JP7063488B2 - 撮像方法、撮像装置、撮像対象の判別方法及びプログラム - Google Patents
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Description
特許文献2には、段落0038等に、画像の明るさや読取対象物までの距離に基づいて点灯時間を調整することが記載されている。
なお、照明や露光の調整は、コード記号の読取以外の目的で撮像する際にも行われ、特許文献1乃至7には、光学的情報読取装置以外の装置に関する技術を開示する文献も含まれる。
さらに、上記次の撮像に用いる撮像条件を、露光時間と点灯時間との間の上記関係を満たし、かつ、最新の撮像条件と比べて、点灯時間の露光時間に対する比が所定閾値以上異なるように決定するとよい。
さらに、上記次の撮像に用いる撮像条件を、点灯時間の露光時間に対する比が、上記第2パラメータの推定値の上記第1パラメータの推定値に対する比になるべく近くなるように決定するとよい。
この発明の撮像方法において、上記点灯時間に代えて、上記照明部による前記撮像対象の照明量を用いることもできる。
〔第1実施形態:図1乃至図8〕
まず図1を用いて、この発明の撮像装置の一実施形態について説明する。図1は、撮像装置の実施形態である読取装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
図1に示す読取装置100は、読取対象101上の、光反射率が周囲と異なる記号により示されるコード記号102を光学的に読み取るための光学的情報読取装置であって、その読み取りに際して、読取対象101を撮像する撮像装置でもある。
これらのうち光学部110は、撮像センサ111、レンズ112、パルスLED(発光ダイオード)113を備え、コード記号102を含む読取対象101の画像を光学的に撮像するための撮像装置である。
パルスLED113は、撮像センサ111による撮像対象へ照明光を照射するための照明部である。
通信I/F124は、コード記号102のデコード結果を利用するデータ処理装置など、種々の外部装置と通信するためのインタフェースである。
読取装置100を外部装置からの制御あるいは自律制御により自動で動作させる場合には、操作部131や通知部132を設けなくてもよい。
以上の読取装置100は、例えば手持ち型や据え置き型のコード記号読取装置として構成することができるが、これらに限られることはない。
まず、読取装置100が備える、上記の撮像条件の決定の機能を含む、コード記号の読み取りに関連する機能について説明する。図2は、その機能の構成を示す機能ブロック図である。
デコード部156は、撮像部153から渡された画像データに含まれるコード記号102のデコード処理を行い、デコードが成功した場合にその旨及びデコード結果のデータを読取制御部151に渡す機能を備える。
まず、撮像条件決定部154は、撮像部153での撮像により、デコードに適した明るさの画像が得られるように、撮像条件を決定する。明るさは、例えば、画像中の数百画素程度の標本画素の画素値の、上位数パーセント程度のパーセンタイル値として求めることができる。適当なオフセット処理を行ってもよい。いずれにせよ、本明細書では、画像の明るさを示すパラメータの値を輝度指標値D1とし、輝度指標値D1の値が所定の目標値D1_tとなる画像が得られるように、撮像条件を決定する。
しかしここでは、制御を簡単にするため、ゲインgは固定とし、点灯時間tr及び露光時間teの調整によって、所望の輝度指標値D1を得ることを考える。
具体的には、撮像条件決定部154は、点灯時間tr及び露光時間teを変更しつつ撮像を行い、点灯時間tr及び露光時間teと、各撮像で得られた画像の輝度指標値Dとを式2にあてはめて、式3のような関係式を得る。式3において、iを自然数として、D_ciは、i番目の撮像で得られた画像の輝度指標値Dの値、tri及びteiはそれぞれi番目の撮像に用いた撮像条件における点灯時間tr及び露光時間teである。xは、k_on及びk_offの値の推定に利用可能な撮像履歴の数である。
なお、式2の趣旨から、k_on及びk_offは、ともに正の値であると考えられるため、式5の計算の結果0以下の値となった場合には、推定値を適当な小さい正の値とするとよい。
図3は、式2のグラフを、tr-te-D空間上に示したもので、符号223が、式2が表す平面を示す。(a)と(b)は、この平面223を、それぞれk_onとk_offの値の異なる組み合わせについて示した、2つの例である。
図4は、解決定直線224をte-tr平面上に投影すると共に、制約条件の一例を図示したものである。図4の(a)と(b)は、それぞれ図3の(a)と(b)に対応する。
制約条件の2つめは、tr≦teである。露光時間よりも長く投光しても、画像の明るさに影響はなく、電力の無駄であるため、この制約条件を設けている。図4では、直線231が、tr=teの直線であり、ドットハッチングを付した領域が2つめの制約条件により除外される。
