KR102104653B1 - 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템 및 방법 - Google Patents

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KR102104653B1
KR102104653B1 KR1020180163585A KR20180163585A KR102104653B1 KR 102104653 B1 KR102104653 B1 KR 102104653B1 KR 1020180163585 A KR1020180163585 A KR 1020180163585A KR 20180163585 A KR20180163585 A KR 20180163585A KR 102104653 B1 KR102104653 B1 KR 102104653B1
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김지은
조창욱
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Abstract

본 발명은 본 발명은 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 대한 것으로, GNSS 위치신호를 수신하는 GNSS 수신기가 측량지점에 위치된 폴대 상단에 고정 설치되어 있고, 상기 GNSS 수신기에서 수신된 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말에는, 상기 GNSS 수신기로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 위치를 표시, 저장하여 측량도를 작성하는 측량도 작성부를 포함하고, 상기 폴대가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 기울기와 각도값에 대하여, 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값의 차이에 대응하여 위치 좌표를 보정하는 측량 데이터 보정부를 포함한다.

Description

모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템 및 방법{System and method for surveying correction using mobile device}
본 발명은 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 폴대 상단에 고정된 GNNS 수신기가 수신하는 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 상태에서 측량 작업을 처리하는 경우 실제 지표면에서 측정하고자 하는 지점의 위치 좌표와 폴대가 수평을 유지하지 못하여 GNSS 수신기가 기울어진 상태에 따라 발생하는 오차를 보정함으로써 보다 정확한 측량 위치 정보를 얻을 수 있도록 한 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기를 이용하여 계산된 위치는 2차원의 평면좌표와 높이로 구성된 3차원으로 표현된다.
GNSS 수신기를 이용하여 계산된 위치는 평면좌표와 높이로 구성된 3차원의 (x,y,z) 좌표로 표현된다. GNSS 수신기 단독으로 계산된 위치는 GNSS 관측간 발생하는 계통 오차, 우연 오차 등에 의하여 그 정확도가 최대 15m까지 오차가 발생하게 된다.
한편, 모바일 기기의 눈부신 발전으로 인해 스마트폰과 태블릿 피시(PC)의 경우 소형 GPS 수신 칩(회로)이 내장되어 있어 지적측량으로 작성된 해당 데이터 파일에 자신의 현재 위치에 대한 좌표정보를 표시하는 위치 정보서비스가 가능하다.
상기 스마트폰과 태블릿 PC는 다수의 내장된 프로그램(S/W)으로 동작하며 프로그램 중에서 비교적 데이터 용량과 스텝(step)이 적은 응용프로그램(Application) 또는 애플릿(Applit) 또는 어플(APPL) 또는 앱(APP)에 의하여 다양한 기능을 수행하도록 개발 붐이 일어나고 있다.
그리고, 스마트폰과 태블릿 PC는 인터넷 접속기능을 구비하고 있으므로 문자, 사진, 이미지와 지적의 경계점, 경계선이 포함된 경계정보 등으로 이루어지는 위치정보를 파일형식으로 구성하고 다양한 형식의 지도 포맷으로 변환하여 실시간 전송할 수 있다.
도1은 종래의 측량 방법에 따라 GNSS 수신기가 장착된 폴대를 지표면에 세워서 측량하는 경우의 상태도이다.
도1에서 실제 측량 현장에서 지표면의 특정 위치에 측량 데이터를 얻기 위한 과정에 따르면, 먼저 지표면상의 특정 위치에서 폴대(11)의 끝부분을 측량하고자 하는 위치에 세운 후, 폴대의 수평을 맞춘 다음에 모바일 단말에 장착된 GNSS 수신기(12)로 위치정보를 수신하여 수신된 데이터는 모바일 컨트롤러(100)에서 측량정보로 등록하게 된다.
그런데, 위와 같이 GNSS 위치정보는 GNSS 수신기(12)가 수신하기 때문에 측량하고자 하는 위치에서 세워진 폴대(11)의 끝부분에 대한 정확한 위치정보가 아니라 실제적으로는 GNSS 수신기(12)의 위치에 해당하기 때문에, 모바일 컨트롤러(100)의 측량 프로그램 또는 측량 앱 프로그램에 폴대(11)의 높이를 입력하고 실제 수평을 잡아서 폴대(11)의 밑바닥의 좌표를 구해야만 정확한 측량 위치 정보가 얻어질 수 있게 되는 것이다.
그러나, 실제 측량을 해야 하는 현장에서는 폴대(11)의 수평을 잡기가 어려운 경우가 많고 수평을 잡는다고 하더라도 오차가 발생할 수밖에 없기 때문에 폴대(11)가 기울어진 각도와 위치를 계산하여 기울어진 각도 만큼을 보정해서 측량 위치 데이터를 얻어내야 하는 문제점이 있는 것이다.
