JP7085028B2 - 可撓管挿入装置、内視鏡システム、および可撓管挿入装置の作動方法 - Google Patents
可撓管挿入装置、内視鏡システム、および可撓管挿入装置の作動方法 Download PDFInfo
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Description
本発明の一態様の内視鏡システムは、可撓性及び細長形状を有して構成された挿入部と、前記挿入部の少なくとも一部の範囲に相当する剛性可変範囲において前記挿入部の長手方向に沿って設けられ、前記長手方向に沿って、中央部と両端部を有しているとともに、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を変化させること ができるように構成された剛性可変機構と、を備える内視鏡と、前記挿入部が被検体内に挿入されている際の挿入形状を変化させるための制御を前記剛 性可変機構に対して行うことができるように構成された剛性制御部と、を有し、前記剛性可変機構は、前記剛性制御部の制御に応じ、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を前記剛性可変範囲の前記中央部から前記両端部に至る方向に沿って順次増加させるための動作を行うように構成されている。
本発明の一態様の可撓管挿入装置の作動方法は、可撓性及び細長形状を有して構成された挿入部と、前記挿入部の少なくとも一部の範囲 に相当する剛性可変範囲において前記挿入部の長手方向に沿って設けられ、前記長手方向に沿って、中央部と両端部を有しているとともに 、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を変化させることができるように構成された剛性可変機構 と、前記挿入部が被検体内に挿入されている際の挿入形状を変化させるための制御を前記 剛性可変機構に対して行うことができるように構成された剛性制御部と、を有する可撓管挿入装置の作動方法であって、前記剛性制御部の制御により、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を前記剛性可変範囲の前記中央部から前記両端部に至る方向に沿って順次増加させるための動作を、前記剛性可変機構に行わせる。
図1から図6Bは、本発明の第1の実施形態に係るものである。
図7から図12は、本発明の第2の実施形態に係るものである。
Claims (13)
- 可撓性及び細長形状を有して構成された挿入部と、
前記挿入部の少なくとも一部の範囲に相当する剛性可変範囲において前記挿入部の長手方向に沿って設けられ、前記長手方向に沿って、中央部と両端部を有しているとともに、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を変化させることができるように構成された剛性可変機構と、
前記挿入部が被検体内に挿入されている際の挿入形状を変化させるための制御を前記剛性可変機構に対して行うことができるように構成された剛性制御部と、
を有し、
前記剛性可変機構は、前記剛性制御部の制御に応じ、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を前記剛性可変範囲の前記中央部から前記両端部に至る方向に沿って順次増加させるための動作を行うように構成されていることを特徴とする可撓管挿入装置。 - 前記剛性可変機構は、前記剛性可変範囲全体を1つのセグメントとして曲げ剛性を変化させることができるように構成されているとともに、前記剛性制御部の制御に応じ、前記1つのセグメントの中央部の曲げ剛性を高めた後に、前記1つのセグメントの両端部へ向かって順次曲げ剛性を高めるような動作を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓管挿入装置。 - 前記剛性可変機構は、
前記1つのセグメントの中央部から両端部へ向かう方向において巻線密度が漸次減少するようなコイル形状を有しているととともに、前記剛性制御部の制御に応じて発熱するように構成されたコイルヒータと、
前記コイルヒータの内部空間に挿通された状態で配置されているとともに、前記コイルヒータから発せられる熱に応じて弾性を変化させることができるように構成された形状記憶部材と、
を有することを特徴とする請求項2に記載の可撓管挿入装置。 - 前記被検体内に挿入されている前記挿入部の挿入形状を示す挿入形状情報を取得するように構成された挿入形状情報取得部をさらに有し、
前記剛性制御部は、前記挿入形状情報取得部により得られた前記挿入形状情報に基づいて前記1つのセグメントの曲率または曲率半径を算出するとともに、当該算出した曲率が閾値以上である場合に、あるいは、当該算出した曲率半径が閾値以下である場合に、前記コイルヒータを発熱させるための制御を行う
ことを特徴とする請求項3に記載の可撓管挿入装置。 - 前記剛性可変機構は、
前記挿入部の内部に固定された状態で配置されているとともに、前記1つのセグメントの中央部から両端部へ向かう方向において長さが漸次増加する複数のスリットが外被に形成されたシース部材と、
前記シース部材の内部において摺動可能な状態で配置され、前記複数のスリット各々の長さのうちの最大の長さ以上の長さを有するとともに相対的に太い径を有する太径部と、相対的に細い径を有する細径部と、が交互に設けられているとともに、前記剛性制御部の制御に応じて前記シース部材に対する相対位置を変化させることができるように構成された棒部材と、を有して構成されている
ことを特徴とする請求項2に記載の可撓管挿入装置。 - 前記被検体内に挿入されている前記挿入部の挿入形状を示す挿入形状情報を取得するように構成された挿入形状情報取得部をさらに有し、
