CN212030530U

CN212030530U - 遥控器及测量组件

Info

Publication number: CN212030530U
Application number: CN202020554022.3U
Authority: CN
Inventors: 黄振昊; 何纲; 潘国秀
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd; SZ DJI Innovations Technology Co Ltd
Priority date: 2020-04-14
Filing date: 2020-04-14
Publication date: 2020-11-27
Anticipated expiration: 2030-04-14

Abstract

本实用新型公开了一种遥控器及测量组件。遥控器用于移动平台，遥控器包括遥控器主体，遥控器主体设有用于供用户输入遥控指令的操纵装置和用于发送遥控指令至移动平台的遥控天线，遥控天线安装在遥控器主体外壁，遥控器还包括：定位单元、测距单元以及角度测量单元；至少部分定位单元可转动地设置于遥控器主体；测距单元设于遥控器主体的侧部；角度测量单元设于遥控器主体的内部或遥控器主体的表面，且与遥控器主体保持相对固定。上述遥控器，通过设置定位单元、测距单元和角度测量单元，并处理定位单元、测距单元和角度测量单元获取到的数据而得到标志物的位置，这样可实现较为简单和易用的测绘，特别适用于近距离的测绘作业。

Description

遥控器及测量组件

技术领域

本实用新型涉及测量技术领域，尤其涉及一种遥控器及测量组件。

背景技术

在相关技术中，测绘一般使用传统全站仪，需要提前设置标定点，并架设仪器，进行设置。使用超站仪也需要进行一起架设。这类设备多是在较远距离场景下进行测距使用。近距离场景下的测绘一般是使用一个对中杆的方案，然而这种方案因需要携带杆状物而显得较为不便，其次这种方案只有采集地面上的点位才比较有效，如果需要采集的点位不在地面上，例如，需要采集位于地面上的柱状物的点位，使用者需要将杆状物放置在柱状物上，这样会给使用者带来比较大的使用困难。

实用新型内容

本实用新型实施方式提供一种遥控器及测量组件。

本实用新型实施方式的一种遥控器，用于移动平台，所述遥控器包括遥控器主体，所述遥控器主体设有用于供用户输入遥控指令的操纵装置和用于发送所述遥控指令至所述移动平台的遥控天线，所述遥控天线安装在所述遥控器主体外壁，所述遥控器还包括：

定位单元、测距单元以及角度测量单元；

至少部分所述定位单元可转动地设置于所述遥控器主体；

所述测距单元设于所述遥控器主体的侧部；

所述角度测量单元设于所述遥控器主体的内部或所述遥控器主体的表面，且与所述遥控器主体保持相对固定。

上述遥控器，通过设置定位单元、测距单元和角度测量单元来采集所需的数据，后续可对数据进行处理而得到标志物的位置，这样可实现较为简单和易用的测绘，特别适用于近距离的测绘作业。

在某些实施方式中，所述定位单元包括可转动地设置于所述遥控器主体的第一天线，所述定位单元用于获取所述第一天线的相位中心的位置作为所述定位单元的位置。

在某些实施方式中，所述遥控器还包括连接所述第一天线的第一调整组件，所述第一调整组件用于调整所述第一天线的朝向，以使所述第一天线的朝向竖直向上。

在某些实施方式中，所述第一调整组件包括设在所述遥控器主体表面的第一拨轮；和/或

所述第一调整组件上设有第一角度标识。

在某些实施方式中，所述第一天线安装在所述遥控器主体的顶部或侧部。

在某些实施方式中，所述测距单元包括至少两个测距单元，至少两个所述测距单元分别安装在所述遥控器主体的不同侧部。

在某些实施方式中，所述遥控器还包括第二调整组件，所述第二调整组件至少连接其中一个所述测距单元，用于调整与所述第二调整组件连接的所述测距单元的朝向。

在某些实施方式中，所述第二调整组件包括设在所述遥控器主体表面的第二拨轮；和/或

所述第二调整组件上设有角度标识。

在某些实施方式中，至少两个所述测距单元包括第一测距单元和第二测距单元，所述第一测距单元安装在所述遥控器主体的前部，所述第二测距单元安装在所述遥控器主体的底部。

在某些实施方式中，所述第一测距单元用于测量位于所述遥控器前方的标志物与所述遥控器的第一距离；

所述第二测距单元用于测量所述遥控器下方的标志物与所述遥控器的第二距离。

在某些实施方式中，所述角度测量单元包括惯性测量单元和指南针中的至少一种。

在某些实施方式中，所述定位单元包括第一天线，所述定位单元用于获取所述第一天线的相位中心的位置作为所述定位单元的位置，所述角度测量单元包括第二天线，所述角度测量单元用于通过所述第二天线到所述第一天线之间的定向基线角度来获取所述测距单元与预设方向的相对位置。

在某些实施方式中，所述第一天线的相位中心、所述第二天线的相位中心以及所述测距单元位于在同一轴线上。

在某些实施方式中，所述轴线与所述遥控器的主轴线平行。

在某些实施方式中，所述遥控器还包括水平测量仪，所述水平放置仪设于所述遥控器主体，用于显示所述遥控器的水平状态；和/或

所述遥控器还包括触摸显示屏，所述触摸显示屏设于所述遥控器主体，用于显示所述遥控器的水平状态。

本实用新型实施方式的一种测量组件，包括移动平台和上述任一实施方式的遥控器，所述遥控器与所述移动平台无线通信。

上述测量组件，通过设置定位单元、测距单元和角度测量单元，并处理定位单元、测距单元和角度测量单元获取到的数据而得到标志物的位置，这样可实现较为简单和易用的测绘，特别适用于近距离的测绘作业。另外，通过对移动平台的控制，一方面，操作人员无需一定要到测绘点，就能够得到测绘点的位置，另一方面，即使地形不便于近距离测绘，也可以进行测绘。

本实用新型的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实施方式的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的测量终端的平面示意图；

图2是本实用新型实施方式的测量终端的前侧示意图；

图3是本实用新型实施方式的测量终端的左侧示意图；

图4是本实用新型实施方式的测量终端的另一左侧示意图；

图5是本实用新型实施方式的测量终端的另一平面示意图；

图6是本实用新型实施方式的测量终端的测量原理图；

图7是本实用新型实施方式的测量终端的另一测量原理图；

图8是本实用新型实施方式的测量终端的又一测量原理图；

图9是本实用新型实施方式的测量终端的又一平面示意图；

图10是本实用新型实施方式的测量终端的另一前侧示意图；

图11是本实用新型实施方式的测量终端的又一左侧示意图图；

图12是本实用新型实施方式的测量终端的再一平面示意图；

图13是本实用新型实施方式的测量终端的再一左侧示意图；

图14是本实用新型实施方式的测量终端的再一测量原理图；

图15是本实用新型实施方式的测量终端的另一测量原理图；

图16是本实用新型实施方式的测量组件的示意图；

图17是本实用新型实施方式的测量方法的流程图。

主要元件符号附图说明：

测量终端100；

壳体10、处理器11、第一调整组件13、第一拨轮132、第一指针1322、定位单元14、第一天线142、驱动电路板144、第二调整组件15、第二拨轮152、测距单元16、第一测距单元162、第二测距单元164、角度测量单元18、第二天线184、水平测量仪20、遥控天线30、触摸显示屏40、标志物50、支架60；

测量组件1000、移动平台200。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参图1-图15，本实用新型实施方式提供的一种测量终端100，包括壳体10及安装在壳体10的处理器11、定位单元14、测距单元16和角度测量单元18，处理器11连接定位单元14、测距单元16和角度测量单元18。

定位单元14用于获取定位单元14的位置。

测距单元16用于获取标志物50与测量终端100的距离。

角度测量单元18用于获取测距单元16与预设方向的相对位置。

处理器11用于根据定位单元14的位置、测距单元16与预设方向的相对位置、定位单元14与测距单元16的预设相对位置和距离获取标志物50的位置。

上述测量终端100，通过设置定位单元14、测距单元16和角度测量单元18，并处理定位单元14、测距单元16和角度测量单元18获取到的数据而得到标志物50的位置，这样可实现较为简单和易用的测绘，特别适用于近距离的测绘作业。