국내등록특허 제10-1789210호 국내등록특허 제10-1706097호
본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 그의 목적은 폴대 상단에 고정된 GNSS 수신기가 수신하는 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 상태에서 측량 작업을 처리하는 경우 실제 지표면에서 측정하고자 하는 지점의 위치 좌표와 폴대가 수평을 유지하지 못하여 GNSS 수신기가 기울어진 상태에 따라 발생하는 오차를 보정함으로써 보다 정확한 측량 위치 정보를 얻을 수 있도록 한 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템은, 복수의 GNSS 위성으로부터 GNSS 위치신호를 수신하는 GNSS 수신기가 측량지점에 위치된 폴대 상단에 고정 설치되어 있고, 상기 GNSS 수신기에서 수신된 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서, 상기 모바일 단말에는 상기 GNSS 수신기로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 위치를 표시, 저장하여 측량도를 작성하는 측량도 작성부를 포함하고, 상기 측량도 작성부에는 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러 사이에서 현재 위치 정보와 보정신호를 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 통신 인터페이스부; 측량도 작성에 관한 작업 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 입력부; 사용자가 입력한 배경맵을 화면에 표시하는 배경맵 표시부; 모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기에서 계산된 현재 위치를 표시하는 정밀 위치 표시부; 측량할 지점에 대한 측량점명, 코드명, 메모, 속성과 같은 정보를 입력하는 측량점 정보 입력부; 상기 폴대가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값에 대하여, 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값의 차이에 대응하여 위치 좌표를 보정하는 측량 데이터 보정부; 상기 폴대의 측량지점에 대하여 상기 보정된 위치 좌표를 모바일 컨트롤러 내부에 저장하기 위한 측량 데이터 저장부; 및 상기 저장된 측량 데이터를 화면에 표시하는 측량도 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 것이다.
또한, 본 발명에 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서, 상기 측량 데이터 보정부는 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대에 설치된 GNSS 수신기의 위치 좌표, 폴대 높이, 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과, 상기 폴대가 연직으로 위치되고 상기 모바일 단말이 수평을 유지한 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 것이다.
또한, 본 발명에 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서, 상기 회전벡터값은 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서를 합성한 센서값인 것을 특징으로 하는 것이다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템은, 복수의 GNSS 위성으로부터 GNSS 위치신호를 수신하는 GNSS 수신기가 측량지점에 위치된 폴대 상단에 고정 설치되어 있고, 상기 GNSS 수신기에서 수신된 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서, 상기 모바일 단말에는 특정한 위치 좌표를 설정하고 상기 GNSS 수신기로부터 현재 위치 정보를 수신하여 설정된 위치 좌표로 안내하여 찾아 가는 측설부를 포함하고, 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러 사이에서 현재 위치 정보와 보정신호를 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 통신 인터페이스부; 측설 작업이름, 좌표계, 작업 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 입력부; 사용자가 입력한 배경맵을 화면에 표시하는 배경맵 표시부; 상기 폴대가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값에 대하여, 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값의 차이에 대응하여 위치 좌표를 보정하는 측량 데이터 보정부; 모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기의 보정된 위치 좌표를 표시하는 정밀 위치 표시부; 측설해야 할 점들의 위치 좌표를 등록하기 위한 측설점 등록부; 및 측설해야 할 점의 위치를 상기 모바일 컨트롤러 화면에 표시하는 측설화면표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서, 상기 측량 데이터 보정부는 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대에 설치된 GNSS 수신기의 위치 좌표, 폴대 높이, 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과, 상기 폴대가 연직으로 위치되고 상기 모바일 단말이 수평을 유지한 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서, 상기 회전벡터값은 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서를 합성한 센서값인 것을 특징으로 하는 것이다.
