JP7056300B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動装置に関する。

ホイールを回転させる駆動装置において、遊星歯車機構を備える構成が知られる。例えば、特許文献１には、そのような構成を有する駆動装置として、電動自転車用のモータ駆動ユニットが記載される。

特開２０００－８３３４９号公報

上記のような駆動装置の出力部は、遊星歯車機構に取り付けられた軸受と、モータ部のブラケットに取り付けられた軸受と、によって、支持される場合がある。この場合、遊星歯車機構とブラケットとの組み付け精度が低いと、軸受同士の軸精度が低くなり、出力部の軸精度が低下する問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みて、遊星歯車機構を備え、出力部の軸精度を向上できる構造を有する駆動装置を提供することを目的の一つとする。

本発明の駆動装置の一つの態様は、ホイールを回転させる駆動装置であって、中心軸に沿って配置されるモータシャフトを有するモータ部と、前記モータシャフトの軸方向一方側に接続される遊星歯車機構と、前記遊星歯車機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、を備える。前記モータ部は、前記モータシャフトを有するロータと、前記ロータと径方向に隙間を介して対向するステータと、前記ステータの軸方向一方側を覆う第１蓋部を有するブラケットと、を有する。前記遊星歯車機構は、前記モータシャフトの軸方向一方側の部分に設けられた太陽歯車部と、前記第１蓋部の軸方向一方側において周方向に沿って配置され、前記太陽歯車部と噛み合う複数の遊星歯車と、前記複数の遊星歯車の径方向外側を囲み、前記遊星歯車と噛み合う環状の内歯歯車と、前記遊星歯車の軸方向一方側に位置する第２蓋部を有し、前記ブラケットに固定されるキャリアと、前記キャリアに取り付けられ、前記キャリアから前記中心軸に沿って軸方向一方側に延びる支持シャフトと、を有する。前記出力部は、前記支持シャフトに取り付けられた第１軸受と、前記ブラケットに取り付けられた第２軸受とによって、前記中心軸回りに回転可能に支持され、かつ、前記内歯歯車に固定される。前記ブラケットは、前記第１蓋部から軸方向一方側に突出する突起部を有する。前記突起部の径方向内側面は、軸方向に沿って視て、周方向に延びる第１曲面を有する。前記キャリアは、前記第１曲面の径方向内側に位置する第２曲面を有する。前記第２曲面は、軸方向に沿って視て、周方向に延び、かつ、前記第１曲面と接触する。

本発明の一つの態様によれば、遊星歯車機構を備える駆動装置において、出力部の軸精度を向上できる。

図１は、本実施形態の駆動装置を示す斜視図である。 図２は、本実施形態の駆動装置を示す断面図であって、図１におけるII－II断面図である。 図３は、本実施形態の駆動装置の一部を示す断面図であって、図２における部分拡大図である。 図４は、本実施形態の駆動装置の一部を示す部分断面斜視図である。 図５は、本実施形態の駆動装置の一部を示す断面図であって、図２におけるV－V断面図である。 図６は、本実施形態の駆動装置の一部を示す斜視図である。 図７は、本実施形態の駆動装置の一部を右側から視た図である。 図８は、本実施形態の駆動装置の一部を示す断面図である。 図９は、本実施形態のカバー部材の一部を示す斜視図である。 図１０は、本実施形態の駆動装置の一部を示す斜視図である。 図１１は、本実施形態の回路基板、回転センサおよびコネクタを示す斜視図である。 図１２は、本実施形態のキャリアの一部を示す斜視図である。 図１３は、本実施形態の他の一例である駆動装置を示す断面図である。

各図に適宜示すＺ軸方向は、鉛直方向である。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する水平方向であり、互いに直交する方向である。本実施形態においてＸ軸方向は、本実施形態の駆動装置１０が搭載される走行体の左右方向である。本実施形態においてＹ軸方向は、本実施形態の駆動装置１０が搭載される走行体の前後方向である。

各図に適宜示す中心軸Ｊは、左右方向であるＸ軸方向と平行な方向に延びる仮想線である。以下の説明においては、中心軸Ｊの軸方向と平行な方向を単に「軸方向Ｘ」と呼び、軸方向Ｘのうち正の側を「右側」と呼び、軸方向Ｘのうち負の側を「左側」と呼ぶ。また、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。また、鉛直方向であるＺ軸方向と平行な方向を「鉛直方向Ｚ」と呼ぶ。また、鉛直方向Ｚのうち正の側を「上側」と呼び、鉛直方向Ｚのうち負の側を「下側」と呼ぶ。

本実施形態において、右側は、軸方向一方側に相当し、左側は、軸方向他方側に相当する。なお、鉛直方向、上側、下側、水平方向および左右方向とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

図１から図３に示す本実施形態の駆動装置１０は、ホイールを回転させる駆動装置である。本実施形態において駆動装置１０は、図示しないホイールを備える走行体に搭載される。駆動装置１０は、走行体のシャーシに固定される。図示は省略するが、走行体のシャーシは、駆動装置１０の左側に位置する。

図２および図３に示すように、本実施形態の駆動装置１０は、中心軸Ｊに沿って配置されるモータシャフト３１を有するモータ部１１と、遊星歯車機構５０と、出力部６０と、第１軸受７３と、第２軸受７４と、第１シール部材７５と、第２シール部材７６と、を備える。遊星歯車機構５０は、モータシャフト３１の右側に接続される減速機構である。出力部６０は、モータ部１１の右側に位置する。出力部６０には、遊星歯車機構５０を介してモータシャフト３１の回転が伝達される。第１軸受７３および第２軸受７４は、出力部６０を中心軸Ｊ回りに回転可能に支持する。第１軸受７３および第２軸受７４は、例えば、ボールベアリングである。

図２に示すように、モータ部１１は、ハウジング２０と、ブッシュ２８と、ゴムカバー２９と、モータシャフト３１を有するロータ３０と、第１モータ軸受７１と、第２モータ軸受７２と、ステータ４０と、回路基板８０と、回転センサ８６と、コネクタ８１と、ケーブル８３と、を有する。

ハウジング２０は、ロータ３０およびステータ４０を収容する。本実施形態においてハウジング２０の内部は、例えば、密閉される。ハウジング２０は、カバー部材２１と、ブラケット２２と、を有する。カバー部材２１は、ブラケット２２の左側に固定される。カバー部材２１は、カバー底部２１ａと、カバー筒部２１ｂと、嵌合筒部２１ｃと、第１固定部２１ｄと、突出筒部２３と、軸受保持部２４と、を有する。すなわち、ハウジング２０は、カバー底部２１ａと、カバー筒部２１ｂと、嵌合筒部２１ｃと、第１固定部２１ｄと、突出筒部２３と、軸受保持部２４と、を有する。

カバー底部２１ａは、中心軸Ｊを囲む円環板状である。カバー底部２１ａの板面は、軸方向Ｘを向く。カバー底部２１ａは、ステータ４０の左側を覆う。カバー筒部２１ｂは、カバー底部２１ａの径方向外周縁部から右側に突出する筒状である。嵌合筒部２１ｃは、カバー筒部２１ｂの右側の端面から右側に突出する筒状である。本実施形態において嵌合筒部２１ｃは、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。

第１固定部２１ｄは、駆動装置１０が搭載される走行体のシャーシに固定される部分である。第１固定部２１ｄは、例えば、ネジによって走行体のシャーシに固定される。図１に示すように、第１固定部２１ｄは、カバー筒部２１ｂから径方向外側に突出する。本実施形態において第１固定部２１ｄは、複数設けられる。複数の第１固定部２１ｄは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。本実施形態において第１固定部２１ｄの周方向の寸法は、径方向外側に向かうに従って小さくなる。図２に示すように、本実施形態において第１固定部２１ｄの軸方向Ｘの寸法は、カバー筒部２１ｂの軸方向Ｘの寸法とほぼ同じである。

本実施形態において第１固定部２１ｄは、カバー部材２１とブラケット２２とのうち左側に位置するカバー部材２１に設けられる。本実施形態においてハウジング２０は、第１固定部２１ｄを左側に有する。第１固定部２１ｄは、第２モータ軸受７２よりも右側に位置する。

