JP7058806B1 - 映像監視装置、映像監視システム、映像監視方法、及び映像監視プログラム - Google Patents

映像監視装置、映像監視システム、映像監視方法、及び映像監視プログラム Download PDF

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Abstract

映像監視装置（１００）は、移動体の位置を示す位置情報を取得する取得部（１１０）と、予め決められた位置に設けられた複数の可動カメラ（４０１、…）の撮影方向を指示する指示部（１２０）と、移動体の位置と複数の可動カメラの位置とに基づいて、複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における移動体の見やすさ度を評価する評価部（１３０）と、見やすさ度に基づいて、複数の可動カメラの中から移動体の撮影に使用する可動カメラを選択する選択部（１４０）と、選択された可動カメラで撮影された移動体の映像をモニタ画面に表示させる表示制御部（１５０）とを有し、評価部は、複数の可動カメラの各々が移動体を捉え続けるために必要な複数の可動カメラの各々の旋回の角速度及び複数の可動カメラの各々が移動体を予め決められた時間追跡した場合に発生するオクルージョンの発生時間の少なくとも一方に基づいて、見やすさ度を評価する。

Description

本開示は、映像監視装置、映像監視システム、映像監視方法、及び映像監視プログラムに関する。
複数のカメラから画像処理に適した画像を撮影しているカメラを選択し、選択されたカメラで撮影された画像について画像処理を実行するシステムが提案されている。例えば、特許文献１を参照。
特開２０１３－２２３１０４号公報
しかしながら、上記従来のシステムは、撮影方向を変更可能な複数の可動カメラであるＰＴＺ（パンチルトズーム）カメラの中から移動体を適切に捉え続けることができるＰＴＺカメラを自動的に選択することができない。
本開示は、複数の可動カメラの中から移動体を適切に捉え続けることができる可動カメラを自動的に選択することを可能にする映像監視装置、映像監視システム、映像監視方法、及び映像監視プログラムを提供することを目的とする。
本開示の映像監視装置は、移動する対象物である移動体の位置を示す位置情報を取得する取得部と、予め決められた位置に設けられた複数の可動カメラの撮影方向を指示する指示部と、前記移動体の位置と前記複数の可動カメラの位置とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価する評価部と、前記見やすさ度に基づいて、前記複数の可動カメラの中から前記移動体の撮影に使用する可動カメラを選択する選択部と、前記選択された前記可動カメラで撮影された前記移動体の映像をモニタ画面に表示させる表示制御部と、を有し、前記評価部は、前記複数の可動カメラの各々が前記移動体を捉え続けるために必要な前記複数の可動カメラの各々の旋回の角速度に基づいて、前記見やすさ度を評価することを特徴とする。
本開示の映像監視方法は、コンピュータによって実行される方法であって、移動する対象物である移動体の位置を示す位置情報を取得するステップと、予め決められた位置に設けられた複数の可動カメラの撮影方向を指示するステップと、前記移動体の位置と前記複数の可動カメラの位置とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価するステップと、前記見やすさ度に基づいて、前記複数の可動カメラの中から前記移動体の撮影に使用する可動カメラを選択するステップと、前記選択された前記可動カメラで撮影された前記移動体の映像をモニタ画面に表示させるステップと、を有し、前記見やすさ度は、前記複数の可動カメラの各々が前記移動体を捉え続けるために必要な前記複数の可動カメラの各々の旋回の角速度に基づいて評価されることを特徴とする。
本開示によれば、複数の可動カメラの中から移動体を適切に捉え続けることができる可動カメラを自動的に選択することができる。
見やすさ度の例を示す図である。 実施の形態１に係る映像監視装置及び映像監視システムのハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態１に係る映像監視システムを、空港を走行する飛行機の監視に適用した例を示す図である。 実施の形態１に係る映像監視装置及び映像監視システムの構成を概略的に示す機能ブロック図である。 見やすさ度の例である追従度を示す図である。 （Ａ）は、旋回の角速度が十分に速く追従度が高い例を示し、（Ｂ）は、旋回の角速度が遅く追従度が低い例を示す。 実施の形態１に係る映像監視装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る映像監視システムを、空港を走行する飛行機の監視に適用した例を示す図である。 実施の形態２に係る映像監視装置及び映像監視システムの構成を概略的に示す機能ブロック図である。 実施の形態２に係る映像監視装置の動作を示すフローチャートである。 見やすさ度の例である特徴度を示す図である。 実施の形態３に係る映像監視装置及び映像監視システムの構成を概略的に示す機能ブロック図である。 実施の形態３に係る映像監視装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る映像監視システムによる視点指定の操作を示す図である。 実施の形態３に係る映像監視システムによる視点指定の操作とＰＴＺカメラで撮影された映像を示す図である。 実施の形態４に係る映像監視システムを、空港を走行する飛行機の監視に適用した例を示す図である。 実施の形態４に係る映像監視装置及び映像監視システムの構成を概略的に示す機能ブロック図である。 実施の形態４に係る映像監視装置の動作を示すフローチャートである。