한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템은, 복수의 GNSS 위성으로부터 GNSS 위치신호를 수신하는 GNSS 수신기가 측량지점에 위치된 폴대 상단에 고정 설치되어 있고, 상기 GNSS 수신기에서 수신된 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서, 상기 모바일 단말에는 상기 GNSS 수신기로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 도로의 위치를 표시, 저장하여 측량도를 작성하는 도로 측량도 작성부를 포함하고, 상기 측량도 작성부에는 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러 사이에서 현재 위치 정보와 보정신호를 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 통신 인터페이스부; 측량도 작성에 관한 작업 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 입력부; 사용자가 입력한 배경맵을 화면에 표시하는 배경맵 표시부; 모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기에서 계산된 현재 위치를 표시하는 정밀 위치 표시부; 측량할 지점에 대한 측량점명, 코드명, 메모, 속성과 같은 정보를 입력하는 측량점 정보 입력부; 상기 폴대가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 기울기와 각도값에 대하여, 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터의 차이에 대응하여 위치 좌표를 보정하는 측량 데이터 보정부; 상기 폴대의 측량지점에 대하여 상기 보정된 위치 좌표를 모바일 컨트롤러 내부에 저장하기 위한 측량 데이터 저장부; 상기 저장된 측량 데이터를 화면에 표시하는 측량도 표시부; 및 도로를 정의하기 위해 필요한 제원인 IP 데이터를 입력하여 도로를 생성하는 도로 정의부를 포함하는 것을 특징으로 하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 단말에 있어서, 상기 측량 데이터 보정부는 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대에 설치된 GNSS 수신기의 위치 좌표, 폴대 높이, 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과, 상기 폴대가 연직으로 위치되고 상기 모바일 단말이 수평을 유지한 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 단말에 있어서, 상기 회전벡터값은 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서를 합성한 센서값인 것을 특징으로 하는 것이다.
한편, 본 발명에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 방법은, 폴대를 연직방향으로 세워 수평에 위치시킨 후 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 측정값과 센서가 놓여있는 각도를 획득하는 단계; 상기 측정값으로부터 수평상태의 회전축 방향과 회전각을 이용해 수평상태 폴대의 회전벡터를 계산하는 단계; 상기 폴대가 연직방향으로부터 기울어진 상태에서 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서로부터 센서가 놓여져 있는 X축, Y축, Z축에 대한 측정값과 센서가 놓여있는 각도를 획득하는 단계; 상기 측정값으로부터 기울어진 상태의 회전축 방향과 회전각을 이용해 기울어진 폴대의 회전벡터를 계산하는 단계; 폴대가 연직방향으로부터 기울어진 상태의 회전벡터값과 수평상태에서의 회전벡터값을 파라미터로 하는 보정 알고리즘을 통하여 보정값을 산출하는 단계; 및 폴대 상단에 설치된 GNSS 수신기로부터 수신된 위치 좌표에 보정값을 적용하여 보정된 측량위치를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 것이다.
본 발명은 측량 현장에서 지표면에서 측정하고자 하는 지점의 위치 좌표에 대하여 폴대가 수평을 유지하지 못하여 GNSS 수신기가 기울어진 상태에 따라 발생하는 오차를 보정함으로써 보다 정확한 측량 위치 정보를 얻을 수 있는 효과가 있다.
또한, 측량 현장에서 용이하게 스마트폰 어플리케이션을 활용하여 스마트폰에 내장된 센서들을 활용하여 위치 측정, 측량점이나 선, 면을 자동 또는 수동으로 연결하고 측량도를 작성할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도1은 종래의 측량 방법에 따라 GNSS 수신기가 장착된 폴대를 지표면에 세워서 측량하는 경우의 상태도이다.
도2는 본 발명에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템의 확장된 구성 블록도이다.
도3은 도2에 도시된 모바일 컨트롤러의 구성 블록도의 일 실시예이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 측량도 작성부의 상세 구성 블록도이다.
도5는 본 발명에 따라 위치 데이터를 보정하는 프로세스를 나타내는 개략도이다.
도6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 도로 측량도 작성부의 상세 구성 블록도이다.
도7은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 측설부의 상세 구성 블록도이다.
도8은 본 발명에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 방법의 흐름도이다.
도9는 본 발명에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 방법 중 위치 보정에 있어서 센서값에서 회전벡터 산출을 설명하는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 모바일 단말을 이용한 GNSS 측량 시스템 및 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도2는 본 발명에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템의 확장된 구성 블록도이다.
도2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 시스템은 GNSS 위성(10), GNSS 기준국(20), GNSS 수신기(30), GNSS 중앙 관리 서버(40), 모바일 컨트롤러(100)를 포함한다.
상기 GNSS위성(10)은 다수의 위성으로 형성되어 위성신호를 송신하며, 복수의 GNSS 기준국(20)은 상기 GNSS 위성(10)으로부터 GNSS 위치 신호를 수신한다.
상기 복수의 기준국(20)은 측량기준점에 설치되어 복수의 GNSS 위성(10)으로부터 GNSS 위치신호를 수신하고, 측량기준점의 GNSS 관측정보를 생성하여 GNSS 중앙 관리 서버(40)로 송신하게 된다.
상기 GNSS 수신기(30)는 복수의 GNSS 위성(10)으로부터 GNSS 위치신호를 수신하고, 상기 GNSS 중앙 관리 서버(40)에 측량지점의 현재 위치정보를 전송하고 상기 GNSS 중앙 관리 서버(40)로부터, GNSS 위치보정 정보를 수신하여 정밀 위치 정보를 계산한다.