突出筒部２３は、ハウジング２０のうち左側に突出する部分である。突出筒部２３は、筒部本体２３ａと、底部２３ｂと、を有する。筒部本体２３ａは、カバー底部２１ａの径方向内周縁部から左側に突出する筒状である。筒部本体２３ａの内部には、モータシャフト３１の左側の端部が挿入される。これにより、突出筒部２３は、モータシャフト３１のうち後述するロータ本体３２よりも左側の部分の少なくとも一部を覆う。

図４および図５に示すように、本実施形態において筒部本体２３ａは、中心軸Ｊを中心とする略円筒状である。筒部本体２３ａは、径方向外側に突出する凸部２３ｄを有する。本実施形態において凸部２３ｄは、下側に突出する。凸部２３ｄは、軸方向Ｘに沿って視て、略矩形状である。

図５に示すように、凸部２３ｄは、凸部２３ｄの下側の壁部を径方向のうちの鉛直方向Ｚに貫通する引出孔部２３ｃを有する。すなわち、突出筒部２３は、突出筒部２３の壁部を径方向に貫通する引出孔部２３ｃを有する。引出孔部２３ｃには、ブッシュ２８が嵌め合わされる。

ブッシュ２８は、引出孔部２３ｃの径方向外側の開口、すなわち本実施形態では下側の開口を塞ぐ。ブッシュ２８は、ブッシュ本体部２８ａと、ブッシュフランジ部２８ｂと、を有する。ブッシュ本体部２８ａは、引出孔部２３ｃに嵌め合わされる部分である。ブッシュフランジ部２８ｂは、ブッシュ本体部２８ａの下側の端部から、鉛直方向Ｚと直交する方向に拡がる。ブッシュフランジ部２８ｂは、凸部２３ｄの下側の端面のうち引出孔部２３ｃの周縁部に接触する。ブッシュ２８は、ブッシュ２８を径方向に貫通する複数のブッシュ貫通孔２８ｃを有する。本実施形態においてブッシュ貫通孔２８ｃは、ブッシュ２８を鉛直方向Ｚに貫通する。

ブッシュ２８は、ゴムカバー２９によって突出筒部２３に固定される。図４に示すように、ゴムカバー２９は、鉛直方向Ｚに沿って視て、右側に開口する略Ｃ字形状である。ゴムカバー２９は、ネジ９４によって凸部２３ｄの下側の端部に固定される。これにより、ゴムカバー２９は、突出筒部２３の径方向外側面に固定される。図５に示すように、ゴムカバー２９は、引出孔部２３ｃとブッシュ２８との隙間を径方向外側から覆う。これにより、引出孔部２３ｃとブッシュ２８との隙間から突出筒部２３の内部に水分等が浸入することを抑制できる。また、本実施形態では、引出孔部２３ｃが下側に開口するため、突出筒部２３の内部に水分等が浸入することをより抑制できる。

ゴムカバー２９の内縁部は、ブッシュフランジ部２８ｂの下側の面に接触する。ゴムカバー２９の内縁部は、ブッシュフランジ部２８ｂを凸部２３ｄの下側の面に押し付ける。これにより、ブッシュ２８は、凸部２３ｄに固定される。

図２に示すように、底部２３ｂは、径方向に拡がり、モータシャフト３１の左側を覆う。底部２３ｂの径方向外周縁部は、筒部本体２３ａの左側の端部に繋がる。底部２３ｂは、筒部本体２３ａの左側の開口を塞ぐ。

軸受保持部２４は、底部２３ｂから右側に突出する筒状である。図４および図５に示すように、本実施形態において軸受保持部２４は、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。軸受保持部２４は、突出筒部２３よりも径方向内側に位置する。図２に示すように、軸受保持部２４の左側の部分は、突出筒部２３の内部に位置する。軸受保持部２４の右側の端部は、突出筒部２３よりも右側に突出する。本実施形態において軸受保持部２４の右側の端部は、後述する回路基板８０の左側の面よりも右側に位置する。

軸受保持部２４は、第２モータ軸受７２を保持する。より詳細には、軸受保持部２４は、内周面に第２モータ軸受７２を保持する。これにより、カバー部材２１は、第２モータ軸受７２を保持する。図２に示すように、本実施形態において第２モータ軸受７２は、軸受保持部２４の内部のうち左側の端部に位置する。軸受保持部２４の内部には、モータシャフト３１の左側の端部が挿入される。

ブラケット２２は、カバー部材２１の右側に固定される。ブラケット２２は、第１蓋部２２ａと、ブラケット筒部２２ｂと、第３固定部２２ｉと、突起部２５と、保持部２６と、を有する。第１蓋部２２ａは、径方向に拡がり、ステータ４０の右側を覆う。図６および図７に示すように、第１蓋部２２ａの外形は、軸方向Ｘに沿って視て、中心軸Ｊを中心とする円形状である。

図２に示すように、第１蓋部２２ａは、第１蓋部２２ａを軸方向Ｘに貫通するモータシャフト挿通孔２２ｃを有する。モータシャフト挿通孔２２ｃは、例えば、中心軸Ｊを中心とする円形状である。モータシャフト挿通孔２２ｃには、モータシャフト３１が通される。第１蓋部２２ａは、左側に窪む第１穴部２２ｄを有する。本実施形態において第１穴部２２ｄは、第１蓋部２２ａを軸方向Ｘに貫通する。第１穴部２２ｄは、モータシャフト挿通孔２２ｃよりも径方向外側に位置する。第１穴部２２ｄは、例えば、円形状である。図示は省略するが、本実施形態において第１穴部２２ｄは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に３つ設けられる。

図６に示すように、第１蓋部２２ａは、第１蓋部２２ａの右側の面から左側に窪む凹部２２ｆを有する。凹部２２ｆは、径方向外側に開口する。凹部２２ｆは、周方向に沿って複数設けられる。複数の凹部２２ｆは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。

図８に示すように、第１蓋部２２ａは、第１蓋部２２ａを軸方向Ｘに貫通する貫通孔２２ｈを有する。本実施形態において貫通孔２２ｈは、凹部２２ｆの底面から第１蓋部２２ａの左側の面まで第１蓋部２２ａを貫通する。貫通孔２２ｈには、右側からネジ９１が通される。ネジ９１は、貫通孔２２ｈおよび後述するコア凸部４２ｂの貫通孔４２ｃを介してカバー部材２１に締め込まれる。本実施形態においてネジ９１は、カバー筒部２１ｂの右側の端面に設けられた雌ネジ穴に締め込まれる。これにより、第１蓋部２２ａがカバー筒部２１ｂと固定され、ブラケット２２がカバー部材２１に固定される。

ブラケット筒部２２ｂは、第１蓋部２２ａの径方向外周縁部から左側に延びる筒状である。図５に示すように、本実施形態においてブラケット筒部２２ｂは、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。図２に示すように、ブラケット筒部２２ｂの左側の端部は、嵌合筒部２１ｃの径方向内側に嵌め合わされる。

第３固定部２２ｉは、ブラケット筒部２２ｂの内周面のうち右側の部分から径方向内側に突出する。第３固定部２２ｉの右側の端部は、第１蓋部２２ａに繋がる。第３固定部２２ｉの左側の端部は、ブラケット筒部２２ｂの左側の端部よりも右側に位置する。第３固定部２２ｉは、軸方向Ｘに沿って視て、カバー筒部２１ｂのうち嵌合筒部２１ｃよりも径方向内側の部分と重なる。図示は省略するが、第３固定部２２ｉは、周方向に沿って複数設けられる。

突起部２５は、第１蓋部２２ａから右側に突出する。図６および図７に示すように、本実施形態において突起部２５は、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。図２に示すように、突起部２５は、第１穴部２２ｄよりも径方向外側に位置する。突起部２５の外径および内径は、ブラケット筒部２２ｂの外径および内径よりも小さく、突出筒部２３の外径および内径よりも大きい。突起部２５には、第２軸受７４が取り付けられる。すなわち、本実施形態において第２軸受７４は、ブラケット２２に取り付けられる。これにより、第２軸受７４は、ハウジング２０に取り付けられる。より詳細には、第２軸受７４は、突起部２５の外周面に嵌め合わされて固定される。

突起部２５は、突起部２５の外周面から径方向内側に窪む溝部２５ａを有する。図示は省略するが、溝部２５ａは、円環状であり、突起部２５の外周面の全周に亘って設けられる。溝部２５ａは、突起部２５の外周面のうち第２軸受７４が固定される部分に設けられる。溝部２５ａには、環状の第２シール部材７６が嵌め込まれる。第２シール部材７６は、第２軸受７４の内輪の内周面と突起部２５の外周面との間を封止する。すなわち、第２シール部材７６は、第２軸受７４とハウジング２０との間を封止する。そのため、出力部６０の内部に水分等が浸入することを抑制できる。本実施形態において第２シール部材７６は、例えば、Ｏリングである。