在相关技术中，测绘大致使用的多为传统全站仪或超站仪，但在比较复杂环境下使用现有设备都比较笨重，给用户造成较差和不便操作的作业环境。而且，这类设备大多使用于较远距离场景下的，虽较近距离可使用对中杆方案，但对中杆方案对采集点位的要求较高。若采集点位不在地面，则用户在使用设备测较近距离点位的情况下将较为困难。由此，为了解决设备笨重造成的不易携带的问题，以及较短距离的标志物50的精准定位问题，本实用新型通过对测量终端100、遥控器、测量组件及测量方法做进一步的设计。

具体地，请参考图1至图8，测量终端100可用于测得近处或远处标志物50的位置，给用户提供一种便捷有效的测距方法。测量终端100可包括壳体10、处理器11、定位单元14、测距单元16和角度测量单元18。处理器11通过对上述的各个有关的数据信息进行处理，进而得到测量终端100与标志物50之间的距离，从而可精确地测量到标志物50的位置。在本实施方式中，测量终端100可用于无人机航测系统。测量终端100可制作成遥控器。

此外，在本实施方式中，定位单元14可包括RTK模块(Real-time kinematic)，也就是说定位单元14所采用的定位技术为RTK定位技术，RTK定位技术是建立在实时处理两个或两个以上测量站的载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标，可达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测量站坐标信息一起传送给流动站。RTK定位技术是一种常用的卫星定位测量方法。另外，基准站是对卫星导航信号进行长期连续观测，并由通信设施将观测数据实时或定时传送至数据中心的地面固定观测站。流动站可在基准站的一定范围内流动作业的接收机所设立的测量站。

随着芯片技术和GNSS算法以及硬件技术的发展，RTK定位技术的载体已经从大体积、大功耗的GNSS接收机发展到了小尺寸，低功耗，高灵敏度的GNSS板卡甚至芯片，成本也在不断降低，使得在测量终端，如无人机遥控器上集成GNSS芯片成为了可能。

在某些实施方式中，请参考图1，定位单元14包括第一天线142，定位单元14用于获取第一天线142的相位中心的位置作为定位单元14的位置。如此，通过第一天线142可精确获取定位单元14的位置，保证获取定位单元14位置信息的准确度。

具体地，定位单元14的第一天线142可为RTK主天线。RTK主天线影响着定位单元14高精度定位的速度和准确性。在本实施方式中，定位单元14可通过RTK天线，由RTK天线接受空中卫星的信号，通过接收到的卫星信号，进而获得第一天线142的相位中心的位置，第一天线142的相位中心的位置可为厘米级精度位置，从而可精确地获得定位单元14所处的位置，为后续测量终端100近距离测距做准备。另外，RTK主天线分别负责接收和发送位置信息。此处定位单元14的位置可为定位单元14的绝对位置。

在某些实施方式中，测量终端100还包括连接第一天线142的第一调整组件13，第一调整组件13用于调整第一天线142的朝向，以使第一天线142的朝向竖直向上。如此，通过对第一调整组件13的操作，可精确地保证第一天线142能够在绝大多数场景下均能够保持竖直向上，稳定地接受完整卫星星座的信号。

具体地，请参考图1至图3，第一调整组件13与定位单元14的第一天线142相连接。由于测量终端100在对多个标志物50进行测距的过程中，不可避免地出现位置移动的情况。倘若整个测量终端100倾斜，第一天线142的朝向不是竖直向上的方向，第一天线142出现偏移的情况则第一天线142不能稳定地接收到卫星信号，对于接收完整的卫星信号有影响，将导致定位给的结果不可靠。为避免测量终端100在位置移动的过程中第一天线142的朝向出现偏差，第一天线142是可转动地连接壳体10，第一调整组件13通过相关的结构(如齿轮、皮带、链条、丝杆、电机等)连接第一天线142，用户可通过调节第一调整组件13，使第一天线142转动，以对第一天线142的朝向进行一定的调整，从而保证第一天线142的朝向竖直向上，如此，使得测量终端100的定位单元14处的第一天线142能够完整、稳定地接收到空中的卫星信号，能够高精度地得到测量终端100所处的定位位置。另外，第一天线142的朝向竖直向上可为第一天线142正朝天顶的方向。

在某些实施方式中，第一调整组件13包括设在壳体10表面的第一拨轮132。如此，第一拨轮132的设置可精准地调节第一天线142的朝向，保证第一天线142的朝向竖直向上，进而使得测量终端100的朝向调节得更加方便和准确。

具体地，请参考图1和图4，第一拨轮132设在壳体10的上表面。第一拨轮132可为转动拨轮，可沿顺时针转动或沿逆时针转动，在此不做具体限制。在一个例子中，当第一天线142的朝向斜向左偏的情况下，顺时针转动第一拨轮132可使得第一天线142朝右偏，进而调整第一天线142的朝向为竖直向上。在另一个例子中，当第一天线142的朝向斜向右偏的情况下，逆时针转动第一拨轮132可使得第一天线142朝左偏，进而调整第一天线142的朝向为竖直向上。在此不做具体限制。此外，转动第一拨轮132的角度不同，第一天线142的朝向的偏移角度也不同。第一拨轮132的形状可为圆筒形，也可为长方体形、棱柱体形等。请参图4，在测量终端100相对于水平面倾斜的情况下，通过拨动第一拨轮132可使得第一天线142的朝向竖直向上。

在某些实施方式中，第一调整组件13上设有第一角度标识。如此，第一角度标识可方便用户识别和感知第一调整组件13的调整范围。

具体地，本实施方式中，用户可通过第一角度标识，进而得知第一调整组件13的调整范围。第一角度标识可设在第一拨轮132处。请结合图11，第一拨轮132设有第一指针1322，通过对第一拨轮132的转动，第一指针1322可用于转动指向相应的第一角度标识。在一个例子中，由于第一拨轮132的调节可控制定位单元14的第一天线142的朝向，故通过转动第一拨轮132，使得第一指针1322指向第一角度标识，如30°或50°，进而可使得第一天线142的朝向调整30°或50°，如此，用户可通过第一指针1322指向的第一角度标识，就可得知第一天线142调整的角度，从而，进一步地确保测量终端100测距的准确性，同时，处理器11也可根据第一拨轮132的转动角度来确定第一天线142调整过的角度。第一拨轮132的转动角度和第一天线142调整过的角度的关系可通预设测试来进行标定并存储，第一拨轮132的转动角度可通过角度传感器来检测。在其他实施方式中，第一角度标识也可设在第一拨轮132的附近，在此不做具有的限定。此外，也可称第一拨轮132为角度拨轮。

可以理解的，通过不同的标定方式，从第一角度标识读出的值(即第一拨轮132的转动角度)可以计算出测量终端100相对于水平方向的偏移角度。在一个实施方式中，第一角度标识读出的值直接作为测量终端100相对于水平方向的偏移角度，在另外的实施方式中，用90度(或其它角度)减去第一角度标识读出的值作为测量终端100相对于水平方向的偏移角度。在此不作具体限定。

在某些实施方式中，定位单元14包括位于壳体10内的驱动电路板144，驱动电路板144连接第一天线142。如此，驱动电路板144可用于对定位单元14内的相关数据的进行解算和控制第一天线142的接收和发射。

具体地，请参考图1，驱动电路板144位于壳体10内部，且驱动电路板144与定位单元14的第一天线142电连接。在本实施方式中，驱动电路板144也可为RTK板卡。驱动电路板144可对定位单元14内的数据进行解算，在一个例子中，第一天线142接收到空中卫星信号，可通过驱动电路板144进行数据的解算，从而获得第一天线142的相位中心的位置。

在某些实施方式中，第一天线142安装在壳体10的顶部或侧部。如此，第一天线142可灵活地安装在壳体10的不同部位上，这样有利于为壳体10安装其他部件留出一定的空间，有利于灵活地安装测量终端100的其他部件。

具体地，请参考图1，在本实施方式中，第一天线142安装在壳体10的顶部，如此，可进一步地实现第一天线142的朝向竖直向上，稳定精确地接收到空中卫星的信号，使得定位单元14的定位更加精准。此外，第一天线142还可安装在壳体10的侧部，通过对第一调整组件13的操作，也可使得第一天线142的朝向为竖直向上。安装在壳体10侧部的第一天线142，能够为测量终端100的其他部件的安装提供一定的安装空间，节省壳体10顶部处的空间资源，使得测量终端100其他部件的安装位置有更多的选择。