또한, 상기 GNSS 수신기(30)는 측량지점을 따라 이동 가능하며 상기 GNSS 위성(10)으로부터 위치정보에 GNSS 위치 신호를 수신하여 2차원의 평면좌표와 높이로 구성된 3차원으로 위치 정보를 표현한다.
상기 GNSS 수신기(30)는 모바일 컨트롤러(100)에 의하여 제어될 수 있도록 하기 위해서, 상기 모바일 컨트롤러(100)는 상기 GNSS 수신기(30)에 연동한다.
상기 모바일 컨트롤러(100)는 상기 GNSS 수신기(30)로부터 측량지점의 현재 위치정보를 수신하여 상기 GNSS 중앙 관리 서버(40)로 전송하여 상기 GNSS 중앙 관리 서버(40)로부터 위치 보정 정보를 수신하고 이를 상기 GNSS 수신기(30)로 전송하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 것으로, 스마트폰, PDA등 모바일 기기에 포함될 수 있다.
또한, 상기 GNSS 중앙 관리 서버(40)는 인터넷망을 통하여 복수의 기준국(20)과 통신가능하며, 모바일 컨트롤러(100)와도 인터넷망을 통하여 위치 정보에 대한 통신이 가능한 것이다.
상기 GNSS 중앙 관리 서버(40)는 상기 복수의 기준국(20)으로부터 측량기준점의 GNSS 관측정보를 인터넷망을 통하여 수신하고, 상기 모바일 컨트롤러(100)로부터 상기 GNSS 수신기(30)에서 수신된 측량지점의 현재 위치 정보를 인터넷망을 통하여 수신하여 상기 측량지점에 위치하는 상기 GNSS 수신기(30)의 현재 위치에 대한 보정 위치 정보를 요청받으면 상기 모바일 컨트롤러(100)에 보정 위치 정보를 전송하여 준다.
또한, 모바일 컨트롤러(100)를 포함하는 측량 시스템의 구성에 인터넷으로 연결되는 클라우드 서버(600)와 상기 클라우드 서버(600)에 인터넷으로 결합하는 하나 이상의 클라이언트 단말(700)을 포함하여 확장하여 구성될 수 있다.
도2에서, 상기 클라우드 서버(600)는 상기 모바일 컨트롤러(100)로부터 상기 GNSS 수신기(30)에서 계산된 정밀 위치 정보를 인터넷망을 통하여 업로드하면 이를 수신하고 저장한다.
도3은 도2에 도시된 모바일 컨트롤러의 상세 구성 블록도이다.
도3을 참조하면, 모바일 컨트롤러(100)는 측량도 작성부(110), 도로 측량도 작성부(120), 측설부(130), 도로 측설부(140), 로그인부(150), 설정부(160), 배경맵지원부(170), 계산부(180)를 포함한다.
먼저, 상기 로그인부(150)는 상기 모바일 컨트롤러(100)에 설치된 GNSS 측량어플리케이션 프로그램에 접속하기 위한 사용자 인증을 위한 것이다.
모바일 컨트롤러(100)에 해당하는 스마트폰 또는 PDA에는 상기 GNSS 수신기를 제어하기 위한 애플리케이션 또는 응용프로그램을 미리 다운로드 받아 설치하게 된다.
그리고, 상기 애플리케이션 또는 응용프로그램에 회원가입 또는 액세스 하기 위한 ID와 패스워드를 설정하면, 상기 GNSS 측량어플리케이션 프로그램에 접속하기 위한 사용자 인증을 위해서 발급받은 사용자 ID와 PW를 입력해 프로그램에 접속하여 이용가능하게 된다.
상기 측량도 작성부(110)는 GNSS 수신기(30)로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 위치를 표시, 저장함으로써 측량도를 제작할 수 있도록 하는 모듈이다.
또한, 상기 도로 측량도 작성부(120)는 상기 GNSS 수신기(30)로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 도로의 위치를 표시, 저장하여 도로측량도를 제작할 수 있도록 하는 모듈이다.
그리고, 상기 측설부(130)는 특정한 위치 좌표를 설정하고 설정된 위치 좌표로 안내하여 찾아가도록 하는 모듈에 해당한다.
측설부(130)에는 방위각, 방위, 남은 거리, 목적지에 대한 방향, 나침반과 같은 정보가 표시된다.
또한, 상기 도로 측설부(140)는 특정한 도로 위에서 일정한 단위로 도로를 구분하고 특정 부분의 위치를 설정하고 설정된 위치 좌표로 안내하여 찾아가도록 하는 모듈에 해당한다.
