JP7058249B2 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
従来、車両が搭載するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を所定のエリア毎に設け、所定のエリアに設けられた複数のＥＣＵをメインＥＣＵによって制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
しかしながら、従来の技術では、複数の車載機器に対する動作要求を受け付けた後、全ての車載機器に所定の動作を実行させるまでに、経由するＥＣＵの数に応じて遅延が生じる場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車載機器に所定の動作を迅速に実行させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の車両制御システムは、車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備え、前記複数のエリア制御部は、前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付ける第１エリア制御部と、前記第１車載機器を動作させる第２エリア制御部と、を含み、前記第１エリア制御部は、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を前記第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信するものである。
（１）この発明の一態様の車両制御システムは、車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備え、前記複数のエリア制御部は、前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付ける第１エリア制御部と、前記第１車載機器を動作させる第２エリア制御部と、を含み、前記第１エリア制御部は、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を前記第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信するものである。
（２）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御システムにおいて、前記第１エリア制御部は、前記操作部を介して入力される操作内容に基づいて前記第１車載機器が動作することを許可できない場合、前記第１ネットワークを介して前記センター制御部に前記動作要求を送信し、前記操作部を介して入力される操作内容に基づいて前記第１車載機器が動作することを許可できる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信するものである。
（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様に係る車両制御システムにおいて、前記第１エリア制御部は、前記操作部を介して入力される操作内容が前記車両のドアの施錠を要求するものである場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信するものである。
（４）この発明の一態様の車両制御システムは、車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備え、前記複数のエリア制御部は、第２車載機器に対する動作要求を受け付ける第３エリア制御部と、前記第２車載機器を動作させる第４エリア制御部と、を含み、前記第３エリア制御部は、前記車両が非運転の状態で前記第２車載機器に対する動作要求を受け付けた場合、前記センター制御部を起動する前に、前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部を起動するものである。
（５）この発明の一態様の車両制御システムは、車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備え、前記複数のエリア制御部は、二以上のドアに対するロック解錠要求を受け付ける第３エリア制御部と、ドアのロックを解錠する車載機器を動作させる第４エリア制御部と、を含み、前記第３エリア制御部は、前記車両が非運転の状態で前記二以上のドアに対するロック解錠要求を受け付けた場合、前記センター制御部を起動する前に、前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部を起動するものである。
（６）の態様は、上記（４）または（５）の態様に係る車両制御システムにおいて、前記第３エリア制御部は、前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部に起動コマンドを送信し、前記第１ネットワークを介して前記センター制御部に起動コマンドを送信するものである。
（７）の態様は、上記（４）から（６）のいずれかの態様に係る車両制御システムにおいて、前記第３エリア制御部が前記第２ネットワークを介して前記センター制御部と接続されている場合、前記第３エリア制御部は、前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部を起動した後、前記第２ネットワークを介して前記センター制御部を起動するものである。
（８）の態様は、上記（１）から（７）のいずれかの態様に係る車両制御システムにおいて、前記第２ネットワークは、前記第１ネットワークよりも通信速度が遅いものである。
（９）この発明の一態様の車両制御方法は、車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備える車載コンピュータが、前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合であって、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信するものである。
（１０）この発明の一態様のプログラムは、車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備える車載コンピュータに、前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合であって、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信させるものである。
（１）～（１０）によれば、車載機器に所定の動作を迅速に実行させることができる。
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
［全体構成］
図１は、車両制御システム１の構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、車両Ｍに搭載されるシステムである。車両制御システム１は、例えば、一以上のセンター制御部１０と、複数のエリア制御部２０とを備える。図１の例では、一つのセンター制御部と七つのエリア制御部２０とを示しているが、これはあくまで一例である。
図１は、車両制御システム１の構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、車両Ｍに搭載されるシステムである。車両制御システム１は、例えば、一以上のセンター制御部１０と、複数のエリア制御部２０とを備える。図１の例では、一つのセンター制御部と七つのエリア制御部２０とを示しているが、これはあくまで一例である。
センター制御部１０は、統括的に車両Ｍを制御する。例えば、センター制御部１０は、エリア制御部２０の動作に関する情報を、ネットワークを介してエリア制御部２０に送信する。例えば、エリア制御部２０は、ネットワークを介してセンター制御部１０によって送信された情報を受信し、受信した情報に基づいて車両Ｍが備える車載機器ＶＣを制御する。センター制御部１０が起動している状態で、車両Ｍが運転可能な状態となる。つまり、センター制御部１０が起動していない場合、車両Ｍが非運転の状態であるといえる。ネットワークの詳細については後述する。