以下に、実施の形態に係る映像監視装置、映像監視システム、映像監視方法、及び映像監視プログラムを、図面を参照しながら説明する。以下の実施の形態は、例にすぎず、実施の形態を適宜組み合わせること及び各実施の形態を適宜変更することが可能である。
本開示の映像監視装置は、移動する対象物（すなわち、監視対象）である移動体の位置と予め決められた位置に設けられた複数の可動カメラの位置とに基づいて、複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における移動体の「見やすさ度」を評価し、見やすさ度に基づいて、複数の可動カメラの中から移動体の撮影に使用する可動カメラを自動的に選択することができる。可動カメラは、撮影方向を変更可能なカメラであり、例えば、ＰＴＺカメラである。可動カメラは、旋回カメラとも呼ばれる。
図１は、見やすさ度の例を示す図である。見やすさ度は、可動カメラによって撮影されている移動体の映像を、監視者（「ユーザ」とも言う）がモニタ画面で見たときの、見やすさの程度を示す。図１に示されるように、見やすさ度は、追従度、オクルージョン発生度、詳細度、及び特徴度のいずれか１つ以上に基づいて評価することができる。見やすさ度が高いほど、監視者は、モニタ画面に表示された映像における移動体を適切に監視できる。
図１に示されるように、追従度は、可動カメラの旋回の角速度が十分に速い場合（つまり、可動カメラが移動する移動体を捉え続けることができる場合）に高く、可動カメラの旋回の角速度が遅い場合（つまり、可動カメラが移動する移動体を捉え続けることができず、移動体の一部又は全体が映像から欠ける場合）に低い。追従度が高い場合には見やすさ度が高く、追従度が低い場合には見やすさ度が低い。「可動カメラが移動する移動体を捉え続ける」とは、旋回可能な可動カメラの向き（すなわち、撮影方向）を移動体に向け続けることである。「旋回」は、水平旋回（パン）と垂直旋回（チルト）を含む。
図１に示されるように、オクルージョン発生度は、移動する移動体を予め決められた時間追跡した場合にオクルージョンが発生しない場合（つまり、可動カメラと移動する移動体との間に遮蔽物が無い場合）に低く、移動する移動体を予め決められた時間追跡した場合にオクルージョンが発生した場合（つまり、可動カメラと移動する移動体との間に遮蔽物があり、遮蔽物によって死角が発生する場合）に高い。また、オクルージョン発生度は、オクルージョン発生時間が長いほど、高い。オクルージョン発生度が低い場合には見やすさ度が高く、オクルージョン発生度が高い場合には見やすさ度が低い。
図１に示されるように、詳細度は、可動カメラから移動体までの距離が近い場合（つまり、移動体が大きく撮影されている場合）に高く、可動カメラから移動体までの距離が遠い場合（つまり、移動体が小さく撮影されている場合）に低い。詳細度が高い場合には見やすさ度が高く、詳細度が低い場合には見やすさ度が低い。
図１に示されるように、特徴度は、可動カメラが移動体をどの方向から撮影しているかに基づいて決まる。特徴度は、可動カメラの撮影方向が移動体の特徴を分かりやすく捉える方向である場合（例えば、移動体の種類ごとに予め決められた望ましい撮影方向で撮影されている場合）に高く、可動カメラの撮影方向が移動体の特徴を分かりやすく捉えていない方向である場合（例えば、予め決められた望ましい撮影方向と異なる方向で撮影されている場合）に低い。特徴度が高い場合には見やすさ度が高く、特徴度が低い場合には見やすさ度が低い。また、望ましい撮影方向は、ユーザの操作によって指定された方向であってもよい。
実施の形態１では、見やすさ度を、追従度に基づいて評価する例を説明する。
実施の形態２では、見やすさ度を、オクルージョン発生度に基づいて評価する例を説明する。
実施の形態３では、見やすさ度を、追従度と特徴度との組合せに基づいて評価する例を説明する。
実施の形態４では、見やすさ度を、追従度と詳細度との組合せに基づいて評価する例を説明する。
ただし、見やすさ度は、追従度、オクルージョン発生度、詳細度、及び特徴度の他の組合せに基づいて、評価されてもよい。具体的には、見やすさ度は、追従度とオクルージョン発生度との組合せ、追従度と詳細度と特徴度との組合せ、オクルージョン発生度と詳細度との組合せ、オクルージョン発生度と特徴度との組合せ、オクルージョン発生度と詳細度と特徴度との組合せ、追従度とオクルージョン発生度と詳細度との組合せ、追従度とオクルージョン発生度と特徴度との組合せ、及び追従度とオクルージョン発生度と詳細度と特徴度との組合せのいずれかの組合せに基づいて評価されてもよい。
実施の形態１．