在某些实施方式中，测距单元16包括至少两个测距单元16，至少两个测距单元16分别安装在壳体10的不同侧部。如此，可实现对不同方位的标志物50的测距，使得测量终端100的多功能性进一步增强。

具体地，请参考图1至图5，测距单元16可包括激光测距仪，激光测距仪的原理可为测量激光往返标志物50所需要的时间，通过光速和大气折射系数就可计算测距的距离。激光测距仪可设有激光发射口。在其它实施方式中，测距单元16可包括声波测距仪。

在本实施方式中，测距单元16为两个，分别安装在壳体10的不同侧部。在其他实施方式中，测距单元16的数量还可为三个，四个或以上，分布安装在壳体10的不同侧部，或某两个或三个安装在同一侧部，另一个或两个或两个以上安装在另外的侧部，根据实际及需要来设置，在此不做具体的限制。

在某些实施方式中，测量终端100还包括第二调整组件15，第二调整组件15至少连接其中一个测距单元16，用于调整与第二调整组件15连接的测距单元16的朝向。如此，可实现对测距单元16朝向的精确调整，使得测量终端100能够稳定地对不同方位的标志物50的测距。

具体地，请参考图1至图5，第二调整组件15设在壳体10上。在本实施方式中，第二调整组件15与其中一个测距单元16连接，第二调整组件15可对测距单元16的发射口的朝向进行调整，进而调整测距单元16的朝向。在测量终端100测距的过程中，第二调整组件15可用于对所连接的测距单元16的朝向进行调整，使得测距单元16的激光发射口正对准所要测量的标志物50，从而更加准确有效地测得标志物50与测量终端100之间的距离，实现较短距离间方便快捷的测距。在其他实施方式中，第二调整组件15还可与两个测距单元16相连接，从而控制两个测距单元16的朝向，使测距单元16的朝向更有利于用户进行测距。

在某些实施方式中，第二调整组件15包括设在壳体10表面的第二拨轮152。如此，通过对第二拨轮152的调节，进而可对测距单元16的朝向进行精准的调整。

具体地，请参考图1至图5，第二调整组件15包括第二拨轮152，第二拨轮152可位于壳体10的表面。第二拨轮152至少与其中一个测距单元16相连接。用户可通过对第二拨轮152的操作，进而可调节与第二拨轮152相连接的测距单元16相对于水平方向和/或垂直方向(或竖直方向)的偏移角度，使得测距单元16可在测量终端100任意倾斜的情况下测量所需要的标志物50，比如正前方和斜上方，或正下方或斜下方的标志物50。

第二拨轮152可沿顺时针转动或沿逆时针转动，在此不做具体限制。在一个例子中，当测距单元16的朝向斜向左偏或向下偏的情况下，顺时针转动第二拨轮152可使得测距单元16的朝右偏或上偏，进而使得测距单元16对准所要测量的标志物50。在另一个例子中，当测距单元16的朝向斜向右偏或向上偏的情况下，逆时针转动第二拨轮152可使得测距单元16朝左偏或下偏，进而使得测距单元16对准所要测量的标志物50。在此不做具体限制。此外，转动第二拨轮152的角度不同，测距单元16的偏移角度也不同。另外，第二拨轮152的形状可为圆筒形，也可为长方体形、棱柱体形等。

在某些实施方式中，第二调整组件15上设有第二角度标识。如此，使得第二调整组件15在调节测距单元16朝向的过程中，用户能够更加精确地把握调节的尺度，进而提高第二调整组件15调节的精确度，使得用户能快速便捷地调节测距单元16的朝向。

具体地，在本实施方式中，用户可通过第二角度标识，进而得知第二调整组件15的调整范围。第二角度标识可设在第二拨轮152处。第二拨轮152设有第二指针，通过对第二拨轮152的转动，第二指针可用于转动指向相应的第二角度标识。在一个例子中，由于第二拨轮152的调节可控制测距单元16的朝向，故通过转动第二拨轮152，使得第二指针指向第二角度标识，如30°或50°，进而可使得测距单元16的朝向调整30°或50°。如此，用户可通过第二指针指向的第二角度标识，就可得知测距单元16调整的角度，从而使得测距单元16对准所要测量的标志物50，测得测量终端100与标志物50之间的距离。同时，处理器11也可根据第二拨轮152的转动角度来确定测距单元16调整过的角度。第二拨轮152的转动角度和测距单元16调整过的角度的关系可通预先测试来进行标定并存储，第二拨轮152的转动角度可通过角度传感器来检测。在其他实施方式中，第二角度标识也可设在第二拨轮152的附近，在此不做具有的限定。此外，也可称第二拨轮152为角度拨轮。

可以理解的，通过不同的标定方式，从第二角度标识读出的值(即第二拨轮152的转动角度)可以计算出测距单元16调整的角度。在一个实施方式中，第二角度标识读出的值直接作为测距单元16调整的角度，在另外的实施方式中，用90度(或其它角度)减去第一角度标识读出的值作为测距单元16调整的角度。在此不作具体限定。

在某些实施方式中，至少两个测距单元16包括第一测距单元162和第二测距单元164，第一测距单元162安装在壳体10的前部，第二测距单元164安装在壳体10的底部。如此，通过在壳体10多个方位进行测距单元16的安装，使得测量终端100能够在多个方位进行测距。

具体地，请参考图1至图5，在本实施方式中，两个测距单元16分别为第一测距单元162和第二测距单元164。第一测距单元162可安装在壳体10的前部，进而可对壳体10正前方或斜前方进行测距；第二测距单元164可安装在壳体10的底部，进而可对壳体10的正下方或斜下方进行测距。在其他实施方式中，测距单元16还可安装在壳体10的侧部，进而可对壳体10的左方位或右方位进行测距。在此不做具体限制。如此，测量终端100对不同方位的标志物50进行测距，可通过控制与标志物50的方位最相近的测距单元16进行测距，从而高效精准地实现测距。

另外，在本实用新型实施方式中，第二调整组件15连接第一测距单元162，转动第二拨轮152可调整第一测距单元162的朝向，如第一测距单元162的发射口的朝向。在其它实施方式中，第二调整组件15可连接第二测距单元164，或第二调整组件15可连接第一测距单元162和第二测距单元164，第二调整组件15包括两个第二拨轮152以分别调整第一测距单元162和第二测距单元164的朝向。

在某些实施方式中，距离包括第一测距单元162测量的位于测量终端100前方的标志物50与测量终端100的第一距离；处理器11具体用于根据定位单元14的位置、第一测距单元162与预设方向P的相对位置、定位单元14与第一测距单元162的预设相对位置、第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度和第一距离获取位于测量终端100前方的标志物50的位置。如此，可通过处理器11对相关位置数据进行分析处理，得到位于测量终端100前方的标志物50的具体位置。

具体地，请参考图4、图6和图7，第一距离L1为测量终端100斜前方(向上斜)的标志物50与第一测距单元162发射口之间的距离，第一距离L1可由第一测距单元162所测量，而第一测距单元162的发射与接收位置到第二拨轮152转动轴之间的距离为L2，也就是说第一测距单元162的长度为L2，那么，第二拨轮152转动轴与标志物50的距离L＝L1+L2(请参考图6)。水平方向的偏移角度为因第一测距单元162要正对斜前方的标志物50时的倾斜角度。第一测距单元162与预设方向P的相对位置，以及定位单元14与第一测距单元162的预设相对位置，可用于补偿标志物50的坐标位置。处理器11可根据定位单元14的位置、第一测距单元162与预设方向P的相对位置、定位单元14与第一测距单元162的预设相对位置、第一测距单元162相对于垂直方向的偏移角度和第一距离L1，分析处理得到位于测量终端100前方的标志物50的位置。在本实施方式中，因第二拨轮152对第一测距单元162的朝向进行调整，因此，将第二拨轮152转动轴的基准，分别计算其与第一天线142相位中心的相对位置，以及与标志物50的相对位置。在计算标志物50与测量终端100的距离时，需要将L2补偿到第一测距单元162所测得的第一距离L1。而L2为预设的值。在其它实施方式中，也可不将第二拨轮152转动轴作为基准，而是将第一测距单元162的发射和接收位置作为基准，或测量终端100的其它位置作为基准，通过测量终端100的机体坐标中对定位单元142的位置到该基准位置的转换，再由该基准位置到标志物50的位置的转换。在此不作具体限制。

