JP7066670B2

JP7066670B2 - 車両制御システム

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Publication number: JP7066670B2
Application number: JP2019222118A
Authority: JP
Inventors: 隆史岸本; 佳史中村; 憲幸今枝; 太規樋口; 淳石井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2022-05-13
Anticipated expiration: 2039-12-09
Also published as: CN113022475A; US20210171059A1; JP2021092898A; US11560151B2; CN113022475B

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

従来、車両情報（例えば、車両の周辺画像）を取得時間帯ごとにファイルに記録する記録装置を備えた車両制御システムが存在する。このような車両制御システムでは、所定のイベントの発生時間に取得された車両情報を記録するファイルに対して上書き禁止処理を実行することで、そのファイルを保護している（例えば、特許文献１参照）。

特許第６０３５０３２号公報

しかし、従来の車両制御システムでは、ファイルに対する上書き禁止処理の実行時に、イベントの重要度を考慮していない。そのため、イベントの重要度に応じて適切な数のファイルを保護することが困難であった。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両情報を取得時間帯ごとにファイルに記録する記録装置を備えた車両制御システムにおいて、イベントの重要度に応じて適切な数のファイルを保護することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車両情報を取得する車両情報取得部（４５）と、前記車両情報を取得時間帯ごとにファイルに記録する記録装置（２１）と、を備え、前記記録装置は、車両に発生した所定のイベントに関する情報を受信するイベント情報受信部（５２）と、前記イベントの発生時間に取得された前記車両情報を記録する前記ファイルに対して、前記イベントの重要度に応じて種類の異なる保護タグ（Ｔ１～Ｔ３）を付与するタグ付与部（５５）と、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの数が所定の上限数以内である場合に、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの上書きを禁止し、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの数が前記上限数を超える場合に、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの上書きを許可する上書き設定部（５６）と、を備えている。

この態様によれば、イベントの重要度に応じて種類の異なる保護タグをファイルに付与し、同じ種類の保護タグが付与されたファイルの数が上限数を超える場合に限りファイルの保護を解除することができる。これにより、イベントの重要度に応じて適切な数のファイルを保護することができる。

上記の態様において、前記上書き設定部は、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの数が前記上限数を超える場合に、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルのうちで最も古い前記ファイルの上書きを許可しても良い。

この態様によれば、同じ種類の保護タグが付与されたファイルの上書きが必要になった場合に、適切な順番でファイルの上書きを実行することができる。

上記の態様において、前記記録装置は、すべての重要度の前記イベントについて前記イベントの重要度ごとに前記上限数を設定する上限数設定部（５４）を更に備えていても良い。

この態様によれば、上書きが禁止されるファイルの合計数を常に一定数以内に留めることができる。そのため、上書きが禁止されるファイルによって記憶装置の内部領域が一杯になるような事態を回避することができる。

上記の態様において、前記記録装置は、最も重要度が高い前記イベント以外の前記イベントについて前記イベントの重要度ごとに前記上限数を設定する上限数設定部を更に備え、前記上書き設定部は、最も重要度が高い前記イベントの前記保護タグが付与された前記ファイルの上書きを常に禁止しても良い。

この態様によれば、最も重要度が高いイベントの保護タグが付与されたファイルを常に保護することができる。そのため、最も重要度が高いイベントの発生原因を特定しやすくなる。

上記の態様において、前記タグ付与部は、複数の前記イベントの発生時間に取得された前記車両情報を記録する１個の前記ファイルが存在する場合に、複数の前記イベントのうちで最も重要度が高い前記イベントの重要度に応じた前記保護タグを１個の前記ファイルに付与しても良い。

この態様によれば、複数のイベントが同時に発生した場合に、適切な保護タグをファイルに付与することができる。

上記の態様において、前記タグ付与部は、前記イベントの発生時間に取得された前記車両情報を記録する前記ファイルの直前及び直後の前記ファイルに対して、前記保護タグを付与しても良い。

この態様によれば、イベントの発生時間に取得された車両情報を記録するファイルだけでなく、そのファイルの直前及び直後のファイルも保護することができる。そのため、イベントの発生原因を特定しやすくなる。

上記の態様において、前記タグ付与部は、前記車両の緊急停車に要する時間に基づいて基準時間（Ｘ）を設定し、前記イベントの発生時間から前記基準時間だけ遡った時間に取得された前記車両情報を記録する前記ファイルに対して、前記保護タグを付与しても良い。

