JP7049903B2 - 温度覚呈示装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、温度覚呈示装置、温度覚呈示システム、制御方法及びプログラムに関する。

従来、温度覚呈示手段（例えば、ペルチェ素子）を駆動することにより、当該温度覚呈示手段の接触面に接触した接触体（例えば、ユーザの指）に対して、温度覚（冷感又は温感）を呈示することができるようにした技術が知られている。

例えば、下記特許文献１には、触覚提示部材によって指の掌面を押圧することで、指に触覚を提示することができるようになされた触覚提示機構において、ユーザの指の表面と接触する位置に、発熱素子または吸熱素子（例えば、ペルチェ素子）を設けることにより、温覚呈示を行うことができるようにした技術が開示されている。

特開２００１－１６６６７６号公報

しかしながら、ある特定の温度覚を呈示するために接触面の温度を特定の温度に制御しても、ユーザがその温度覚を認識しにくいことがある。例えば、ユーザに２２℃の温度覚を呈示するために接触面の温度を２２℃に制御したとしても、気温が低い環境下ではユーザが２２℃の温度を認識しにくいことがある。つまり、従来の温度覚呈示装置は環境温度の影響を受けやすい。

本発明は、環境温度の影響を受けにくくすることができる温度覚呈示装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

温度覚呈示装置の一態様は、接触面に接触した対象物に複数種の温度覚を呈示する温度覚呈示手段と、前記温度覚呈示手段を制御する制御装置と、前記接触面の温度を測定する温度計と、を有し、前記制御装置は、前記温度覚毎に、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段の制御量とを対応付けた制御情報を含むデータベースと、前記接触面の温度及び呈示しようとする温度覚に応じて、前記制御情報に基づき、前記温度覚呈示手段を制御する温度制御部と、を有し、前記制御情報は、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段により呈示しようとする温度覚に相当する呈示温度との第１の温度差の絶対値が小さいほど、前記第１の温度差からの乖離が大きい第２の温度差に相当する制御量が対応付けられた第１の情報を含み、前記第１の情報に基づく制御が開始されてから所定時間が経過すると、前記接触面の温度に拘わらず、前記温度覚毎に設定された一定の制御量で前記温度覚呈示手段が制御されることを特徴とする。

本開示によれば、環境温度の影響を受けにくくすることができる。

実施形態に係る温度覚呈示システムの概略構成を示す図である。 実施形態に係る温度覚呈示システムに含まれる制御装置の機能構成を示す図である。 実施形態に係る温度覚呈示システムに含まれる制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態に係る温度覚呈示システムに含まれる温度制御部による制御の一例を示す図である。 実施形態に係る温度覚呈示装置の変形例を示す図である。

本発明者らは、従来の温度覚呈示装置が環境温度の影響を受けやすい理由を解明すべく鋭意検討を行った。この結果、例えば、温度覚呈示装置を使用する際の指の温度に相違があり、指の温度に応じてユーザが温度覚に敏感であったり鈍感であったりすることが判明した。例えば、温暖な地域では指の温度は３２℃程度であるのに対し、寒冷地では指の温度が２７℃程度になっていることがある。そして、ペルチェ素子により２２℃の温度が呈示された場合、指の温度が３２℃程度であれば認識することができるが、指の温度が２７℃程度であると、２２℃との差が小さく、２２℃の温度を認識しにくいのである。本発明者らは、このような知見に基づき、環境温度の影響を受けにくくするために更に鋭意検討を行った。この結果、指の感覚が鈍感になるような温度を呈示する場合には、強めの温度覚を呈示することが有効であることが明らかになった。

以下、本開示の実施形態について添付の図面を参照しながら具体的に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省くことがある。

（温度覚呈示システム１０の概略構成）
図１は、実施形態に係る温度覚呈示システム１０の概略構成を示す図である。実施形態に係る温度覚呈示システム１０は、温度覚呈示装置１００が備えるペルチェ素子１０４にユーザの指１２を接触させておくことにより、ユーザの指１２に対して、冷感又は温感を呈示することが可能なシステムである。図１に示すように、温度覚呈示システム１０は、温度覚呈示装置１００及び制御装置１２０を備えている。温度覚呈示装置１００及び制御装置１２０は、通信ケーブル１４によって互いに接続されている。なお、以下の説明では、便宜上、温度覚呈示システム１０が冷感を呈示するものとするが、温度覚呈示システム１０は温感を呈示するように構成することができる。つまり、温度覚呈示システム１０は冷感呈示システムに限定されない。