図６および図７に示すように、突起部２５の径方向内側面は、第１曲面２５ｂを有する。本実施形態において第１曲面２５ｂは、突起部２５の径方向内側面の全体である。第１曲面２５ｂは、軸方向Ｘに沿って視て、周方向に延びる。本実施形態において第１曲面２５ｂは、軸方向Ｘに沿って視て、中心軸Ｊを中心とする円形状である。第１曲面２５ｂは、例えば、切削加工によって作られた切削面である。

図２に示すように、保持部２６は、第１蓋部２２ａの左側面のうちモータシャフト挿通孔２２ｃの周縁部から左側に突出する筒状である。本実施形態において保持部２６は、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。保持部２６は、径方向内側に第１モータ軸受７１を保持する。これにより、ブラケット２２は、第１モータ軸受７１を保持する。

図９に示すように、ブラケット２２は、支持部２２ｇと、位置決め部２７と、をさらに有する。支持部２２ｇは、第１蓋部２２ａの右側面のうち突起部２５よりも径方向内側の部分の径方向外縁部から右側に突出する。支持部２２ｇは、軸方向Ｘに沿って視て、略矩形状である。支持部２２ｇの右側の面は、軸方向Ｘと直交する平坦面である。図示は省略するが、支持部２２ｇは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に３つ設けられる。各支持部２２ｇには、左側に窪む雌ネジ穴２２ｅが設けられる。図３に示すように、本実施形態において雌ネジ穴２２ｅは、第１蓋部２２ａを軸方向Ｘに貫通する。

図９に示すように、位置決め部２７は、第１蓋部２２ａの右側面から右側に突出する。位置決め部２７は、突起部２５よりも径方向内側に位置する。位置決め部２７は、支持部２２ｇにおける周方向端部の径方向外側に位置する。位置決め部２７は、突起部２５の内周面と繋がる。図７に示すように、本実施形態において突起部２５は、周方向に間隔を空けて２つ設けられる。

図２に示すように、ロータ３０は、モータシャフト３１と、ロータ本体３２と、を有する。モータシャフト３１は、中心軸Ｊを中心として軸方向Ｘに延びる円柱状である。モータシャフト３１は、突出筒部２３の内部から右側に延び、モータシャフト挿通孔２２ｃを介して、ハウジング２０の外部まで突出する。モータシャフト３１は、第１モータ軸受７１と第２モータ軸受７２とによって回転可能に支持される。

ロータ本体３２は、モータシャフト３１の外周面に固定される。本実施形態においてロータ本体３２は、ブラケット筒部２２ｂの径方向内側に位置する。ロータ本体３２は、ロータコア３２ａと、ロータマグネット３２ｂと、を有する。すなわち、ロータ３０は、ロータコア３２ａと、ロータマグネット３２ｂと、を有する。ロータコア３２ａは、モータシャフト３１の外周面に固定される。ロータマグネット３２ｂは、ロータコア３２ａに固定される。本実施形態においてロータマグネット３２ｂは、ロータコア３２ａを軸方向Ｘに貫通する孔に嵌め込まれて固定される。

第１モータ軸受７１および第２モータ軸受７２は、例えば、ボールベアリングである。第１モータ軸受７１は、ロータコア３２ａよりも右側においてモータシャフト３１を回転可能に支持する。第１モータ軸受７１は、後述する遊星歯車５２よりも左側においてモータシャフト３１を回転可能に支持する。そのため、第１モータ軸受７１が遊星歯車５２より右側に配置されるような場合に比べて、駆動装置１０を軸方向Ｘに小型化しやすい。第１モータ軸受７１は、保持部２６の径方向内側に嵌め合わされる。本実施形態において第１モータ軸受７１は、軸方向Ｘに沿って視て、後述する遊星歯車５２と重なる。

第２モータ軸受７２は、ロータコア３２ａよりも左側においてモータシャフト３１を回転可能に支持する。すなわち、第２モータ軸受７２は、モータシャフト３１のうちロータ本体３２よりも左側の部分を回転可能に支持する。第２モータ軸受７２は、軸受保持部２４の径方向内側に嵌め合わされる。

ステータ４０は、ロータ３０と径方向に隙間を介して対向する。本実施形態においてステータ４０は、ロータ３０の径方向外側において、ロータ３０を囲む。ステータ４０は、ステータコア４１と、インシュレータ４４と、複数のコイル４５と、を有する。

ステータコア４１は、ブラケット筒部２２ｂの径方向内側に位置する。ステータコア４１は、コアバック４２と、複数のティース４３と、を有する。コアバック４２は、周方向に沿った環状である。図１０に示すように、コアバック４２は、コアバック本体４２ａと、コア凸部４２ｂと、を有する。すなわち、ステータコア４１は、コアバック本体４２ａと、コア凸部４２ｂと、を有する。本実施形態においてコアバック本体４２ａは、中心軸Ｊを中心とする円環状である。

コア凸部４２ｂは、コアバック本体４２ａから径方向外側に突出する。本実施形態においてコア凸部４２ｂは、複数設けられる。複数のコア凸部４２ｂは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。図２に示すように、コア凸部４２ｂは、コア凸部４２ｂを軸方向Ｘに貫通する貫通孔４２ｃを有する。

コア凸部４２ｂの左側の面は、カバー部材２１のうち右側を向く面と直接的に接触する。本実施形態においてコア凸部４２ｂの左側の面は、カバー筒部２１ｂの右側の端面と直接的に接触する。すなわち、ステータコア４１は、ハウジング２０と直接的に接触する。そのため、複数のコイル４５に生じる熱が、ステータコア４１からハウジング２０に放出されやすい。ハウジング２０に放出された熱は、第１固定部２１ｄを介して走行体のシャーシに放出される。したがって、コイル４５に生じる熱を走行体のシャーシに好適に逃がすことができる。以上により、本実施形態によれば、駆動装置１０の放熱性を向上できる。

また、本実施形態によれば、ハウジング２０は、カバー部材２１と、ブラケット２２と、を有し、第１固定部２１ｄは、カバー部材２１に設けられる。そして、ステータコア４１は、カバー部材２１と直接的に接触する。そのため、ハウジング２０のうちステータコア４１が接触する部分と第１固定部２１ｄとを近づけやすい。これにより、ハウジング２０における放熱経路を短くでき、コイル４５に生じる熱をステータコア４１およびハウジング２０を介して走行体のシャーシに逃がしやすい。したがって、駆動装置１０の放熱性をより向上できる。

また、本実施形態によれば、第１固定部２１ｄは、第２モータ軸受７２よりも右側に位置する。そのため、第１固定部２１ｄをよりステータコア４１に近づけることができる。これにより、ステータコア４１から走行体のシャーシまでの放熱経路をより短くでき、駆動装置１０の放熱性をより向上できる。

また、本実施形態によれば、ハウジング２０の内部は、密閉される。このような場合、ハウジング２０の内部に空気等を送ることができず、コイル４５を空冷により冷却する方法を採用できない。したがって、上述したようにステータコア４１を直接的にハウジング２０と接触させることで、コイル４５の熱を走行体のシャーシに逃がせる構造は、本実施形態のようにハウジング２０の内部が密閉されるような場合に特に有用である。

本実施形態において複数のコア凸部４２ｂのうち一部のコア凸部４２ｂにおける右側の面は、第３固定部２２ｉの左側の面に接触する。すなわち、本実施形態においてステータコア４１は、ブラケット２２とも直接的に接触する。これにより、ブラケット２２からカバー部材２１を通る経路からも、コイル４５の熱を走行体のシャーシに逃がしやすくできる。したがって、駆動装置１０の放熱性をより向上できる。複数のコア凸部４２ｂのうち一部のコア凸部４２ｂは、カバー筒部２１ｂと第３固定部２２ｉとによって軸方向Ｘに挟持される。ブラケット２２は、第３固定部２２ｉがコア凸部４２ｂと接触することで、カバー部材２１に対して軸方向Ｘに位置決めされる。第３固定部２２ｉが接触するコア凸部４２ｂは、例えば、３つ設けられる。