この態様によれば、イベントの発生時間に取得された車両情報を記録するファイルだけでなく、イベントに関する重要な車両情報を記録している可能性が高いファイルも保護することができる。そのため、イベントの発生原因を特定しやすくなる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記車両の自動運転制御を実行可能な制御装置（１４）を更に備えていても良い。

この態様によれば、制御装置が車両の自動運転制御を実行することで、乗員の運転負担を軽減することができる。

上記の態様において、前記車両情報取得部は、車両の周辺画像を撮影する撮像装置であり、前記撮像装置は、前記車両の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラ（４６）を含んでいても良い。

この態様によれば、撮像装置が撮影した車両の周辺画像に基づいて、車両の周辺状況を正確に把握することができる。

以上の構成によれば、車両情報を取得時間帯ごとにファイルに記録する記録装置を備えた車両制御システムにおいて、イベントの重要度に応じて適切な数のファイルを保護することができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図タグの付与方法を示すタイミングチャートタグの付与方法を示す表タグの付与方法の変形例を示す表タグの付与方法の変形例を示すタイミングチャート

＜車両制御システム１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１について説明する。車両制御システム１は、４輪自動車等の車両２に搭載され、この車両２を制御する。

図１を参照して、車両制御システム１は、推進装置４と、ブレーキ装置５と、ステアリング装置６と、運転操作子７と、車両センサ８と、ナビゲーション装置９と、衝撃吸収装置１０と、外界認識装置１２と、ＨＭＩ１３（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）と、第１～第４制御装置１４～１７と、第１、第２電源１９、２０と、記録装置２１とを備えている。以下、車両制御システム１の上記構成要素について順番に説明する。

推進装置４は、車両２に駆動力を付与する装置であり、例えば、動力源２３と変速機２４とを有する。動力源２３は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動モータの少なくとも一方を有する。

ブレーキ装置５は、車両２に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。

ステアリング装置６は、車輪の舵角を変える装置である。ステアリング装置６は、例えば、車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。

運転操作子７は、車室内に設けられ、乗員による車両２の運転操作を受け付ける操作子である。運転操作子７は、例えば、車両２の転舵操作を受け付けるステアリングホイール２６と、車両２の加速操作を受け付けるアクセルペダル２７と、車両２の制動操作を受け付けるブレーキペダル２８と、車両２のシフトレンジの切り換え操作を受け付けるシフトレバー２９とを含む。車両２のシフトレンジには、例えば、前進レンジ、後退レンジ、中立レンジ、駐車レンジ等が含まれる。前進レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を前進させるシフトレンジである。後退レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を後退させるシフトレンジである。中立レンジは、車輪が回転可能で、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。駐車レンジは、車輪の回転が規制され、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。

車両センサ８は、各種の車両状態を検出するセンサである。車両センサ８は、例えば、車両２の車速を検出する車速センサ３１と、車両２の加速度を検出する加速度センサ３２と、乗員がステアリングホイール２６を把持していることを検出する把持センサ３３とを含む。

ナビゲーション装置９は、車両２の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置９は、ＧＰＳ受信部と、地図記録部とを有する。ＧＰＳ受信部は、人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両２の現在位置（緯度及び経度）を特定する。地図記録部は、フラッシュメモリやハードディスク等によって構成され、地図情報を記録している。

衝撃吸収装置１０は、車両２と車外の物体（例えば、他車両、障害物、歩行者等）との衝突（以下、「車両衝突」と称する）の発生時に、車両衝突による衝撃を吸収する装置である。衝撃吸収装置１０は、例えばエアバッグ３６とポップアップフード３７とを備えている。エアバッグ３６は、例えばステアリングホイール２６や乗員シートに設けられており、車両衝突の発生時に展開することで乗員に加わる衝撃を低減させる。ポップアップフード３７は、例えば動力源２３を上方から覆っており、車両衝突の発生時に一部が持ち上がることで動力源２３との間に空間を形成し、歩行者に加わる衝撃を低減させる。

外界認識装置１２は、車外の物体を検出する装置である。外界認識装置１２は、例えば、複数のレーダ４３と、複数のライダ４４と、撮像装置４５（車両情報取得部の一例）とを有する。各レーダ４３は、ミリ波等の電波を車両２の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車外の物体の位置（車外の物体と車両２との距離及び車外の物体の方向）を検出する。各ライダ４４は、赤外線等の光を車両２の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車外の物体の位置を検出する。撮像装置４５は、車両２の周辺画像（車両情報の一例：以下、単に「周辺画像」と称する）を撮影する装置である。撮像装置４５が撮影する周辺画像は、動画像である。なお、他の実施形態では、撮像装置４５が撮影する周辺画像は、静止画像であっても良い。撮像装置４５は、車両２の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する４台のカメラ４６によって構成されている。そのため、撮像装置４５が撮影した周辺画像に基づいて、車両２の周辺状況を正確に把握することができる。