한편, 설정부(160)는 GNSS 측량어플리케이션 프로그램에 대한 메뉴나 조건 설정을 하는 모듈 부분이고, 배경맵 지원부(170)는 모바일 컨트롤러 화면에서 표시 지원되는 배경맵을 설정하거나 표시하는 모듈이고, 계산부(180)는 측량된 지점 간의 위치 정보들로부터 지점 간에 관계된 데이터를 계산하는 모듈 부분에 해당한다.
그런데, 도1에 도시된 바와 같이 실제 측량 현장에서 상기 GNSS 수신기(12)가 폴대(11) 상단에 설치되어 있고, 폴대(11) 소정 위치에 모바일 컨트롤러(100)가 장착되어, 상기 폴대가 이동되면서 측량하는 경우에 측량지점에서 폴대의 수평을 맞추기가 어렵기 때문에 폴대(11)가 기울어진 각도와 위치를 파악해서 계산 공식을 이용해 기울어진 각도만큼을 보정해서 측량하고자 하는 정확한 위치 좌표 데이터를 계산해야 하는 것이다.
기본적인 GNSS 위치 측량을 위한 필수구성인 모바일 컨트롤러(100, 스마트폰)에는 대부분 기본적으로 가속도 센서(Accelerometer Sensor), 자기장 센서(Magnetic Sensor)와 자이로스코프 센서(Gyroscope Sensor)가 탑재되어 있으므로 센서 데이터를 합성하여 폴대(11)가 어느 방향으로 얼마만큼 기울어졌는지 계산함으로써, ‘기울기 측량’이 가능하다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 측량도 작성부의 상세 구성 블록도이다.
도4에 도시된 측량도 작성부(110)는 GNSS 신호를 수신 받아 측량 하고자 하는 위치를 저장, 표시하여 측량도를 작성하는 모듈이다.
도4를 참조하면, 모바일 단말에 탑재된 모바일 컨트롤러(100)의 측량도 작성부(110)에는 통신인터페이스부(111), 입력부(112), 배경맵표시부(113), 정밀위치표시부(114), 측량점정보입력부(115), 측량데이터보정부(116), 측량데이터저장부(117), 측량도표시부(118)를 포함한다.
상기 통신인터페이스부(111)는 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러(100) 사이에서 현재 위치 정보와 이에 대한 보정 신호를 블루투스로 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 것이다.
또한, 상기 입력부(112)는 측량도 작성에 앞서 작업이름, 좌표계, 작업에 대한 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 모듈에 해당한다.
상기 배경맵 표시부(113)는 사용자가 입력한 배경맵을 모바일 컨트롤러 화면에 표시하게 한다.
이때, 정밀 위치 표시부(114)는 모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기(30)에서 보정 위치에 따라 계산된 현재 위치를 표시하게 된다.
상기 측량점 정보 입력부(115)는 측량할 지점에 대한 측량점명, 코드명, 메모, 속성과 같은 측량점에 대한 정보를 입력하는 것이다.
상기 측량 데이터 보정부(116)는 폴대(11)가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 기울기와 각도값에 대하여, 상기 폴대(11)가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터의 차이에 대응하여 위치 좌표를 보정하게 된다.
측량 데이터 저장부(117)는 상기 폴대(11)의 측량지점에 대하여 상기 보정된 위치 좌표를 모바일 컨트롤러(100) 내부에 저장하기 위한 것이다.
이때, 측량도 표시부(118)는 상기 저장된 측량 데이터를 모바일 컨트롤러(100) 화면에 표시한다.
도5는 본 발명에 따라 위치 데이터를 보정하는 프로세스를 나타내는 개략도이다.
상기 측량 데이터 보정부(116)는, 상기 폴대(11)가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대(11)에 설치된 GNSS 수신기(12)의 위치 좌표 및 폴대 높이(h)와, 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 기울기와 회전벡터값과, 상기 폴대가 연직으로 위치되고 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것이다.
이때, 상기 회전벡터값은 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서를 합성한 센서의 값이다.
도6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 도로 측량도 작성부의 상세 구성 블록도이다.
도6에 도시된 상기 도로 측량도 작성부(120)는 GNSS 수신기(30)로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 위치를 표시, 저장함으로써 측량도를 제작할 수 있도록 하는 것이다.
도6에 도시된 바와 같이, 도로 측량도 작성부(120)에는 통신인터페이스부(121), 입력부(122), 배경맵 표시부(123), 정밀위치표시부(124), 측량점정보입력부(125), 측량데이터보정부(126), 측량데이터저장부(127), 측량도표시부(128), 도로정의부(129)를 포함한다.
상기 통신인터페이스부(121)는 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러(100) 사이에서 현재 위치 정보와 이에 대한 보정 신호를 블루투스로 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 것이다.
또한, 상기 입력부(122)는 측량도 작성에 앞서 작업이름, 좌표계, 작업에 대한 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 모듈에 해당한다.