複数のエリア制御部２０には、例えば、センターエリア制御部２０－１と、フロントエリア制御部２０－２と、リアエリア制御部２０－３と、ＤＲエリア制御部２０－４と、ＡＳエリア制御部２０－５と、ＲＲエリア制御部２０－６と、ＬＲエリア制御部２０－７とが含まれる。いずれのエリア制御部２０であるかを区別しない場合、単にエリア制御部２０と称する。センター制御部１０やエリア制御部２０は、例えば、車両Ｍが備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。エリア制御部２０のプロセッサは、センター制御部１０よりも簡素な構成のプロセッサであってもよい。
エリア制御部２０には、予め自身が制御する制御対象である車載機器ＶＣが割り当てられている。エリア制御部２０に割り当てられる車載機器ＶＣは、例えば、エリア制御部２０の近傍に設置されている車載機器ＶＣである。
例えば、センターエリア制御部２０－１には、車両Ｍの中央に設置されている車載機器ＶＣが制御対象として割り当てられている。センターエリア制御部２０－１は、ユーザ通信装置４０と通信し、ユーザ通信装置４０を介して車載機器ＶＣに対する動作要求を受け付ける。ユーザ通信装置４０には、例えば、乗員のスマートフォンやその他スマート機器、電子キーなどが含まれる。例えば、センターエリア制御部２０－１は、ユーザ通信装置４０を介して入力される操作内容に基づいて、一以上の車載機器ＶＣの動作を制御する。
フロントエリア制御部２０－２には、車両Ｍの前方に設置されている車載機器ＶＣが制御対象として割り当てられている。リアエリア制御部２０－３には、車両Ｍの後方に設置されている車載機器ＶＣが制御対象として割り当てられている。
ＤＲエリア制御部２０－４には、車両Ｍの右側前方に設置されている車載機器ＶＣ（例えば、右側前方のドアのロック装置ＶＣ－ＤＲ）が制御対象として割り当てられている。ＤＲエリア制御部２０－４には、車内スイッチ３０－４が接続されており、車内スイッチ３０－４を介して車載機器ＶＣに対する動作要求を受け付ける。例えば、ＤＲエリア制御部２０－４は、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容に基づいて、車両Ｍの右側前方に設置されている車載機器ＶＣの動作を制御する。
ＡＳエリア制御部２０－５には、車両Ｍの左側前方に設置されている車載機器ＶＣ（例えば、左側前方のドアのロック装置ＶＣ－ＡＳ）が制御対象として割り当てられている。ＡＳエリア制御部２０－５には、車内スイッチ３０－５が接続されており、車内スイッチ３０－５を介して車載機器ＶＣに対する動作要求を受け付ける。例えば、ＤＲエリア制御部２０－４は、車内スイッチ３０－５を介して入力される操作内容に基づいて、車両Ｍの左側前方に設置されている車載機器ＶＣの動作を制御する。この例では、右側前方の席が運転席であり、左側前方が助手席であるとする。
ＲＲエリア制御部２０－６には、車両Ｍの右側後方に設置されている車載機器ＶＣ（例えば、左側前方のドアのロック装置ＶＣ－ＲＲ）が制御対象として割り当てられている。ＲＲエリア制御部２０－６には、車内スイッチ３０－６が接続されており、車内スイッチ３０－６を介して車載機器ＶＣに対する動作要求を受け付ける。例えば、ＲＲエリア制御部２０－６は、車内スイッチ３０－６を介して入力される操作内容に基づいて、車両Ｍの右側後方に設置されている車載機器ＶＣの動作を制御する。
ＬＲエリア制御部２０－７には、車両Ｍの左側後方に設置されている車載機器ＶＣ（例えば、左側後方のドアのロック装置ＶＣ－ＬＲ）が制御対象として割り当てられている。ＬＲエリア制御部２０－７には、車内スイッチ３０－７が接続されており、車内スイッチ３０－７を介して車載機器ＶＣに対する動作要求を受け付ける。例えば、ＬＲエリア制御部２０－７は、車内スイッチ３０－７を介して入力される操作内容に基づいて、車両Ｍの左側後方に設置されている車載機器ＶＣの動作を制御する。
なお、ロック装置ＶＣ－ＤＲは、右側前方のドアを施錠したり、解錠したりする装置である。ロック装置ＶＣ－ＡＳは、左側前方のドアを施錠したり、解錠したりする装置である。ロック装置ＶＣ－ＲＲは、右側後方のドアを施錠したり、解錠したりする装置である。ロック装置ＶＣ－ＬＲは、左側後方のドアを施錠したり、解錠したりする装置である。
車内スイッチ３０とは、車両Ｍの室内に設けられた操作部である。なお、車内スイッチ３０には、例えば、車両Ｍの全てのドアロックの解錠と施錠の指示（つまり、ロック解錠要求やロック施錠要求）を受け付けるドアロックスイッチ、車両Ｍの全てのウィンドウの昇降をロックする昇降ロックスイッチ、各ウィンドウの昇降を調整する複数の昇降調整スイッチ、ドアミラーの方向調整の指示を受け付ける複数の方向調整スイッチ等が含まれる。これらのスイッチは、主に、運転席のドアに設けられている。また、車内スイッチ３０には、例えば、空調を制御するスイッチや、オーディオを制御するスイッチ等が含まれてよい。車内スイッチ３０は、ボタンやつまみに限られず、タッチパネルであってもよい。
センター制御部１０と、それぞれのエリア制御部２０とは、通常時には、第１ネットワークを介してエリア制御部２０の動作に関する通信を行う。第１ネットワークは、例えば、イーサネット（登録商標）に準拠したネットワークである。エリア制御部２０同士は、第２ネットワークを介して通信を行う。第２ネットワークは、例えば、ＣＡＮ－ＦＤ（CAN with Flexible Data rate）に準拠したネットワークである。
エリア制御部２０同士の通信は、例えば、センター制御部１０に送信することが求められない情報（例えば、センター制御部１０が関与する必要がない情報）や、上述した所定の動作要求に応じたコマンド等である。また、センター制御部１０と、それぞれのエリア制御部２０とは、第１ネットワークに異常が発生した場合には、第２ネットワークを介してエリア制御部２０の動作に関する通信を行う。
なお、上述では、エリア制御部２０同士のみがＣＡＮを介して通信する場合について説明したが、これに限られない。センター制御部１０は、例えば、イーサネットに加えてＣＡＮを介してエリア制御部２０と接続可能であってもよい。以下、ＣＡＮ－ＦＤのネットワークには、センター制御部１０も接続される場合について説明する。
また、上述では、第１ネットワークがイーサネットであり、第２ネットワークがＣＡＮである場合について説明したが、これに限られない。第１ネットワークが第２ネットワークよりもペイロードの伝送効率が高い（或いは、通信速度が速い）ネットワークであって、且つ第１ネットワークと第２ネットワークとが互いに異なる通信プロトコルのネットワークであれば、第１ネットワークと第２ネットワークとは、他の組合せであってもよし、第１ネットワークと第２ネットワークとは同種のネットワークであってもよく、イーサネット、ＣＡＮ－ＦＤのほか、ＣＡＮ（Controller Area Network）や、LIN（Local Interconnect Network）や、FlexRay等のネットワークから適宜選択できる。
［ネットワーク構成］
図２は、車両制御システム１のネットワーク構成の一例を示す図である。センター制御部１０は、イーサネットＥＴ１－１～ＥＴ１－７を介して、各エリア制御部２０－１～２０－７と接続されている。センター制御部１０は、イーサネットＥＴの専用インターフェースケーブル（例えば、ＴＰ（Twisted pair）ケーブルや、光通信ケーブル等）を介して、各エリア制御部２０と通信する。以下、専用インターフェースケーブルがＴＰケーブルであるものとする。
図２は、車両制御システム１のネットワーク構成の一例を示す図である。センター制御部１０は、イーサネットＥＴ１－１～ＥＴ１－７を介して、各エリア制御部２０－１～２０－７と接続されている。センター制御部１０は、イーサネットＥＴの専用インターフェースケーブル（例えば、ＴＰ（Twisted pair）ケーブルや、光通信ケーブル等）を介して、各エリア制御部２０と通信する。以下、専用インターフェースケーブルがＴＰケーブルであるものとする。
各エリア制御部２０同士は、ＣＡＮ－ＦＤ用のインターフェースケーブル（例えば、ＴＰケーブル）を介して通信する。以下、ＣＡＮ－ＦＤ用のインターフェースケーブルをＣＡＮバスｂｓと記載する。なお、複数のエリア制御部２０には、ＣＡＮバスｂｓを介して、センター制御部１０と通信するものが含まれていてもよい。例えば、センターエリア制御部２０－１は、ＣＡＮバスｂｓを介して、センター制御部１０と通信する。
［エリア制御部２０の構成］
以下、センター制御部１０の説明に先立って、エリア制御部２０について説明する。図３は、エリア制御部２０の構成の一例を示す図である。エリア制御部２０は、例えば、メイン制御部２２と、通信制御部２４と、第１種類トランシーバ２６と、第２種類トランシーバ２８とを含む。メイン制御部２２、及び通信制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