ＨＭＩ１３は、乗員に対して各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１３は、例えば、表示装置４８と、表示スイッチ４９とを有する。表示装置４８は、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、周辺画像を表示可能に設けられる。表示スイッチ４９は、乗員による周辺画像の表示操作を受け付ける。

第１～第４制御装置１４～１７は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。

第１制御装置１４は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３等に接続されている。

第１制御装置１４は、車両２の自動運転制御を実行可能である。自動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６のうちの少なくとも一つを制御する。第１制御装置１４が実行する自動運転制御には、例えば、ＭＲＭ（ＭｉｎｉｍａｌＲｉｓｋＭａｎｅｕｖｅｒ）、ＳＣＭ（ＳｉｄｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＲＤＭ（ＲｏａｄＤｅｐａｒｔｕｒｅＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＡＣＬ（ＡｕｔｏＬａｎｅＣｈａｎｇｅ）等が含まれる。ＭＲＭは、第１制御装置１４からの運転交代要求に乗員が応じない場合に、自動運転制御を縮退させつつ、車両２を安全な場所まで移動させて緊急停止させる制御である。ＳＣＭは、車外の物体の車両側方への接近が検出される場合に、車両衝突を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＲＤＭは、走行車線からの車両２の逸脱が検出又は予測される場合に、走行車線からの車両２の逸脱を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＡＣＬは、自動的に車線を変更する制御である。

第１制御装置１４は、車両２の手動運転制御を実行可能である。手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作に応じて推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御する。例えば、手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、アクセルペダル２７の踏込量を検出するアクセルペダルセンサからの信号に応じて推進装置４を制御し、ブレーキペダル２８の踏込量を検出するブレーキペダルセンサからの信号に応じてブレーキ装置５を制御し、ステアリングホイール２６の回転角を検出する回転角センサからの信号に応じてステアリング装置６を制御する。なお、他の実施形態では、車両２の手動運転制御を実行する制御装置は、車両２の自動運転制御を実行する制御装置とは別個に設けられていても良い。

第２制御装置１５は、通信ネットワークによって複数のレーダ４３に接続されている。第２制御装置１５は、複数のレーダ４３からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第２制御装置１５は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。

第３制御装置１６は、通信ネットワークによって複数のライダ４４に接続されている。第３制御装置１６は、複数のライダ４４からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第３制御装置１６は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。

第４制御装置１７は、通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３、第１制御装置１４等に接続されている。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して撮像装置４５に接続されている。第４制御装置１７は、撮像装置４５から周辺画像を受信し、受信した周辺画像を統合する。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して表示装置４８に接続されており、統合した周辺画像を表示装置４８に送信する。

第４制御装置１７は、車両２の自動駐車制御を実行可能である。自動駐車制御の実行時に、第４制御装置１７は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御することで、車両２を所定の目標駐車位置まで自動的に移動させ、停止させる。

第１、第２電源１９、２０は、それぞれ、電源回路とバッテリとを含む。第１電源１９は、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に接続されており、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に電力を供給する。第２電源２０は、第２制御装置１５に接続されており、第２制御装置１５に電力を供給する。

記録装置２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。記録装置２１は、アナログ通信回線によって第４制御装置１７に接続されており、第４制御装置１７から周辺画像を受信する。記録装置２１は、通信ネットワーク及び第４制御装置１７を介して第１制御装置１４に接続されており、第１制御装置１４から録画要求信号を受信する。記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号に応じて、第４制御装置１７から受信した周辺画像を撮影時間帯（取得時間帯の一例）ごとにファイルに記録し、内部領域に保存する。例えば、記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号を受信している間、第４制御装置１７から受信した周辺画像を時間的に連続してファイルに記録し、内部領域に保存する。以下、記録装置２１による周辺画像の記録について更に説明する。

＜記録装置２１による周辺画像の記録＞
図１を参照して、記録装置２１は、機能的な構成要素として、録画部５１と、イベント情報受信部５２と、重要度判定部５３と、上限数設定部５４と、タグ付与部５５と、上書き設定部５６とを有する。

