JP7088719B2 - Ｇｎｓｓ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ＧＮＳＳ装置、特にチルトセンサを備えたＧＮＳＳ装置に関する。

近年、チルトセンサを内蔵したＧＮＳＳ装置が測量の現場で使用されている。

例えば特許文献１の装置は、電子チルトセンサ、撮像装置、および表示部を備え、電子チルトセンサによって検出された傾きから装置の鉛直下方位置を撮像データとともに表示部に表示している。

特開２０１２―２２５６９６号

しかし、チルトセンサが内蔵されたＧＮＳＳ装置は、近年リリースされたばかりで、画面の表示が分かりづらく、操作しにくいことが問題となっている。

本発明は、このような事情に鑑みて成されたものであり、操作しやすく使い勝手のよい電子チルトセンサを備えたＧＮＳＳ装置の提供を目的とする。

前記目的を達成するために、本発明のある態様のＧＮＳＳ装置では、傾きを計測可能なチルトセンサと、方向を計測可能な電子コンパスと、位置情報を取得可能なＧＮＳＳアンテナと、情報を表示可能な表示部とを備え、前記チルトセンサまたは前記電子コンパスが調整のためにキャリブレーションを要求したときに、前記表示部の画面に注意を示すアイコンが表示され、前記アイコンがタップされると前記表示部の画面がキャリブレーション画面に移行するよう構成した。

この態様によれば、必要な場合にはすぐにキャリブレーション画面に移動できるため、作業性がよく、使い勝手がよい。

好ましくは、前記表示部は、前記チルトセンサで計測された傾きを電子気泡管として表示し、前記電子気泡管の気泡を、前記チルトセンサで計測した傾きのレベルに応じた色で表示するものとする。

この態様によれば、気泡の色でＧＮＳＳ装置の傾きの具合を判断でき、視認性が良く、作業者が理解しやすく、ユーザーフレンドリーである。

好ましくは、前記チルトセンサおよび前記ＧＮＳＳアンテナはポールに取付けられ、前記チルトセンサが計測した前記ポールの傾きおよび前記ＧＮＳＳアンテナの取付け高さから、前記ＧＮＳＳアンテナが取得した位置情報を基に、前記ポール接地点の位置情報を算出する補正機能を備え、前記表示部は、前記補正機能を使用する場合と、前記補正機能を使用しない場合とでは、異なる色の気泡で前記電子気泡管を表示するものとする。

この態様によれば、補正機能がＯＮであるかＯＦＦであるかを作業者が一目で判断できる。

好ましくは、前記ＧＮＳＳアンテナが位置情報取得時においても、前記チルトセンサまたは電子コンパスが調整のためにキャリブレーションを要求したときには、前記注意を示すアイコンが表示部に表示されるものとする。

位置情報取得時であっても、キャリブレーション必要時にその旨が表示され、タップすればすぐにキャリブレーションを実施できるため、無駄な動作が必要なく、使い勝手がよい。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、操作しやすく使い勝手のよいチルトセンサを備えたＧＮＳＳ装置が提供できる。

実施の形態に係るＧＮＳＳ装置を示す概略図である。 同ＧＮＳＳ装置のブロック図である。 受信機の軸および傾きを説明するための説明図である。 補正値の算出方法を説明するための説明図である。 表示部の表示画面の一例である。 表示部の表示画面の一例である。 表示部の表示画面の一例である。 表示部の表示画面の一例である。 表示部の表示画面の一例である。 表示部の表示画面の一例である。 電子気泡管の気泡の色について説明するための説明図である。 ＧＮＳＳ装置の動作フローチャートである。 キャリブレーション処理のフローチャートである。

以下、本開示の構成の具体的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

（実施形態）
図１は本発明の実施形態に係るＧＮＳＳ装置１の概略図であり、図２はＧＮＳＳ装置１のブロック図である。

ＧＮＳＳ装置１は、ＧＮＳＳ（全地球的航法衛星システム：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｇｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌａｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を使用した測位システムである。本実施形態では、ＧＮＳＳのうちの１つとしてＧＰＳ（全地球的測位システム：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して測位している。