以下、センター制御部１０の説明に先立って、エリア制御部２０について説明する。図３は、エリア制御部２０の構成の一例を示す図である。エリア制御部２０は、例えば、メイン制御部２２と、通信制御部２４と、第１種類トランシーバ２６と、第２種類トランシーバ２８とを含む。メイン制御部２２、及び通信制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
メイン制御部２２は、エリア制御部２０自身に割り当てられた車載機器ＶＣの制御のための処理を行う。制御を開始するトリガは、センター制御部１０からの指示であってもよく、車内スイッチ３０からの指示であってもよく、ユーザ通信装置４０からの指示であってもよい。割り当てられた車載機器ＶＣがドアのロック装置であり、エリア制御部２０自身がドアロックＥＣＵであれば、メイン制御部２２は、ドアの施錠や解錠のための処理を行う。割り当てられた車載機器ＶＣがウィンドウの昇降装置あり、エリア制御部２０自身がウィンドウＥＣＵであれば、メイン制御部２２は、ウィンドウの昇降のための処理を行う。割り当てられた車載機器ＶＣが空調装置であり、エリア制御部２０自身が空調ＥＣＵであれば、メイン制御部２２は、空調装置の風量制御や温度制御のための処理を行う。割り当てられた車載機器ＶＣがオーディオ装置であり、エリア制御部２０自身がオーディオＥＣＵであれば、メイン制御部２２は、コンテンツ選択制御や音量制御のための処理を行う。なお、メイン制御部２２は、上述したドアロックＥＣＵ、ウィンドウＥＣＵ、空調ＥＣＵ、およびオーディオＥＣＵの全ての機能を備える一つのＥＣＵであってもよい。
また、メイン制御部２２は、センター制御部１０がエリア制御部２０の制御に用いる情報を取得し、通信制御部２４に出力する。センター制御部１０がエリア制御部２０の制御に用いる情報は、例えば、エリア制御部２０に接続される車載機器ＶＣの状態を検出した検出情報や、安全装置の作動の有無等である。
なお、メイン制御部２２は、所定の動作要求を受け付けた場合、自分自身で起動し、起動させる他のエリア制御部２０を決定し、決定した他のエリア制御部２０に起動コマンドを送信する。
通信制御部２４は、イーサネットＥＴにおけるパケットの調停処理や、トレーラーのチェックなどの処理を行う。通信制御部２４は、メイン制御部２２から出力された検出情報に基づいてイーサネットフレームを生成する。通信制御部２４は、例えば、メイン制御部２２からの指示に応じたプトロコルのパケットを含むイーサネットフレームを生成する。通信制御部２４は、生成したイーサネットフレームを、イーサネットＥＴを介してセンター制御部１０に送信するように第１種類トランシーバ２６を制御する。通信制御部２４は、イーサネットＥＴを介して第１種類トランシーバ２６がセンター制御部１０から受信したイーサネットフレームのデータ（ペイロード）部分を取り出してメイン制御部２２に出力する。この場合、ペイロード部分には、センター制御部１０がエリア制御部２０の動作を指示する指示情報が含まれる。
また、通信制御部２４は、ＣＡＮ－ＦＤにおける調停処理や、ビットスタッフィング、ＣＲＣチェックなどの処理を行う。通信制御部２４は、メイン制御部２２からの指示に応じて、送信先のエリア制御部２０のＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮフレームを、ＣＡＮバスｂｓに出力するように第２種類トランシーバ２８を制御する。ＣＡＮ－ＩＤとは、ＣＡＮバスｂｓに接続される機器（この場合、センター制御部１０、及び各エリア制御部２０）を識別可能な情報である。ＣＡＮ－ＩＤは、ＣＡＮバスｂｓに接続される機器に予め設定される。以下、ＣＡＮバスｂｓに接続されるいずれの機器も、他の機器のＣＡＮ－ＩＤを認識しているものとする。また、通信制御部２４は、ＣＡＮバスｂｓを介して第２種類トランシーバ２８受信したＣＡＮフレームのデータ部分を取り出してメイン制御部２２に出力する。
メイン制御部２２を構成するプロセッサと、通信制御部２４を構成するプロセッサは、同一のものであってもよいし、別体のものであってもよい。すなわち、メイン制御部２２と通信制御部２４は、ソフトウェアとして別体であってもよいし、ハードウェアとして別体であってもよい。
第１種類トランシーバ２６には、専用インターフェースケーブルが接続される。第１種類トランシーバ２６は、差動電圧により示される信号（データ）をイーサネットＥＴの専用インターフェースケーブルに伝達するように構成されており、第１種類トランシーバ２６は、差動電圧を作り出すことが可能な電圧発生器を含む。また、第１種類トランシーバ２６は、差動電圧を検出する検出部を含み、検出した差動電圧を通信制御部２４に出力する。
なお、センター制御部１０とエリア制御部２０とを接続するイーサネットＥＴの専用インターフェースケーブルが光通信ケーブルである場合、第１種類トランシーバ２６は、メディアコンバータにより実現され、第１種類トランシーバ２６は、光の点滅により示される信号（データ）をイーサネットＥＴの光通信回線に伝達するように構成される。
第２種類トランシーバ２８は、ＣＡＮバスｂｓに接続される。ＣＡＮバスｂｓは、差動電圧により信号（データ）を伝達するように構成されており、第２種類トランシーバ２８は、差動電圧がゼロ付近の状態（ドミナント）と、差動電圧が一定電圧以上の状態（リセッシブ）とを作り出すことが可能な電圧発生器を含む。また、第２種類トランシーバ２８は、差動電圧を検出する検出部を含み、検出した差動電圧を通信制御部２４に出力する。以下、通信制御部２４の制御に基づいて、第２種類トランシーバ２８がＣＡＮバスｂｓを介して情報を送信することを、通信制御部２４がＣＡＮバスｂｓを介して情報を送信するとも記載する。
［センター制御部１０の構成］
図４は、センター制御部１０の構成の一例を示す図である。センター制御部１０は、例えば、メイン制御部１２と、通信制御部１４と、第１種類トランシーバ１６と、第２種類トランシーバ１８とを含む。メイン制御部１２、及び通信制御部１４は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
図４は、センター制御部１０の構成の一例を示す図である。センター制御部１０は、例えば、メイン制御部１２と、通信制御部１４と、第１種類トランシーバ１６と、第２種類トランシーバ１８とを含む。メイン制御部１２、及び通信制御部１４は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
メイン制御部１２は、エリア制御部２０に割り当てられた制御を指示するための処理を行う。メイン制御部１２は、通信制御部１４がイーサネットＥＴを介してエリア制御部２０から受信した検出情報に基づいて、エリア制御部２０の動作に係る指示を決定する。そして、メイン制御部１２は、決定した指示を示す情報（つまり、指示情報）を通信制御部１４に出力する。
なお、エリア制御部２０の動作に係る処理以外の処理（例えば、センター制御部１０に接続されている車載機器ＶＣの制御に係る処理）がセンター制御部１０に割り当てられている場合、メイン制御部１２は、当該処理を実行してもよい。
通信制御部１４は、イーサネットＥＴにおけるパケットの調停処理や、トレーラーのチェックなどの処理を行う。通信制御部１４は、メイン制御部１２から出力された指示情報に基づいてイーサネットフレームを生成する。通信制御部１４は、例えば、メイン制御部１２からの指示に応じて、通信先のエリア制御部２０との通信に用いられるプロトコルのパケットを含むイーサネットフレームを生成する。通信制御部１４は、生成したイーサネットフレームを、イーサネットＥＴを介してエリア制御部２０に送信するように第１種類トランシーバ１６を制御する。通信制御部１４は、イーサネットＥＴを介して第１種類トランシーバ１６がエリア制御部２０から受信したイーサネットフレームのデータ（ペイロード）部分を取り出してメイン制御部１２に出力する。この場合、ペイロード部分には、検出情報が含まれる。通信制御部１４がイーサネットフレームをエリア制御部２０に送信する処理の詳細については、後述する。
また、通信制御部１４は、ＣＡＮ－ＦＤにおける調停処理や、ビットスタッフィング、ＣＲＣチェックなどの処理を行う。通信制御部１４は、メイン制御部１２からの指示に応じて、送信先のエリア制御部２０のＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮフレームを、ＣＡＮバスｂｓに出力するように第２種類トランシーバ１８を制御する。通信制御部１４は、ＣＡＮバスｂｓを介して第２種類トランシーバ１８受信したＣＡＮフレームのデータ部分を取り出してメイン制御部１２に出力する。
