JP7071835B2 - スタッカクレーン - Google Patents
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ロール物品を載置して移動させる支持部材と、
支持部材をX軸、Y軸およびZ軸の少なくとも一方に移動させる駆動制御部と、
第1移動量、第2移動量および補正量を記憶する記憶部と、
補正量を計測する計測部と、を備え、
第1移動量は、受け棒の基準位置から第1位置までの、支持部材のY軸上での移動量であり、
第2移動量は、第2位置から最終位置までの、支持部材のY軸上での移動量であり、
補正量は、第1位置から第2位置までの、支持部材のY軸上での移動量であり、
支持部材は、ロール物品を載置した状態を検出する検出部を有し、
支持部材がロール物品を載置した状態として検出される位置が、第2位置であり、
計測部は、検出部の検出結果および支持部材のY軸上での移動量に基づいて、補正量を計測し、
駆動制御部は、所定の受け棒を基準として、第1移動量、第2移動量および補正量に基づいて、ロール物品の受け棒への搬入および受け棒からの搬出を行い、
前記支持部材は、第1端部から略中央に向けて下がる第1斜面と、前記第1端部と逆側の第2端部から略中央に向けて下がる第2斜面とを有し、
前記検出部は、
前記第1端部から前記略中央にむけて光を照射する第1照射部と、前記第1照射部からの光を受光する第1受光部と、
前記第2端部から前記略中央に向けて光を照射する第2照射部と、前記第2照射部からの光を受光する第2受光部と、を備える。
ロール物品を載置して移動させる支持部材と、
支持部材をX軸、Y軸およびZ軸の少なくとも一方に移動させる駆動制御部と、
第1移動量、第2移動量および補正量を記憶する記憶部と、
補正量を計測する計測部と、を備え、
第1移動量は、受け棒の基準位置から第1位置までの、支持部材のY軸上での移動量であり、
第2移動量は、第2位置から最終位置までの、支持部材のY軸上での移動量であり、
補正量は、第1位置から第2位置までの、支持部材のY軸上での移動量であり、
支持部材は、ロール物品を載置した状態を検出する検出部を有し、
支持部材がロール物品を載置した状態として検出される位置が、第2位置であり、
計測部は、検出部の検出結果および支持部材のY軸上での移動量に基づいて、補正量を計測し、
駆動制御部は、所定の受け棒を基準として、第1移動量、第2移動量および補正量に基づいて、ロール物品の受け棒への搬入および受け棒からの搬出を行う。
X軸は、棚の平面に沿った方向軸であり、
Y軸は、棚の上下方向に沿った方向軸であり、
Z軸は、受け棒に沿った方向軸であり、
X軸、Y軸およびZ軸は相互に直交する。
受け棒が、芯孔に挿入されることで、ロール物品は受け棒に搬入され、
受け棒から、芯孔が抜かれることで、ロール物品は、受け棒から搬出される。
駆動制御部は、
(ステップ1)記憶部から、第1移動量を読み出し、
(ステップ2)支持部材を、搬出受け棒の基準位置から第1移動量だけ下方である第1位置に移動させ、
(ステップ3)支持部材を、Z軸に移動させて、搬出ロール物品の下方に位置させ、
(ステップ4)支持部材を、検出部が搬出ロール物品を載置した状態を検出する第2位置まで上昇させ、
(ステップ5)記憶部から、第2移動量を読み出し、
(ステップ6)支持部材を、第2移動量に基づいて、第2位置から最終位置まで上昇させ、
(ステップ7)支持部材を、Z軸であってステップ3とは逆側に移動させて、
支持部材は、搬出ロール物品を、搬出受け棒から引き抜いて搬出する。
駆動制御部は、
(ステップ11)記憶部から、搬入ロール物品および搬入受け棒に関する、第1移動量、第2移動量および補正量を読み出し、
(ステップ12)支持部材を、「搬入受け棒の基準位置 - 第1移動量 + 第2移動量 + 補正量」となる受け位置に移動させ、
(ステップ13)支持部材を、受け位置に移動させることで、搬入ロール物品を載置させ、
(ステップ14)支持部材を、Z軸方向に移動させることで、搬入受け棒を、搬入ロール物品の芯孔に挿入させ、
(ステップ15)支持部材を、第1位置まで下降させ、
(ステップ16)支持部材を、Z軸であってステップ14と逆方向に移動させ、
支持部材は、搬入受け棒に搬入ロール物品を残して離隔して搬入する。
支持部材は、第1受け棒および第2受け棒のいずれに対しても、ロール物品の所定搬入手順での搬入および所定搬出手順での搬出を行える。
所定搬入手順は、ステップ11からステップ16を含む。
検出部は、
第1端部から略中央にむけて光を照射する第1照射部と、第1照射部からの光を受光する第1受光部と、
第2端部から略中央に向けて光を照射する第2照射部と、第2照射部からの光を受光する第2受光部と、を備える。