図２を参照して、録画部５１は、第１制御装置１４からの録画要求信号が継続している期間Ｐ（以下、「録画要求期間Ｐ」と称する）の間、第４制御装置１７から受信した周辺画像を撮影時間帯ごとにファイルに記録する。図２では左側から右側に向かって時間が進んでいるため、ファイルＦ１が最も古く、ファイルＦ１２が最も新しい。隣り合うファイル同士は、時間的に連続している。

録画部５１は、録画要求期間Ｐの長さに応じて、できるだけ多く最大長さ（例えば、１分間）のファイルを作成しつつ、必要に応じて最大長さ未満の長さのファイルを作成する。例えば、録画要求期間Ｐが１１分３０秒である場合、録画部５１は、１分間のファイル（ファイルＦ１～Ｆ１１参照）を１１個作成した後に、３０秒間のファイル（ファイルＦ１２参照）を１個作成する。

録画部５１は、リングバッファ形式を用いて、第４制御装置１７から受信した周辺画像をファイルに記録する。具体的には、録画部５１は、記録装置２１内に設けられたバッファ領域に記録されているファイルの合計数が所定の上限数（例えば、２００個程度）に到達すると、記録装置２１の内部領域に記録されているファイルのうちで上書きが許可されているファイルを、古いものから順番に新しいファイルに上書きしていく。なお、他の実施形態では、録画部５１は、上記のバッファ領域に記録されているファイルの合計記録時間が所定の上限時間に到達すると、記録装置２１の内部領域に記録されているファイルのうちで上書きが許可されているファイルを、古いものから順番に新しいファイルに上書きしても良い。

イベント情報受信部５２は、車両２に発生する所定のイベントに関する情報を第１制御装置１４から受信する。例えば、エアバッグ３６が展開すると、エアバッグ３６の展開に関する情報が衝撃吸収装置１０から第１制御装置１４を介してイベント情報受信部５２に送信される。これに伴って、イベント情報受信部５２は、エアバッグ３６の展開に関する情報を第１制御装置１４から受信する。

図３を参照して、重要度判定部５３は、イベント情報受信部５２が情報を受信したイベントの重要度を判定する。重要度判定部５３は、例えば、イベントの重要度を高、中、低の３段階で判定する。重要度高のイベントには、例えば、重衝突（エアバッグ３６の展開を伴う車両衝突）やポップアップフード３７の作動等が含まれる。重要度中のイベントには、例えば、軽衝突（エアバッグ３６の展開を伴わない車両衝突）、ＭＲＭの実行、自動運転制御中の緊急ブレーキの作動、ＳＣＭの実行等が含まれる。重要度低のイベントには、例えば、自動運転中の運転介入要求に応じた乗員による緊急回避行動、ＲＤＭの実行、ＡＬＣの実行等が含まれる。なお、他の実施形態では、重要度判定部５３がイベントの重要度を２段階又は４段階以上で判定しても良い。

上限数設定部５４は、すべての重要度のイベントについて、上書きが禁止されるファイルの上限数（以下、「上書き禁止上限数」と称する）をイベントの重要度ごとに設定する。上限数設定部５４は、例えば、すべての重要度のイベントについて上書き禁止上限数を同一の数（例えば、１５個）に設定する。これにより、上書きが禁止されるファイルの合計数を常に一定数以内（例えば、４５個以内）に留めることができる。そのため、上書きが禁止されるファイルによって記録装置２１の内部領域が一杯になるような事態を回避することができる。なお、他の実施形態では、上限数設定部５４は、イベントの重要度が上昇するのに伴って上書き禁止上限数が次第に大きくなるように、イベントの重要度ごとに上書き禁止上限数を変化させても良い。又は、上限数設定部５４は、イベントの重要度が上昇するのに伴って上書き禁止上限数が次第に小さくなるように、イベントの重要度ごとに上書き禁止上限数を変化させても良い。

図２、図３を参照して、タグ付与部５５は、記録装置２１の内部領域に記録されているファイルにタグＴ０～Ｔ３（非保護タグＴ０又は保護タグＴ１～Ｔ３）を付与する。以下、タグ付与部５５によるタグＴ０～Ｔ３の付与方法について説明する。

タグ付与部５５は、イベントの発生時間に撮影された周辺画像を含まないファイルに対して、非保護タグＴ０を付与する。なお、他の実施形態では、タグ付与部５５は、イベントの発生時間に撮影された周辺画像を含まないファイルに対して、タグＴ０～Ｔ３を付与しなくても良い。