図２は、実施の形態１に係る映像監視装置１００及び映像監視システム１０のハードウェア構成を示す図である。映像監視システム１０は、映像監視装置１００と、監視用パネル２００と、広域撮影用の固定カメラである１台以上の固定カメラ３００と、狭域撮影用の可動カメラである複数のＰＴＺカメラ４０１、…と、移動体の位置を検出するレーダ５００とを有している。監視用パネル２００は、広域用モニタ画面２１０と、狭域用モニタ画面２２０と、ユーザ操作部２３０（後述の図４に示される）とを備えている。監視用パネル２００は、映像監視装置１００の一部であってもよい。
映像監視装置１００は、処理回路を有する。映像監視装置１００は、例えば、コンピュータである。図２の例では、映像監視装置１００は、情報処理部としてのプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１と、プログラムを記憶する記憶装置としてのメモリ９０２と、ハードディスク装置（ＨＤＤ）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの不揮発性記憶装置９０３と、インタフェース９０４とを備えている。メモリ９０２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのような、不揮発性又は揮発性の半導体メモリである。
メモリ９０２は、例えば、ソフトウェアである映像監視プログラムを記憶する。ＣＰＵ９０１は、映像監視プログラムを実行することによって、実施の形態１に係る映像監視方法を実行することができる。なお、映像監視装置１００は、その機能の一部を専用のハードウェアで実現し、機能の他の一部をソフトウェア又はファームウェアで実現してもよい。
図３は、実施の形態１に係る映像監視システム１０を、空港６００を走行する飛行機の監視に適用した例を示す図である。映像監視システム１０は、映像監視装置１００と、監視用パネル２００と、固定カメラ３００と、複数台のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３と、空港６００を走行する移動体としての飛行機Ｍ１、Ｍ２などの位置を検出するレーダ５００とを有している。映像監視装置１００は、複数台の固定カメラ３００の映像又は複数台の固定カメラ３００の映像の合成映像を広域用モニタ画面２１０に表示する。
また、映像監視装置１００は、レーダ５００からの検出信号により、移動する監視対象である飛行機Ｍ１の位置を示す位置情報を取得し、予め決められた位置に設けられたＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の撮影方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を指示し、飛行機Ｍ１の位置とＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の位置とに基づいて、ＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々によって撮影された映像における移動体の見やすさ度を評価（すなわち、計算）する。映像監視装置１００は、見やすさ度に基づいて、ＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の中から飛行機Ｍ１の撮影に使用するＰＴＺカメラを選択し、選択されたＰＴＺカメラによって撮影された飛行機Ｍ１の映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させる。また、監視対象の移動体としての飛行機は、例えば、ユーザ操作部２３０によって、監視者によって指定されたものである。
実施の形態１では、見やすさ度は、ＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々が移動体を捉え続けるために必要なＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々の旋回の角速度に基づいて、評価される。
図４は、実施の形態１に係る映像監視装置１００及び映像監視システム１０の構成を概略的に示す機能ブロック図である。映像監視装置１００は、移動する移動体である飛行機Ｍ１の位置を示す位置情報を取得する取得部１１０と、予め決められた既知の位置に設けられた複数のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の撮影方向を指示する指示部１２０と、飛行機Ｍ１の位置と複数のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の位置とに基づいて、複数のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々によって撮影された映像における飛行機Ｍ１の見やすさ度を評価する評価部１３０とを有している。また、映像監視装置１００は、見やすさ度に基づいて、複数のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の中から飛行機Ｍ１の撮影に使用するＰＴＺカメラを選択する選択部１４０と、選択されたＰＴＺカメラで撮影された飛行機Ｍ１の映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させる表示制御部１５０とを有している。