温度覚呈示装置１００は、ペルチェ素子１０４の冷却面にユーザの指１２が接触するように、固定手段（例えば、ゴムベルト等）によって、ユーザの指１２に固定的に装着される装置である。温度覚呈示装置１００は、ケース１０２、ペルチェ素子１０４、ドライバ回路１０６、ヒートシンク１０８、接触センサ１０９、温度計１１０及びヒータ１１１を備えている。

ケース１０２は、各部品を保持及び収容する部材である。本実施形態では、ケース１０２は、直方体形状を有している。ケース１０２は、比較的硬質な素材（例えば、樹脂、金属等）が用いられる。

ペルチェ素子１０４は、ケース１０２の表面から冷却面（「接触面」の一例）が露出して設けられている。ペルチェ素子１０４は、「温度覚呈示手段」の一例である。ペルチェ素子１０４における冷却面とは反対側の面は、放熱面となっている。ペルチェ素子１０４は、ドライバ回路１０６から駆動電流が供給されることにより、ペルチェ効果によって、冷却面が冷却されるとともに、放熱面が発熱する。これにより、ペルチェ素子１０４は、冷却面に接触したユーザの指１２に対して、冷感を呈示することができる。

ドライバ回路１０６は、ケース１０２の内部に設けられている。ドライバ回路１０６は、制御装置１２０から供給された制御信号に応じて、ペルチェ素子１０４へ駆動電流を供給することにより、ペルチェ素子１０４の動作を制御する。

ヒートシンク１０８は、ペルチェ素子１０４の放熱面と密着して設けられている、平板状の部材である。ヒートシンク１０８は、ペルチェ素子１０４の冷却面を冷却した際に、ペルチェ素子１０４の放熱面に生じた熱を、温度覚呈示装置１００の外部（大気中）に放熱するために設けられている。ヒートシンク１０８は、比較的放熱性が高い素材（例えば、アルミニウム等）が用いられる。なお、ケース１０２を、比較的放熱性が高い素材（例えば、アルミニウム等）を用いて形成し、ペルチェ素子１０４をケース１０２に密着させることにより、ケース１０２をヒートシンクとして機能させるようにしてもよい。この場合、温度覚呈示装置１００は、ヒートシンク１０８を設けない構成としてもよい。

接触センサ１０９は、指１２がペルチェ素子１０４に接触したことを検知し、通信ケーブル１４を介して、その旨を制御装置１２０に出力する。接触センサ１０９は、例えば、ペルチェ素子１０４の静電容量の変化を検知することができる静電センサ、又はペルチェ素子１０４の温度変化を検知することができる温度センサである。

温度計１１０は、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度を測定し、制御装置１２０に出力する。ヒータ１１１は、制御装置１２０による制御に基づいてペルチェ素子１０４の冷却面を加熱する。

制御装置１２０は、温度覚呈示装置１００の外部から、温度覚呈示装置１００が備えるペルチェ素子１０４の動作を制御することが可能な装置である。具体的には、制御装置１２０は、温度覚呈示装置１００のドライバ回路１０６に対して、制御信号を供給する。これにより、ドライバ回路１０６から、ペルチェ素子１０４へ駆動電流が供給され、したがって、ペルチェ素子１０４が動作することとなる。なお、制御装置１２０は、専用の装置であってもよく、汎用的な情報処理装置（例えば、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等）であってもよい。また、制御装置１２０は、有線通信に限らず、無線通信（例えば、Bluetooth（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ、ＮＦＣ（Near Field Communication）等）によって、温度覚呈示装置１００のドライバ回路１０６に対して、制御信号を供給してもよい。

（制御装置１２０の機能構成）
図２は、温度覚呈示システム１０に含まれる制御装置１２０の機能構成を示す図である。図２に示すように、制御装置１２０は、入力部１２１、温度制御部１２２及びデータベース１２３を備えている。

入力部１２１は、温度覚呈示装置１００に呈示させる温度を入力する。この情報は、例えば、ユーザが自ら入力してもよく、温度覚呈示装置１００と連動するバーチャルリアリティ（virtual reality：ＶＲ）表示装置が映像に合わせて入力してもよい。例えば、液体が入れられた特定の温度（例えば２２℃）のコップを把持する映像をＶＲ表示装置が表示する場合、ＶＲ表示装置が当該特定の温度を入力してもよい。