ＧＮＳＳ装置１は、受信機２とコントローラ３とポール４を備える。受信機２とコントローラ３は別体として構成され、無線あるいはケーブルにより有線で接続される。

ポール４は上端に水平面を有し、水平面から脚が垂設されている。ポール４の水平面の中心（接地点Ｐの鉛直線上）に受信機２は支承される。

（受信機２）
受信機２はＧＰＳ衛星から発信された信号を受信する装置であり、ＧＮＳＳアンテナ２１と、ＧＮＳＳ受信機２２と、チルトセンサ２３と、電子コンパス２４、通信部２５を有する。

ＧＮＳＳアンテナ２１は電波を受信する装置であり、ＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号をＧＮＳＳ受信機２２に入力する。

ＧＮＳＳ受信機２２は、受信した電波（ＧＰＳ信号）を電気信号に変換する。変換された信号は後述の通信部２５を介してコントローラ３の演算制御部へ入力される。

チルトセンサ２３は、基準状態からの傾斜角を計測するセンサである。本実施形態では、チルトセンサ２３は加速度を計測可能な加速度センサで構成され、重力加速度を計測して傾きを測定する。図３に示すように、受信機２の底面が水平面に水平に置かれた状態（水平状態）を基準状態として設定され、受信機２の水平状態からの水平面に沿う一方向周り（図３中のＸｋ軸周り）の傾きＴｉｌｔＸと、水平面に沿う一方向と直交する他方向周り（図３中のＹｋ軸周り）の傾きＴｉｌｔＹとを計測することが可能となっている。なお、傾斜角を計測可能であれば、加速度センサに限られず、例えばジャイロセンサで構成してもよい。

電子コンパス２４は、半導体を用いた方位センサであり、南北の地磁気を検出して方角を算出する。ＭＲ素子を使用したものやＧＭＲ素子を使用したものなど、公知のものを使用し、その種類は問わない。

通信部２５は、コントローラ３の通信部３２との間で無線通信が可能なデータ送受信装置である。ＧＮＳＳ受信機２２に入力されたＧＰＳ信号や、チルトセンサ２３および電子コンパス２４で計測されたデータを通信部３２へ送信し、またコントローラ３からの命令を受信する。

チルトセンサ２３や電子コンパス２４は、使用に際してときにキャリブレーションを必要とする。搭載されているセンサが高感度であり、外気の磁界や電波の影響を受けやすく、微妙なセンサに影響を与え、狂わせることがあり、これを正常な状態にもどすために、微調整（キャリブレーション）が必要となる。チルトセンサ２３および電子コンパス２４の特性上、受信機２使用開始時にはキャリブレーションは必須となる。

（コントローラ３）
コントローラ３は、受信機２が受信した信号から三次元測位データを算出する装置であり、表示部３１と、通信部３２と、入力部３３と、記憶部３４と、演算制御部３５を備える。

表示部３１と入力部３３はＧＮＳＳ装置１のインターフェースである。入力部３３では各種の動作指示の入力が、表示部では指令の設定や観測状況および操作結果の確認が可能である。本実施形態では、表示部３１はタッチパネル式であり、作業者が画面をタップすることで命令を入力することが可能であり、入力部３３を兼ねている。

通信部３２は、通信部２５同様無線のデータ送受信装置であり、演算制御部３５の制御下で、通信部２５からデータを受信と命令の送信が可能である。

演算制御部３５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を集積回路に実走したマイクロコントローラであり、表示部３１への命令の実施や、受信機２が受信したＧＰＳ信号を使用しての三次元測位データの算出等、ＧＮＳＳ装置１全体を制御する。ＧＰＳ信号からの三次元測位データ算出は、様々な方法があるが、従来から知られているものであるため、詳細な説明は省略する。記憶部３４には、上記演算処理のための各種プログラムが格納されている。

（傾斜補正）
演算制御部３５は、受信したＧＰＳ信号から、受信機２設置点（図３の原点０）の高精度な三次元測位データ(座標)を算出する。しかしこれはあくまで受信機２の設置点の座標であって、実際に測量の場で算出すべきはポール４の接地点Ｐである。このため、チルトセンサ２３および電子コンパス２４の検出結果を基に補正値を求めて、原点Ｏの座標を補正して接地点Ｐの座標を算出する。以下、この補正を傾斜補正と称する。