取得部１１０は、レーダ５００の検出信号に基づいて飛行機Ｍ１の位置情報を取得するが、固定カメラ３００の映像又は複数の固定カメラ３００の映像の合成映像（例えば、パノラマ映像又は俯瞰映像など）に基づいて移動体などの位置を検出してもよい。実施の形態１では、評価部１３０は、複数のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々が移動体を捉え続けるために必要な複数のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々の旋回の角速度に基づいて、見やすさ度を評価する。評価部１３０は、旋回の角速度が小さいほど（すなわち、追従度が高いほど）、見やすさ度が高い（すなわち、監視対象が監視者にとって見やすい）と判断する。
図５は、見やすさ度の例である追従度を示す図である。監視対象の移動体である飛行機Ｍ１が単位時間あたりに進む距離（すなわち、速度）に対応してＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３が旋回する。図５の例では、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１の旋回の角速度は小さい。また、図５の例では、ＰＴＺカメラ（＃２）４０２の旋回の角速度は大きい。また、図５の例では、ＰＴＺカメラ（＃３）４０３の旋回の角速度は中くらいである。したがって、選択部１４０は、旋回の角速度が最も小さいＰＴＺカメラ（＃１）４０１の映像を表示制御部１５０に送り、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１の映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させる。
図６（Ａ）は、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１の旋回の角速度が十分に速く追従度が高い例を示し、図６（Ｂ）は、ＰＴＺカメラ（＃２）４０２の旋回の角速度が遅く追従度が低い例を示す。図５のＰＴＺカメラ（＃１）４０１が撮影する映像は、図６（Ａ）に示されるように、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１は、時刻ｔ１で移動体である飛行機Ｍ１の全体を捕捉しており、一定時間が経過した時刻ｔ２においても飛行機Ｍ１の全体を捕捉し続けている。しかし、図５のＰＴＺカメラ（＃２）４０２は、図６（Ｂ）に示されるように、時刻ｔ１で飛行機Ｍ１の全体を捕捉しているが、ＰＴＺカメラ（＃２）４０２の追従が間に合わず、一定時間が経過した時刻ｔ２において飛行機Ｍ１の一部を捕捉できない状態になる。
図７は、実施の形態１に係る映像監視装置の動作を示すフローチャートである。先ず、取得部１１０は、移動する監視対象である移動体（実施の形態１では、空港を走行する飛行機）の位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ１１）。
評価部１３０は、ＰＴＺカメラと移動体との時系列的な位置関係を計算し（ステップＳ１３）、移動体を捉え続けるために必要なＰＴＺカメラの旋回の角速度を計算する処理（ステップＳ１４）を、複数のＰＴＺカメラの全てについて実行する（ステップＳ１２～Ｓ１５）。ここで、「時系列的な位置関係」とは、ＰＴＺカメラと移動体との間の位置関係であって、ある時点からある時間が経過した後の時点までの位置関係である。
評価部１３０は、旋回の角速度が小さいＰＴＺカメラほど見やすさ度が高いと判断する（ステップＳ１６）。指示部１２０は、見やすさ度に基づいて選択されたＰＴＺカメラを監視対象の移動体に指向させる（ステップＳ１７）。このとき、指示部１２０は、例えば、見やすさ度が最も高いＰＴＺカメラを選択する。
以上に説明したように、実施の形態１に係る映像監視装置１００又は映像監視方法を用いれば、移動体とＰＴＺカメラとの時系列的な位置関係を予測し、この位置関係に基づいて複数の狭域監視用カメラである複数のＰＴＺカメラが撮影する複数の映像の中から、監視者にとって最も見やすい映像を選択し、狭域用モニタ画面２２０に表示することができる。
また、ＰＴＺカメラと移動体との時系列的な位置関係に基づいて、ＰＴＺカメラを選択しているので、狭域用モニタ画面２２０に表示される映像が頻繁に切り替わる現象であるザッピングは発生しにくい。
実施の形態２．
実施の形態２は、見やすさ度としてオクルージョン発生度を用いる点が、実施の形態１と異なる。この点以外に関し、実施の形態２は、実施の形態１と同じである。したがって、実施の形態２の説明では、図１及び図２も参照する。