複数のコア凸部４２ｂのうち一部のコア凸部４２ｂは、カバー部材２１と固定される第２固定部４２ｄである。第２固定部４２ｄは、右側から貫通孔４２ｃに通されたネジ９０がカバー部材２１に締め込まれて固定される。本実施形態においてネジ９０は、カバー筒部２１ｂの右側の端面に設けられた雌ネジ穴に締め込まれる。第２固定部４２ｄは、第３固定部２２ｉが接触するコア凸部４２ｂとは異なるコア凸部４２ｂであり、例えば、３つ設けられる。

このように、第２固定部４２ｄを介してステータコア４１をカバー部材２１に固定することで、ステータコア４１をより確実にカバー部材２１と接触させやすい。そのため、駆動装置１０の放熱性を向上させやすい。

上述したように、本実施形態において複数のコア凸部４２ｂは、ブラケット２２をカバー部材２１に固定するためのネジ９１が通る貫通孔４２ｃを有するコア凸部４２ｂを含む。このコア凸部４２ｂは、第３固定部２２ｉが接触するコア凸部４２ｂおよび第２固定部４２ｄであるコア凸部４２ｂとも異なるコア凸部４２ｂであり、例えば、６つ設けられる。

複数のティース４３は、コアバック４２から径方向内側に延びる。図示は省略するが、複数のティース４３は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。インシュレータ４４は、ステータコア４１に装着される。複数のコイル４５は、インシュレータ４４を介してステータコア４１に装着される。より詳細には、複数のコイル４５のそれぞれは、インシュレータ４４を介して複数のティース４３のそれぞれに装着される。

本実施形態においてインシュレータ４４の左側の部分およびコイル４５の左側の部分は、カバー筒部２１ｂの内部に挿入され、第１固定部２１ｄの右側の部分と軸方向Ｘにおいて同じ位置に位置する。すなわち、第１固定部２１ｄは、ステータ４０の少なくとも一部と同じ軸方向位置に位置する部分を有する。そのため、第１固定部２１ｄをさらにステータコア４１に近い位置に配置できる。これにより、ステータコア４１から走行体のシャーシまでの放熱経路をさらに短くでき、駆動装置１０の放熱性をさらに向上できる。

回路基板８０は、ロータ本体３２よりも左側において、ハウジング２０の内部に収容される。本実施形態において回路基板８０は、カバー部材２１の内部に収容される。そのため、回路基板８０で生じた熱をカバー部材２１から第１固定部２１ｄを介して走行体のシャーシに逃がしやすい。これにより、駆動装置１０の放熱性をより向上できる。

回路基板８０は、突出筒部２３の右側に位置する。図１１に示すように、回路基板８０は、板面が軸方向Ｘを向く板状である。回路基板８０は、径方向外側に窪む凹部８０ａを有する。凹部８０ａには、軸受保持部２４の右側の端部が嵌め合わされる。回路基板８０の右側の面は、例えば、軸受保持部２４の右側の端面と軸方向Ｘにおいてほぼ同じ位置に位置する。

回転センサ８６は、回路基板８０に取り付けられる。本実施形態において回転センサ８６は、取付部材８５を介して回路基板８０の右側の面に取り付けられる。取付部材８５は、周方向に延びる。取付部材８５は、回路基板８０の右側の面に固定される。回転センサ８６は、ロータ３０の回転を検出する。回転センサ８６は、例えば、磁気センサである。磁気センサとしては、ホールＩＣを含むホール素子、および磁気抵抗素子等が挙げられる。本実施形態において回転センサ８６は、例えば、ホール素子であり、３つ設けられる。３つの回転センサ８６は、取付部材８５に固定され、周方向に沿って間隔を空けて配置される。

図２に示すように、コネクタ８１は、回路基板８０から左側に突出する。コネクタ８１の左側の端部は、突出筒部２３の内部に位置する。コネクタ８１は、ステータ４０よりも径方向内側に位置する。そのため、コネクタ８１を径方向において中心軸Ｊに近づけて配置することができる。これにより、コネクタ８１をステータ４０と軸方向Ｘに重なる位置に配置するような場合に比べて、コネクタ８１の左側の端部が収容される突出筒部２３の外径を小さくできる。したがって、本実施形態によれば、ハウジング２０を径方向に小型化でき、駆動装置１０を小型化できる。

本実施形態においてコネクタ８１は、ロータ本体３２の径方向外側面よりも径方向内側に位置する。そのため、よりコネクタ８１を径方向においてモータシャフト３１に近づけて配置することができる。これにより、突出筒部２３の外径をより小さくでき、ハウジング２０をより径方向に小型化できる。本実施形態においてコネクタ８１は、軸方向Ｘに沿って視て、ステータ４０の径方向内側においてロータ本体３２と重なる。

本実施形態においてコネクタ８１は、第２モータ軸受７２よりも径方向外側に位置する。そのため、コネクタ８１をモータシャフト３１から径方向に好適に離して配置できる。これにより、コネクタ８１およびコネクタ８１に繋がるケーブル８３がモータシャフト３１と接触することを抑制できる。コネクタ８１の左側の端部は、軸受保持部２４の径方向外側に位置する。すなわち、本実施形態においてコネクタ８１の左側の端部は、突出筒部２３と軸受保持部２４との径方向の間に位置する。これにより、軸受保持部２４によって、コネクタ８１およびケーブル８３がモータシャフト３１と接触することをより抑制できる。

また、本実施形態によれば、軸受保持部２４の右側の端部は、回路基板８０の左側の面よりも右側に位置する。そのため、回路基板８０の左側の面から左側に突出するコネクタ８１の全体が、軸受保持部２４の右側の端部よりも左側に位置する。これにより、コネクタ８１の全体とモータシャフト３１との径方向の間を、軸受保持部２４で遮ることができる。したがって、コネクタ８１およびケーブル８３がモータシャフト３１と接触することをより抑制できる。

コネクタ８１の左側の端部は、引出孔部２３ｃの右側の端部よりも左側に位置する。これにより、引出孔部２３ｃに嵌め合わされるブッシュ２８の右側の端部は、コネクタ８１の左側の端部よりも右側に位置する。そのため、コネクタ８１の一部とブッシュ２８の一部とを同じ軸方向位置に配置できる。したがって、突出筒部２３の軸方向Ｘの寸法を小さくでき、ハウジング２０を軸方向Ｘに小型化できる。これにより、駆動装置１０をより小型化できる。

図４および図５に示すように、本実施形態においてコネクタ８１は、例えば、コネクタ８１ａとコネクタ８１ｂとの２つ設けられる。本実施形態においてコネクタ８１ａ，８１ｂは、軸方向Ｘに延びる四角柱状である。コネクタ８１ａとコネクタ８１ｂとは、周方向に間隔を空けて配置される。

ケーブル８３は、コネクタ８１を介して回路基板８０と電気的に接続される。図２に示すように、ケーブル８３は、コネクタ８１の左側の端部から引出孔部２３ｃを介して突出筒部２３の径方向外側に引き出される。図４および図５に示すように、ケーブル８３は、突出筒部２３と軸受保持部２４との径方向の間を周方向に沿って延びる部分を有する。

本実施形態においてケーブル８３は、ブッシュ貫通孔２８ｃを介して、突出筒部２３の外部に引き出される。そのため、ブッシュ貫通孔２８ｃの内側面によってケーブル８３を支持することができる。これにより、ケーブル８３を安定して、突出筒部２３の外部に引き出すことができる。本実施形態においてケーブル８３は、ケーブル８３ａとケーブル８３ｂとの２つ設けられる。ケーブル８３ａは、コネクタ８１ａに繋がる。ケーブル８３ｂは、コネクタ８１ｂに繋がる。

本実施形態においてケーブル８３ａは、コネクタ８１ａを介して回転センサ８６と電気的に接続される。ケーブル８３ｂは、コネクタ８１ｂを介してコイル４５と電気的に接続される。ケーブル８３ａ，８３ｂは、突出筒部２３の外部において、図示しない外部装置と接続される。これにより、ケーブル８３ａ，８３ｂおよびコネクタ８１ａ，８１ｂを介して、回路基板８０は、外部装置と電気的に接続される。外部装置は、駆動装置１０に電源を供給する制御装置等である。

図３に示すように、遊星歯車機構５０は、太陽歯車部３１ａと、キャリア５１と、支持シャフト５３と、複数の遊星歯車５２と、複数の遊星歯車シャフト５６と、内歯歯車５４と、を有する。太陽歯車部３１ａは、モータシャフト３１の右側の部分に設けられる。本実施形態において太陽歯車部３１ａは、モータシャフト３１の右側の端部における外周面に設けられる。