メイン制御部１２を構成するプロセッサと、通信制御部１４を構成するプロセッサは、同一のものであってもよいし、別体のものであってもよい。すなわち、メイン制御部１２と通信制御部１４は、ソフトウェアとして別体であってもよいし、ハードウェアとして別体であってもよい。
第１種類トランシーバ１６は、複数のエリア制御部２０のそれぞれと専用インターフェースケーブルによって接続される。第１種類トランシーバ１６は、通信制御部１４の指示に応じて、イーサネットフレームの送信対象のエリア制御部２０に対して、当該エリア制御部２０の専用インターフェースケーブルを介してイーサネットフレームを送信する。第１種類トランシーバ１６は、差動電圧により示される信号（データ）をイーサネットＥＴの専用インターフェースケーブルに伝達するように構成されており、第１種類トランシーバ２６は、差動電圧を作り出すことが可能な電圧発生器を含む。また、第１種類トランシーバ２６は、差動電圧を検出する検出部を含み、検出した差動電圧を通信制御部２４に出力する。第２種類トランシーバ１８は、第２種類トランシーバ２８と同様の構成であるため、説明を省略する。
次に、ＤＲエリア制御部２０－４について詳細に説明する。ＤＲエリア制御部２０－４は、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容に基づいて、動作要求を他のエリア制御部２０（以下、第２エリア制御部と記す）に送信する第１エリア制御部として機能する。第１エリア制御部とは、第１動作要求を受け付けた場合、第１動作要求をセンター制御部１０に送信せずとも、第１動作要求を第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、第２ネットワークを介して第２エリア制御部に第１動作要求を送信するエリア制御部である。ＤＲエリア制御部２０－４は、第１エリア制御部の一例であり、他のエリア制御部であってもよい。
第１動作要求とは、例えば、車内スイッチ３０から直接動作要求を受け付けたエリア制御部２０以外のエリア制御部２０に接続された車載機器ＶＣを動作させる動作要求である。第１動作要求には、例えば、ＤＲエリア制御部２０－４以外のエリア制御部２０に割り当てられている車載制御部ＶＣに対する動作要求などが含まれる。ＤＲエリア制御部２０－４は、第１動作要求を受け付けた場合、制御対象の車載機器ＶＣを制御する他のエリア制御部２０を起動させるとともに、起動させた他のエリア制御部２０に対して、動作要求に応じたコマンドを送信する。
つまり、ＤＲエリア制御部２０－４は、自身に割り当てられていない車載機器ＶＣの動作要求を受け付け、制御対象である車載機器ＶＣが割り当てられている他のエリア制御部２０に直接、受け付けた動作要求を指示することができる。
以下、第１エリア制御部として機能するＤＲエリア制御部２０－４による処理について説明する。例えば、ＤＲエリア制御部２０－４は、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容に基づいて、動作要求をセンター制御部１０に送信するのか、あるいは、動作要求を他のエリア制御部２０に送信するのかを決定する。動作要求を他のエリア制御部２０に送信すると判定した場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、ＤＲエリア制御部２０－４以外の一以上のエリア制御部２０に動作要求を送信する。ＤＲエリア制御部２０－４は、例えば、車内スイッチ３０－４に対する操作内容ごとに予め決められた送信先を示すリストを参照して、動作要求をセンター制御部１０に送信するのか、あるいは、動作要求を他のエリア制御部２０に送信するのかを決定する。
例えば、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容が車両Ｍの二以上のドアロックの解錠あるいは施錠を要求するものである場合、動作要求を他のエリア制御部２０の少なくとも一つに送信することが、リストに登録されている。
車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容が車両Ｍのウィンドウの上昇を要求するものである場合、動作要求をセンター制御部１０に送信することが、リストに登録されていてもよい。こうするとで、例えば、センター制御部１０によって、ウィンドウの近くに障害物にあるか否かの検知結果（車内スイッチの操作内容以外のパラメータ）に基づいて、ウィンドウを上昇させるか否かを判定することができる。例えば、ウィンドウの近くに障害物があることが検知された場合、センター制御部１０は、ウィンドウを上昇させないようにしてもよい。こうすることで、後部座席の乗員の手や頭がウィンドウの近くにある場合のユーザの不安を軽減することができる。また、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容が車両Ｍの二以上のウィンドウの降下を要求するものである場合、動作要求を他のエリア制御部２０の少なくとも一つに送信することが、リストに登録されていてもよい。
言い換えると、ＤＲエリア制御部２０－４は、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容に基づいて、他のエリア制御部２０に接続された第１車載機器（例えば、ロック装置ＶＣ－ＡＳ、ロック装置ＶＣ－ＲＲ、ロック装置ＶＣ－ＬＲ等）が動作することを許可できるか否かを判定してもよい。許可できない場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、動作要求をセンター制御部１０に送信すると判定し、第１ネットワーク（例えば、イーサネット）を介してセンター制御部１０に第１動作要求を送信する。一方、許可できる場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、動作要求を他のエリア制御部２０に送信すると判定し、第２ネットワーク（例えば、ＣＡＮ）を介して第２エリア制御部（例えば、ＡＳエリア制御部２０－５等）に動作要求を送信する。
例えば、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容が、所定の車載機器（ドアロックの解錠あるいは施錠をする装置、ウィンドウの昇降装置、ドアミラーの方向調整装置等）を動作させるためのスイッチの操作である場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、第１車載機器が動作することを許可できると判定する。一方、車内スイッチ３０－４を介して入力される操作内容が、これら所定の車載機器以外の車載機器（例えば、空調、オーディオ、ディスプレイなど）を動作させるためのスイッチの操作である場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、第１車載機器を動作することを許可できないと判定する。
［動作フロー］
図５は、ＤＲエリア制御部２０－４の処理の一例を示すフローチャートである。まず、ＤＲエリア制御部２０－４は、第１動作要求を車内スイッチ３０－４から取得したか否かを判定する（ステップＳ１）。第１動作要求を車内スイッチ３０－４から取得した場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、センター制御部１０に第１動作要求を送信するか、あるいは、他のエリア制御部２０に直接第１動作要求を送信するかを判定する（ステップＳ２）。つまり、ＤＲエリア制御部２０－４は、センター制御部１０に各エリア制御部２０を制御してもらう必要があるか、センター制御部１０に通知せずとも、他のエリア制御部２０に直接制御することで足りるかどうかを判定している。
図５は、ＤＲエリア制御部２０－４の処理の一例を示すフローチャートである。まず、ＤＲエリア制御部２０－４は、第１動作要求を車内スイッチ３０－４から取得したか否かを判定する（ステップＳ１）。第１動作要求を車内スイッチ３０－４から取得した場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、センター制御部１０に第１動作要求を送信するか、あるいは、他のエリア制御部２０に直接第１動作要求を送信するかを判定する（ステップＳ２）。つまり、ＤＲエリア制御部２０－４は、センター制御部１０に各エリア制御部２０を制御してもらう必要があるか、センター制御部１０に通知せずとも、他のエリア制御部２０に直接制御することで足りるかどうかを判定している。