図８は、実施の形態２に係る映像監視システムを、空港を走行する飛行機Ｍ１の監視に適用した例を示す図である。図８の例では、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１は、空港を走行する飛行機Ｍ１に追従して旋回するが、ビルなどの遮蔽物Ｈ１によってオクルージョン発生時間Ｐ１のオクルージョンが発生して飛行機Ｍ１を撮影できず、ビルなどの遮蔽物Ｈ２によってオクルージョン発生時間Ｐ２のオクルージョンが発生して飛行機Ｍ１を撮影できない。また、図８の例では、ＰＴＺカメラ（＃２）４０２は、空港を走行する飛行機Ｍ１に追従して旋回するが、ビルなどの遮蔽物Ｈ３によってオクルージョン発生時間Ｐ３のオクルージョンが発生して飛行機Ｍ１を撮影できない。例えば、Ｐ１＋Ｐ２＝３０秒であり、Ｐ３＝１５秒である場合、オクルージョン発生時間が短いＰＴＺカメラ（＃２）４０２の見やすさ度が高いため、ＰＴＺカメラ（＃２）４０２の映像が自動選択されて、狭域用モニタ画面２２０に表示される。
図９は、実施の形態２に係る映像監視装置１００ａ及び映像監視システム１０ａの構成を概略的に示す機能ブロック図である。図９において、図４に示される構成要素と同じ又は対応する構成要素には、図４に示される符号と同じ符号が付されている。
映像監視システム１０ａは、映像監視装置１００ａと、監視用パネル２００と、１台以上の固定カメラ３００と、複数台のＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３と、空港を走行する移動体としての飛行機Ｍ１の位置を検出するレーダ５００とを有している。映像監視装置１００ａは、固定カメラ３００の映像又は複数台の固定カメラ３００の映像の合成映像を広域用モニタ画面２１０に表示する。
また、映像監視装置１００ａは、レーダ５００によって、空港の誘導路、滑走路などを移動する飛行機Ｍ１の位置を示す位置情報を取得し、予め決められた位置に設けられたＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の撮影方向を指示し、飛行機Ｍ１の位置とＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の位置とに基づいて、ＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々によって撮影された映像における飛行機Ｍ１の見やすさ度を評価し、見やすさ度に基づいて、ＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の中から飛行機Ｍ１の撮影に使用するＰＴＺカメラを選択し、選択されたＰＴＺカメラによって撮影された飛行機Ｍ１の映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させる。また、監視対象の移動体である飛行機Ｍ１は、例えば、ユーザ操作部２３０によって、監視者によって指定される。
実施の形態２では、見やすさ度は、ＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３の各々のオクルージョン発生度に基づいて、評価される。映像監視装置１００ａは、評価部１３０ａが、ＰＴＺカメラの位置情報と遮蔽物情報とに基づいてオクルージョン発生時間を計算し、オクルージョン発生時間に対応するオクルージョン発生度に基づいて狭域用モニタ画面２２０に表示させる映像を選択する。
図１０は、実施の形態２に係る映像監視装置１００ａの動作を示すフローチャートである。先ず、取得部１１０は、移動する監視対象である移動体（実施の形態１では、空港を走行する飛行機）の位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ２１）。
評価部１３０は、ＰＴＺカメラと移動体との時系列的な位置関係を計算し（ステップＳ２３）、予め決められた時間内におけるオクルージョン発生時間を計算する処理（ステップＳ２４）を、複数のＰＴＺカメラの全てについて実行する（ステップＳ２２～Ｓ２５）。
評価部１３０は、オクルージョン発生時間に対応するオクルージョン発生度が小さいＰＴＺカメラほど見やすさ度として高いと判断する（ステップＳ２６）。指示部１２０は、見やすさ度に基づいて選択されたＰＴＺカメラを監視対象の移動体に指向させる（ステップＳ２７）。このとき、指示部１２０は、例えば、見やすさ度が最も高いＰＴＺカメラを選択する。
以上に説明したように、実施の形態２に係る映像監視装置１００ａ又は映像監視方法を用いれば、複数の狭域監視カメラである複数のＰＴＺカメラが撮影する複数の映像の中から、監視者にとって最も見やすい映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させることができる。
また、ＰＴＺカメラと移動体との時系列的な位置関係に基づいて、ＰＴＺカメラを選択しているので、狭域用モニタ画面２２０に表示される映像が頻繁に切り替わる現象であるザッピングは発生しにくい。
実施の形態３．
実施の形態３は、見やすさ度として追従度と特徴度を用いる点が、実施の形態１と異なる。この点以外に関し、実施の形態３は、実施の形態１と同じである。したがって、実施の形態３の説明では、図１及び図２も参照する。