キャリア５１は、ブラケット２２の右側に位置する。キャリア５１は、ブラケット２２に固定される。すなわち、キャリア５１は、ハウジング２０に固定される。キャリア５１は、第２蓋部５１ａと、複数の脚部５１ｄと、支持筒部５１ｂと、リブ５１ｍと、軸受支持部５１ｎと、を有する。

図６に示すように、本実施形態において第２蓋部５１ａは、中心軸Ｊを中心とし、板面が軸方向Ｘを向く円板状である。第２蓋部５１ａは、遊星歯車５２の右側に位置する。第２蓋部５１ａは、突起部２５よりも右側に位置する。図３に示すように、第２蓋部５１ａは、第２蓋部５１ａを軸方向Ｘに貫通する支持シャフト挿通孔５１ｋを有する。支持シャフト挿通孔５１ｋは、例えば、中心軸Ｊを中心とする円形状である。支持シャフト挿通孔５１ｋには、支持シャフト５３が通される。

第２蓋部５１ａは、右側に窪む第２穴部５１ｐを有する。本実施形態において第２穴部５１ｐは、第２蓋部５１ａを軸方向Ｘに貫通する。第２穴部５１ｐは、支持シャフト挿通孔５１ｋよりも径方向外側に位置する。図６に示すように、本実施形態において第２穴部５１ｐは、第２蓋部５１ａの径方向外縁部に位置する。第２穴部５１ｐは、例えば、円形状である。本実施形態において第２穴部５１ｐは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に３つ設けられる。図３に示すように、各第１穴部２２ｄと各第２穴部５１ｐとは、軸方向Ｘに沿って視て、それぞれ互いに重なる。本実施形態において第２穴部５１ｐの内径は、例えば、第１穴部２２ｄの内径よりも大きい。

複数の脚部５１ｄは、第２蓋部５１ａから左側に延びる。図６および図７に示すように、複数の脚部５１ｄは、突起部２５よりも径方向内側において、周方向に沿って配置される。本実施形態において複数の脚部５１ｄは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に３つ設けられる。脚部５１ｄは、脚本体部５１ｅと、脚固定部５１ｆと、を有する。

脚本体部５１ｅは、第２蓋部５１ａの径方向外縁部から左側に直線状に延びる。脚固定部５１ｆは、脚本体部５１ｅから径方向外側に突出する。脚固定部５１ｆは、突起部２５の径方向内側に位置する。複数の脚固定部５１ｆは、突起部２５の径方向内側に嵌め合わされる。図３に示すように、脚固定部５１ｆの左側の面は、支持部２２ｇの右側の面と接触する。

脚固定部５１ｆは、脚固定部５１ｆを軸方向Ｘに貫通する取付孔５１ｊを有する。脚固定部５１ｆは、取付孔５１ｊに右側から通されるネジ９２が第１蓋部２２ａに設けられた雌ネジ穴２２ｅに締め込まれることで、第１蓋部２２ａに固定される。これにより、脚部５１ｄは、ブラケット２２に固定される。

図１２に示すように、脚固定部５１ｆは、位置決め凹部５１ｈを有する。位置決め凹部５１ｈは、脚固定部５１ｆの左側の面から右側に窪む。位置決め凹部５１ｈは、脚固定部５１ｆの径方向外側の端部における周方向一方側の端部に位置する。位置決め凹部５１ｈは、周方向一方側に開口する。図７に示すように、本実施形態において位置決め凹部５１ｈは、３つの脚固定部５１ｆのうち２つの脚固定部５１ｆに設けられる。２つの脚固定部５１ｆに設けられた位置決め凹部５１ｈは、周方向に開口する向きが互いに逆向きである。

２つの位置決め凹部５１ｈの内側面のうち周方向一方側を向く側面は、２つ位置決め部２７のそれぞれと接触する。すなわち、位置決め部２７は、脚部５１ｄの周方向一方側に接触して対向する。これにより、位置決め部２７は、キャリア５１の周方向一方側に接触して対向する。したがって、位置決め部２７によってキャリア５１をブラケット２２に対して周方向に位置決めできる。

また、本実施形態では、周方向において２つの位置決め凹部５１ｈが開口する向きは、互いに逆向きである。これにより、２つの位置決め凹部５１ｈの周方向側面にそれぞれ位置決め部２７が接触することで、ブラケット２２に対するキャリア５１の周方向両側への移動を抑制できる。

図３に示すように、支持筒部５１ｂは、第２蓋部５１ａから左側に突出する筒状である。支持筒部５１ｂは、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。支持筒部５１ｂは、複数の脚部５１ｄの径方向内側に位置する。支持筒部５１ｂの左側の端部は、脚部５１ｄの左側の端部よりも右側に位置する。支持筒部５１ｂの内周面には、右側から左側に向かって、支持筒部５１ｂの内径が大きくなる段差部５１ｃが設けられる。

リブ５１ｍは、支持筒部５１ｂの外周面と脚本体部５１ｅとを繋ぐ。図示は省略するが、リブ５１ｍは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に３つ設けられる。軸受支持部５１ｎは、第２蓋部５１ａの右側の面のうち支持シャフト挿通孔５１ｋの周縁部から右側に突出する。本実施形態において軸受支持部５１ｎは、中心軸Ｊを中心とする円環状である。

図７に示すように、キャリア５１は、第２曲面５１ｇを有する。本実施形態において第２曲面５１ｇは、各脚部５１ｄの径方向外側面にそれぞれ設けられる。すなわち、本実施形態において第２曲面５１ｇは、３つ設けられる。本実施形態において第２曲面５１ｇは、脚固定部５１ｆの径方向外側面である。第２曲面５１ｇは、第１曲面２５ｂの径方向内側に位置する。第２曲面５１ｇは、軸方向Ｘに沿って視て、周方向に延びる。第２曲面５１ｇは、軸方向Ｘに沿って視て、中心軸Ｊを中心とする円弧状である。第２曲面５１ｇは、第１曲面２５ｂと接触する。第２曲面５１ｇは、例えば、切削加工によって作られた切削面である。

図３に示すように、支持シャフト５３は、キャリア５１に取り付けられる。本実施形態において支持シャフト５３は、中心軸Ｊを中心として軸方向Ｘに延びる円柱状である。支持シャフト５３は、支持筒部５１ｂに嵌め合わされる。図示は省略するが、支持シャフト５３の外周面には、Ｄカット部が設けられる。これにより、支持シャフト５３がキャリア５１に対して回転することが抑制される。支持シャフト５３は、支持シャフト挿通孔５１ｋに通されて、キャリア５１よりも右側に突出する。これにより、支持シャフト５３は、キャリア５１から中心軸Ｊに沿って右側に延びる。

支持シャフト５３は、支持シャフト本体部５３ａと、拡径部５３ｂと、を有する。支持シャフト本体部５３ａは、支持シャフト挿通孔５１ｋに通されて、キャリア５１よりも右側に突出する。支持シャフト本体部５３ａの右側の端部は、出力部６０よりも右側に突出する。支持シャフト本体部５３ａの右側の端部における外周面には、雄ネジ部が設けられる。支持シャフト本体部５３ａの雄ネジ部には、ナット５５が締め込まれる。

支持シャフト本体部５３ａのうちキャリア５１よりも右側に突出した部分には、第１軸受７３の内輪が嵌め合われて固定される。これにより、第１軸受７３は、支持シャフト５３に取り付けられる。すなわち、本実施形態において第１軸受７３は、遊星歯車機構５０に取り付けられる。支持シャフト５３に取り付けられた第１軸受７３の内輪は、軸受支持部５１ｎに右側から接触する。第１軸受７３の内輪は、ナット５５と軸受支持部５１ｎとによって軸方向Ｘに挟持される。これにより、第１軸受７３を支持シャフト５３に強固に固定できる。

支持シャフト本体部５３ａは、径方向内側に窪む溝部５３ｃを有する。図示は省略するが、溝部５３ｃは、円環状であり、支持シャフト本体部５３ａの全周に亘って設けられる。溝部５３ｃは、支持シャフト本体部５３ａの外周面のうち第１軸受７３が固定される部分に設けられる。溝部５３ｃには、環状の第１シール部材７５が嵌め込まれる。第１シール部材７５は、第１軸受７３の内輪の内周面と支持シャフト本体部５３ａの外周面との間を封止する。すなわち、第１シール部材７５は、第１軸受７３と支持シャフト５３との間を封止する。そのため、出力部６０の内部に水分等が浸入することを抑制できる。本実施形態において第１シール部材７５は、例えば、Ｏリングである。