データベース１２３は、温度覚毎に、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度と温度覚呈示装置１００の制御量とを対応付けた制御情報を含む。下記表１に、制御情報の一例を示す。

表１に示す例では、呈示温度Ｔ１毎に、指１２が接触した時の冷却面の冷却面温度Ｔ２１と所定時間ｔ_１での温度上昇量ΔＴとが対応付けられている。所定時間ｔ_１は、例えば０．３秒～１．０秒の範囲内にある。ここでいう「指１２が接触した時」の冷却面温度Ｔ２１は、指１２が接触した瞬間の冷却面の温度ではなく、指１２が冷却面に接触した状態で制御装置１２０が制御を開始する時の冷却面の温度である。従って、冷却面温度Ｔ２１はペルチェ素子１０４の環境温度だけでなく、指１２の温度にも依存する。表１に示す例において、例えば、２２℃の呈示温度Ｔ１に関し、３２℃の冷却面温度Ｔ２１と－１０℃の温度上昇量ΔＴとが対応付けられ、２８℃の冷却面温度Ｔ２１と－７℃の温度上昇量ΔＴとが対応付けられ、２５℃の冷却面温度Ｔ２１と－５℃の温度上昇量ΔＴとが対応付けられている。すなわち、冷却面温度Ｔ２１が３２℃の場合、呈示温度Ｔ１の冷却面温度Ｔ２１からの実温度差ΔＴ_０（＝Ｔ１－Ｔ２１）は－１０℃であり、温度上昇量ΔＴは－１０℃である。冷却面温度Ｔ２１が２８℃の場合、実温度差ΔＴ_０は－６℃であるが、温度上昇量ΔＴは－７℃である。冷却面温度Ｔ２１が２５℃の場合、実温度差ΔＴ_０は－３℃であるが、温度上昇量ΔＴは－５℃である。実温度差ΔＴ_０は「第１の温度差」の一例であり、温度上昇量ΔＴは「第２の温度差」の一例である。

このように、制御情報において、冷却面温度Ｔ２１と呈示温度Ｔ１との間の実温度差ΔＴ_０の絶対値（｜ΔＴ_０｜）が小さいほど、実温度差ΔＴ_０からの乖離が大きい温度上昇量ΔＴに相当する制御量が対応付けられている。つまり、制御情報において、所定時間ｔ_１での温度上昇量ΔＴの実温度差ΔＴ_０からの乖離には、実温度差ΔＴ_０の絶対値（｜ΔＴ_０｜）が小さいほど大きくなる傾向がある。なお、このような傾向はすべての実温度差ΔＴ_０について成り立っている必要はなく、ユーザの感覚が鈍感になりやすい、実温度差ΔＴ_０の絶対値（｜ΔＴ_０｜）がある値以下の範囲で成り立つことが望ましい。他の呈示温度Ｔ１（２０℃）についても同様の対応づけがなされている。呈示温度Ｔ１は温度覚呈示装置１００が呈示する「温度覚」の一例であり、温度上昇量ΔＴは「制御量」の一例である。データベース１２３には、より多種の呈示温度Ｔ１が含まれていることが望ましく、呈示温度Ｔ１毎により多種の冷却面温度Ｔ２１と温度上昇量ΔＴとの組み合わせが含まれていることが望ましい。データベース１２３に温度上昇量ΔＴに対応する駆動電流の大きさに関する情報が含まれていてもよい。

温度制御部１２２は、データベース１２３を参照し、制御情報に基づいて、温度覚呈示装置１００のドライバ回路１０６に対して、制御信号を供給することにより、温度覚呈示装置１００が備えるペルチェ素子１０４の動作を制御する。

例えば、温度制御部１２２は、ドライバ回路１０６に制御信号を供給することにより、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度が目標温度となるように、ペルチェ素子１０４を駆動することができる。この際、温度制御部１２２は、より高い駆動電流でペルチェ素子１０４を駆動することにより、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度がより低くなるように、ペルチェ素子１０４を駆動することができる。