図１１は、見やすさ度である特徴度の例を示す図である。図１１の例では、希望する撮影方向のベクトルＶが指定されている場合（例えば、ベクトルＶがユーザ操作により指定された場合又はベクトルＶが予め決められている場合）に、評価部は、このベクトルＶに類似する撮影方向のベクトルを有するＰＴＺカメラを自動選択し、自動選択されたＰＴＺカメラの映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させる。図１１の例では、特徴度は、例えば、希望する撮影方向のベクトルＶと各ＰＴＺカメラの撮影方向のベクトルＶ１～Ｖ４との類似度として計算される。図１１の例では、撮影方向のベクトルＶ１～Ｖ４のうちのベクトルＶ３が、希望する撮影方向のベクトルＶに最も類似しているので、ＰＴＺカメラ（＃３）４０３が自動選択される。ベクトルＶは、予め移動体の種類に応じて決められていてもよい。また、ベクトルＶは、監視者によって入力された指示に応じて決定されてもよい。
図１２は、実施の形態３に係る映像監視装置１００ｂ及び映像監視システム１０ｂの構成を概略的に示す機能ブロック図である。図１２において、図４に示される構成要素と同じ又は対応する構成要素には、図４に示される符号と同じ符号が付されている。図１２に示される映像監視装置１００ｂは、評価部１３０ｂが、ＰＴＺカメラの位置情報と視点指定情報と基づいて追従度と特徴度を計算し、これらの組合せの総合評価値に基づいて狭域用モニタ画面２２０に表示させる映像を選択する。総合評価値は、例えば、追従度と特徴度の重み付け加算によって計算される。追従度の重み係数をｗ１とし、特徴度の重み係数をｗ２とした場合、総合評価値Ｅは、以下の式によって計算される。
Ｅ＝（追従度）×（ｗ１）＋（特徴度）×（ｗ２）
図１３は、実施の形態３に係る映像監視装置１００ｂの動作を示すフローチャートである。先ず、取得部１１０は、移動する対象物である移動体（実施の形態３では、空港を走行する飛行機）の位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ３１）。
評価部１３０は、ＰＴＺカメラと移動体との時系列的な位置関係を計算し（ステップＳ３３）、移動体を捉え続けるために必要なＰＴＺカメラの旋回の角速度を計算し（ステップＳ３４）、移動体の特徴度を計算し（ステップＳ３５）、総合評価値を計算する（ステップＳ３６）処理を、複数のＰＴＺカメラの全てについて実行する（ステップＳ３２～Ｓ３７）。
評価部１３０は、総合評価値が高いＰＴＺカメラほど見やすさ度が高いと判断する（ステップＳ３８）。指示部１２０は、見やすさ度に基づいて選択されたＰＴＺカメラを監視対象の移動体に指向させる（ステップＳ３９）。このとき、指示部１２０は、例えば、見やすさ度が最も高いＰＴＺカメラを選択する。
図１４は、実施の形態３に係る映像監視システム１０ｂによる視点指定の操作を示す図である。監視用パネル２００ｂの狭域用モニタ画面２２０の表示をドラッグして、映像上で斜め前方から見た飛行機の３次元モデル（すなわち、３Ｄモデル）を回転させ、映像上で飛行機の３Ｄモデルの後部を表示させることで、撮影方向のベクトルＶを入力する。この操作は、マウス、スイッチ、タッチパネルなどのようなユーザ操作部２３０ｂで行われてもよい。
図１５は、実施の形態３に係る映像監視システム１０ｂによる視点指定の操作とＰＴＺカメラで撮影された映像を示す図である。図１５は、狭域用モニタ画面２２０の表示をドラッグして、映像上で飛行機の３Ｄモデルを回転させ、表示のように映像状で飛行機の３Ｄモデルの後部を表示させることで、撮影方向のベクトルＶを入力する様子が示されており。視点変更Ｉ／Ｆからの視点変更の操作の前は、狭域用モニタ画面２２０にＰＴＺカメラ（＃３）の映像が表示されていたが、視点変更Ｉ／Ｆからの視点変更の操作の後は、狭域用モニタ画面２２０にＰＴＺカメラ（＃１）の映像が表示される。
以上に説明したように、実施の形態３に係る映像監視装置１００ｂ又は映像監視方法を用いれば、複数の狭域監視カメラである複数のＰＴＺカメラが撮影する複数の映像の中から、監視者にとって最も見やすい映像を狭域用モニタ画面２２０に自動的に表示させることができる。
また、視点変更Ｉ／Ｆで、監視対象の移動体である飛行機の３Ｄモデルを回転させるという直感的で分かりやすい操作を行うことで、指定された映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させることができる。
実施の形態４．
実施の形態４は、見やすさ度として追従度と詳細度を用いる点が、実施の形態１と異なる。この点以外に関し、実施の形態４は、実施の形態１と同じである。したがって、実施の形態４の説明では、図１及び図２も参照する。
図１６は、実施の形態４に係る映像監視システムを、空港を走行する飛行機Ｍ１の監視に適用した例を示す図である。監視対象の移動体である飛行機Ｍ１が単位時間あたりに進む距離（すなわち、速度）に対応してＰＴＺカメラ（＃１～＃３）４０１～４０３が旋回する。図１６の例では、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１の旋回の角速度は小さい。また、図１６の例では、ＰＴＺカメラ（＃２）４０２の旋回の角速度は大きい。また、図１６の例では、ＰＴＺカメラ（＃３）４０３の旋回の角速度は中くらいである。また、図１６の例では、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１から飛行機Ｍ１までの距離は３００ｍであり、ＰＴＺカメラ（＃２）４０２から飛行機までの距離は３００ｍであり、ＰＴＺカメラ（＃３）４０３から飛行機Ｍ１までの距離は６００ｍである。これらの値を重み付け加算して得られた総合評価値は、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１の値が最も高い。したがって、選択部１４０は、旋回の角速度が最も小さいＰＴＺカメラ（＃１）４０１の映像を表示制御部１５０に送り、ＰＴＺカメラ（＃１）４０１の映像を狭域用モニタ画面２２０に表示させる。