なお、te-tr平面上において、解決定直線224の傾きは、-k_off/k_onであるので、負の値である。すなわち、解決定直線224は、点灯時間trが長くなるほど露光時間teが短くなり、点灯時間trが短くなるほど露光時間teが長くなるような、露光時間teと点灯時間trとの間の関係を定める。
例えば、パルスLED113の消灯時の電圧変動が、撮像後の撮像センサ111からの画像データの読み出しに際してノイズとならないように、露光時間teが終了するよりも所定時間kだけ前までに投光を終了するようにすることが考えられる。この場合、制約条件はte≦tr-kである。
また、フレーム期間やシャッタ速度の制約から、露光時間teの最大値と最小値を定めてもよい。また、パルスLED113の応答速度や発熱及び消費電力などの制約から、点灯時間trの最大値と最小値を定めてもよい。
CPU121は、読取装置100の電源がONされると、図5に示す処理を開始する。
この処理において、CPU121はまず、トリガ検出部152からの読取開始トリガ発生の通知を検出するまで待機する(S11)。そして、この通知を検出すると、コード記号102の読み取りを行うべく、撮像部153に対して撮像開始を指示する(S12)。
CPU121は、デコードが成功していれば、(S16のYes)、出力部157によりデコード結果を出力して、ステップS11に戻る。このとき、デコード成功の旨を、音や光によりユーザに通知してもよい。デコード失敗であれば(S16のNo)、そのままステップS11に戻る。
CPU121は、図5のステップS12の処理による撮像開始指示を検出すると、図6の処理を開始する。
この処理において、CPU121はまず、図7に示す撮像条件決定処理を実行する(S21)。この処理は、図3及び図4を用いて説明したように、次の撮像に用いる露光時間teと点灯時間trを決定する処理であるが、この処理については後述する。
また、ステップS25でNoであれば、CPU121は、今回の撮像で得られた画像データはデコードしないと判断し、ステップS26をスキップしてステップS27に進む。
CPU121は、図6のステップS21において、図7の処理を開始する。
この処理において、CPU121はまず、撮像履歴記憶部155に、今回の読み取りにおける撮像条件の決定に利用可能な撮像履歴がいくつ登録されているかを確認する(S31)。そして、その数によって処理を分岐させる。
ただし、紙とスマートフォンといった、特性の異なる読取対象101が混在すると想定される場合は、前回デコード時の撮像履歴は利用しないことが望ましい。前回デコード時の撮像履歴を利用するモードとしないモードとを、ユーザが任意に切り替えることができるようにしてもよい。
そして、撮像履歴中の、撮像条件と輝度指標値Dの1組および、ステップS33で採用したk_offに基づき、k_onの推定値を算出する(S34)。具体的には、式2を変形して得られる以下の式6に、撮像条件中のte,trと、輝度指標値D及び露光寄与度k_offを代入すればよい。
そして、ステップS36で求めたk_on及びk_offに基づき、図3及び図4を用いて上述したように、所定の制約条件を満たし、かつ目標の輝度指標値D_tが得られると推定できる露光時間te及び点灯時間trを算出する(S37)。そして、この算出したte及びtrを、次の撮像に用いる露光時間te及び点灯時間trに決定して、図6の処理に戻る。
CPU121は、図6のステップS26の処理により画像データがデコード部156に渡されると、これを取得して図8の処理を開始する。
この処理において、CPU121はまず、取得した画像データから、デコードすべきコード記号の部分を抽出して、デコード処理を行う(S41)。この処理は、想定されるコード記号の規格に応じて、適宜に公知のものを採用すればよい。また、複数の規格について順次デコードを試みるべき場合もある。
なお、図7の処理で利用可能な撮像履歴の数が0や1の状態でデコードが成功してしまえば、それ以上撮像を繰り返す必要はなく、利用可能な撮像履歴の数が2以上になる前に読取を終了することもある。
次に、この発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態は、読取装置100が、算出した露光寄与度k_off及び点灯寄与度k_onの推定値に基づき、撮像対象が発光体であるか否かを判別すると共に、その判別結果によって異なる処理を実行するようにした点が、第1実施形態と異なるのみである。そこで、第1実施形態との共通部分の説明は省略し、この相違点を中心に説明する。また、第1実施形態と共通の又は対応する要素には、同じ符号を付す。
図9に示す機能構成は、撮像対象判定部158が追加されている点以外は、図2に示したものと同様である。
撮像対象判定部158は、撮像条件決定部154が撮像条件の決定に際して算出したk_off及びk_onの推定値に基づき、撮像センサ111による撮像対象が発光体であるか否かを判別する機能を備える。また、その判別の結果に基づき、撮像条件決定部154が決定する点灯時間trの制約条件を変更すると共に、デコード部156が実行するデコード処理を変更する機能も備える。