前記剛性制御部は、前記挿入形状情報取得部により得られた前記挿入形状情報に基づいて前記1つのセグメントの曲率または曲率半径を算出するとともに、当該算出した曲率が閾値以上である場合に、あるいは、当該算出した曲率半径が閾値以下である場合に、前記複数のスリットの位置と前記太径部の位置とが揃うように前記棒部材を変位させるための制御を行う
ことを特徴とする請求項5に記載の可撓管挿入装置。 - 前記剛性可変機構は、前記剛性可変範囲全体を複数のセグメントに区切った状態でセグメント毎に曲げ剛性を変化させることができるように構成されており、
前記剛性制御部は、前記複数のセグメントのうちの前記剛性可変範囲の中央部に属する1つ以上のセグメントの曲げ剛性を高めた後に、前記複数のセグメントのうちの前記剛性可変範囲の両端部に属するセグメントへ向かって順次曲げ剛性を高めるように前記剛性可変機構を動作させる制御を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓管挿入装置。 - 前記剛性可変機構は、
前記複数のセグメント各々に対応する位置に設けられているとともに、前記剛性制御部の制御に応じて発熱するように構成された複数のコイルヒータと、
前記複数のコイルヒータの内部空間に挿通された状態で配置されているとともに、前記複数のコイルヒータのうちの少なくとも1つのコイルヒータから発せられる熱に応じて弾性を変化させることができるように構成された形状記憶部材と、
を有することを特徴とする請求項7に記載の可撓管挿入装置。 - 前記被検体内に挿入されている前記挿入部の挿入形状を示す挿入形状情報を取得するように構成された挿入形状情報取得部をさらに有し、
前記剛性制御部は、前記挿入形状情報取得部により得られた前記挿入形状情報に基づいて前記1つ以上のセグメントに含まれる所定のセグメントの曲率または曲率半径を算出するとともに、当該算出した曲率が閾値以上である場合に、あるいは、当該算出した曲率半径が閾値以下である場合に、前記剛性可変範囲の中央部に配置された1つ以上のコイルヒータを発熱させるための所定の制御を行った後で、前記1つ以上のコイルヒータ以外の各コイルヒータに対して前記剛性可変範囲の中央部から近い順に前記所定の制御を行う
ことを特徴とする請求項8に記載の可撓管挿入装置。 - 前記剛性可変機構は、前記複数のセグメント各々に対応する位置に設けられた複数の剛性可変構造を有し、
前記複数の剛性可変構造各々は、
前記挿入部の内部に固定された状態で配置されているとともに、相対的に硬質な硬性部と、相対的に軟質な軟性部と、を交互に設けて構成されたシース部材と、
前記シース部材の内部において摺動可能な状態で配置され、相対的に太い径を有する太径部と、相対的に細い径を有する細径部と、が交互に設けられているとともに、前記剛性制御部の制御に応じて前記シース部材に対する相対位置を変化させることができるように構成された棒部材と、を有して構成されている
ことを特徴とする請求項7に記載の可撓管挿入装置。 - 前記被検体内に挿入されている前記挿入部の挿入形状を示す挿入形状情報を取得するように構成された挿入形状情報取得部をさらに有し、
前記剛性制御部は、前記挿入形状情報取得部により得られた前記挿入形状情報に基づいて前記1つ以上のセグメントに含まれる所定のセグメントの曲率または曲率半径を算出するとともに、当該算出した曲率が閾値以上である場合に、あるいは、当該算出した曲率半径が閾値以下である場合に、前記剛性可変範囲の中央部に配置された1つ以上の剛性可変構造における前記軟性部の位置と前記太径部の位置とが揃うように前記棒部材を変位させるための所定の制御を行った後で、前記1つ以上の剛性可変構造以外の各剛性可変構造に対して前記剛性可変範囲の中央部から近い順に前記所定の制御を行う
ことを特徴とする請求項10に記載の可撓管挿入装置。 - 可撓性及び細長形状を有して構成された挿入部と、
前記挿入部の少なくとも一部の範囲に相当する剛性可変範囲において前記挿入部の長手方向に沿って設けられ、前記長手方向に沿って、中央部と両端部を有しているとともに、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を変化させること ができるように構成された剛性可変機構と、
を備える内視鏡と、
前記挿入部が被検体内に挿入されている際の挿入形状を変化させるための制御を前記剛 性可変機構に対して行うことができるように構成された剛性制御部と、
を有し、
前記剛性可変機構は、前記剛性制御部の制御に応じ、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を前記剛性可変範囲の前記中央部から前記両端部に至る方向に沿って順次増加させるための動作を行うように構成されている
ことを特徴とする内視鏡システム。 - 可撓性及び細長形状を有して構成された挿入部と、前記挿入部の少なくとも一部の範囲 に相当する剛性可変範囲において前記挿入部の長手方向に沿って設けられ、前記長手方向に沿って、中央部と両端部を有しているとともに 、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を変化させることができるように構成された剛性可変機構 と、前記挿入部が被検体内に挿入されている際の挿入形状を変化させるための制御を前記 剛性可変機構に対して行うことができるように構成された剛性制御部と、を有する可撓管挿入装置の作動方法であって、
前記剛性制御部の制御により、前記剛性可変範囲の曲げ剛性を前記剛性可変範囲の前記中央部から前記両端部に至る方向に沿って順次増加させるための動作を、前記剛性可変機構に行わせることを特徴とする可撓管挿入装置の作動方法。
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