センター制御部１０に第１動作要求を送信すると判定された場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、第１動作要求をセンター制御部１０に送信する（ステップＳ３）。一方、ステップＳ２において、他のエリア制御部２０に直接第１動作要求を送信すると判定された場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、動作要求に基づいて、起動させる第２エリア制御部を決定する（ステップＳ４）。例えば、所定の動作要求がドアの解錠を要求するものであった場合、ＤＲエリア制御部２０－４は、ＡＳエリア制御部２０－５、ＲＲエリア制御部２０－６、およびＬＲエリア制御部２０－７を、起動させる第２エリア制御部に決定する。起動させるエリア制御部は、所定の動作要求ごとに予め決められている。
次いで、ＤＲエリア制御部２０－４は、決定した第２エリア制御部に対して起動コマンドを送信して、第２エリア制御部を起動させ、第１動作要求を他のエリア制御部２０に送信する（ステップＳ５）。そして、ＤＲエリア制御部２０－４は、各エリア制御部２０に指示した動作内容をセンターエリア制御部２０－１に通知する（ステップＳ６）。
［ドアロックスイッチを操作して車内からドアロックを施錠あるいは解錠する例］
次に、図６－８を用いて、ドアスイッチを操作して車内からドアロックを施錠あるいは解錠する例について説明する。ここでは、運転席のドアに設置されている車内スイッチ３０－４を操作して、車両Ｍ内の全てのドアロックを施錠あるいは解錠する例について説明する。しかしこれに限られず、車内Ｍ内の一部のドアロックを施錠あるいは解錠するものであってもよい。以下、主にドアロックの解錠について説明するが、施錠については、解錠を施錠と読み替えればよい。
図６は、ドアロックスイッチを操作して車内からドアロックを施錠あるいは解錠するための概略図である。例えば、ユーザは、車内スイッチ３０－４を操作して、全席のドアロックの解錠を要求する。車内スイッチ３０－４は、（１）受け付けた操作内容を示す情報を、ＤＲエリア制御部２０－４に出力する。
ＤＲエリア制御部２０－４は、（２）ロック装置を直接制御するＡＳエリア制御部２０－５と、ＲＲエリア制御部２０－６と、ＬＲエリア制御部２０－７とを起動させる。ここでは、ＲＲエリア制御部２０－６と、ＬＲエリア制御部２０－７の図示を省略している。例えば、ＤＲエリア制御部２０－４は、起動コマンドを、ＣＡＮバスｂｓを介して送信する。なお、ＤＲエリア制御部２０－４は、起動コマンドに意味を持たせ、起動指示と動作要求とを同時に送信してもよく、起動コマンドの後に、解錠コマンドを送信してしてもよい。
そして、（３）ＤＲエリア制御部２０－４は、（１）において受け付けた操作内容に従って、ロック装置ＶＣ－ＤＲを動作させてドアロックを解錠する。（４）ＡＳエリア制御部２０－５は、（２）において受信したコマンドに従って、ロック装置ＶＣ－ＡＳを動作させてドアロックを解錠する。
［シーケンス例］
図７は、ドアロックスイッチを操作して車内からドアロックを施錠あるいは解錠する例を示すシーケンス図である。まずユーザが、車内スイッチ４０－ＤＲを操作して車両Ｍの全てのドアに対するドアロックの解錠を要求する（ステップＳ１０１）。車内スイッチ４０－ＤＲは、ユーザからの操作を受けて、ドアロックの解錠要求を示す情報をＤＲエリア制御部２０－４に送信する（ステップＳ１０２）。ＤＲエリア制御部２０－４は、ドアロックの解錠要求を示す情報を受信し、受信したドアロックの解錠要求に基づいて起動するエリア制御部２０を決定する（ステップＳ１０３）。ここで、センターエリア制御部２０－１は、ＡＳエリア制御部２０－５、ＲＲエリア制御部２０－６、およびＬＲエリア制御部２０－７を起動することを決定する。なお、このシーケンス図では、ＬＲエリア制御部２０－７に対する処理は省略している。
図７は、ドアロックスイッチを操作して車内からドアロックを施錠あるいは解錠する例を示すシーケンス図である。まずユーザが、車内スイッチ４０－ＤＲを操作して車両Ｍの全てのドアに対するドアロックの解錠を要求する（ステップＳ１０１）。車内スイッチ４０－ＤＲは、ユーザからの操作を受けて、ドアロックの解錠要求を示す情報をＤＲエリア制御部２０－４に送信する（ステップＳ１０２）。ＤＲエリア制御部２０－４は、ドアロックの解錠要求を示す情報を受信し、受信したドアロックの解錠要求に基づいて起動するエリア制御部２０を決定する（ステップＳ１０３）。ここで、センターエリア制御部２０－１は、ＡＳエリア制御部２０－５、ＲＲエリア制御部２０－６、およびＬＲエリア制御部２０－７を起動することを決定する。なお、このシーケンス図では、ＬＲエリア制御部２０－７に対する処理は省略している。
ＤＲエリア制御部２０－４は、ＡＳエリア制御部２０－５に起動コマンドを送信し（ステップＳ１０４）、ＲＲエリア制御部２０－６に起動コマンドを送信する（ステップＳ１０５）。そして、ＤＲエリア制御部２０－４は、ドアロックの解錠コマンドをＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲに出力する（ステップＳ１０６）。これにより、運転席のドアロックが解錠される（ステップＳ１０７）。
ＡＳエリア制御部２０－５は、起動コマンドにより起動する（ステップＳ１０８）。起動したＡＳエリア制御部２０－５は、ドアロックの解錠コマンドをＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲに送信する（ステップＳ１０９）。これにより、助手席のドアロックが解錠される（ステップＳ１１０）。ＲＲエリア制御部２０－６は、起動コマンドにより起動する（ステップＳ１１１）。起動したＲＲエリア制御部２０－６は、ドアロックの解錠コマンドをＤＲロック装置ＶＣ－ＲＲに送信する（ステップＳ１１２）。これにより、助手席のドアロックが解錠される（ステップＳ１１３）。
図８は、ドアロックスイッチを操作して車内からドアロックを施錠あるいは解錠する例のタイムチャートである。ユーザは、車内スイッチ４０－ＤＲを操作して、ドアロックの解錠を要求する（Ｔ１）。車内スイッチ４０－ＤＲは、ドアロックの解錠要求を示す情報をＤＲエリア制御部２０－４に出力する（Ｔ２）。ＤＲエリア制御部２０－４は、起動し（Ｔ３）、ＡＳエリア制御部２０－５に起動コマンドを送信する（Ｔ４）。ＡＳエリア制御部２０－５は起動コマンドにより起動する（Ｔ５）。起動したＤＲエリア制御部２０－４は、ＲＲエリア制御部２０－６に起動コマンドを送信する（Ｔ６）。ＲＲエリア制御部２０－６は起動コマンドにより起動する（Ｔ７）。
起動したＤＲエリア制御部２０－４は、ドアロックの解錠コマンドをＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲに出力する（Ｔ８）。ＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲは、解錠動作を実行する（Ｔ９）。起動したＡＳエリア制御部２０－５、は、ドアロックの解錠コマンドをＡＳロック装置ＶＣ－ＡＳに出力する（Ｔ１０）。ＡＳロック装置ＶＣ－ＡＳは、解錠動作を実行する（Ｔ１１）。起動したＲＲエリア制御部２０－６は、ドアロックの解錠コマンドをＲＲロック装置ＶＣ－ＲＲに出力する（Ｔ１２）。ＲＲロック装置ＶＣ－ＲＲは、解錠動作を実行する（Ｔ１３）。
［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム１は、車両Ｍに搭載され、車両Ｍを統括的に制御するセンター制御部１０と、車両Ｍに搭載され、センター制御部１０と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部２０であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、車両Ｍに搭載された一以上の車載機器ＶＣを制御する複数のエリア制御部２０と、を備え、複数のエリア制御部２０は、車両Ｍの室内に設けられた操作部（車内スイッチ３０）を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付ける第１エリア制御部と、第１車載機器を動作させる第２エリア制御部と、を含み、第１エリア制御部は、動作要求をセンター制御部１０に送信せずとも、動作要求を第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、第２ネットワークを介して第２エリア制御部に動作要求を送信することにより、センター制御部１０を介さずに、第１エリア制御部が直接、第２エリア制御部を起動させて、車載機器を動作させることができる。このため、センター制御部１０がエリア制御部を起動させるやり方に比べて、処理時間を短縮することができる。よって、車載機器に所定の動作を迅速に実行させることができる。