第2実施形態の読取装置100において、CPU121は、図7のステップS36でk_off及びk_onの推定値を算出すると、図10のステップS51の処理に進む。ステップS51及びS52では、CPU121は、露光寄与度k_offが所定の第1閾値T1より大きく、かつ点灯寄与度k_onが所定の第2閾値T2より小さい場合(S52のYes)に、撮像対象が発光体であると判断する。また、これらのいずれかが満たされない場合(S51又はS52でNo)、CPU121は、撮像対象は発光体でないと判断する。
そして、撮像対象は発光体でないと判断した場合、CPU121は、デコード部156を汎用のデコードモードに切り替える(S53)と共に、図7のステップS37で用いる制約条件として、点灯時間trの下限値を設定する(S54)。
一方、撮像対象が発光体であると判断した場合、CPU121は、デコード部156をスマートフォン用のデコードモードに切り替える(S55)と共に、図7のステップS37で用いる制約条件として、点灯時間trの上限値を設定する(S56)。
ステップS54又はS56の後、CPU121は図7のステップS37の処理に進み、以後は第1実施形態と同様な処理を行う。
また、撮像対象の判別の基準として、「露光寄与度k_offが所定の第1閾値T1より大きい」、および、「点灯寄与度k_onが所定の第2閾値T2より小さい」の一方のみを用いるようにしてもよい。図10のように双方を用いる場合に比べると精度は落ちるが、一方のみでも一定程度の判別は可能である。
以上で実施形態の説明を終了するが、この発明において、装置の具体的な構成、具体的な処理の手順、データの形式、具体的なデータの内容、採用する規格等は、実施形態で説明したものに限るものではない。
また、この発明は、情報の読み取り以外の目的で撮像を行う場合でも、当然適用可能である。例えば、撮像で得られた画像そのものを分析するために、特定の明るさの画像を取得したい場合などでも、上述の実施形態の場合と同様に撮像条件の決定をすることは、有用である。
Claims (22)
- 撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置による撮像方法であって、
前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件に従った撮像を行い、
前記撮像で得られた画像の明るさと、該画像の撮像条件とを対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、
前記第1パラメータの推定値及び前記第2パラメータの推定値に基づき、次の撮像に用いる撮像条件を決定することを特徴とする撮像方法。 - 請求項1に記載の撮像方法であって、
前記第1パラメータの推定値及び前記第2パラメータの推定値に基づき、前記点灯時間が長くなるほど、前記露光時間が短くなり、前記点灯時間が短くなるほど、前記露光時間が長くなるような、露光時間と点灯時間との間の関係を定め、
定めた前記関係を満たすように、次の撮像に用いる撮像条件の前記決定をすることを特徴とする撮像方法。 - 請求項2に記載の撮像方法であって、
前記次の撮像に用いる撮像条件を、露光時間と点灯時間との間の前記関係を満たし、かつ、最新の撮像条件と比べて、点灯時間の露光時間に対する比が所定閾値以上異なるように決定することを特徴とする撮像方法。 - 請求項2又は3に記載の撮像方法であって、
前記次の撮像に用いる撮像条件を、点灯時間の露光時間に対する比が、前記第2パラメータの推定値の前記第1パラメータの推定値に対する比になるべく近くなるように決定することを特徴とする撮像方法。 - 撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置による撮像方法であって、
前記撮像部の露光時間と前記照明部による前記撮像対象の照明量とを含む撮像条件に従った撮像を行い、
前記撮像で得られた画像の明るさと、該画像の撮像条件とを対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記照明量の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、
前記第1パラメータの推定値及び前記第2パラメータの推定値に基づき、次の撮像に用いる撮像条件を決定することを特徴とする撮像方法。 - 撮像部と、
前記撮像部による撮像対象を照明する照明部と、
前記撮像部と前記照明部とを、前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件に従って制御して撮像を行う制御部と、
前記撮像で得られた画像の明るさと、該画像の撮像条件とを対応付けて登録する登録部と、
前記登録部により登録された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、前記第1パラメータの推定値及び前記第2パラメータの推定値に基づき、前記制御部が次の撮像に用いる撮像条件を決定する撮像条件決定部とを備えることを特徴とする撮像装置。 - 請求項6に記載の撮像装置であって、