図４は補正値の算出方法を説明するための説明図である。受信機２の原点Ｏの座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からポール４の接地点Ｐ（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）を算出するため、まずチルトセンサ２３が計測した傾き（Ｔｉｌｔ Ｘ），（Ｔｉｌｔ Ｙ）とポール４の垂直高Ａｈから、受信機２のローカル座標軸における相対的な差分（ｄＸｋ，ｄＹｋ，ｄＺｋ）を求める。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、
ｄＸｋ = Ａｈ×sin（Ｔｉｌｔ Ｙ） …（１）
ｄＹｋ = Ａｈ×sin（－Ｔｉｌｔ Ｘ） …（２）
またポール４の三次元的な傾斜角をＴｉｌｔ Ａ、差分をｄＡとすると（図４（Ｃ）および図４（Ｄ）参照）、
ｄＡ = sqrt（ｄＸｋｄＸｋ + ｄＹｋ×ｄＹｋ） …（３）
Ｔｉｌｔ Ａ = Asin（ｄＡ / Ａｈ） …（４）
ｄＺｋ =Ａｈ-Ａｈ×sin(Ｔｉｌｔ Ａ) …（５）
以上により相対的な差分（ｄＸｋ，ｄＹｋ，ｄＺｋ）が求められる。

次に、電子コンパス２４の測定したずれ角度Ｔ（受信機２の軸Ｙｋの方向と実際の方向Ｙとのずれ角度）を利用して、受信機２の座標軸を回転させ、グローバル座標での補正値（Ｘｄ、Ｙｄ、Ｚｄ）を求める。

図４（Ｅ）に示すように、
Ｘｄ = ｄＸｋ×cos（Ｔ） - ｄＹｋ×sin（Ｔ） …（６）
Ｙｄ = ｄＸｋ×sin（Ｔ） + ｄＹｋ×cos（Ｔ） …（７）
Ｚｄ = ｄＺｋ …（８）
よって、ポール４の接地点Ｐの座標（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）は、以下の通りとなる。

Ｘ’ = Ｘ - Ｘｄ …（９）
Ｙ’ = Ｙ - Ｙｄ …（１０）
Ｚ’ = Ｚ + Ｚｄ …（１１）
上記計算式を用いて、ポール４の接地点Ｐの座標を算出する傾斜補正を行う。

傾斜補正が行われている場合、表示部３１には受信機２の三次元位置データとして、接地点Ｐが表示される。傾斜補正が行われない場合、受信機２の原点Ｏからポール４の垂直高Ａｈ分垂下した仮想原点Ｏ’ （図４（Ｆ）参照）が三次元位置データとして表示される。

（表示部３１の表示画面）
図５～図１０は、表示部３１の表示結果の一例である。

図５の画面エリア４１は、リアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）観測画面を示し、三角形の記号４３が既知点を、ピンの記号４２が自身の観測点を示し、作業者は位置関係を視覚的に把握できる。画面エリア４４は、受信機２から計測された受信機２の三次元位置データ（時刻ＪＳＴおよび座標Ｘ，Ｙ，Ｈ）を示す。

画面エリア４４の三次元位置データは、算出された受信機２の仮想原点Ｏ’の座標を表示させることも、傾斜補正によってポール４の接地点Ｐの座標を表示されることも選択的に可能である。傾斜補正を行っている場合には、下部に「傾斜補正中」の表示４６が表示される。

アイコン４７はチルトセンサ２３の異常や不調が検知された場合にのみ表示され、アイコン４８は電子コンパス２４の異常や不調が検出された場合にのみ表示され、どちらもキャリブレーションを要求するためのものである。アイコン４７またはアイコン４８をタップすることで、画面は図７に示すキャリブレーション画面に遷移する。

従来の画面表示では、キャリブレーションを促す記号が表示されても、メニュー画面からしかキャリブレーション画面へ移動できないため、一度メニュー画面に戻り、そこからキャリブレーションを選択してキャリブレーション画面へ移動する必要があり、手間がかかっていた。アイコン４７、アイコン４８をタップすることで、直接キャリブレーション画面へ移動できるため、操作性が向上した。