更具体地，前方可为正前方和斜前方。在本实用新型实施方式中，当测量位于测量终端100斜前方的标志物50位置的情况下，用户可水平放置测量终端100，由第一天线142的发射和接收，可获取第一天线142的相位中心的厘米级精度位置，也就是定位单元14的位置，用(X，Y，Z)表示。

在测量终端100处于水平状态的情况下，可转动与第一测距单元162连接的第二拨轮152，对第一测距单元162的朝向进行调整，使得第一测距单元162的发射口对准斜前方的标志物50，此时，请参考图6，可获得与第一测距单元162相连接的第二拨轮152沿竖直方向A-A的角度为∠H1，该角度∠H1作为第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度。请参考图7，第一测距单元162与预设方向P的相对位置为角度∠H2，即第一测距单元162相对于预设方向P的偏移角度。角度∠H2可由角度测量单元18测得。

在测量终端100处于水平放置的情况下，第一测距单元162的发射口到标识物50之间的距离为L1，第一测距单元162长度为L2，也就是第一测距单元162的发射口与接收位置到第二拨轮152转动轴之间的距离L2。那么，第二拨轮152转动轴与标志物50的距离L＝L1+L2。距离L2为测量终端100的预设量。

在固定的测量终端100的机体坐标系下，第一测距单元162可测量得到位于测量终端100前方的标志物50与测量终端100的第一距离L1，由于第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度∠H1，第一测距单元162与预设方向P的相对位置为角度∠H2，可根据三角函数关系，得到标志物50与第一测距单元162的相对位置为(L3，L4，L5)，其中，L5＝L*Sin(H1)＝(L1+L2)*Sin(H1)，L3＝L*Sin(H2)＝(L1+L2)*Sin(H2)，L4＝L*Cos(H2)。而定位单元14与第一测距单元162的预设相对位置为测量终端100的预设值，具体地，在图6中，定位单元14与第一测距单元162的预设相对位置，可在机体坐标系下将定位单元14的位置补偿到第一测距单元162的位置。故在机体坐标系下，根据第一天线142的相位中心的位置到第二拨轮152转动轴的位置，可得到第二拨轮152转动轴的坐标位置为(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，这作为第一测距单元162的位置。

通过第一测距单元162的坐标位置(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，以及标志物50与第一测距单元162的相对位置为(L3，L4，L5)，进行XYZ方向的补偿，这样可计算出位于测量终端100前方的标志物50的位置(X_地标，Y_地标，Z_地标)。

综上所述，结合∠H1、∠H2以及第一距离L1，由于在机体坐标系下，将第一天线142的相位中心位置转换为第一测距单元162的位置，再换算成测量终端100前方的标志物50的位置(X_地标，Y_地标，Z_地标)。

此外，当测量终端100本身倾斜的时候，可转动第一拨轮132，使得第一天线142始终保持竖直向上，如此，在计算标志物50的坐标的情况下，可根据角度测量单元18测得的角度和第一拨轮132的第一角度标识做出相应补偿。

定位单元14获取到的位置是以预设方向P来参考的，例如正北的坐标，当测距单元16相对于预设方向P发生偏移的情况下，这个偏移要补偿到定位单元14获取的位置。

在本实施方式中，标志物50可为第一测距单元162发射口发射的激光能够到达且反射的地标标志物50。倘若第一测距单元162的激光发射口发出的激光的反射强度不够，则需要在标志物50处设置小棱镜或反射板，增强激光的反射强度。标志物50可为大楼的顶部等。在此不做具体限制。

在某些实施方式中，第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度为根据角度测量单元18的测量数据得到；或者，

测量终端100还包括第二调整组件15，第二调整组件15与第二测距单元164连接，用于调整第二测距单元164的朝向，偏移角度为根据第二调整组件15调整第二测距单元164的朝向时所产生的朝向变化量确定；或者，

定位单元14包括第一天线142，测量终端100还包括连接第一天线142的第一调整组件13，偏移角度为第一调整组件13调整第一天线142的朝向时所产生的朝向变化量确定。

如此，偏移角度可由多种方式获得，使得测量终端100具有灵活性。

具体地，请参考图6和图7，第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度可为可以利用角度测量单元18、第二测距单元164或第一天线142，获取对应的角度。

在一个实施方式中，第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度可由角度测量单元18测得。角度测量单元18位于测量终端100的壳体10，与壳体10保持相对固定。角度测量单元18与处理器11电连接，通过角度测量单元18，可测得壳体10相对于水平方向的偏移角度，壳体10可与第一测距单元162的位置相对固定，这样就可得到第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度。角度测量单元18可包括惯性测量单元(IMU)。

在另一种实施方式中，偏移角度还可由第一测距单元162的朝向变化量测得。第二调整组件15可用于调整第一测距单元162的朝向，使得第一测距单元164的发射口的朝向正对准标志物50。其中，第一测距单元162的朝向变化量可为转动第二拨轮152产生的第二角度标识的变化量。故在第一测距单元162调整朝向的过程中，通过对第二拨轮152的调整，可得到第一测距单元162发射口的朝向变化量，进而确定第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度。此外，第二拨轮152的第二角度标识信息，可由人工输入或角度传感器检测。

在又一种实施方式中，偏移角度还可由第一天线142的朝向变化量测得。在通过将测量终端100整体地朝向上的方式来使第一测距单元162的发射口正对斜前方的标志物50的情况下，第一天线142会倾斜，与垂直方向有一偏移角度。此时，可通过第一调整组件13来调整第一天线142的朝向，具体地，第一调整组件13连接着第一天线142，第一调整组件13可用于调整第一天线142的朝向，使得第一天线142的方向竖直向上，接收准确的卫星信号。其中，第一天线142的朝向变化量可理解为测量终端100朝向上时的偏移角度，也就是第一测距单元162的发射口相对于水平方向的偏移角度。第一天线142的朝向变化量可为转动第一拨轮132产生的第一角度标识的变化量。故在对第一天线142朝向调整的过程中，通过对第一拨轮152的调整，可得到第一天线142的朝向变化量，进而确定第一测距单元16相对于水平方向的偏移角度。此外，第一拨轮132的第一角度标识信息，可由人工输入或角度传感器检测。如此，可通过多种方式，获得偏移角度。

在某些实施方式中，距离包括第二测距单元164测量的位于测量终端100下方的标志物50与测量终端100的第二距离L6。处理器11具体用于根据定位单元14的位置、第二测距单元164与预设方向的相对位置、定位单元14与第二测距单元164的预设相对位置、第二测距单元164相对于垂直方向的偏移角度和第二距离获取位于测量终端100下方的标志物50的位置。如此，通过处理器11对相关位置信息的分析处理，可获得位于测量终端100下方的标志物50的位置。

具体地，请参考图1和图8，第二距离L6为位于测量终端100下方的标志物50与测量终端100的距离，第二距离L6可由第二测距单元164所测量，也就是说，第二距离L6为测量终端100测量下方的标志物50所要测得的距离。垂直方向的偏移角度为因第二测距单元162要正对下方的标志物50时的倾斜角度。第二测距单元164与预设方向的相对位置，以及定位单元14与第二测距单元164的预设相对位置，可用于补偿标志物50的坐标位置。处理器11可根据定位单元14的位置、第二测距单元164与预设方向的相对位置、定位单元14与第二测距单元164的预设相对位置、第二测距单元164相对于垂直方向的偏移角度和第二距离L6，分析处理得到位于测量终端100下方的标志物50的位置。

需要说明的，下方可包括正下方和斜下方。在本实用新型实施方式中，以正下方为例子进行说明。请参考图8，当测量位于测量终端100正下方的标志物50的位置的情况下，首先，通过定位单元14的第一天线142，获取第一天线142的相位中心的厘米级精度位置，也就是定位单元14的位置(X，Y，Z)；其次，由于标志物50位于测量终端100的正下方，在测量终端100水平放置的情况下，第二测距单元164的发射口垂直向下，第二测距单元164的朝向无需调整就可正对正下方的标志物50，即第二测距单元164沿竖直方向A-A没有偏移，或偏移的角度为零度(在测量斜下方的标志物50时，存在不为零的偏移角度)。第二测距单元164与预设方向的相对位置为角度∠H2(图未示)，即第二测距单元164相对于预设方向的偏移角度。角度∠H2可由角度测量单元18测得。