상기 배경맵 표시부(123)는 사용자가 입력한 배경맵을 모바일 컨트롤러 화면에 표시하게 한다.
이때, 정밀 위치 표시부(124)는 모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기(30)에서 보정 위치에 따라 계산된 현재 위치를 표시하게 된다.
상기 측량점 정보 입력부(125)는 측량할 지점에 대한 측량점명, 코드명, 메모, 속성과 같은 측량점에 대한 정보를 입력하는 것이다.
상기 측량 데이터 보정부(126)는 폴대(11)가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값에 대하여, 상기 폴대(11)가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값의 차이에 대응하여 위치 좌표를 보정하게 된다.
측량 데이터 저장부(127)는 상기 폴대(11)의 측량지점에 대하여 상기 보정된 위치 좌표를 모바일 컨트롤러(100) 내부에 저장하기 위한 것이다.
이때, 측량도 표시부(128)는 상기 저장된 측량 데이터를 모바일 컨트롤러(100) 화면에 표시한다.
상기 도로 정의부(128)는 도로를 정의하기 위해 필요한 제원인 IP 데이터를 입력하여 도로를 생성하는 것으로 상기 제원을 입력하면 모바일 컨트롤러(100)에 설치된 응용프로그램에 의해서 도로가 자동으로 그려지도록 한 것이다.
또한, 도5에서 도시된 바와 같이, 상기 측량 데이터 보정부(126)는 상기 폴대(11)가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대(11)에 설치된 GNSS 수신기(12)의 위치 좌표 및 폴대 높이(h)와, 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서로 이루어진 합성센서에서 측정된 회전벡터값과, 상기 폴대가 연직으로 위치한 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것이다.
도7은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 측설부의 상세 구성 블록도이다.
도7에 도시된 바와 같이, 상기 측설부(130)는 특정한 위치 좌표를 설정하고 설정된 위치 좌표로 안내하여 찾아가도록 하는 것이다.
도7에서, 상기 측설부(130)에는 통신인터페이스부(131), 입력부(132), 배경맵 표시부(133), 측량데이터보정부(134), 정밀위치표시부(135), 측설점등록부(136), 측설화면표시부(137)를 포함한다.
상기 통신인터페이스부(131)는 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러(100) 사이에서 현재 위치 정보와 이에 대한 보정 신호를 블루투스로 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 것이다.
또한, 상기 입력부(132)는 측량도 작성에 앞서 작업이름, 좌표계, 작업에 대한 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 모듈에 해당한다.
상기 배경맵 표시부(133)는 사용자가 입력한 배경맵을 모바일 컨트롤러 화면에 표시하게 한다.
상기 측량 데이터 보정부(134)는 상기 폴대(11)가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값에 대하여, 상기 폴대(11)가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값의 차이에 대응하여 위치 좌표를 보정한다.
이때, 정밀 위치 표시부(135)는 모바일 컨트롤러(100) 화면에서 GNSS 수신기(30)의 보정된 위치 좌표를 표시하게 된다.
또한, 상기 측설점 등록부(136)는 측설을 해야 할 점들의 위치 좌표를 등록하기 위한 모듈이다.
상기 측설화면표시부(137)는 측설을 해야 할 점의 위치를 상기 모바일 컨트롤러(100) 화면에 표시하는 것이다.
도8은 본 발명에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 방법의 흐름도이다.
도8을 참조하여 본 발명에 따른 모바일 단말을 이용한 측량 보정 방법은 다음과 같이 진행된다.
먼저, 폴대(11)를 연직방향으로 세워 수평에 위치시킨 후 모바일 단말(100)에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 측정값과 센서가 놓여있는 각도를 획득한다(S10, S20).
위 측정값으로부터 수평상태의 회전축 방향과 회전각을 이용해 수평상태 폴대(11)의 회전벡터를 계산한다(S30).
상기 폴대(11)가 연직방향으로부터 기울어진 상태에서 모바일 단말(100)에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서로부터 센서가 놓여져 있는 X축, Y축, Z축에 대한 측정값과 센서가 놓여있는 각도를 획득한다(S40, S50).
위 측정값으로부터 기울어진 상태의 회전축 방향과 회전각을 이용해 기울어진 폴대(11)의 회전벡터를 계산한다(S60).
위 연직방향으로부터 기울어진 상태의 회전벡터값과 수평상태에서의 회전벡터값을 파라미터로 하는 보정 알고리즘을 통하여 보정값을 산출한다(S70).
폴대(11) 상단에 설치된 GNSS 수신기(12)로부터 수신된 위치 좌표에 보정값을 적용하여 보정된 측량위치를 계산한다(S80, S90).