電子気泡管４５は、チルトセンサ２３で計測された傾斜データを基に表示される。気泡４５Ａが中央にあれば基準面に対して水平であり、作業者が直感的に受信機２の傾斜状態を捉えられるようになっている。

電子気泡管４５の気泡４５Ａは、受信機２（ポール４）の傾斜角度のレベルによって異なる色で表示される。図１１は気泡４５Ａの表示の一例を示す。傾斜補正において、傾斜補正を行う傾斜角度の範囲は設定可能であり、例えば範囲上限を５°、１０°、１５°から選択、または所望の角度を入力できるよう構成されている。図１１（Ａ），（Ｂ）では傾斜補正の上限を１５°に設定した場合を示す。

図１１（Ａ）に示すように、気泡４５Ａは傾斜補正の範囲内外で異なる色で表示される。傾斜補正ありの設定の場合で、傾斜角度が０～１５°未満であれば緑色の気泡４５Ａが表示され、傾斜角度が１５°以上であれば赤色の気泡４５Ａが表示される。現在の受信機２の傾斜角度が、傾斜補正の範囲外であるか範囲内であるかで色を異ならしめることで、作業者が状態を一目で理解できるようになっている。

また傾斜補正なしの設定の場合でも、判断基準として同じ１５°を使用し、傾斜角度が０°～１５°未満であれば、青色の気泡４５Ａが表示され、傾斜角度が１５°以上であれば、赤色の気泡４５Ａが表示される。傾斜補正の設定のＯＮ／ＯＦＦを気泡４５Ａの色を異ならしめることで、設定の状態を一目で理解できるようになっている。また、過大な傾斜角度（１５°以上）の場合には、どちらも赤色の気泡４５Ａを表示し、作業者に注意を促している。

図１１（Ｂ）は気泡４５Ａの別の表示例であり、受信機２（ポール４）の傾斜のレベルにより、色の濃度を変化せて傾斜レベルを示している。傾斜角度が５°ごとに、気泡４５Ａの色はその濃度を徐々に上げる。傾斜角度が０°～５°の範囲内であれば、気泡に色はなく白丸で表示され、角度が大きくなるごとに色の濃度が高くなり、１５°以上になり、傾斜補正範囲外となると黒丸で表示される。傾斜角度のレベルを作業者は色の濃度により理解できるようになっている。

気泡４５Ａの色により使用者は設定や状態を判断でき、視認性が良くユーザーフレンドリーな構成となっている。

図６は、静止観測時の画面であり、信号を受信しているＧＰＳ衛星の数や、エポック数など、受信状態を表示している。入力欄５１にはアンテナ高、即ちポール４の垂直高Ａｈを入力するようになっている。静止観測時の画面においても、下部に電子気泡管４５や表示４６が表示され、キャリブレーションを要求する場合はアイコン４７、アイコン４８が表示される。静止観測時においても、注意喚起が一目で分かるため認識性がよく、またこれらアイコン（４７、４８）をタップすることで、キャリブレーション画面へ移動でき、操作性が良い。

図７はキャリブレーション画面であり、レベル・コンパス・コンパスアライメントの調子を示し、調整な必要な項目に対してＮＧ表示（一例として図中ではコンパスの項目）をして作業者に分かりやすく注意を訴えている。

各項目の「調整」ボタン（５４，５５，５６）を作業者がタップすることで、各キャリブレーション実行画面（図８、図９、図１０）へ移行する。項目ごとにキャリブレーションの方法は異なる。各キャリブレーション実行画面とともに、キャリブレーションの方法を説明する。

図８は、レベル・キャリブレーション実行画面である。レベル・キャリブレーションでは、作業者は受信機２を水平面に載置して、開始ボタン５７をタップする。受信機２をキャリブレーション実行中に動かす必要はなく、内部で自動実施される。