図1は、本発明のスタッカクレーンが用いられる棚を示す正面図である。棚100は、自動倉庫200の一部の要素である。また、図1においては、棚100にスタッカクレーン1が組み合わされている状態が示されている。
スタッカクレーンの全体概要について説明する。図3は、本発明の実施の形態1におけるスタッカクレーンの正面図である。図4は、本発明の実施の形態1におけるスタッカクレーンの側面図である。図3、図4においては、スタッカクレーン1において、ロール物品300を載置する一つの支持部材2の2か所の位置にある状態のそれぞれを例示として示している。なお、支持部材2は、左右に移動可能であることも好適である。
スタッカクレーン1による、ロール物品300の受け棒110からの搬出動作について説明する。図2に示すように、棚100に備わる受け棒110からの搬出動作であってもよいし、入出庫ステーション400に備わる受け棒110からの搬出動作であってもよい。
棚100は、複数の受け棒110を備える。このとき、図1のように、棚100は、スタッカクレーン1のZ軸方向の一方側(第1側面)に第1受け棒群と、逆側の第2側面に第2受け棒群とを、備えることも好適である。第1受け棒群と第2受け棒群のそれぞれは、複数の受け棒110を備える。
実施の形態1、2で説明したスタッカクレーン1と棚100とが備わることで、自動倉庫200が実現されてもよい。図1、図2はこの状態を示している。図1のように、棚100までを自動倉庫200の範囲としてもよいし、図2のように、入出庫ステーション400までを、自動倉庫200の範囲としてもよい。
2 支持部材
21 検出部
22A 第1照射部
22B 第2照射部
23A 第1受光部
23B 第2受光部
24A 第1斜面
24B 第2斜面
3 駆動制御部
4 記憶部
5 計測部
100 棚
110 受け棒
200 自動倉庫
300 ロール物品
400 入出庫ステーション
Claims (12)
- 複数の受け棒を備える棚および入出庫ステーションの少なくとも一方への/からのロール物品の搬入および搬出の少なくとも一方を行うスタッカクレーンであって、
前記ロール物品を載置して移動させる支持部材と、
前記支持部材をX軸、Y軸およびZ軸に移動させる駆動制御部と、
第1移動量、第2移動量および補正量を記憶する記憶部と、
前記補正量を計測する計測部と、を備え、
前記第1移動量は、前記受け棒の基準位置から第1位置までの、前記支持部材の前記Y軸上での移動量であり、
前記第2移動量は、第2位置から最終位置までの、前記支持部材の前記Y軸上での移動量であり、
前記補正量は、前記第1位置から前記第2位置までの、前記支持部材の前記Y軸上での移動量であり、
前記支持部材は、前記ロール物品を載置した状態を検出する検出部を有し、
前記支持部材が前記ロール物品を載置した状態として検出される位置が、前記第2位置であり、
前記計測部は、前記検出部の検出結果および前記支持部材の前記Y軸上での移動量に基づいて、前記補正量を計測し、
前記駆動制御部は、所定の受け棒を基準として、前記第1移動量、前記第2移動量および前記補正量に基づいて、前記ロール物品の受け棒への搬入および前記受け棒からの搬出を行い、
前記支持部材は、第1端部から略中央に向けて下がる第1斜面と、前記第1端部と逆側の第2端部から略中央に向けて下がる第2斜面とを有し、
前記検出部は、
前記第1端部から前記略中央にむけて光を照射する第1照射部と、前記第1照射部からの光を受光する第1受光部と、
前記第2端部から前記略中央に向けて光を照射する第2照射部と、前記第2照射部からの光を受光する第2受光部と、を備える、スタッカクレーン。 - 前記基準位置は、前記受け棒の上端の位置であり、
前記X軸は、前記棚の平面に沿った方向軸であり、
前記Y軸は、前記棚の上下方向に沿った方向軸であり、
前記Z軸は、前記受け棒に沿った方向軸であり、
前記X軸、前記Y軸および前記Z軸は相互に直交する、請求項1記載のスタッカクレーン。 - 前記ロール物品は、略中心軸に芯孔を有し、
前記受け棒が、前記芯孔に挿入されることで、前記ロール物品は前記受け棒に搬入され、
前記受け棒から、前記芯孔が抜かれることで、前記ロール物品は、前記受け棒から搬出される、請求項1または2記載のスタッカクレーン。 - 前記複数の受け棒の内、搬出対象となる搬出ロール物品が保管されている対象となる搬出受け棒から前記ロール物品を搬出する場合においては、
前記駆動制御部は、
(ステップ1)前記記憶部から、前記第1移動量を読み出し、
(ステップ2)前記支持部材を、前記搬出受け棒の前記基準位置から前記第1移動量だけ下方である前記第1位置に移動させ、
(ステップ3)前記支持部材を、前記Z軸に移動させて、前記搬出ロール物品の下方に位置させ、
(ステップ4)前記支持部材を、前記検出部が前記搬出ロール物品を載置した状態を検出する前記第2位置まで上昇させ、