도9는 위치 좌표 보정을 위해 사용되는 센서를 설명하며, 회전벡터는 자기장 센서, 가속도 센서, 자이로스코프의 합성 센서로 구하며, <x,y,z> 축과 그 축을 중심으로 각도 θ만큼 회전한 각도의 조합으로 현재 모바일 단말의 위치를 지구 중심으로부터의 기울기와 자북기준 방위각을 알려주는 수치이다.
회전벡터의 기준좌표계는 X축은 Y축과 Z축의 벡터곱으로 정의되며 수평방향에서 대략 동쪽방향이고, Y축은 수평방향에서 자북을 가리키며, Z축은 지면에 수직인 하늘을 향하는 방향이며, 모바일 단말의 상단부가 Y축 화면이 Z축과 평행한 상태를 원점으로 한다.
이상에서 본 발명은 기재된 구체적인 실시예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
10 : GNSS 위성 11 : 폴대
12, 30 : GNSS 수신기 20 : 기준국
40 : GNSS 중앙관리서버 100 : 모바일 컨트롤러
110 : 측량도 작성부 116, 126, 136 : 측량데이터보정부
120 : 도로측량도작성부 130 : 측설부
140 : 도로 측설부 150 : 로그인부
160 : 설정부 170 : 배경맵지원부
180 : 계산부 600 : 클라우드 서버
700 : 클라이언트 단말

Claims (10)

  1. 복수의 GNSS 위성으로부터 GNSS 위치신호를 수신하는 GNSS 수신기가 측량지점에 위치된 폴대 상단에 고정 설치되어 있고, 상기 GNSS 수신기에서 수신된 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서,
    상기 모바일 단말에는,
    상기 GNSS 수신기로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 위치를 표시, 저장하여 측량도를 작성하는 측량도 작성부를 포함하고,
    상기 측량도 작성부에는 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러 사이에서 현재 위치 정보와 보정신호를 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 통신 인터페이스부;
    측량도 작성에 관한 작업 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 입력부;
    사용자가 입력한 배경맵을 화면에 표시하는 배경맵 표시부;
    모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기에서 계산된 현재 위치를 표시하는 정밀 위치 표시부;
    측량할 지점에 대한 측량점명, 코드명, 메모, 속성과 같은 정보를 입력하는 측량점 정보 입력부;
    상기 폴대가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과, 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 각각 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 위치 좌표를 보정하는 측량 데이터 보정부;
    상기 폴대의 측량지점에 대하여 상기 보정된 위치 좌표를 모바일 컨트롤러 내부에 저장하기 위한 측량 데이터 저장부; 및
    상기 저장된 측량 데이터를 화면에 표시하는 측량도 표시부를 포함하며,
    상기 회전벡터는 모바일 단말에 내장된 자기장 센서, 가속도 센서, 자이로스코프를 합성한 센서값으로서, <x,y,z> 축에 대한 위치좌표와 그 축을 중심으로 각도 θ만큼 회전한 각도의 조합으로 이루어지는 회전벡터 값인 것을 특징으로 하는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 측량 데이터 보정부는,
    상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대에 설치된 GNSS 수신기의 위치 좌표 및 폴대 높이와,
    모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과,
    상기 폴대가 연직으로 위치되고 상기 모바일 단말이 수평을 유지한 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템.
  3. 삭제
  4. 복수의 GNSS 위성으로부터 GNSS 위치신호를 수신하는 GNSS 수신기가 측량지점에 위치된 폴대 상단에 고정 설치되어 있고, 상기 GNSS 수신기에서 수신된 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서,
    상기 모바일 단말에는,
    특정한 위치 좌표를 설정하고 상기 GNSS 수신기로부터 현재 위치 정보를 수신하여 설정된 위치 좌표로 안내하여 찾아 가는 측설부를 포함하고,
    상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러 사이에서 현재 위치 정보와 보정신호를 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 통신 인터페이스부;
    측설 작업이름, 좌표계, 작업 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 입력부;
    사용자가 입력한 배경맵을 화면에 표시하는 배경맵 표시부;
    상기 폴대가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과, 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 각각 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 위치 좌표를 보정하는 측량 데이터 보정부;
    모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기의 보정된 위치 좌표를 표시하는 정밀 위치 표시부;
    측설해야 할 점들의 위치 좌표를 등록하기 위한 측설점 등록부; 및
    측설해야 할 점의 위치를 상기 모바일 컨트롤러 화면에 표시하는 측설화면표시부를 포함하며,
    상기 회전벡터는 모바일 단말에 내장된 자기장 센서, 가속도 센서, 자이로스코프를 합성한 센서값으로서, <x,y,z> 축에 대한 위치좌표와 그 축을 중심으로 각도 θ만큼 회전한 각도의 조합으로 이루어지는 회전벡터 값인 것을 특징으로 하는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 측량 데이터 보정부는,
    상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대에 설치된 GNSS 수신기의 위치 좌표 및 폴대 높이와,
    모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과,
    상기 폴대가 연직으로 위치되고 상기 모바일 단말이 수평을 유지한 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템.