図９は、コンパス・キャリブレーション実行画面である。コンパス・キャリブレーションでは、作業者は、開始ボタン５８をタップしてキャリブレーションを開始し、受信機２を縦方向（軸Ｘｋ周り）に３６０°回転させて、つづけて横方向（軸Ｚｋ周り）に９０°回転させる。縦方向３６０°回転と横９０°回転を４回繰り返す。

図１０は、コンパスアライメント・キャリブレーション実行画面である。コンパスアライメント・キャリブレーションでは、作業者はまず受信機２を水平面に載置し、開始ボタン５９をタップする。作業者はキャリブレーションが完了するまで受信機を横方向（軸Ｚｋ周り）に回し続ける。

いずれも、作業者が各動作を実施して、キャリブレーションが成功すると、画面にＯＫと表示され、これをタップすると図７のキャリブレーション画面へ移行する。キャリブレーションが成功した項目ではＯＫの文字が表示される。

（動作フロー）
次に、図１２、図１３を参照して、ＧＮＳＳ装置１の動作フローを説明する。

まず、ステップＳ１０１で、作業者は例えば傾斜補正範囲などの設定やＧＰＳ受信機の種類、アンテナの種類、ＲＴＫ観測処理の種類などのＧＰＳ観測パラメータを入力部３３より入力する。

次に、ステップＳ１０２で、受信機２とコントローラ３の各通信部が通信を開始し、ステップＳ１０１で入力された項目が命令として各通信部を介して受信機２に入力される。

次に、ステップＳ１０３で、キャリブレーション処理を実施する。

キャリブレーション処理を、図１３を参照して詳細に説明する。

まず、ステップＳ２０１で、チルトセンサ２３および電子コンパス２４の状態を取得する。取得されたレベル・コンパス・コンパスアライメントの状態は表示部３１に表示される（図７参照）。

次に、ステップＳ２０２で、レベルの調整が必要な場合は、ステップＳ２０３に移動し、不要な場合にはステップＳ２０４に移動する。

ステップＳ２０３で、作業者はレベル・キャリブレーションを実施する（図８参照）。キャリブレーションに成功すると、表示部３１にその旨が表示され、ステップＳ２０１に戻る。

次に、ステップＳ２０４で、コンパスの調整が必要な場合は、ステップＳ２０５に移動し、不要な場合はステップＳ２０６に移動する。

ステップＳ２０５で、作業者はコンパス・キャリブレーションを実施する（図９参照）。キャリブレーションに成功すると、表示部３１にその旨が表示され、ステップＳ２０１に戻る。

次に、ステップＳ２０６では、コンパスアライメントの調整が必要な場合は、ステップＳ２０７に移動し、不要な場合にはキャリブレーション処理は終了する。

ステップＳ２０７で、作業者はコンパスアライメント・キャリブレーションを実施する（図１０参照）。キャリブレーションに成功すると、表示部３１にその旨が表示され、ステップＳ２０１に戻る。

各項目の調整が不要となるまでステップＳ２０１～ステップＳ２０７を繰り返す。全ての項目で調整が不要となると、キャリブレーション処理は終了し、元のステップＳ１０３に戻り、ステップＳ１０４へ移動する。

次に、ステップＳ１０４で、表示部３１に静止観測の画面（図６参照）が表示される。入力欄５１にアンテナ高さとしてポール４の垂直高Ａｈを入力する。

次に、ステップＳ１０５で、受信機２はＧＰＳ衛星からの信号受信を開始する。

次に、ステップＳ１０６で、受信機２はＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を取得し、取得したＧＰＳ信号はコントローラ３へ送信される。演算制御部３５は、取得したＧＰＳ信号から、受信機２の設置位置である原点Ｏの三次元位置データを算出する。

次に、ステップＳ１０７で、チルトセンサ２３は受信機２（ポール４）の傾斜を、電子コンパス２４は受信機２の方向を、それぞれ計測する。計測されたデータは、コントローラ３へ送信される。

次に、ステップＳ１０８で、ステップＳ１０７で取得したデータを基に、表示部３１に電子気泡管４５が表示される（図６参照）。ステップＳ１０１で入力された傾斜補正の範囲、およびステップＳ１０７で計測した傾斜角を基にした気泡の色で気泡４５Ａは表示される（図１１参照）。