タグ付与部５５は、イベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルに対して、イベントの重要度に応じて種類の異なる保護タグＴ１～Ｔ３を付与する。例えば、タグ付与部５５は、重要度高のイベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルに対して保護タグＴ１を付与し、重要度中のイベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルに対して保護タグＴ２を付与し、重要度低のイベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルに対して保護タグＴ３を付与する。

タグ付与部５５は、複数のイベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録する１個のファイルが存在する場合に、複数のイベントのうちで最も重要度が高いイベントの重要度に応じた保護タグＴ１～Ｔ３を、その１個のファイルに付与する。例えば、図２のファイルＦ７は、重要度高、中、低の３個のイベントの発生時間に撮影された周辺画像を含んでいる。この場合、タグ付与部５５は、重要度高に応じた保護タグＴ１をファイルＦ７に付与する。これにより、複数のイベントが同時に発生した場合に、適切な保護タグＴ１～Ｔ３をファイルに付与することができる。

タグ付与部５５は、あるイベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルの直前及び直後のファイルに対して、そのイベントの重要度に応じた保護タグＴ１～Ｔ３を付与する。例えば、図２のファイルＦ５は、重要度低のイベントの発生時間に撮影された周辺画像を含んでいる。この場合、タグ付与部５５は、ファイルＦ５の直前のファイルＦ４に対して、Ｆ４がイベントの発生時間に撮影された周辺画像を含んでいなくても、重要度低に応じた保護タグＴ３を付与する。これにより、イベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルだけでなく、そのファイルの直前及び直後のファイルも保護することができるため、イベントの発生原因を特定しやすくなる。

なお、タグ付与部５５は、保護タグＴ１～Ｔ３を付与したファイルのファイル名の末尾に、イベントの重要度を示す文字列（例えば、ＨＩＧＨ、ＭＩＤ、ＬＯＷ）を付与する。これにより、保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルを再生しなくても、そのファイルがどのような重要度のイベントに対応しているのかを容易に識別することができる。

上書き設定部５６は、記録装置２１の内部領域に記録されているファイルについて、必要に応じてタグＴ０～Ｔ３を変更しつつ、上書きの禁止／許可を設定する。以下、上書き設定部５６によるタグＴ０～Ｔ３の変更方法及び上書きの禁止／許可の設定方法について説明する。

上書き設定部５６は、非保護タグＴ０が付与されたファイルの上書きを許可する。そのため、非保護タグＴ０が付与されたファイルは、録画部５１によって古いものから順番に新しいファイルに上書きされる。

上書き設定部５６は、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルの数が上書き禁止上限数以内である場合に、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルの上書きを禁止する。そのため、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルの数が上書き禁止上限数以内であれば、そのファイルは録画部５１によって新しいファイルに上書きされることはない。

上書き設定部５６は、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルの数が上書き禁止上限数を超える場合に、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルのうちで最も古いファイルのタグＴ１～Ｔ３を保護タグＴ１～Ｔ３から非保護タグＴ０に変更し、そのファイルの上書きを許可する。そのため、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルの数が上書き禁止上限数を超えると、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルは、録画部５１によって古いものから順番に新しいファイルに上書きされる。これにより、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルの上書きが必要になった場合に、適切な順番でファイルの上書きを実行することができる。

以上のように、本実施形態に係る記録装置２１は、イベントの重要度に応じて種類の異なる保護タグＴ１～Ｔ３をファイルに付与し、同じ種類の保護タグＴ１～Ｔ３が付与されたファイルの数が上限数を超える場合に限りファイルの保護を解除している。これにより、イベントの重要度に応じて適切な数のファイルを保護することができる。

また、保護タグＴ３が付与されたファイルの数が上書き禁止上限数を超えた場合、上書きの対象となるのは保護タグＴ３が付与されたファイルだけであり、保護タグＴ１、Ｔ２が付与されたファイルが上書きの対象となることはない。同様に、保護タグＴ２が付与されたファイルの数が上書き禁止上限数を超えた場合、上書きの対象となるのは保護タグＴ２が付与されたファイルだけであり、保護タグＴ１が付与されたファイルが上書きの対象となることはない。このように、重要度の低いイベントに対応するファイルの数が上書き禁止上限数を超えたことによって重要度の高いイベントに対応するファイルが上書きの対象となるのを抑制することができる。