拡径部５３ｂは、支持シャフト本体部５３ａの左側の端部に繋がる。拡径部５３ｂは、外径が支持シャフト本体部５３ａの外径よりも大きくなる部分である。拡径部５３ｂは、支持シャフト５３の左側の端部である。拡径部５３ｂは、支持筒部５１ｂの内部に位置する。拡径部５３ｂの右側の面は、段差部５１ｃの左側を向く段差面と接触する。これにより、拡径部５３ｂが段差部５１ｃに引っ掛かり、支持シャフト５３がキャリア５１から右側に抜けることを抑制できる。また、ナット５５を締め込むことにより、拡径部５３ｂを段差部５１ｃの段差面に押し付けることができる。これにより、支持シャフト５３をキャリア５１に対して強固に固定できる。

複数の遊星歯車５２は、突起部２５の径方向内側に位置する。複数の遊星歯車５２は、第１蓋部２２ａの右側において周方向に沿って配置される。図６および図７に示すように、本実施形態において遊星歯車５２は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に３つ設けられる。遊星歯車５２は、内筒部５２ａと、外筒部５２ｃと、円環板部５２ｂと、を有する。

内筒部５２ａは、軸方向Ｘに延びる円筒状である。図３に示すように、内筒部５２ａは、第１蓋部２２ａと第２蓋部５１ａとの軸方向Ｘの間に位置する。内筒部５２ａの内部は、軸方向Ｘに沿って視て、第１穴部２２ｄおよび第２穴部５１ｐと重なる。内筒部５２ａの右側の部分は、突起部２５よりも右側に突出し、支持筒部５１ｂの径方向外側に位置する。内筒部５２ａの右側の部分における外周面には、歯車部が設けられる。

内筒部５２ａの内部には、遊星歯車シャフト５６が通される。遊星歯車シャフト５６は、軸方向Ｘに延びる円柱状である。遊星歯車シャフト５６の左側の端部は、第１穴部２２ｄに嵌め合わされる。遊星歯車シャフト５６の右側の端部は、第２穴部５１ｐに嵌め合わされる。これにより、遊星歯車シャフト５６は、遊星歯車５２を軸方向Ｘに貫通して回転可能に支持する。

図３および図６に示すように、外筒部５２ｃは、軸方向Ｘと平行な軸を中心とする円筒状である。外筒部５２ｃは、内筒部５２ａの左側の部分を外側から囲む。外筒部５２ｃの外周面には、歯車部が設けられる。外筒部５２ｃの歯車部は、太陽歯車部３１ａと噛み合う。外筒部５２ｃは、突起部２５の径方向内側に位置する。図３に示すように、外筒部５２ｃの外周面は、突起部２５の内周面から径方向内側に離れて配置される。これにより、遊星歯車５２と突起部２５とは、隙間Ｇを介して径方向に対向する。したがって、遊星歯車５２が回転する際に、突起部２５の内周面と擦れることを抑制できる。また、隙間Ｇに潤滑油を保持させることができ、外筒部５２ｃの歯車部に潤滑油を供給することができる。

本実施形態において外筒部５２ｃは、軸方向Ｘにおいて、突起部２５および第２軸受７４と同じ位置に位置する。すなわち、遊星歯車５２と突起部２５と第２軸受７４とは、同じ軸方向位置に位置する部分を有する。そのため、駆動装置１０を軸方向Ｘに小型化できる。

円環板部５２ｂは、板面が軸方向Ｘを向く板状である。円環板部５２ｂは、軸方向Ｘに沿って視て、円環状である。円環板部５２ｂは、内筒部５２ａの外周面と外筒部５２ｃの内周面とを繋ぐ。

内歯歯車５４は、キャリア５１の右側部分の径方向外側に位置する。内歯歯車５４は、複数の遊星歯車５２の径方向外側を囲む環状である。内歯歯車５４は、内歯歯車本体５４ａと、固定板部５４ｂと、を有する。内歯歯車本体５４ａは、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。内歯歯車本体５４ａの外周面には、歯車部が設けられる。内歯歯車本体５４ａの歯車部は、内筒部５２ａの外周面に設けられた歯車部と噛み合う。これにより、内歯歯車５４は、遊星歯車５２と噛み合う。

固定板部５４ｂは、内歯歯車本体５４ａの外周面から径方向外側に突出する。固定板部５４ｂは、板面が軸方向Ｘを向く板状である。図示は省略するが、固定板部５４ｂは、例えば、中心軸Ｊを中心とする円環状である。固定板部５４ｂは、軸方向Ｘに沿って視て、円環板部５２ｂおよび外筒部５２ｃと重なる。

図２に示すように、出力部６０は、遊星歯車機構５０の径方向外側において遊星歯車機構５０を囲む筒状である。本実施形態において出力部６０は、中心軸Ｊを中心とし、左側に開口する有蓋の円筒状である。出力部６０は、出力蓋部６１と、出力筒部６２と、ホイール取付部６３と、を有する。

出力蓋部６１は、第１軸受７３における外輪に固定される。出力蓋部６１は、第１軸受７３における外輪の外周面から径方向外側に拡がる。出力蓋部６１は、遊星歯車機構５０の右側を覆う。出力蓋部６１は、第１軸受７３を介して支持シャフト５３に回転可能に支持される。これにより、第１軸受７３は、出力部６０の右側の部分を支持する。第１軸受７３は、出力蓋部６１の径方向内側に位置する。すなわち、第１軸受７３は、出力部６０の径方向内側に位置する。図３に示すように、出力蓋部６１の左側の面には、ネジ９３によって固定板部５４ｂが固定される。これにより、出力部６０は、内歯歯車５４と固定される。

図２に示すように、出力筒部６２は、出力蓋部６１の径方向外縁部から左側に延びる円筒状である。出力筒部６２の左側の端部は、突起部２５の径方向外側に位置する。出力筒部６２の左側の端部における内周面には、第２軸受７４における外輪の外周面が固定される。出力筒部６２の左側の端部は、第２軸受７４を介して突起部２５に回転可能に支持される。これにより、第２軸受７４は、出力部６０の左側の部分を支持する。

このように、本実施形態によれば、第１軸受７３と第２軸受７４とによって、出力部６０の右側の部分と出力部６０の左側の部分とが支持できる。本実施形態では、駆動装置１０は、左側に設けられた第１固定部２１ｄを介して走行体のシャーシに固定される。そのため、駆動装置１０において右側に配置される出力部６０には荷重が掛かりやすい。これに対して、本実施形態によれば、第１軸受７３と第２軸受７４とによって、軸方向両側において出力部６０に掛かる荷重を分散して受けることができる。したがって、出力部６０が軸方向Ｘに対して傾くことを抑制できる。これにより、出力部６０を支持する各軸受および減速機構である遊星歯車機構５０の各歯車が損耗することを抑制できる。

また、本実施形態によれば、第１軸受７３は遊星歯車機構５０に取り付けられ、第２軸受７４はハウジング２０に取り付けられる。そのため、第１軸受７３と第２軸受７４とを軸方向Ｘに離して配置しやすく、第１軸受７３と第２軸受７４とによって出力部６０の軸方向両側を支持しやすい。これにより、出力部６０に掛かる荷重をより好適に分散して受けることができる。したがって、出力部６０を支持する各軸受および減速機構である遊星歯車機構５０の各歯車が損耗することをより抑制できる。

また、本実施形態によれば、モータシャフト３１の回転を減速する減速機構が遊星歯車機構５０である。そのため、減速機構に含まれる歯車の数が多くなりやすい。したがって、上述した減速機構の各歯車の損耗を抑制できる効果をより有用に得られる。

第２軸受７４は、出力筒部６２の径方向内側に位置する。すなわち、第２軸受７４は、出力部６０の径方向内側に位置する。本実施形態において第２軸受７４は、第１軸受７３よりも径方向外側に位置する。