在固定的测量终端100的机体坐标系下，具体地，在图8中，定位单元14与第二测距单元164的预设相对位置，可在机体坐标系下将定位单元14的位置转换到第二测距单元164的位置。故在机体坐标系下，根据第一天线142的相位中心的位置到第二测距单元164发射口的位置，可得到第二测距单元164发射口的坐标位置为(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，这作为第二测距单元164的位置。

通过第二测距单元164的坐标位置(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，以及第二距离L6，进行Z方向的补偿，这样可计算出位于测量终端100正下方的标志物50的位置(X_地标，Y_地标，Z_地标)＝(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移-L6)。

可以理解的，当标志物50位于测量终端100的斜下方的情况下，第二测距单元164相对于垂直方向的偏移角度与上述测量位于测量终端100的前方的标志物50的实施方式相类似，为了避免冗余，在此不再一一说明。

在某些实施方式中，偏移角度为根据角度测量单元18的测量数据得到；或者，

测量终端100还包括第二调整组件15，第二调整组件15与第一测距单元162连接，用于调整第一测距单元162的朝向，偏移角度为根据第二调整组件15调整第一测距单元162的朝向时所产生的朝向变化量确定；或者，

定位单元14包括第一天线142，测量终端100还包括连接第一天线142的第一调整组件13，偏移角度为第一调整组件13调整第一天线142的朝向时所产生的朝向变化量确定。如此，偏移角度可由多种方式获得，使得测量终端100具有灵活性。

具体地，请参考图6，第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度可为可以利用角度测量单元18、第二测距单元164以及第一天线142，获取对应的角度。

在一个实施方式中，偏移角度还可由第一测距单元164的朝向变化量测得。第二调整组件15可用于调整第一测距单元162的朝向，使得第一测距单元162的激光发射口的朝向正对准标志物50。其中，第一测距单元162的朝向变化量可为转动第二拨轮152产生的第二角度标识的变化量。故在第一测距单元162调整朝向的过程中，通过对第二拨轮152的调整，可得到第一测距单元162激光发射口的朝向变化量，进而确定第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度。此外，第二拨轮152的第二角度标识信息，可由人工输入或角度传感器检测。

在又一种实施方式中，偏移角度还可由第一天线142的朝向变化量测得。在通过将测量终端100整体地朝向上的方式来使第一测距单元162的发射口正对斜下方的标志物50的情况下，第一天线142会倾斜，与垂直方向有一偏移角度。此时，可通过第一调整组件13来调整第一天线142的朝向，具体地，第一调整组件13连接着第一天线142，第一调整组件13可用于调整第一天线142的朝向，使得第一天线142的方向竖直向上，接收准确的卫星信号。其中，第一天线142的朝向变化量可理解为测量终端100朝向上时的偏移角度，也就是第一测距单元162的发射口相对于水平方向的偏移角度。第一天线142的朝向变化量可为转动第一拨轮132产生的第一角度标识的变化量。故在对第一天线142朝向调整的过程中，通过对第一拨轮152的调整，可得到第一天线142的朝向变化量，进而确定第一测距单元16相对于水平方向的偏移角度。此外，第一拨轮132的第一角度标识信息，可由人工输入或角度传感器检测。如此，可通过多种方式，获得偏移角度。在某些实施方式中，角度测量单元18包括惯性测量单元和指南针(图未示)中的至少一种。如此，角度测量单元18所要实现的功能，可由多种不同的器件实现。

具体地，请参考图1至图5，角度测量单元18可设在壳体10处。角度测量单元18可包括惯性测量单元，也可包括指南针，还可包括惯性测量单元和指南针。惯性测量单元可包括IMU模块(Inertial measurement unit)，IMU可为测量输出设备的姿态的装置，包括pitch-roll-yaw三个姿态角。在本实用新型实施方式中，惯性测量单元可用于直接测量第一测距单元16相对于水平方向的偏移角度。由于硬件、芯片与算法技术的发展，IMU的体积和成本得到缩小和降低，使IMU搭载在测量终端100、无人机遥控器上成为了可能。另外，通过指南针，可获得测量终端100与预设方向的偏移角度。

在某些实施方式中，定位单元14包括第一天线142，定位单元14用于获取第一天线142的相位中心的位置作为定位单元14的位置，角度测量单元18包括第二天线184，角度测量单元18用于通过第二天线184到第一天线142之间的定向基线角度来获取测距单元16与预设方向的相对位置。如此，可通过第一天线142和第二天线184的设置，可获取测距单元16与预设方向的相对位置。

具体地，请参考图9至图15，定位单元14可包括第一天线142，角度测量单元18可包括第二天线184。第一天线142与第二天线184可连接到驱动电路板144处。在本实用新型实施方式中，第一天线142为主天线，第二天线184为副天线。第一天线142可用于获得定位单元14的位置，第二天线184与第一天线142形成定向基线角度H2，进而获得测距单元16与预设方向的相对位置。

请参考图9至图13，从水平方向，整个测量终端100的设备处于刚性连接，也就是说，当测量终端100整体进行朝向改变时，测距单元16的朝向也会随着改变，例如测距单元16的发射口的朝向也会发生改变。

在本实用新型实施方式中，由于定位单元14获取到的定位单元14的位置是基于预设方向来设定的。在测量终端100及测距单元16相对于预设方向没有偏移或偏移为零的情况下，可无需补偿因偏移而造成的定位单元14的位置偏差。

请参图9，第二天线184与第一天线142之间形成有定向基线K1。在进行配置测量终端100时，测量终端100未发生偏移的情况下，定向基线K1与预设方向P平行或重合。请参图12，当测量终端100在水平面内相对于预设方向P发生偏移的情况下，定向基线K1也发生偏移，偏移角度为∠H2，该偏移角度∠H2也可作为测量终端100相对于预设方向的偏移角度。由于测量终端100处于刚性连接状态，因此，测距单元16与预设方向P的相对位置相应地发生偏移，这个偏移需要对定位单元14的位置进行补偿。

整个测量终端100呈现斜向上状态的情况下，第一测距单元162的发射口斜向上，第二测距单元164的发射口斜向左。第一天线142可连接着第一拨轮132，通过调整第一拨轮132，可使得第一天线142竖直向上。第一拨轮132设有指针与刻度，当测量终端100水平放置的情况下，第一拨轮132的指针可指向0刻度。当测量终端100斜向上放置的情况下，为在保证第一天线142竖直向上，可通过转动第一拨轮132的指针，此时，第一拨轮132的指针转动的角度可为测量终端100与预设方向形成的角度。

测量终端100在水平方向上与预设方向(此处预设方向为正北方向)成一个偏移角度的情况下，可通过角度测量单元18，获得第一天线142与第二天线184之间的定向基线角度，进而获取测距单元16与预设方向的相对位置，也就是获得测量设备与预设方向的夹角。

需要说明的是，第二天线184的设置可代替角度测量单元18的惯性测量单元和指南针对于测量终端100定向的问题。

下面以测量单元测量位于其斜前方的标志物50的具体测量过程作为例子说明。

在本实用新型实施方式中，请参考图14，为了对准测量终端100斜前方的标志物50，测量终端100整体斜向上对准标志物50，使得第一测距单元162的发射口对准斜前方的标志物50。此时，为保证能够接收到卫星信号强度，通过调节第一拨轮132，使得第一天线142竖直向上，并获取第一拨轮132的指针的角度∠H1，此时角度∠H1可为相对于水平方向的角度，该∠H1可直接作为第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度。由第一天线142的定位，可获取第一天线142的相位中心的厘米级精度位置，也就是定位单元14的位置，用(X，Y，Z)表示。

请参考图12，通过第一天线142与第二天线184的定向，可获得第一测距单元162与预设方向P的相对位置，即第一测距单元162相对于预设方向P的偏移角度为∠H2，也就是定向基线角度∠H2。

