させるのは困難であり、煩雑である。
図9のフローチャートを用いて説明したように、散布装置20は第一動作モードにおいて前側の列51,51間を前進し、列51の先端部でノズル部9を車体1の前側に配置し、後進するときにノズル部9から薬液を散布する。散布装置20は、この状態で第二動作モードにおいて後側の列51,51間を後進し、後端部でノズル部9を車体1の後側に配置し、前進するときにノズル部9から薬液を散布する。図11に示すように、後側の列51の後端から薬液を散布することができるので、列51の後端部に無散布領域が生じないことが分かる。
ノズル部9が車体1の前側又は後側に配置されたときに、ノズル部9が動くのがピン8により抑止される。
図12は、実施の形態2に係る散布装置30を示す左側面図である。図中、図4と同一部分は同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図12に示すように、ノズル支持管6は支持体5の上部から前方に向けて延びており、先端部にノズル部9が取り付けられている。ノズル支持管6は支持体5の上部に設けられた、左右方向に延びる枢軸18の軸回りに回転可能に構成されている。
始めにノズル部9が車体1の前側に配置されていた場合に、ノズル支持管6を車体1の後側に回転させることにより、ノズル部9を後側に配置することができる。
例えば、車体1の上面に一対のレールを設け、ハンドル4及びノズル部9を取り付けた板体をレールを介して車体1の前後にスライドできるようにし、ノズル部9の配置を車体1の前側及び後側に切り替えるように構成してもよい。
2 前輪
3 後輪
4 ハンドル
4a ブレーキレバー
4b ワイヤ
5 支持体
6 ノズル支持管
7 回転板(支持部)
8 ピン
81 ピン取付台
9 ノズル部
94 ノズル
10 操作部(受付部)
12 位置検出スイッチ
13 磁気センサ
15 制御部
16 モータ
18 枢軸
20、30 散布装置
41 第一磁石
43 第三磁石
42 第二磁石
44 第四磁石
Claims (11)
- 車体と、
該車体に取り付けられた液体を散布するノズルと、
該ノズルを支持し、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置する支持部と、
前記ノズルが前記車体の前側又は後側に位置することを検知する検知部と
を備える散布装置。 - 車体と、
該車体に取り付けられた液体を散布するノズルと、
該ノズルを支持し、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置する支持部と、
前記車体に取り付けられ、レールを走行するための車輪と、
前記車輪に動力を供給する駆動源と、
該駆動源の駆動を制御する制御部と、
前記車体を前進させた後、後進させる第一動作モード及び前記車体を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付ける受付部と
を備え、
前記第一動作モード又は前記第二動作モードに応じて、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置する
散布装置。 - 車体と、
該車体に取り付けられた液体を散布する複数のノズルと、
該ノズルを支持し、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置する支持部と
該支持部に支持され、上方向に延びる支持棒と
を備え、
前記複数のノズルは複数対のノズルを含み、
前記支持棒に、上下方向に所定の間隔を隔てて前記複数対のノズルが並設され、
各対を構成する二つの前記ノズルの噴射口はそれぞれ左右両側に向く
散布装置。 - 前記支持部は回転可能に構成されている請求項1から3のいずれか一つに記載の散布装置。
- 前記ノズルが前記車体の前側又は後側に切り替えて配置されたときに、前記支持部の回転を抑止するピンを備える請求項4に記載の散布装置。
- 前記支持部に取り付けられ、前記支持部を回転させるためのハンドルを備える請求項4又は5に記載の散布装置。
- 前記ノズルが前記車体の前側又は後側に位置することを検知する検知部
を備える請求項2又は3に記載の散布装置。 - 前記車体に取り付けられており、レールを走行するための車輪と、
前記車輪に動力を供給する駆動源と、
該駆動源の駆動を制御する制御部と、
前記車体を前進させた後、後進させる第一動作モード及び前記車体を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付ける受付部と
を備え、
前記第一動作モード又は前記第二動作モードに応じて、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置する請求項1又は3に記載の散布装置。 - 車体に取り付けられた液体を散布するノズルが前記車体の前側又は後側に位置することを検知し、
検知結果に基づいて、前記 ノズルを、前記車体の前側又は後側に切り替えて配置し、
前記車体を被散布体が並ぶ方向に沿って移動させつつ、前記ノズルから前記液体を散布する
散布方法。 - 液体を散布するノズルが取り付けられた車体を前進させた後、後進させる第一動作モード及び前記車体を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付け、
受け付けた前記第一動作モード又は前記第二動作モードに応じて、前記車体の前側又は後側に前記ノズルを切り替えて配置し、
前記車体を被散布体が並ぶ方向に沿って移動させつつ、前記ノズルから前記液体を散布する
散布方法。 - 左右に配置された被散布体の畝間に車体を配置し、
車体に取り付けられ、上下方向に所定の間隔を隔てて並設され、液体を散布する複数対のノズルであって、各対を構成する二つの前記ノズルの噴射口はそれぞれ左右両側に向く前記ノズルを、前記車体の前側又は後側に切り替えて配置し、
前記車体を前記被散布体が並ぶ方向に沿って移動させつつ、前記ノズルから前記液体を散布する
散布方法。
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JP2018123470A JP7101401B2 (ja) | 2018-06-28 | 2018-06-28 | 散布装置、及び散布方法 |
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