＜変形例＞
上記実施形態では、上限数設定部５４は、すべての重要度のイベントについて、上書き禁止上限数をイベントの重要度ごとに設定している。一方で、他の実施形態では、図４に示されるように、上限数設定部５４は、最も重要度が高いイベント以外のイベントについてイベントの重要度ごとに上書き禁止上限数を設定し、最も重要度が高いイベントについては上書き禁止上限数を設定しなくても良い。この場合、上書き設定部５６は、最も重要度が高いイベントの保護タグＴ１が付与されたファイルの上書きを常に禁止するのが好ましい。これにより、最も重要度が高いイベントの保護タグＴ１が付与されたファイルを常に保護することができるため、最も重要度が高いイベントの発生原因を特定しやすくなる。

上記実施形態では、タグ付与部５５は、あるイベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルの直前及び直後のファイルに対して、そのイベントの重要度に応じた保護タグＴ１～Ｔ３を付与している。一方で、他の実施形態では、図５に示されるように、タグ付与部５５は、車両２の緊急停車に要する時間に基づいて基準時間Ｘ（例えば、２４秒間）を設定し、イベントの発生時間から基準時間Ｘだけ遡った時間に撮影された周辺画像を記録するファイルに対して、そのイベントの重要度に応じた保護タグＴ１～Ｔ３を付与しても良い。例えば、図５のファイルＦ４は、重要度低のイベントの発生時間から所定の基準時間Ｘだけ遡った時間に撮影された周辺画像を記録している。この場合、タグ付与部５５は、ファイルＦ４に対して、ファイルＦ４がイベントの発生時間に撮影された周辺画像を含んでいなくても、重要度低に応じた保護タグＴ３を付与する。これにより、イベントの発生時間に撮影された周辺画像を記録するファイルだけでなく、イベントに関する重要な周辺画像を記録している可能性が高いファイルを保護することができる。そのため、イベントの発生原因を特定しやすくなる。

上記実施形態では、撮像装置４５を車両情報取得部の一例とし、撮像装置４５が撮影した周辺画像を記録装置２１が撮影時間帯ごとにファイルに記録している。一方で、他の実施形態では、車両センサ８を車両情報取得部の一例とし、車両センサ８が検出した車両状態のデータを記録装置２１が検出時間帯ごとにファイルに記録しても良い。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

１：車両制御システム
２：車両
１４：第１制御装置
２１：記録装置
４５：撮像装置（車両情報取得部の一例）
４６：カメラ
５２：イベント情報受信部
５４：上限数設定部
５５：タグ付与部
５６：上書き設定部
Ｔ１～Ｔ３：保護タグ
Ｘ：基準時間

Claims

車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報を取得時間帯ごとにファイルに記録する記録装置と、を備え、
前記記録装置は、
車両に発生した所定のイベントに関する情報を受信するイベント情報受信部と、
前記イベントの発生時間に取得された前記車両情報を記録する前記ファイルに対して、前記イベントの重要度に応じて種類の異なる保護タグを付与するタグ付与部と、
同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの数が所定の上限数以内である場合に、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの上書きを禁止し、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルの数が前記上限数を超える場合に、同じ種類の前記保護タグが付与された前記ファイルのうちで最も古い前記ファイルの上書きを許可する上書き設定部と、を備えており、
前記タグ付与部は、前記保護タグが付与された前記ファイルに、前記イベントの重要度を示す文字列を付与することを特徴とする車両制御システム。
前記記録装置は、すべての重要度の前記イベントについて前記イベントの重要度ごとに前記上限数を設定する上限数設定部を更に備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
前記記録装置は、最も重要度が高い前記イベント以外の前記イベントについて前記イベントの重要度ごとに前記上限数を設定する上限数設定部を更に備え、
前記上書き設定部は、最も重要度が高い前記イベントの前記保護タグが付与された前記ファイルの上書きを常に禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
前記タグ付与部は、複数の前記イベントの発生時間に取得された前記車両情報を記録する１個の前記ファイルが存在する場合に、複数の前記イベントのうちで最も重要度が高い前記イベントの重要度に応じた前記保護タグを１個の前記ファイルに付与することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記タグ付与部は、前記イベントの発生時間に取得された前記車両情報を記録する前記ファイルの直前及び直後の前記ファイルに対して、前記保護タグを付与することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記タグ付与部は、前記車両の緊急停車に要する時間に基づいて基準時間を設定し、前記イベントの発生時間から前記基準時間だけ遡った時間に取得された前記車両情報を記録する前記ファイルに対して、前記保護タグを付与することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記車両の自動運転制御を実行可能な制御装置を更に備えていることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記車両情報取得部は、車両の周辺画像を撮影する撮像装置であり、前記撮像装置は、前記車両の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラを含むことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御システム。