接着，计算第一距离L1。第一距离L1为测量终端100斜前方(向上斜)的标志物50与第一测量单元162发射口之间的距离，第一距离L1可由第一测距单元162所测量，也就是说，第一距离L1为测量终端100测量斜前方的标志物50所要测得的距离。由于第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度∠H1，第一测距单元162与预设方向P的相对位置为角度∠H2，可根据三角函数关系，得到标志物50与测量终端100的相对位置为(L3，L4，L5)，其中，L5＝L1*Sin(H1)，L3＝L1*Sin(H2)，L4＝L1*Cos(H2)。

其次，机体坐标系下，根据第一天线142的相位中心的位置转换到第一测距单元162发射口的位置，可得到第一测距单元162发射口的坐标位置为(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，这作为第一测距单元162的位置。

最后，通过第一测距单元162的坐标位置(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，以及标志物50与测量终端100的相对位置为(L3，L4，L5)，进行XYZ方向的补偿，这样可计算出位于测量终端100斜前方的标志物50的位置(X_地标，Y_地标，Z_地标)。

综上所述，结合∠H1、∠H2以及第一距离L1，由于在机体坐标系下，将第一天线142的相位中心位置转换为第一测距单元162发射口的位置，再换算成测量终端100前方的标志物50的位置(X_地标，Y_地标，Z_地标)。

下面再以测量单元测量位于其正下方标志物50的具体测量过程作为另一例子说明。

请参图15，首先，由于标志物50位于测量终端100的正下方，测量终端100水平放置即可，无需倾斜，第一天线142竖直向上。通过定位单元14的第一天线142，获取第一天线142的相位中心的厘米级精度位置，也就是定位单元14的位置(X，Y，Z)；其次，由于标志物50位于测量终端100的正下方，在测量终端100水平放置的情况下，第二测距单元164的发射口垂直向下，第二测距单元164的朝向无需调整就可正对正下方的标志物50，即第二测距单元164沿竖直方向A-A没有偏移，或偏移的角度为零度(在测量斜下方的标志物50时，存在不为零的偏移角度)。由于第一天线142与第二天线184共同连接驱动电路板144，通过驱动电路板144进行基线解算，得到第二天线184和第一天线142间的水平角度，也就是第二测距单元164与预设方向的相对位置为角度∠H2。

再次，在机体坐标系下，在图15中，定位单元14与第二测距单元164的预设相对位置，可在机体坐标系下将定位单元14的位置转换到第二测距单元164发射口的位置。故在机体坐标系下，根据第一天线142的相位中心的位置到第二测距单元164发射口的位置，可得到第二测距单元164发射口的坐标位置为(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，这作为第二测距单元164的位置。

最后，通过第二测距单元164的坐标位置(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移)，以及第二距离L6，进行Z方向的补偿，这样可计算出位于测量终端100正下方的标志物50的位置(X_地标，Y_地标，Z_地标)＝(X_机体偏移，Y_机体偏移，Z_机体偏移-L6)。

在某些实施方式中，第一天线142的相位中心、第二天线184的相位中心以及测距单元16位于在同一轴线K3上。如此，可方便获取测距单元16与预设方向P的相对位置。

具体地，请参考图10、图11和图12，第一天线142的相位中心和第二天线184的相位中心的连线可形成定向基线K1。由于测量终端100为整体刚性连接，并且第一天线142的相位中心、第二天线184的相位中心以及测距单元16位于在同一轴线K3上，具体是第一天线142的相位中心、第二天线184的相位中心以及第二测距单元164位于同一轴线，即第二测距单元164位于第一天线142与第二天线184之间的定向基线K1的延长线上，如此，减少因为位置偏差而造成的换算工作量，效率可提高。可以理解，在其它实施方式中，测距单元16也可与第一天线142的相位中心，第二天线184的相位中心不在同一轴线上，即测距单元16也可位于第一天线142与第二天线184之间的定向基线K1的延长线外。

在某些实施方式中，上述轴线K3与测量终端100的主轴线K2平行。如此，通过第二天线184与第一天线142之间的定向基线角度H2，不需要再进行换算就可知道测距单元16与预设方向P的相对位置。

具体地，请参考图9，通常地，测量终端100具有主轴线K2，主轴线K2与预设方向P的相对位置可被用作来定义测量终端100相对于预设方向P的相对位置。在一个实施方式中，测量终端100的壳体10是轴对称结构的情况下，对称轴可为作测量终端100的主轴线K2。在图9中，当测量终端100相对于预设方向P没有发生偏移的情况下，主轴线K2平行于预设方向P。轴线K3平行于主轴线K2。

请参图12，当测量终端100在水平面内相对于预设方向P发生偏移的情况下，上述轴线K3与主轴线K2的偏移量相等，通过第一天线142与第二天线184之间的定向基线角度H2，就可直接作为第二测距单元164与预设方向P的相对位置以及测量终端100与预设方向P的相对位置，无需再进行换算，计算效率可提高。

在某些实施方式中，预设方向P为正北方向或正东方向。如此，方便相关数据的计算。具体地，正北方向或正东方向可为定位单元16常用的参考位置，以正北方向或正东方向作为预设方向P，可减少不必要的计算量，提高计算效率。在本实施方式中，预设方向P为正北方向。在其他实施方式中，预设方向P也可为其它方向，在此不做具体限制。

在某些实施方式中，测量终端100还包括水平测量仪20，水平测量仪20设于壳体10，用于显示测量终端100的水平状态。如此，在需要测量终端100处于水平状态放置的情况下，通过水平测量仪20，可判定测量终端100是否为水平状态。

具体地，请参考图1，在本实施方式中，水平测量仪20可为水平气泡仪。通过观察水平气泡流动的状态，进而确定测量终端100是否处于水平状态。在一个例子中，测距单元16的发射口需要对准下方的标志物50的情况下，需要测量终端100处于水平状态放置，这样，通过水平测量仪20可判断测量终端100是否处于水平状态，如此，可进一步地确保测量终端100测距的精确性。此外，水平气泡仪的形状为圆形。还可以矩形或其他形状。水平测量仪20也可是条式水平仪、塑料水平仪、玻璃水平仪、电子式水平仪、合像水平仪、框式水平仪或其他。

在某些实施方式中，测量终端100还包括触摸显示屏40，触摸显示屏40设于壳体10，用于显示测量终端100的水平状态。如此，触摸显示屏40可显示水平测量仪20的水平状态。

具体地，触摸显示屏40安装在壳体10外，触摸显示屏40设有显示界面。显示界面可设有多个不同功能的触摸按键，比如显示水平状态按键、总开关按键、打开第一测距单元162按键、控制移动平台的按键等。按键的类型可为虚拟按键或触摸式按键，在此不做具体限制。在一个例子中，通过触摸显示屏40的显示界面，在用户需要保持测量终端100处于水平位置的情况下，可通过显示界面判定此时测量终端100是否处于水平状态。此外，触摸显示屏40还可用于记录用户所标志的位置信息。

在某些实施方式中，测量终端100还包括支架60，支架60连接壳体10，触摸显示屏40安装在支架60。如此，通过支架60的连接，拓宽壳体10可安装的位置空间，使得触摸显示屏40能够安装在用户方便操作的位置。

具体地，请参考图1至图3，测量终端100的支架60可与壳体10连接，在本实施方式中，支架60连接在壳体10的顶部。支架60可用于安装触摸显示屏40，触摸显示屏40通过安装在支架60，进而固定安装在测量终端100上。如此，触摸显示屏40安装在壳体10的顶部处，方便用户对触摸显示屏40进行操作和查看相关信息。较佳地，触摸显示屏40与支架60还可拆卸连接，支架60与壳体10可拆卸地连接。另外，支架60还可用于安装移动终端，例如相对应的操作APP的手机、平板电脑、智能可穿戴设备等移动终端。

在某些实施方式中，测量终端100设有第一工作模式和第二工作模式；

在第一工作模式下，处理器11用于保存标志物50的位置为预设格式的数据，以使预设格式的数据能够导入到建图软件。

在第二工作模式下，处理器11用于利用标志物50的位置形成边界区域，并发送边界区域至移动平台，以使移动平台根据边界区域移动。如此，不同的工作模式，增强了测量终端100的功能性。

具体地，测量终端100可有两种工作模式，分别为第一工作模式和第二工作模式。第一工作模式可用于无人机测绘地图的校准。第一工作模式可为控制点模式。在第一工作模式下，处理器11通过保存标志物50的位置数据，将标志物50的位置数据转换为预设格式的数据，建图软件可直接识别预设格式的数据，从而可将预设格式的数据导入到建图软件中，使得测量终端100能够存储不同位置的标志物50的地理信息。此外，预设格式可为适用于建图软件的数据格式。