(ステップ5)前記記憶部から、前記第2移動量を読み出し、
(ステップ6)前記支持部材を、前記第2移動量に基づいて、前記第2位置から前記最終位置まで上昇させ、
(ステップ7)前記支持部材を、前記Z軸であって前記ステップ3とは逆側に移動させて、
前記支持部材は、前記搬出ロール物品を、前記搬出受け棒から引き抜いて搬出する、請求項3記載のスタッカクレーン。 - 前記ステップ4において、前記計測部は、前記補正量を計測して、前記記憶部に前記補正量を出力し、
前記記憶部は、前記補正量を記憶する、請求項4記載のスタッカクレーン。 - 前記複数の受け棒の内、搬入対象となる搬入ロール物品を搬入する対象となる搬入受け棒に前記搬入ロール物品を搬入する場合においては、
前記駆動制御部は、
(ステップ11)前記記憶部から、前記搬入ロール物品および前記搬入受け棒に関する、前記第1移動量、前記第2移動量および前記補正量を読み出し、
(ステップ12)前記支持部材を、「前記搬入受け棒の基準位置 - 前記第1移動量 + 前記第2移動量 + 前記補正量」となる受け位置に移動させ、
(ステップ13)前記支持部材を、前記受け位置に移動させることで、前記搬入ロール物品を載置させ、
(ステップ14)前記支持部材を、前記Z軸方向に移動させることで、前記搬入受け棒を、前記搬入ロール物品の前記芯孔に挿入させ、
(ステップ15)前記支持部材を、前記第1位置まで下降させ、
(ステップ16)前記支持部材を、前記Z軸であって前記ステップ14と逆方向に移動させ、
前記支持部材は、前記搬入受け棒に前記搬入ロール物品を残して離隔して搬入する、請求項4から5のいずれか記載のスタッカクレーン。 - 前記ステップ11で読み出される前記補正量は、前記搬入ロール物品が、前記搬出受け棒から搬出される際に、前記ステップ4において計測されている、請求項6記載のスタッカクレーン。
- 前記棚もしくは前記入出庫ステーションは、前記スタッカクレーンの前記Z軸方向の第1側面に複数の第1受け棒群と、前記第1側面と逆側の第2側面に複数の第2受け棒群を備え、
前記支持部材は、前記第1受け棒および前記第2受け棒のいずれに対しても、前記ロール物品の所定搬入手順での搬入および所定搬出手順での搬出を行える、請求項6記載のスタッカクレーン。 - 前記所定搬出手順は、前記ステップ1から前記ステップ7を含み、
前記所定搬入手順は、前記ステップ11から前記ステップ16を含む、請求項8記載のスタッカクレーン。 - 前記検出部は、前記第1斜面および前記第2斜面に、前記ロール物品が載って、前記第1受光部および前記第2受光部の両方が、受光を遮蔽された場合に、前記ロール物品が、前記支持部材に載置された状態であると、検出する、請求項1記載のスタッカクレーン。
- 前記検出部は、前記第1受光部および前記第2受光部の両方が、受光を遮蔽された場合に、前記ロール物品が、前記第1斜面および前記第2斜面の交差底に載置されていると判断する、請求項10記載のスタッカクレーン。
- 請求項1から11のいずれか記載のスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンに対応して設けられる棚と、
前記棚に設けられる複数の受け棒と、
前記棚に対応して前記スタッカクレーンが走行する走行路と、を備える、自動倉庫。
Priority Applications (1)
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JP2018022593A JP7071835B2 (ja) | 2018-02-10 | 2018-02-10 | スタッカクレーン |
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JP2018022593A JP7071835B2 (ja) | 2018-02-10 | 2018-02-10 | スタッカクレーン |
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JP2019137520A JP2019137520A (ja) | 2019-08-22 |
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JP2018022593A Active JP7071835B2 (ja) | 2018-02-10 | 2018-02-10 | スタッカクレーン |
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-
2018
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