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム１は、車両Ｍに搭載され、車両Ｍを統括的に制御するセンター制御部１０と、車両Ｍに搭載され、センター制御部１０と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部２０であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、車両Ｍに搭載された一以上の車載機器ＶＣを制御する複数のエリア制御部２０と、を備え、複数のエリア制御部２０は、車両Ｍの室内に設けられた操作部（車内スイッチ３０）を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付ける第１エリア制御部と、第１車載機器を動作させる第２エリア制御部と、を含み、第１エリア制御部は、動作要求をセンター制御部１０に送信せずとも、動作要求を第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、第２ネットワークを介して第２エリア制御部に動作要求を送信することにより、センター制御部１０を介さずに、第１エリア制御部が直接、第２エリア制御部を起動させて、車載機器を動作させることができる。このため、センター制御部１０がエリア制御部を起動させるやり方に比べて、処理時間を短縮することができる。よって、車載機器に所定の動作を迅速に実行させることができる。
エリア制御部２０の判断のみで完結できる制御の場合は、エリア制御部２０同士を直接的に接続する第２ネットワークを介してコマンドを送信して制御することにより、第１ネットワークを介した通信に比べて、通信接続の確立にかかる手順が少なくて済むため、通信開始までにかかる時間を短縮することができる。
ドアロックスイッチや、ウィンドウの昇降スイッチの操作等については、先ずエリアＥＣＵに入力される。また、これら操作を実行するか否かを判断する際に、考慮すべきパラメータは、スイッチ操作のみであるため、センター制御部１０での判断は必須ではなく、エリア制御部２０の判断だけで実現することができる。
車室内のスイッチによる、ドアロックの解錠と施錠、ウィンドウの上げ下げ、ドアミラーの方向調整の様に、安全、防盗性など、車体全体に関わる、複数のパラメータの考慮が必要な制御ではなく、単純に乗員のスイッチ操作を反映するようなものについては、エリア制御部２０だけの判断で、車載機器ＶＣを動作することができる。よって、関連するエリア制御部２０（運転席側が判断したら、助手席側）へ直接コマンドを送信し制御することにより、センター制御部の処理負荷、通信負荷を低減した上で、応答性の高い制御を実現することができる。
＜第２実施形態＞
第１実施形態と同様の処理や構成についての説明は省略する。第２実施形態は、以下の点で、第１実施形態と異なる。
第１実施形態と同様の処理や構成についての説明は省略する。第２実施形態は、以下の点で、第１実施形態と異なる。
センターエリア制御部２０－１は、外部のユーザ通信装置４０と通信し、第２動作要求を受け付ける認証ユニットとして機能する。第２動作要求とは、例えば、車両Ｍが非運転の状態において、車載機器ＶＣを動作させる要求である。第２動作要求には、例えば、センターエリア制御部２０－１以外のエリア制御部２０に割り当てられている車載機器ＶＣに対する動作要求などが含まれる。センターエリア制御部２０－１は、第２動作要求を受け付けた場合、制御対象の車載機器ＶＣ（第２車載機の一例）を制御するエリア制御部２０を起動させるとともに、起動させたエリア制御部２０に対して、動作要求に応じたコマンドを送信する。このように、第２動作要求を受け付けるエリア制御部を、以下、第３エリア制御部と呼称する。
つまり、センターエリア制御部２０－１は、自身に割り当てられていない車載機器の動作要求を受け付け、制御対象である車載機器が割り当てられているエリア制御部２０に直接、受け付けた動作要求を指示することができる。
ＤＲエリア制御部２０－４、ＡＳエリア制御部２０－５、ＲＲエリア制御部２０－６、およびＬＲエリア制御部２０－７は、第３エリア制御部であるセンターエリア制御部２０－１から受信したコマンドに従って、制御対象として割り当てられている車載機器ＶＣを制御する第４エリア制御部である。なお、車両Ｍが運転可能な状態の場合、ＤＲエリア制御部２０－４、ＡＳエリア制御部２０－５、ＲＲエリア制御部２０－６、およびＬＲエリア制御部２０－７は、センター制御部１０から受信したコマンドに従って、車載機器ＶＣを制御する。
なお、フロントエリア制御部２０－２およびリアエリア制御部２０－３も、例えば、第３エリア制御部として機能してもよい。第３エリア制御部に含まれるフロントエリア制御部２０－２およびリアエリア制御部２０－３は、例えば、第３エリア制御部以外のエリア制御部２０に比して、動作要求に対する高い応答性が求められる制御部である。
［動作フロー］
図９は、センターエリア制御部２０－１の処理の一例を示すフローチャートである。まず、センターエリア制御部２０－１は、第２動作要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。つまり、センターエリア制御部２０－１は、他のエリア制御部２０を起動して、車載機器ＶＣを動作させるか否かを判定している。
図９は、センターエリア制御部２０－１の処理の一例を示すフローチャートである。まず、センターエリア制御部２０－１は、第２動作要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。つまり、センターエリア制御部２０－１は、他のエリア制御部２０を起動して、車載機器ＶＣを動作させるか否かを判定している。
第２動作要求を受信した場合、センターエリア制御部２０－１は、第２動作要求に基づいて、起動させる第４エリア制御部を決定する（ステップＳ２２）。例えば、第２動作要求がドアの解錠を要求するものであった場合、センターエリア制御部２０－１は、ＤＲエリア制御部２０－４、ＡＳエリア制御部２０－５、ＲＲエリア制御部２０－６、およびＬＲエリア制御部２０－７を、起動させる第４エリア制御部に決定する。起動させるエリア制御部は、所定の動作要求ごとに予め決められている。
次いで、センターエリア制御部２０－１は、決定した第４エリア制御部に対して起動コマンドを送信して、第４エリア制御部を起動させる（ステップＳ２３）。センターエリア制御部２０－１は、決定した全ての第４エリア制御部を起動させたか否かを判定する（ステップＳ２４）。決定した全ての第４エリア制御部を起動させた場合、センターエリア制御部２０－１は、センター制御部１０を起動させる（ステップＳ２５）。
［ユーザ通信装置４０を操作して車外からドアロックを施錠あるいは解錠する例］
次に、図１０－１２を用いて、ユーザ通信装置４０を操作して車外からドアロックを施錠あるいは解錠する例について説明する。ここでは、ユーザ通信装置４０を操作して、車両Ｍの前列席のドアロックを施錠あるいは解錠する例について説明する。しかしこれに限られず、ドアロック解錠の動作要求により、さらに後部座席のドアロックも解錠するものであってもよい。なお、主にドアロックの解錠について説明するが、施錠については、解錠を施錠と読み替えればよい。
次に、図１０－１２を用いて、ユーザ通信装置４０を操作して車外からドアロックを施錠あるいは解錠する例について説明する。ここでは、ユーザ通信装置４０を操作して、車両Ｍの前列席のドアロックを施錠あるいは解錠する例について説明する。しかしこれに限られず、ドアロック解錠の動作要求により、さらに後部座席のドアロックも解錠するものであってもよい。なお、主にドアロックの解錠について説明するが、施錠については、解錠を施錠と読み替えればよい。
図１０は、ユーザ通信装置４０を操作して車外からドアロックを施錠あるいは解錠する例を説明するための概略図である。ユーザは、ユーザ通信装置４０を操作して、ドアロックの解錠を要求する。
センターエリア制御部２０－１は、（１）ユーザ通信装置４０からドアロックの解錠を要求する動作要求を受信し、（２）ロック装置を直接制御するＤＲエリア制御部２０－４とＡＳエリア制御部２０－５を起動させる。センターエリア制御部２０－１は、起動コマンドを、ＣＡＮバスｂｓを介して送信する。これにより、（３）ＤＲエリア制御部２０－４は、ロック装置ＶＣ－ＤＲを動作させてドアロックを解錠し、ＡＳエリア制御部２０－５は、ロック装置ＶＣ－ＡＳを動作させてドアロックを解錠する。