次に、ステップＳ１０９で、ステップＳ１０７で検出したポール４の傾斜角度、およびステップＳ１０４で入力したポール４の垂直高Ａｈから、傾斜補正を実施し、ポール４の接地点Ｐの座標を算出する。

次に、ステップＳ１１０で、ステップＳ１０９で算出されたポール４の接地点Ｐの座標を、画面エリア４１にピンの記号４２として図示し、画面エリア４４に数値として表示する（図５参照）。

次に、ステップＳ１１１で、作業者は座標値の記録など、指示をコントローラ３から入力する。

次に、ステップＳ１１２で、キャリブレーションを自発的に行う場合、またはアイコン４７，アイコン４８が表示されてキャリブレーションを要求され実施する場合は、ステップＳ１１３に移動し、キャリブレーションを実施しない場合、または要求されていない場合はステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１３で、作業者が各アイコンをタップする、もしくはメニュー画面からキャリブレーションの実施を指示すると、表示部３１の画面はキャリブレーション画面に移動し、キャリブレーション処理を開始する。ステップＳ１０３同様、キャリブレーション処理としてステップＳ２０１～ステップＳ２０７を実施し、キャリブレーション処理が終了するとステップＳ１０６に戻る。

ステップＳ１１４で、次の観測点で観測をするなど、動作を継続する場合はステップＳ１０６へ戻り、新しい観測点の位置データ取得を行い、ステップＳ１０６～ステップＳ１１４を繰り返し、継続の必要が無ければ動作を終了する。

上記のように構成することで、チルトセンサ２３を備えたＧＮＳＳ装置１操作時の無駄な操作が減り、操作性が向上した。また動作時の各種表示の視認性が向上し、インターフェースが改善された。

以上、本発明の好ましい実施形態について述べたが、上記の実施形態は本発明の一例であり、これらを当業者の知識に基づいて変形させることが可能であり、そのような形態も本発明の範囲に含まれる。

１ ＧＮＳＳ装置
２ 受信機
３ コントローラ
４ ポール
２１ ＧＮＳＳアンテナ
２３ チルトセンサ
２４ 電子コンパス
３１ 表示部
４５ 電子気泡管
４５Ａ 気泡
４７ アイコン
４８ アイコン
Ａｈ ポール４の垂直高

Claims (4)

1. 傾きを計測可能なチルトセンサと、方向を計測可能な電子コンパスと、位置情報を取得可能なＧＮＳＳアンテナと、情報を表示可能な表示部とを備え、
   前記チルトセンサ、前記電子コンパス、前記ＧＮＳＳアンテナは、受信機に備えられ、前記表示部は、前記受信機とは別体に構成されるコントローラに備えられ、
   前記受信機はポールに取付けられ、前記チルトセンサが計測した前記ポールの傾きおよび前記ＧＮＳＳアンテナの取付け高さから、前記ＧＮＳＳアンテナが取得した位置情報を基に、前記ポール接地点の位置情報を算出する補正機能を有し、
   リアルタイムキネマティック観測を実施可能に構成され、前記リアルタイムキネマティック観測の際に、
   前記チルトセンサまたは前記電子コンパスが調整のためにキャリブレーションを要求したときに、前記表示部の画面にキャリブレーションを促すアイコンが表示され、使用者が前記アイコンをタップすると直接前記表示部の画面がキャリブレーション画面に移行する、
   ことを特徴とするＧＮＳＳ装置。
2. 前記表示部は、前記チルトセンサで計測された傾きを電子気泡管として表示し、前記電子気泡管の気泡を、前記チルトセンサで計測した傾きのレベルに応じた色で表示する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のＧＮＳＳ装置。
3. 前記表示部は、前記補正機能を使用する場合と、前記補正機能を使用しない場合とでは、異なる色の気泡で前記電子気泡管を表示する、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のＧＮＳＳ装置。
4. 静止観測の際に、前記ＧＮＳＳアンテナが位置情報取得時においても、前記チルトセンサまたは前記電子コンパスが調整のためにキャリブレーションを要求したときには、前記キャリブレーションを促すアイコンが前記表示部に表示される、
   ことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のＧＮＳＳ装置。

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