第二工作模式可用于利用边界区域使得移动平台根据边界区域移动。第二工作模式可为边界点模式。在一个例子中，在第二工作模式下，测量终端100可用于测量小区路口分布，所测量的小区路口的数量可有4个，分别为1号路口，2号路口，3号路口和4号路口。首先，第二工作模式下的测量终端100可分别依次对4个路口进行打点定位，其标志物50可为路口中的井盖；其次，完成定点工作后，处理器11可将定点的4个路口可围成一个边界区域(例如呈矩形的边界区域)，处理器11在后续移动平台移动时，处理器11可根据边界区域来控制移动平台移动，例如控制移动平台在边界区域所限定的空间范围内或外移动。如此，在不同的工作模式的配合下，大大地拓展了测量终端100的功能性。

在某些实施方式中，处理器11还用于根据输入指令控制测量终端100处于第一工作模式或第二工作模式。如此，方便用户对于测量终端100的工作模式的选择。

具体地，测量终端100可包括输入组件，用户可通过输入组件输入控制指令。在一个实施方式中，输入组件包括触摸显示屏40，用户可通过触摸显示屏40进行指令的输入。具体地，对触摸显示屏40的显示界面进行操作，使得用户能够输入模式选择指令，处理器11根据模式选择指令来选择测量终端100的工作模式，进而可控制测量终端100处在第一工作模式或第二工作模式下。在其他实施方式中，输入指令也可为语音信息，在此不做具体限制。如此，方便用户对于测量终端100的工作模式的选择。

在某些实施方式中，测量终端100可与移动平台进行无线通信，具体地，测量终端100还包括用于与移动平台进行无线通信的通信天线30，通信天线30安装在壳体10外壁。在一个具体的实施例中，测量终端100可作为遥控器，用于控制移动平台。如此，遥控器集成有位置测量功能，极大地方便了用户的使用。具体地，测量终端100可为移动平台的遥控器，通信天线30可作为遥控天线30。遥控天线30的数量可为2个，可实现单发双收功能，能够提升遥控器与移动平台的通信稳定性。通过对测量终端100的触摸显示屏40或其它操纵装置(如实体摇杆和实体按键，触摸板)的控制，输入特定的控制指令，遥控天线30可发送数据信息到移动平台处，进而实现对移动平台的控制，移动平台可对标志物50进行拍照等功能，移动平台可将获得的数据信息通过遥控天线30，反馈到测量终端100处。测量终端100与移动平台之间可通过无线的方式连接，无线的方式可通过WIFI、蓝牙、红外、无线移动通信(如4G，5G等)等方式实现。在此不做具体限制。移动平台包括但不限于无人机、机器人、移动小车等。

另外，本实用新型实施方式还提供一种遥控器，遥控器用于移动平台，遥控器包括遥控器主体，遥控器主体设有用于供用户输入遥控指令的操纵装置和用于发送遥控指令至移动平台的遥控天线30，遥控天线30安装在遥控器主体外壁，遥控器还包括：

定位单元14、测距单元16以及角度测量单元18；

至少部分定位单元14可转动地设置于遥控器主体；

测距单元16设于遥控器主体的侧部；

角度测量单元18设于遥控器主体的内部或遥控器主体的表面，且与遥控器主体保持相对固定。

上述遥控器，通过设置定位单元14、测距单元16和角度测量单元18来采集所需的数据，后续可对数据进行处理而得到标志物50的位置，这样可实现较为简单和易用的测绘，特别适用于近距离的测绘作业。

上述任一实施方式的测量终端100的壳体10可作为遥控器主体的壳体，遥控天线30安装在壳体10外壁。操纵装置包括但不限于实体摇杆(双摇杆或单摇杆)、实体按键、触摸板、触摸显示屏等。遥控器的处理器可位于遥控器主体内，遥控器的处理器可包括上述任一实施方式的测量终端100的处理器11。

需要说明的是，上述对测量终端100的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的遥控器，为避免冗余，在此不再详细展开。

在某些实施方式中，定位单元14包括可转动地设置于遥控器主体的第一天线142，定位单元14用于获取第一天线142的相位中心的位置作为定位单元14的位置。如此，通过第一天线142可精确获取定位单元14的位置，保证获取定位单元14位置信息的准确度。

在某些实施方式中，遥控器还包括连接第一天线142的第一调整组件13，第一调整组件13用于调整第一天线142的朝向，以使第一天线142的朝向竖直向上。如此，通过对第一调整组件13的操作，可精确地保证第一天线142能够在绝大多数场景下均能够保持竖直向上，稳定地接受完整卫星星座的信号。

在某些实施方式中，第一调整组件13包括设在遥控器主体表面的第一拨轮132。如此，第一拨轮132的设置可精准地调节第一天线142的朝向，保证第一天线142的朝向竖直向上，进而使得测量终端100的朝向调节得更加方便和准确。

在某些实施方式中，定位单元14还包括位于遥控器主体内的驱动电路板144，驱动电路板144连接第一天线142。如此，驱动电路板144可用于对定位单元14内的相关数据的进行解算和控制第一天线142的接收和发射。

在某些实施方式中，第一天线安装在遥控器主体的顶部或侧部。如此，第一天线142可灵活地安装在壳体10的不同部位上，这样有利于为壳体10安装其他部件留出一定的空间，有利于灵活地安装测量终端100的其他部件。

在某些实施方式中，测距单元16包括至少两个测距单元16，至少两个测距单元16分别安装在遥控器主体的不同侧部。如此，可实现对不同方位的标志物50的测距，使得测量终端100的多功能性进一步增强。

在某些实施方式中，遥控器还包括第二调整组件15，第二调整组件15至少连接其中一个测距单元16，用于调整与第二调整组件15连接的测距单元16的朝向。如此，可实现对测距单元16朝向的精确调整，使得测量终端100能够稳定地对不同方位的标志物50的测距。

在某些实施方式中，第二调整组件15包括设在遥控器主体表面的第二拨轮152。如此，通过对第二拨轮152的调节，进而可对测距单元16的朝向进行精准的调整。

在某些实施方式中，第二调整组件15上设有角度标识。如此，使得第二调整组件15在调节测距单元16朝向的过程中，用户能够更加精确地把握调节的尺度，进而提高第二调整组件15调节的精确度，使得用户能快速便捷地调节测距单元16的朝向。

在某些实施方式中，至少两个测距单元16包括第一测距单元162和第二测距单元164，第一测距单元162安装在遥控器主体的前部，第二测距单元164安装在遥控器主体的底部。如此，通过在壳体10多个方位进行测距单元16的安装，使得测量终端100能够在多个方位进行测距。

在某些实施方式中，第一测距单元162用于测量位于遥控器前方的标志物50与遥控器的第一距离；

第二测距单元164用于测量遥控器下方的标志物50与遥控器的第二距离。

在某些实施方式中，角度测量单元18包括惯性测量单元和指南针中的至少一种。如此，角度测量单元18所要实现的功能，可由多种不同的器件实现。

在某些实施方式中，遥控器还包括水平测量仪20，水平放置仪设于遥控器主体，用于显示遥控器的水平状态。如此，在需要测量终端100处于水平状态放置的情况下，通过水平测量仪20，可判定测量终端100是否为水平状态。

在某些实施方式中，遥控器还包括触摸显示屏40，触摸显示屏40设于遥控器主体，用于显示遥控器的水平状态。如此，触摸显示屏40可显示水平测量仪20的水平状态。

在某些实施方式中，遥控器还包括支架60，支架60连接遥控器主体，触摸显示屏40安装在支架60。如此，通过支架60的连接，拓宽壳体10可安装的位置空间，使得触摸显示屏40能够安装在用户方便操作的位置。

请参图16，本实用新型实施方式的一种测量组件1000，包括移动平台200和上述任一实施方式的测量终端100，测量终端100与移动平台200无线通信。

另外，本实用新型实施方式的一种测量组件，包括移动平台200和上述任一实施方式的遥控器，遥控器与移动平台200无线通信。

上述测量组件1000和遥控器，通过设置定位单元14、测距单元16和角度测量单元18，并处理定位单元14、测距单元16和角度测量单元18获取到的数据而得到标志物50的位置，这样可实现较为简单和易用的测绘，特别适用于近距离的测绘作业。另外，通过对移动平台200的控制，一方面，操作人员无需一定要到测绘点，就能够得到测绘点的位置，另一方面，即使地形不便于近距离测绘，也可以进行测绘。