そして、（４）センターエリア制御部２０－１は、センター制御部１０を起動する。なお、センター制御部１０が起動されると、車両Ｍは、運転可能状態となる。ここで、センターエリア制御部２０－１は、起動コマンドを、イーサネットＥＴ１－１を介してセンター制御部１０に送信する。これに限られず、センターエリア制御部２０－１とセンター制御部１０とがＣＡＮバスｂｓで通信可能な場合、ＣＡＮバスｂｓを介して、起動コマンドをセンター制御部１０に送信してもよい。
［シーケンス例］
図１１は、ユーザ通信装置４０を操作して車外からドアロックを施錠あるいは解錠する例を示すシーケンス図である。まずユーザが、ユーザ通信装置４０を操作して車両Ｍに対してドアロックの解錠を要求する（ステップＳ２０１）。ユーザ通信装置４０は、ユーザからの操作を受けて、ドアロックの解錠要求を示す情報をセンターエリア制御部２０－１に送信する（ステップＳ２０２）。センターエリア制御部２０－１は、ドアロックの解錠要求を示す情報を受信し、受信したドアロックの解錠要求に基づいて起動するエリア制御部２０を決定する（ステップＳ２０３）。ここで、センターエリア制御部２０－１は、ＤＲエリア制御部２０－４とＡＳエリア制御部２０－５とを起動することを決定する。
図１１は、ユーザ通信装置４０を操作して車外からドアロックを施錠あるいは解錠する例を示すシーケンス図である。まずユーザが、ユーザ通信装置４０を操作して車両Ｍに対してドアロックの解錠を要求する（ステップＳ２０１）。ユーザ通信装置４０は、ユーザからの操作を受けて、ドアロックの解錠要求を示す情報をセンターエリア制御部２０－１に送信する（ステップＳ２０２）。センターエリア制御部２０－１は、ドアロックの解錠要求を示す情報を受信し、受信したドアロックの解錠要求に基づいて起動するエリア制御部２０を決定する（ステップＳ２０３）。ここで、センターエリア制御部２０－１は、ＤＲエリア制御部２０－４とＡＳエリア制御部２０－５とを起動することを決定する。
センターエリア制御部２０－１は、ＤＲエリア制御部２０－４に起動コマンドを送信し（ステップＳ２０４）、ＡＳエリア制御部２０－５に起動コマンドを送信する（ステップＳ２０５）。ＤＲエリア制御部２０－４は、起動コマンドにより起動する（ステップＳ２０６）。起動したＤＲエリア制御部２０－４は、ドアロックの解錠コマンドをＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲに出力する（ステップＳ２０７）。これにより、運転席のドアロックが解錠される。一方、ＡＳエリア制御部２０－５は、起動コマンドにより起動する（ステップＳ２０８）。起動したＡＳエリア制御部２０－５は、ドアロックの解錠コマンドをＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲに送信する（ステップＳ２０９）。これにより、助手席のドアロックが解錠される。
そして、センターエリア制御部２０－１は、起動対象に決定した全てのエリア制御部２０に対して起動コマンドを送信した場合、センター制御部１０に起動コマンドを送信する（ステップＳ２１０）。センター制御部１０は、起動コマンドを受信し、起動する（ステップＳ２１１）。
図１２は、ユーザ通信装置４０を操作して車外からドアロックを施錠あるいは解錠する例のタイムチャートである。ユーザは、ユーザ通信装置４０を操作して、ドアロックの解錠を要求する（Ｔ２１）。ユーザ通信装置４０は、ユーザの操作により起動し（Ｔ２２）、起動コマンドとともに、ドアロックの解錠要求を示す情報をセンターエリア制御部２０－１に送信する（Ｔ２３）。センターエリア制御部２０－１は、起動コマンドにより起動し（Ｔ２４）、ＤＲエリア制御部２０－４に起動コマンドを送信する（Ｔ２５）。ＤＲエリア制御部２０－４は起動コマンドにより起動し（Ｔ２６）、ドアロックの解錠コマンドをＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲに出力する（Ｔ２７）。ＤＲロック装置ＶＣ－ＤＲは、解錠動作を実行する（Ｔ２８）。
次いで、センターエリア制御部２０－１は、ＡＳエリア制御部２０－５に起動コマンドを送信する（Ｔ２９）。ＡＳエリア制御部２０－５は起動コマンドにより起動し（Ｔ３０）、ドアロックの解錠コマンドをＡＳロック装置ＶＣ－ＡＳに出力する（Ｔ３１）。ＡＳロック装置ＶＣ－ＡＳは、解錠動作を実行する（Ｔ３２）。そして、センターエリア制御部２０－１は、センター制御部１０に起動コマンドを送信する（Ｔ３３）。センター制御部１０は、起動コマンドにより起動する（Ｔ３４）。
［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム１は、車両Ｍに搭載され、車両Ｍを統括的に制御するセンター制御部１０と、車両Ｍに搭載され、センター制御部１０と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部２０であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、車両Ｍに搭載された一以上の車載機器ＣＶを制御する複数のエリア制御部２０と、を備え、複数のエリア制御部２０は、第１車載機器に対する動作要求を受け付ける第１エリア制御部と、第１車載機器を動作させる第２エリア制御部と、を含み、第１エリア制御部は、車両Ｍが非運転の状態で第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合、センター制御部１０を起動する前に、第２エリア制御部を起動することにより、センター制御部１０を介さずに、センターエリア制御部２０－１が直接、第２エリア制御部を起動させて、車載機器を動作させることができる。このため、車両Ｍが非運転の状態にある場合に車載機器を動作させる場合にセンター制御部１０を起動させる必要があったが、本発明では、センター制御部１０が起動していない状態でエリア制御部２０同士が車載機器ＶＣを動作することができるため、センター制御部１０がエリア制御部を起動させるやり方に比べて、処理時間を短縮することができる。よって、車両Ｍが非運転の状態にある場合に、車載機器に所定の動作を迅速に実行させることができる。
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム１は、車両Ｍに搭載され、車両Ｍを統括的に制御するセンター制御部１０と、車両Ｍに搭載され、センター制御部１０と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部２０であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、車両Ｍに搭載された一以上の車載機器ＣＶを制御する複数のエリア制御部２０と、を備え、複数のエリア制御部２０は、第１車載機器に対する動作要求を受け付ける第１エリア制御部と、第１車載機器を動作させる第２エリア制御部と、を含み、第１エリア制御部は、車両Ｍが非運転の状態で第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合、センター制御部１０を起動する前に、第２エリア制御部を起動することにより、センター制御部１０を介さずに、センターエリア制御部２０－１が直接、第２エリア制御部を起動させて、車載機器を動作させることができる。このため、車両Ｍが非運転の状態にある場合に車載機器を動作させる場合にセンター制御部１０を起動させる必要があったが、本発明では、センター制御部１０が起動していない状態でエリア制御部２０同士が車載機器ＶＣを動作することができるため、センター制御部１０がエリア制御部を起動させるやり方に比べて、処理時間を短縮することができる。よって、車両Ｍが非運転の状態にある場合に、車載機器に所定の動作を迅速に実行させることができる。
イーサネット等のように比較的高速で大容量の通信を行う制御部を起動する場合、ＣＡＮのような比較的低速な通信を行う制御部を起動する場合に比べて、起動するまでの遅れが生じる場合がある。第２ネットワークを介して第２エリア制御部を起動させることにより、このような起動の遅れを解消することできる。センターエリア制御部２０－１は、第２ネットワークを介して第２エリア制御部を起動させて、車載機器ＶＣを動作させることができる。これにより、まず必要とされる最小限のエリア制御部を、第２ネットワークにより起動することができるため、起動の遅れを解消し、ユーザの操作からドアロック解錠までの時間を短縮することができる。
ドアロック解錠のような、車両Ｍが非運転の状態のときに実行される所定の動作要求においては、ドアロック解錠の応答性を向上することが求められる。しかしながら、車両Ｍが非運転の状態の場合、センター制御部１０が起動しておらず、ロック装置を制御するエリア制御部２０も停止状態あるいはスリープ状態にあるため、これら制御部の起動が必要であることから、解錠までの遅れが生じる場合がある。センター制御部１０を起動して車両Ｍを運転可能な状態にすることよりも、ドアロック解錠を優先し、ドアロック解錠を最短経路で指示することにより、ロアロック解錠の応答性を確保することができる。