ホイール取付部６３は、図示しないホイールが取り付けられる部分である。図１に示すように、ホイール取付部６３は、出力蓋部６１の径方向外縁部から右側に突出する。ホイール取付部６３は、例えば、台形柱状である。ホイール取付部６３は、複数設けられる。複数のホイール取付部６３は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。本実施形態においてホイール取付部６３は、例えば、６つ設けられる。図２に示すように、ホイール取付部６３は、軸方向Ｘに沿って視て第２軸受７４と重なる位置に位置する。そのため、ホイール取付部６３が第２軸受７４よりも径方向外側に位置する場合に比べて、ホイール取付部６３から第２軸受７４までの径方向距離を小さくできる。これにより、ホイール取付部６３がホイールから受ける荷重によって第２軸受７４に加えられるモーメントを小さくできる。したがって、第２軸受７４に加えられる負荷を低減できる。

また、本実施形態によれば、第２軸受７４は、第１軸受７３よりも径方向外側に位置する。このような場合、第２軸受７４には第１軸受７３よりも大きな負荷が掛かりやすい。そのため、このような構成の場合に、上述した第２軸受７４に加えられる負荷を低減できる効果をより有用に得られる。

ホイール取付部６３は、左側に窪む雌ネジ穴６３ａを有する。雌ネジ穴６３ａは、底部を有する穴である。本実施形態において各ホイール取付部６３には、図示しないホイールのスポークがそれぞれ固定される。スポークは、雌ネジ穴６３ａに締め込まれるネジによってホイール取付部６３に固定される。本実施形態において出力部６０は、ホイールのハブに相当する。

モータ部１１が駆動されてモータシャフト３１が回転すると、太陽歯車部３１ａに噛み合う複数の遊星歯車５２が、各遊星歯車シャフト５６の軸回りに回転する。そして、複数の遊星歯車５２が回転することで、遊星歯車５２と噛み合う内歯歯車５４が中心軸Ｊ回りに回転する。これにより、内歯歯車５４に固定された出力部６０が中心軸Ｊ回りに回転する。このようにして、モータシャフト３１の回転が減速されて出力部６０に伝達される。

本実施形態によれば、突起部２５の第１曲面２５ｂとキャリア５１の第２曲面５１ｇとが、軸方向Ｘに沿って視て周方向に延び、互いに接触する。これにより、突起部２５とキャリア５１とを互いに径方向に位置決めでき、ブラケット２２とキャリア５１とを軸精度よく固定できる。したがって、キャリア５１に取り付けられた支持シャフト５３を、ブラケット２２に対して軸精度よく配置できる。そのため、支持シャフト５３に取り付けられた第１軸受７３とブラケット２２に取り付けられた第２軸受７４とを軸精度よく配置できる。以上により、第１軸受７３と第２軸受７４とによって中心軸Ｊ回りに回転可能に支持される出力部６０の軸精度を向上できる。

また、本実施形態によれば、第２軸受７４は、第１曲面２５ｂを有する突起部２５に取り付けられる。そのため、第２軸受７４がブラケット２２の他の部分に取り付けられる場合に比べて、第２軸受７４の中心を、中心軸Ｊに合わせやすい。これにより、第１軸受７３と第２軸受７４とをより軸精度よく配置できる。したがって、出力部６０の軸精度をより向上できる。

また、本実施形態によれば、第１曲面２５ｂは、軸方向Ｘに沿って視て、円形状である。そのため、第１曲面２５ｂの面積を大きくでき、第１曲面２５ｂに接触させる第２曲面５１ｇの面積を大きくできる。これにより、ブラケット２２とキャリア５１とをより軸精度よく固定できる。したがって、第１軸受７３と第２軸受７４とをより軸精度よく配置でき、出力部６０の軸精度をより向上できる。

また、本実施形態によれば、周方向に沿って配置された複数の脚部５１ｄの径方向外側面は、それぞれ第２曲面５１ｇを有する。そのため、内周面が第１曲面２５ｂである円筒状の突起部２５に、複数の脚部５１ｄを嵌め合わせることで、第１曲面２５ｂと複数の第２曲面５１ｇとを接触させることができる。これにより、キャリア５１が突起部２５に対して径方向に移動することを抑制でき、第１曲面２５ｂと第２曲面５１ｇとが離れることを抑制できる。したがって、ブラケット２２とキャリア５１とをより軸精度よく固定できる。

また、本実施形態によれば、ブラケット２２は、キャリア５１の周方向一方側に接触して対向する位置決め部２７を有する。そのため、上述したように、ブラケット２２に対してキャリア５１を周方向に位置決めできる。これにより、ブラケット２２の第１穴部２２ｄとキャリア５１の第２穴部５１ｐとの周方向位置を精度よく合わせることができる。また、上述したように、本実施形態においては、ブラケット２２とキャリア５１とを軸精度よく固定できる。そのため、第１穴部２２ｄと第２穴部５１ｐとを精度よく軸方向Ｘに重ねて配置できる。これにより、第１穴部２２ｄと第２穴部５１ｐとに軸方向両側の端部が嵌め合わされる遊星歯車シャフト５６が、軸方向Ｘに対して傾くことを抑制できる。したがって、遊星歯車５２が傾くことを抑制でき、遊星歯車５２の歯車部、および遊星歯車５２の歯車部と噛み合う歯車部の損耗を抑制できる。

また、本実施形態によれば、位置決め部２７は、第２曲面５１ｇを有する脚部５１ｄの周方向一方側に接触する。そのため、脚部５１ｄの位置を合わせることで、ブラケット２２に対するキャリア５１の径方向位置とブラケット２２に対するキャリア５１の周方向位置との両方を決めることができる。したがって、ブラケット２２に対するキャリア５１の位置合わせを容易にできる。

また、本実施形態によれば、第１曲面２５ｂおよび第２曲面５１ｇは、切削面である。そのため、第１曲面２５ｂの面精度および第２曲面５１ｇの面精度を比較的高くできる。これにより、第１曲面２５ｂと第２曲面５１ｇとを接触させることによって、ブラケット２２とキャリア５１とをより軸精度よく配置できる。

本実施形態では、第１曲面２５ｂと第２曲面５１ｇとは、旋盤に対してブラケット２２とキャリア５１とを同時にチャックしたワンチャック加工によって作られる。これにより、第１曲面２５ｂの曲率中心と第２曲面５１ｇの曲率中心とを精度よく合わせることができる。したがって、第１曲面２５ｂと第２曲面５１ｇとを接触させることによって、ブラケット２２とキャリア５１とをより軸精度よく配置できる。

本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成を採用することもできる。第１曲面と第２曲面とは、軸方向Ｘに沿って視て周方向に延び、互いに接触するならば、特に限定されない。第１曲面は、軸方向Ｘに沿って視て、円形状でなくてもよい。第１曲面は、周方向に沿って複数設けられてもよい。この場合、突起部は、周方向に沿って複数設けられてもよい。第２曲面は、１つのみ設けられてもよい。第２曲面は、軸方向Ｘに沿って視て、円形状であってもよい。第１曲面および第２曲面は、切削面でなくてもよい。位置決め部は、１つのみ設けられてもよい。位置決め部は、設けられなくてもよい。

ステータコアは、第２固定部以外の部分においてハウジングと直接的に接触してもよい。コアバック本体がハウジングと直接的に接触してもよい。ステータコアは、カバー部材のみと直接的に接触してもよいし、ブラケットのみと直接的に接触してもよい。ステータコアは、ハウジングと直接的に接触せず、間接的に接触してもよい。

コネクタは、１つのみ設けられてもよいし、３つ以上設けられてもよい。コネクタは、引出孔部と軸方向位置が同じ部分を有しなくてもよい。コネクタおよび回転センサは、設けられなくてもよい。ブッシュは、設けられなくてもよい。ゴムカバーは、設けられなくてもよい。

ホイール取付部は、第２軸受よりも径方向内側に位置してもよい。この場合においても、ホイール取付部がホイールから受ける荷重によって第２軸受に加えられるモーメントを小さくでき、第２軸受に加えられる負荷を低減できる。内歯歯車と出力部とは、互いに別部材でなくてもよく、同一の単一部材の一部であってもよい。出力部は、ホイールの一部を構成しなくてもよい。

ハウジングの内部は、密閉されなくてもよい。第２軸受は、ブラケットに取り付けられるならば、突起部以外の部分に設けられてもよい。第２軸受は、例えば、ブラケット筒部に取り付けられてもよい。