前記撮像条件決定部が、前記第1パラメータの推定値及び前記第2パラメータの推定値に基づき、前記点灯時間が長くなるほど、前記露光時間が短くなり、前記点灯時間が短くなるほど、前記露光時間が長くなるような、露光時間と点灯時間との間の関係を定め、定めた前記関係を満たすように、次の撮像に用いる撮像条件の前記決定をすることを特徴とする撮像装置。 - 請求項7に記載の撮像装置であって、
前記撮像条件決定部が、前記次の撮像に用いる撮像条件を、露光時間と点灯時間との間の前記関係を満たし、かつ、最新の撮像条件と比べて、点灯時間の露光時間に対する比が所定閾値以上異なるように決定することを特徴とする撮像装置。 - 請求項7又は8に記載の撮像装置であって、
前記撮像条件決定部が、前記次の撮像に用いる撮像条件を、点灯時間の露光時間に対する比が、前記第2パラメータの推定値の前記第1パラメータの推定値に対する比になるべく近くなるように決定することを特徴とする撮像装置。 - 撮像部と、
前記撮像部による撮像対象を照明する照明部と、
前記撮像部と前記照明部とを、前記撮像部の露光時間と前記照明部による前記撮像対象の照明量とを含む撮像条件に従って制御して撮像を行う制御部と、
前記撮像で得られた画像の明るさと、該画像の撮像条件とを対応付けて登録する登録部と、
前記登録部により登録された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記照明量の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、前記第1パラメータの推定値及び前記第2パラメータの推定値に基づき、前記制御部が次の撮像に用いる撮像条件を決定する撮像条件決定部とを備えることを特徴とする撮像装置。 - コンピュータに、撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置を制御させて、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の撮像方法を実行させるためのプログラム。
- 撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置による撮像対象の判別方法であって、
前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件を用い、少なくとも前記露光時間が相互に異なる複数の撮像条件に従った撮像をそれぞれ行い、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いの推定値を求め、該推定値が所定の閾値より大きい場合に、前記撮像部による撮像対象が発光体であると判断することを特徴とする、撮像対象の判別方法。 - 撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置による撮像対象の判別方法であって、
前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件を用い、少なくとも前記点灯時間が相互に異なる複数の撮像条件に従った撮像をそれぞれ行い、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いの推定値を求め、該推定値が所定の閾値より小さい場合に、前記撮像部による撮像対象が発光体であると判断することを特徴とする、撮像対象の判別方法。 - 撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置による撮像対象の判別方法であって、
前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件を用い、少なくとも前記露光時間と前記点灯時間との間の比が相互に異なる複数の撮像条件に従った撮像をそれぞれ行い、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、
前記第1パラメータの推定値が第1閾値より大きく、かつ、前記第2パラメータの推定値が第2閾値より小さい場合に、前記撮像部による撮像対象が発光体であると判断することを特徴とする、撮像対象の判別方法。 - 撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置による撮像対象の判別方法であって、
前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件を用い、少なくとも前記露光時間と前記点灯時間との間の比が相互に異なる複数の撮像条件に従った撮像をそれぞれ行い、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、