なお、車両Ｍが運転可能な状態にある場合、あるいは、車両Ｍが運転中である場合に、センターエリア制御部２０－１がドアロックの施錠要求を受け付けた場合、センターエリア制御部２０－１は、センター制御部１０に受け付けた施錠要求を送信する。そして、センター制御部１０が、ＤＲエリア制御部２０－４、ＡＳエリア制御部２０－５、ＲＲエリア制御部２０－６、およびＬＲエリア制御部２０－７などを起動させて、ドアロックの施錠コマンドを車載機器ＶＣに送信させる。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部として機能し、
前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部として機能し、
前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合であって、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を前記第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信する、
ように構成されている、車両制御システム。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部として機能し、
前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部として機能し、
前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合であって、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を前記第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信する、
ように構成されている、車両制御システム。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
例えば、ＤＲエリア制御部２０－４には、ロック装置ＶＣ－ＤＲとロック装置ＶＣ－ＲＲとが接続されていてもよい。この場合、ドアロックの解錠要求があった場合、センターエリア制御部２０－１は、ＤＲエリア制御部２０－４を起動して、ＤＲエリア制御部２０－４がロック装置ＶＣ－ＤＲとロック装置ＶＣ－ＲＲとに解錠コマンドを出力してもよい。
１…車両制御システム、１０…センター制御部、１２、２２…メイン制御部、１４、２４…通信制御部、１６、２６…第１種類トランシーバ、１８、２８…第２種類トランシーバ、２０…エリア制御部、２０－１…センターエリア制御部、２０－２…フロントエリア制御部、２０－３…リアエリア制御部、２０－４…ＤＲエリア制御部、２０－５…ＡＳエリア制御部、２０－６…ＲＲエリア制御部、２０－７…ＬＲエリア制御部、３０…車内スイッチ、４０…ユーザ通信装置、ｂｓ…ＣＡＮバス、ＥＴ…イーサネット、ＥＴ１－１、ＥＴ１－２、ＥＴ１－３、ＥＴ１－４、ＥＴ１－５、ＥＴ１－６、ＥＴ１－７…イーサネット、Ｍ…車両、ＶＣ…車載機器
Claims (10)
- 車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、
前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備え、
前記複数のエリア制御部は、
前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付ける第１エリア制御部と、
前記第１車載機器を動作させる第２エリア制御部と、を含み、
前記第１エリア制御部は、
前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を前記第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信する、
車両制御システム。 - 前記第１エリア制御部は、
前記操作部を介して入力される操作内容に基づいて前記第１車載機器が動作することを許可できない場合、前記第１ネットワークを介して前記センター制御部に前記動作要求を送信し、
前記操作部を介して入力される操作内容に基づいて前記第１車載機器が動作することを許可できる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信する、
請求項１に記載の車両制御システム。 - 前記第１エリア制御部は、
前記操作部を介して入力される操作内容が前記車両のドアの施錠を要求するものである場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。 - 車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、
前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備え、
前記複数のエリア制御部は、
第２車載機器に対する動作要求を受け付ける第３エリア制御部と、
前記第２車載機器を動作させる第４エリア制御部と、を含み、
前記第３エリア制御部は、
前記車両が非運転の状態で前記第２車載機器に対する動作要求を受け付けた場合、前記センター制御部を起動する前に、前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部を起動する、
車両制御システム。 - 車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、
前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備え、
前記複数のエリア制御部は、
二以上のドアに対するロック解錠要求を受け付ける第３エリア制御部と、
ドアのロックを解錠する車載機器を動作させる第４エリア制御部と、を含み、
前記第３エリア制御部は、
前記車両が非運転の状態で前記二以上のドアに対するロック解錠要求を受け付けた場合、前記センター制御部を起動する前に、前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部を起動する、
車両制御システム。 - 前記第３エリア制御部は、
前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部に起動コマンドを送信し、
前記第１ネットワークを介して前記センター制御部に起動コマンドを送信する、
請求項４または５に記載の車両制御システム。 - 前記第３エリア制御部が前記第２ネットワークを介して前記センター制御部と接続されている場合、
前記第３エリア制御部は、前記第２ネットワークを介して前記第４エリア制御部を起動した後、前記第２ネットワークを介して前記センター制御部を起動する、
請求項４から６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記第２ネットワークは、前記第１ネットワークよりも通信速度が遅い、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、
前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備える車載コンピュータが、
前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合であって、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信する、
車両制御方法。 - 車両に搭載され、前記車両を統括的に制御するセンター制御部と、
前記車両に搭載され、前記センター制御部と第１ネットワークを介して通信する複数のエリア制御部であって、それぞれが、第２ネットワークを介して接続されており、前記車両に搭載された一以上の車載機器を制御する複数のエリア制御部と、を備える車載コンピュータに、
前記車両の室内に設けられた操作部を介して、第１車載機器に対する動作要求を受け付けた場合であって、前記動作要求を前記センター制御部に送信せずとも、前記動作要求を第２エリア制御部に送信すれば足りる場合、前記第２ネットワークを介して前記第２エリア制御部に前記動作要求を送信させる、
プログラム。
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