図１３に示す駆動装置１１０のように、出力部を支持する第３軸受が設けられてもよい。図１３に示すように、駆動装置１１０は、第３軸受１７７と、第３シール部材１７８と、をさらに備える。第３軸受１７７は、例えば、ボールベアリングである。第３軸受１７７は、ブラケット１２２に取り付けられる。より詳細には、第３軸受１７７は、ブラケット筒部１２２ｂの外周面に嵌め合わされて固定される。すなわち、第３軸受１７７は、ハウジング１２０の径方向外側面に固定される。第３軸受１７７は、第２軸受７４よりも左側に位置する。第３軸受１７７は、第２軸受７４よりも径方向外側に位置する。第３軸受１７７は、径方向に沿って視て、ステータ４０と重なる。

駆動装置１１０において、ブラケット筒部１２２ｂは、ブラケット筒部１２２ｂの外周面から径方向内側に窪む溝部１２２ｊを有する。図示は省略するが、溝部１２２ｊは、円環状であり、ブラケット筒部１２２ｂの外周面の全周に亘って設けられる。溝部１２２ｊは、ブラケット筒部１２２ｂの外周面のうち第３軸受１７７が固定される部分に設けられる。溝部１２２ｊには、環状の第３シール部材１７８が嵌め込まれる。第３シール部材１７８は、第３軸受１７７の内輪の内周面とブラケット筒部１２２ｂの外周面との間を封止する。すなわち、第３シール部材１７８は、第３軸受１７７とブラケット１２２との間を封止する。そのため、出力部１６０の内部に水分等が浸入することを抑制できる。第３シール部材１７８は、例えば、Ｏリングである。

駆動装置１１０において出力部１６０の出力筒部１６２は、第１部分１６４と、第２部分１６５と、第３部分１６６と、を有する。第１部分１６４は、図２に示す出力筒部６２と同様である。第２部分１６５は、第１部分１６４の左側の端部から径方向外側に延びる。第２部分１６５は、板面が軸方向Ｘを向く板状であり、中心軸Ｊを中心とする円環状である。第３部分１６６は、第２部分１６５の径方向外周縁部から左側に延びる円筒状である。第３部分１６６は、ブラケット筒部１２２ｂの径方向外側に位置する。

第３部分１６６の左側の端部における内周面には、第３軸受１７７における外輪の外周面が固定される。第３部分１６６の左側の端部は、第３軸受１７７を介してブラケット筒部１２２ｂに回転可能に支持される。これにより、第３軸受１７７は、出力部６０を中心軸Ｊ回りに回転可能に支持する。したがって、出力部１６０に掛かる荷重を第１軸受７３と第２軸受７４と第３軸受１７７との３つによって分散して受けることができる。そのため、出力部１６０を支持する各軸受および減速機構である遊星歯車機構５０の各歯車が損耗することをより抑制できる。

なお、図１３に示す駆動装置１１０においては、第２軸受７４が設けられなくてもよい。この場合、第３軸受１７７が、第２軸受に相当する。第２軸受としての第３軸受１７７は、径方向に沿って視て、ステータ４０と重なる。そのため、第２軸受としての第３軸受１７７を第１軸受７３からより離して配置でき、出力部１６０に掛かる荷重をより好適に分散して受けることができる。

上述した実施形態の駆動装置は、ホイールを回転させる駆動装置であれば、特に用途は限定されない。駆動装置が搭載される走行体は、ホイールを備える走行体であれば、特に限定されない。走行体としては、例えば、自転車、自動車、車椅子等が挙げられる。また、ホイールの種類は、特に限定されない。また、上記の各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０，１１０…駆動装置、１１…モータ部、２２，１２２…ブラケット、２２ａ…第１蓋部、２２ｄ…第１穴部、２５…突起部、２５ｂ…第１曲面、２６…保持部、２７…位置決め部、３０…ロータ、３１…モータシャフト、３１ａ…太陽歯車部、４０…ステータ、５０…遊星歯車機構、５１…キャリア、５１ａ…第２蓋部、５１ｄ…脚部、５１ｇ…第２曲面、５１ｐ…第２穴部、５２…遊星歯車、５３…支持シャフト、５４…内歯歯車、５６…遊星歯車シャフト、６０，１６０…出力部、７１…第１モータ軸受（モータ軸受）、７３…第１軸受、７４…第２軸受、Ｊ…中心軸、Ｘ…軸方向

Claims (9)

1. ホイールを回転させる駆動装置であって、
   中心軸に沿って配置されるモータシャフトを有するモータ部と、
   前記モータシャフトの軸方向一方側に接続される遊星歯車機構と、
   前記遊星歯車機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、
   を備え、
   前記モータ部は、
   前記モータシャフトを有するロータと、
   前記ロータと径方向に隙間を介して対向するステータと、
   前記ステータの軸方向一方側を覆う第１蓋部を有するブラケットと、
   を有し、
   前記遊星歯車機構は、
   前記モータシャフトの軸方向一方側の部分に設けられた太陽歯車部と、
   前記第１蓋部の軸方向一方側において周方向に沿って配置され、前記太陽歯車部と噛み合う複数の遊星歯車と、
   前記複数の遊星歯車の径方向外側を囲み、前記遊星歯車と噛み合う環状の内歯歯車と、
   前記遊星歯車の軸方向一方側に位置する第２蓋部を有し、前記ブラケットに固定されるキャリアと、
   前記キャリアに取り付けられ、前記キャリアから前記中心軸に沿って軸方向一方側に延びる支持シャフトと、
   を有し、
   前記出力部は、前記支持シャフトに取り付けられた第１軸受と、前記ブラケットに取り付けられた第２軸受とによって、前記中心軸回りに回転可能に支持され、かつ、前記内歯歯車に固定され、
   前記ブラケットは、前記第１蓋部から軸方向一方側に突出する突起部を有し、
   前記突起部の径方向内側面は、軸方向に沿って視て、周方向に延びる第１曲面を有し、
   前記キャリアは、前記第１曲面の径方向内側に位置する第２曲面を有し、
   前記第２曲面は、軸方向に沿って視て、周方向に延び、かつ、前記第１曲面と接触し、
   前記ブラケットは、前記遊星歯車よりも軸方向他方側において前記モータシャフトを回転可能に支持するモータ軸受を保持する保持部を有し、
   前記モータ軸受は、軸方向に沿って視て、前記遊星歯車と重なる、駆動装置。
2. 前記第２軸受は、前記突起部に取り付けられる、請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記突起部は、円筒状であり、
   前記第１曲面は、軸方向に沿って視て、円形状である、請求項１または２に記載の駆動装置。
4. 前記キャリアは、前記第２蓋部から軸方向他方側に延びる複数の脚部を有し、
   前記複数の脚部は、前記ブラケットに固定され、かつ、前記突起部よりも径方向内側において、周方向に沿って配置され、
   前記複数の脚部の径方向外側面は、それぞれ前記第２曲面を有する、請求項３に記載の駆動装置。
5. 前記第１蓋部は、軸方向他方側に窪む第１穴部を有し、
   前記第２蓋部は、軸方向一方側に窪む第２穴部を有し、
   前記第１穴部と前記第２穴部とは、軸方向に沿って視て、互いに重なり、
   前記遊星歯車機構は、前記遊星歯車を軸方向に貫通して回転可能に支持する遊星歯車シャフトを有し、
   前記遊星歯車シャフトの軸方向一方側の端部は、前記第２穴部に嵌め合わされ、
   前記遊星歯車シャフトの軸方向他方側の端部は、前記第１穴部に嵌め合わされ、
   前記ブラケットは、前記キャリアの周方向一方側に接触して対向する位置決め部を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の駆動装置。
6. 前記キャリアは、前記第２蓋部から軸方向他方側に延びる脚部を有し、
   前記脚部は、前記ブラケットに固定され、
   前記脚部の径方向外側面は、前記第２曲面を有し、
   前記位置決め部は、前記突起部よりも径方向内側に位置し、かつ、前記脚部の周方向一方側に接触して対向する、請求項５に記載の駆動装置。
7. 前記遊星歯車は、前記突起部の径方向内側に位置し、
   前記遊星歯車と前記突起部とは、隙間を介して径方向に対向する、請求項１から６のいずれか一項に記載の駆動装置。
8. 前記遊星歯車と前記突起部と前記第２軸受とは、同じ軸方向位置に位置する部分を有する、請求項１から７のいずれか一項に記載の駆動装置。
9. 前記第１曲面および前記第２曲面は、切削面である、請求項１から８のいずれか一項に記載の駆動装置。

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