前記第1パラメータの推定値の、前記第2パラメータの推定値に対する比が、所定の閾値よりも大きい場合に、前記撮像部による撮像対象が発光体であると判断することを特徴とする、撮像対象の判別方法。 - 請求項12乃至15のいずれか一項に記載の撮像対象の判別方法により撮像対象が発光体であると判断した場合に、撮像対象が発光体であると判断しなかった場合と比べて点灯時間の上限値を小さくして次の撮像に用いる撮像条件を決定し、該撮像対象の判別方法により撮像対象が発光体であると判断しなかった場合に、撮像対象が発光体であると判断した場合と比べて点灯時間の下限を大きくして次の撮像に用いる撮像条件を決定して、
決定した前記撮像条件に従って前記撮像装置により撮像を行うことを特徴とする撮像方法。 - 撮像部と、
前記撮像部による撮像対象を照明する照明部と、
前記撮像部と前記照明部とを、それぞれ前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件であって少なくとも前記露光時間が相互に異なる複数の撮像条件に従って制御して、前記各撮像条件と対応する撮像をそれぞれ行う制御部と、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて登録する登録部と、
前記登録部により登録された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いの推定値を求め、該推定値が所定の閾値より大きい場合に、前記撮像部による撮像対象は発光体であると判断する撮像対象判別部とを備えることを特徴とする撮像装置。 - 撮像部と、
前記撮像部による撮像対象を照明する照明部と、
前記撮像部と前記照明部とを、それぞれ前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件であって少なくとも前記点灯時間が相互に異なる複数の撮像条件に従って制御して、前記各撮像条件と対応する撮像をそれぞれ行う制御部と、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて登録する登録部と、
前記登録部により登録された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いの推定値を求め、該推定値が所定の閾値より小さい場合に、前記撮像部による撮像対象は発光体であると判断する撮像対象判別部とを備えることを特徴とする撮像装置。 - 撮像部と、
前記撮像部による撮像対象を照明する照明部と、
前記撮像部と前記照明部とを、それぞれ前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件であって少なくとも前記露光時間と前記点灯時間との間の比が相互に異なる複数の撮像条件に従って制御して、前記各撮像条件と対応する撮像をそれぞれ行う制御部と、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて登録する登録部と、
前記登録部により登録された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、前記第1パラメータの推定値が第1閾値より大きく、かつ、前記第2パラメータの推定値が第2閾値より小さい場合に、前記撮像部による撮像対象は発光体であると判断する撮像対象判別部とを備えることを特徴とする撮像装置。 - 撮像部と、
前記撮像部による撮像対象を照明する照明部と、
前記撮像部と前記照明部とを、それぞれ前記撮像部の露光時間と前記照明部の点灯時間とを含む撮像条件であって少なくとも前記露光時間と前記点灯時間との間の比が相互に異なる複数の撮像条件に従って制御して、前記各撮像条件と対応する撮像をそれぞれ行う制御部と、
前記各撮像で得られた画像の明るさと、その画像の撮像条件とを対応付けて登録する登録部と、
前記登録部により登録された明るさ及び撮像条件の複数組に基づいて、前記露光時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第1パラメータの推定値及び、前記点灯時間の変動が画像の明るさに与える影響の度合いを示す第2パラメータの推定値を求め、前記第1パラメータの推定値の、前記第2パラメータの推定値に対する比が、所定の閾値よりも大きい場合に、前記撮像部による撮像対象は発光体であると判断する撮像対象判別部とを備えることを特徴とする撮像装置。 - 請求項17乃至20のいずれか一項に記載の撮像装置であって、
前記撮像対象判別部が前記撮像部による撮像対象は発光体であると判断した場合に、撮像対象は発光体であると判断しなかった場合と比べて点灯時間の上限値を小さくして前記制御部が次の撮像に用いる撮像条件を決定し、前記撮像対象判別部が前記撮像部による撮像対象は発光体であると判断しなかった場合に、撮像対象は発光体であると判断した場合と比べて点灯時間の下限を大きくして前記制御部が次の撮像に用いる撮像条件を決定する撮像条件決定部を備えることを特徴とする撮像装置。 - コンピュータに、撮像部と、前記撮像部による撮像対象を照明する照明部とを備える撮像装置を制御させて、請求項12乃至15のいずれか一項に記載の撮像対象の判別方法又は請求項16に記載の撮像方法を実行させるためのプログラム。
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