在图16的实施方式中，移动平台200为无人机。在其它实施方式中，移动平台可为移动小车，机器人等其它移动平台。

请参考图1和图17，本实用新型实施方式提供的一种测量方法，用于测量终端100，测量终端100包括壳体10及安装在壳体10的定位单元14、测距单元16和角度测量单元18，测量方法包括：

步骤S1，通过定位单元14获取定位单元14的位置，并通过测距单元16获取标志物50与测量终端100的距离，且通过角度测量单元18获取测距单元16与预设方向的相对位置；

步骤S3，根据定位单元14的位置、测距单元16与预设方向的相对位置、定位单元14与测距单元16的预设相对位置和距离获取标志物50的位置。

上述测量方法，通过设置定位单元14、测距单元16和角度测量单元18，并处理定位单元14、测距单元16和角度测量单元18获取到的数据而得到标志物50的位置，这样可实现较为简单和易用的测绘，特别适用于近距离的测绘作业。

需要说明的是，上述对测量终端100、遥控器及测量组件的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的测量方法，为避免冗余，在此不再详细展开。

在某些实施方式中，定位单元14包括第一天线142，步骤1包括：通过定位单元14获取第一天线142的相位中心的位置，第一天线142的相位中心的位置作为定位单元14的位置。如此，通过第一天线142可精确获取定位单元14的位置，保证获取定位单元14位置信息的准确度。在某些实施方式中，测量终端100还包括连接第一天线142的第一调整组件13，

测量方法包括：通过第一调整组件13调整第一天线142的朝向，以使第一天线142的朝向竖直向上。如此，通过对第一调整组件13的操作，可精确地保证第一天线142能够在绝大多数场景下均能够保持竖直向上，稳定地接受完整卫星的信号。

在某些实施方式中，第一调整组体包括设在壳体10表面的第一拨轮132。如此，第一拨轮132的设置可精准地调节第一天线142的朝向，保证第一天线142的朝向竖直向上，进而使得测量终端100的朝向调节得更加方便和准确。

在某些实施方式中，测量终端100还包括第二调整组件15，第二调整组件15至少连接其中一个测距单元16，测量方法还包括：通过第二调整组件15调整与第二调整组件15连接的测距单元16的朝向。如此，可实现对测距单元16朝向的精确调整，使得测量终端100能够稳定地对不同方位的标志物50的测距。

在某些实施方式中，距离包括第一测距单元162测量的位于测量终端100前方的标志物50与测量终端100的第一距离；

根据定位单元14的位置、测距单元16与预设方向的相对位置、定位单元14与测距单元16的预设相对位置和距离获取标志物50的位置，包括：根据定位单元14的位置、第一测距单元162与预设方向的相对位置、定位单元14与第一测距单元162的预设相对位置、第一测距单元162相对于水平方向的偏移角度和第一距离获取位于测量终端100前方的标志物50的位置。如此，通过对相关位置信息的分析处理，可获得位于测量终端100下方的标志物50的位置。

在某些实施方式中，距离包括第二测距单元164测量的位于测量终端100下方的标志物50与测量终端100的第二距离；

根据定位单元14的位置、测距单元16与预设方向的相对位置、定位单元14与测距单元16的预设相对位置和距离获取标志物50的位置，包括：根据定位单元14的位置、第二测距单元164与预设方向的相对位置、定位单元14与第二测距单元164的预设相对位置、第二测距单元164相对于垂直方向的偏移角度和第二距离获取位于测量终端100下方的标志物50的位置。如此，通过对相关位置信息的分析处理，可获得位于测量终端100下方的标志物50的位置。

在某些实施方式中，上述轴线K3与测量终端100的主轴线K2平行。如此，可如此，通过第二天线184与第一天线142之间的定向基线角度H2，不需要再进行换算就可知道测距单元16与预设方向P的相对位置。

在某些实施方式中，预设方向为正北方向或正东方向。如此，正北方向或正东方向为用户普遍测量标志物50的方向。

在某些实施方式中，测量终端100还包括触摸显示屏40，

测量方法还包括：通过触摸显示屏40显示测量终端100的水平状态。如此，触摸显示屏40可显示水平测量仪20的水平状态。

在某些实施方式中，测量终端100设有第一工作模式和第二工作模式，

测量方法还包括：在第一工作模式下，保存标志物50的位置为预设格式的数据以使预设格式的数据能够导入到建图软件，

在第二工作模式下，利用标志物50的位置形成边界区域并发送边界区域至移动平台以使移动平台根据边界区域移动。如此，不同的工作模式，增强了测量终端100的功能性。

在某些实施方式中，测量方法还包括：根据输入指令控制测量终端100处于第一工作模式或第二工作模式。如此，方便用户对于测量终端100的工作模式的选择。

在某些实施方式中，测量终端100为遥控器，用于控制移动平台。如此，遥控器集成有位置测量功能，极大地方便了用户的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种遥控器，用于移动平台，所述遥控器包括遥控器主体，所述遥控器主体设有用于供用户输入遥控指令的操纵装置和用于发送所述遥控指令至所述移动平台的遥控天线，所述遥控天线安装在所述遥控器主体外壁，其特征在于，所述遥控器还包括：

定位单元、测距单元以及角度测量单元；

至少部分所述定位单元可转动地设置于所述遥控器主体；

所述测距单元设于所述遥控器主体的侧部；

2.根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于，所述定位单元包括可转动地设置于所述遥控器主体的第一天线，所述定位单元用于获取所述第一天线的相位中心的位置作为所述定位单元的位置。

3.根据权利要求2所述的遥控器，其特征在于，所述遥控器还包括连接所述第一天线的第一调整组件，所述第一调整组件用于调整所述第一天线的朝向，以使所述第一天线的朝向竖直向上。

4.根据权利要求3所述的遥控器，其特征在于，所述第一调整组件包括设在所述遥控器主体表面的第一拨轮；和/或

所述第一调整组件上设有第一角度标识。

5.根据权利要求2所述的遥控器，其特征在于，所述第一天线安装在所述遥控器主体的顶部或侧部。

6.根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于，所述测距单元包括至少两个测距单元，至少两个所述测距单元分别安装在所述遥控器主体的不同侧部。

7.根据权利要求6所述的遥控器，其特征在于，所述遥控器还包括第二调整组件，所述第二调整组件至少连接其中一个所述测距单元，用于调整与所述第二调整组件连接的所述测距单元的朝向。

8.根据权利要求7所述的遥控器，其特征在于，所述第二调整组件包括设在所述遥控器主体表面的第二拨轮；和/或

所述第二调整组件上设有角度标识。

9.根据权利要求6所述的遥控器，其特征在于，至少两个所述测距单元包括第一测距单元和第二测距单元，所述第一测距单元安装在所述遥控器主体的前部，所述第二测距单元安装在所述遥控器主体的底部。

10.根据权利要求9所述的遥控器，其特征在于，所述第一测距单元用于测量位于所述遥控器前方的标志物与所述遥控器的第一距离；

11.根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于，所述角度测量单元包括惯性测量单元和指南针中的至少一种。

12.根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于，所述定位单元包括第一天线，所述定位单元用于获取所述第一天线的相位中心的位置作为所述定位单元的位置，所述角度测量单元包括第二天线，所述角度测量单元用于通过所述第二天线到所述第一天线之间的定向基线角度来获取所述测距单元与预设方向的相对位置。

13.根据权利要求12所述的遥控器，其特征在于，所述第一天线的相位中心、所述第二天线的相位中心以及所述测距单元位于在同一轴线上。

14.根据权利要求13所述的遥控器，其特征在于，所述轴线与所述遥控器的主轴线平行。

15.根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于，所述遥控器还包括水平测量仪，所述水平放置仪设于所述遥控器主体，用于显示所述遥控器的水平状态；和/或

16.一种测量组件，其特征在于，包括移动平台和权利要求1-15任一项所述的遥控器，所述遥控器与所述移动平台无线通信。