図１７は、実施の形態４に係る映像監視装置１００ｃ及び映像監視システム１０ｃの構成を概略的に示す機能ブロック図である。図１７において、図４に示される構成要素と同じ又は対応する構成要素には、図４に示される符号と同じ符号が付されている。図１７に示される映像監視装置１００ｃは、評価部１３０ｃが、ＰＴＺカメラの位置情報に基づいて追従度と詳細度を計算し、これらの組合せの総合評価値に基づいて狭域用モニタ画面２２０に表示させる映像を選択する。
図１８は、実施の形態４に係る映像監視装置の動作を示すフローチャートである。先ず、取得部１１０は、移動する対象物である移動体（実施の形態４では、空港を走行する飛行機）の位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ４１）。
評価部１３０は、ＰＴＺカメラと移動体との時系列的な位置関係を計算し（ステップＳ４３）、移動体を捉え続けるために必要なＰＴＺカメラの旋回の角速度を計算し（ステップＳ４４）、移動体の詳細度を計算し（ステップＳ４５）、総合評価値を計算する（ステップＳ４６）処理を、複数のＰＴＺカメラの全てについて実行する（ステップＳ４２～Ｓ４７）。
評価部１３０は、総合評価値が高いＰＴＺカメラほど見やすさ度が高いと判断する（ステップＳ４８）。指示部１２０は、見やすさ度に基づいて選択されたＰＴＺカメラを監視対象の移動体に指向させる（ステップＳ４９）。このとき、指示部１２０は、例えば、見やすさ度が最も高いＰＴＺカメラを選択する。
以上に説明したように、実施の形態４に係る映像監視装置１００ｃ又は映像監視方法を用いれば、複数の狭域監視カメラである複数のＰＴＺカメラが撮影する複数の映像の中から、監視者にとって最も見やすい映像を狭域用モニタ画面２２０に自動的に表示させることができる。
変形例．
上記説明では、移動体が飛行機であり、空港を走行している飛行機を監視する映像監視システムを説明した。しかし、移動体は飛行機に限定されない。移動体は、道路を走行している自動車、水上を移動している船舶、空中を飛行している飛行機、通路を歩行している人物、などであってもよい。
上記説明では、見やすさ度を、追従度、オクルージョン発生度、詳細度、及び特徴度のうちの１つ、又は２つ以上の値の重み付け加算によって得られた総合評価値に基づいて、移動体の追跡に使用するＰＴＺカメラを決定している。しかし、映像監視装置は、見やすさ度を、追従度、オクルージョン発生度、詳細度、特徴度、及びこれらの組合せのいずれで判断するかを、ユーザ操作により又は移動体の種類に応じて、変更可能に構成してもよい。例えば、映像監視装置は、監視対象の移動体が空港を走行する飛行機である場合にはオクルージョン発生度により見やすさ度を評価し、監視対象の移動体が空中を飛行している飛行機である場合には追従度により見やすさ度を評価してもよい。
上記説明では、映像監視システムが１つの狭域用モニタ画面２２０を備えた例を説明したが、複数の狭域用モニタ画面２２０を備えてもよい。この場合には、見やすさ度の高い映像から順に表示すればよい。
１０、１０ａ～１０ｃ 映像監視システム、 １００、１００ａ～１００ｃ 映像監視装置、 １１０ 取得部、 １２０ 指示部、 １３０、１３０ａ～１３０ｃ 評価部、 １４０ 選択部、 １５０ 表示制御部、 １６０ 視点指定部、 ２００、２００ｂ 監視用パネル、 ２１０ 広域用モニタ画面、 ２２０ 狭域用モニタ画面（モニタ画面）、 ２３０、２３０ｂ ユーザ操作部、 ３００ 固定カメラ、 ４０１～４０３ ＰＴＺカメラ（可動カメラ）、 ５００ レーダ、 ６００ 空港、 Ｄ１～Ｄ３ 撮影方向、 Ｍ１、Ｍ２ 飛行機（移動体）、 Ｈ１～Ｈ３ 遮蔽物。

Claims (13)

  1. 移動する対象物である移動体の位置を示す位置情報を取得する取得部と、
    予め決められた位置に設けられた複数の可動カメラの撮影方向を指示する指示部と、
    前記移動体の位置と前記複数の可動カメラの位置とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価する評価部と、
    前記見やすさ度に基づいて、前記複数の可動カメラの中から前記移動体の撮影に使用する可動カメラを選択する選択部と、
    前記選択された前記可動カメラで撮影された前記移動体の映像をモニタ画面に表示させる表示制御部と、
    を有し、
    前記評価部は、前記複数の可動カメラの各々が前記移動体を捉え続けるために必要な前記複数の可動カメラの各々の旋回の角速度に基づいて、前記見やすさ度を評価する
    ことを特徴とする映像監視装置。
  2. 前記評価部は、前記角速度に基づいて前記見やすさ度を評価し、前記角速度が小さいほど前記見やすさ度が高い
    ことを特徴とする請求項１に記載の映像監視装置。