  6. 삭제
  7. 복수의 GNSS 위성으로부터 GNSS 위치신호를 수신하는 GNSS 수신기가 측량지점에 위치된 폴대 상단에 고정 설치되어 있고, 상기 GNSS 수신기에서 수신된 위치 신호에 의하여 정밀 위치를 계산하도록 제어하는 모바일 컨트롤러가 탑재된 모바일 단말이 상기 폴대에 장착되어 있는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템에 있어서,
    상기 모바일 단말에는,
    상기 GNSS 수신기로부터 현재 위치 정보를 수신하고 측량하려는 도로의 위치를 표시, 저장하여 측량도를 작성하는 도로 측량도 작성부를 포함하고,
    상기 측량도 작성부에는 상기 GNSS 수신기와 상기 모바일 컨트롤러 사이에서 현재 위치 정보와 보정신호를 수신하고 전송하기 위한 인터페이스를 제공하는 통신 인터페이스부;
    측량도 작성에 관한 작업 정보를 입력하고 배경맵 파일을 입력하는 입력부;
    사용자가 입력한 배경맵을 화면에 표시하는 배경맵 표시부;
    모바일 컨트롤러 화면에서 GNSS 수신기에서 계산된 현재 위치를 표시하는 정밀 위치 표시부;
    측량할 지점에 대한 측량점명, 코드명, 메모, 속성과 같은 정보를 입력하는 측량점 정보 입력부;
    상기 폴대가 연직으로 위치된 경우에 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과, 상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우에 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 각각 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 위치 좌표를 보정하는 측량 데이터 보정부;
    상기 폴대의 측량지점에 대하여 상기 보정된 위치 좌표를 모바일 컨트롤러 내부에 저장하기 위한 측량 데이터 저장부;
    상기 저장된 측량 데이터를 화면에 표시하는 측량도 표시부; 및
    도로를 정의하기 위해 필요한 제원인 IP 데이터를 입력하여 도로를 생성하는 도로 정의부를 포함하며,
    상기 회전벡터는 모바일 단말에 내장된 자기장 센서, 가속도 센서, 자이로스코프를 합성한 센서값으로서, <x,y,z> 축에 대한 위치좌표와 그 축을 중심으로 각도 θ만큼 회전한 각도의 조합으로 이루어지는 회전벡터 값인 것을 특징으로 하는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 측량 데이터 보정부는,
    상기 폴대가 지면에 대하여 기울어진 상태인 경우, 상기 폴대에 설치된 GNSS 수신기의 위치 좌표 및 폴대 높이와,
    모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값과,
    상기 폴대가 연직으로 위치되고 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서에 의해서 측정된 회전벡터값을 파라미터로 하여 보정 알고리즘을 적용하여 보정된 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템.
  9. 삭제
  10. 폴대를 연직방향으로 세워 수평에 위치시킨 후 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 측정값과 센서가 놓여있는 각도를 획득하는 단계;
    상기 측정값으로부터 수평상태의 회전축 방향과 회전각을 이용해 수평상태 폴대의 회전벡터를 계산하는 단계;
    상기 폴대가 연직방향으로부터 기울어진 상태에서 모바일 단말에 내장된 가속도 센서, 자기장 센서, 자이로스코프 센서로부터 센서가 놓여져 있는 X축, Y축, Z축에 대한 측정값과 센서가 놓여있는 각도를 획득하는 단계;
    상기 측정값으로부터 기울어진 상태의 회전축 방향과 회전각을 이용해 기울어진 폴대의 회전벡터를 계산하는 단계;
    폴대가 연직방향으로부터 기울어진 상태의 회전벡터값과 수평상태에서의 회전벡터값을 각각 파라미터로 하는 보정 알고리즘을 통하여 보정값을 산출하는 단계; 및
    폴대 상단에 설치된 GNSS 수신기로부터 수신된 위치 좌표에 보정값을 적용하여 보정된 측량위치를 계산하는 단계;를 포함하며,
    상기 회전벡터는 모바일 단말에 내장된 자기장 센서, 가속도 센서, 자이로스코프를 합성한 센서값으로서, <x,y,z> 축에 대한 위치좌표와 그 축을 중심으로 각도 θ만큼 회전한 각도의 조합으로 이루어지는 회전벡터 값인 것을 특징으로 하는 모바일 단말을 이용한 측량 보정 방법.
KR1020180163585A 2018-12-17 2018-12-17 모바일 단말을 이용한 측량 보정 시스템 및 방법 KR102104653B1 (ko)

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