  3. 前記評価部は、前記角速度と、前記複数の可動カメラの位置との間の距離とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価する
    ことを特徴とする請求項１に記載の映像監視装置。
  4. 前記評価部は、前記角速度と、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像に含まれる前記移動体の特徴度とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価し、
    前記特徴度は、希望する撮影方向のベクトルと前記複数の可動カメラの各々の撮影方向のベクトルとの類似度として計算される
    ことを特徴とする請求項１に記載の映像監視装置。
  5. 前記評価部は、前記角速度と、前記移動体の位置と前記複数の可動カメラの位置との間の距離と、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像に含まれる前記移動体の特徴度とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価し、
    前記特徴度は、前記移動体において予め決められた部分又はユーザによって指定された部分に基づいて決まる
    ことを特徴とする請求項１に記載の映像監視装置。
  6. 前記評価部は、前記角速度と前記複数の可動カメラの各々が前記移動体を予め決められた時間追跡した場合に発生するオクルージョンの発生時間に対応するオクルージョン発生度とに基づいて前記見やすさ度を評価し、前記角速度が小さいほど且つ前記オクルージョン発生度が小さいほど、前記見やすさ度が高いことを特徴とする請求項１に記載の映像監視装置。
  7. 前記評価部は、前記角速度と、前記オクルージョン発生度と、前記移動体の位置と前記複数の可動カメラの位置との間の距離とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価する
    ことを特徴とする請求項６に記載の映像監視装置。
  8. 前記評価部は、前記角速度と、前記オクルージョン発生度と、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像に含まれる前記移動体の特徴度とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価し、
    前記特徴度は、希望する撮影方向のベクトルと前記複数の可動カメラの各々の撮影方向のベクトルとの類似度として計算される
    ことを特徴とする請求項６に記載の映像監視装置。
  9. 前記評価部は、前記角速度と、前記オクルージョン発生度と、前記移動体の位置と前記複数の可動カメラの位置との間の距離と、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像に含まれる前記移動体の特徴度とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価し、
    前記特徴度は、希望する撮影方向のベクトルと前記複数の可動カメラの各々の撮影方向のベクトルとの類似度として計算される
    ことを特徴とする請求項６に記載の映像監視装置。
  10. 前記評価部は、前記移動体を模したモデルを表示する表示機能とユーザ操作によって前記モデルを回転させる操作機能とを備えたユーザ操作部に対する操作に基づいて、前記希望する撮影方向を定め、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価する
    ことを特徴とする請求項４、請求項８、及び請求項９のいずれか１項に記載の映像監視装置。
  11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の映像監視装置と、
    前記複数の可動カメラと、
    を有することを特徴とする映像監視システム。
  12. コンピュータによって実行される映像監視方法であって、
    移動する対象物である移動体の位置を示す位置情報を取得するステップと、
    予め決められた位置に設けられた複数の可動カメラの撮影方向を指示するステップと、
    前記移動体の位置と前記複数の可動カメラの位置とに基づいて、前記複数の可動カメラの各々によって撮影された映像における前記移動体の見やすさ度を評価するステップと、
    前記見やすさ度に基づいて、前記複数の可動カメラの中から前記移動体の撮影に使用する可動カメラを選択するステップと、
    前記選択された前記可動カメラで撮影された前記移動体の映像をモニタ画面に表示させるステップと、
    を有し、
    前記見やすさ度は、前記複数の可動カメラの各々が前記移動体を捉え続けるために必要な前記複数の可動カメラの各々の旋回の角速度に基づいて評価される
    ことを特徴とする映像監視方法。
  13. コンピュータに請求項１２に記載の映像監視方法を実行させる
    ことを特徴とする映像監視プログラム。
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