上記した制御装置１２０の各機能は、例えば、制御装置１２０において、メモリ（例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等）に記憶されているプログラムを、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（「コンピュータ」の一例）が実行することによって実現される。ＣＰＵが実行するプログラムは、予め制御装置１２０に導入された状態で提供されてもよく、外部から提供されて制御装置１２０に導入されるようにしてもよい。後者の場合、このプログラムは、外部記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ、メモリカード、ＣＤ－ＲＯＭ等）によって提供されてもよく、ネットワーク（例えば、インターネット等）上のサーバからダウンロードすることによって提供されるようにしてもよい。

（温度制御部１２２による制御の一例）
本実施形態では、制御装置１２０が次のような制御を行う。図３は、制御装置１２０の動作を示すフローチャートである。図４は、温度制御部１２２による制御の一例を示す図である。図４（ａ）は、温度制御部１２２の制御による、ペルチェ素子１０４の駆動電流の変化を示しており、縦軸は駆動電流を表し、横軸は経過時間を表す。図４（ｂ）は、図４（ａ）に示したペルチェ素子１０４の駆動電流の変化に伴う、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度の変化を示しており、縦軸は温度を表し、横軸は経過時間を表す。なお、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す例において、３種類の冷却面温度Ｔ１（３２℃、２８℃、２５℃）の間で呈示温度Ｔ１は２２℃で共通している。

先ず、入力部１２１が、温度覚呈示装置１００に温度覚を呈示させる呈示温度Ｔ１を特定する（ステップＳ１）。ここでは、上記のように、呈示温度Ｔ１は２２℃である。

次いで、温度制御部１２２が、接触センサ１０９を介して、指１２がペルチェ素子１０４に接触したか判断し（ステップＳ２）、接触したと判断すると、温度計１１０がペルチェ素子１０４の冷却面温度Ｔ２１を測定し、制御装置１２０が冷却面温度Ｔ２１を特定する（ステップＳ３）。

その後、温度制御部１２２は、データベース１２３から呈示温度Ｔ１及び冷却面温度Ｔ２１に対応する温度上昇量ΔＴを読み出す（ステップＳ４）。

続いて、温度制御部１２２が温度上昇量ΔＴに基づいて、温度覚呈示装置１００の温度制御を行う（ステップＳ５）。上述のように、データベース１２３に含まれる制御情報では、所定時間ｔ_１での温度上昇量ΔＴの実温度差ΔＴ_０からの乖離には、実温度差ΔＴ_０の絶対値（｜ΔＴ_０｜）が小さいほど大きくなる傾向がある。従って、図４（ａ）に示す例において、実温度差ΔＴ_０が大きい場合（冷却面温度Ｔ２１が高い場合）ほど、駆動電流を大きくしつつ、図４（ｂ）に示すように、実温度差ΔＴ_０の絶対値が小さい場合ほど、所定時間ｔ_１が経過した時の到達温度Ｔ２２が低くなるように駆動電流を調整する。

所定時間ｔ_１が経過すると（ステップＳ６）、例えば、図４（ａ）に示すように、制御開始前の冷却面温度Ｔ２１に拘わらず、温度制御部１２２はドライバ回路１０６に一定の制御信号を出力し、ドライバ回路１０６は一定の駆動電流をペルチェ素子１０４に供給する（ステップＳ７）。この結果、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は呈示温度Ｔ１、ここでは２２℃に収束するようになる。この所定時間ｔ_１の経過後の制御信号及び駆動電流に関する制御量がデータベース１２３に含まれていてもよい。

そして、ある経過時間ｔ_２にて温度覚の呈示の終了の指示が入力されると（ステップＳ８）、図４（ａ）に示すように、温度制御部１２２は駆動電流を徐々に低下させ、温度制御を終了する。この結果、図４（ｂ）に示すように、温度は徐々に制御開始時の環境温度に近づいていく。

このように、本実施形態に係る制御装置１２０は、呈示温度Ｔ１毎に、指１２が接触した時の冷却面の冷却面温度Ｔ２１と所定時間ｔ_１での温度上昇量ΔＴとが対応付けられた制御情報に基づいて、ペルチェ素子１０４を制御する。このため、図４（ｂ）に示すように、実温度差ΔＴ_０が小さい場合でも適切に温度覚を呈示することができる。つまり、従来の温度覚呈示装置では環境温度の影響を受けやすい実温度差ΔＴ_０の温度覚を呈示する場合でも、環境温度の影響を受けにくくすることができる。

なお、呈示しようとする呈示温度Ｔ１や温度計１１０により測定された冷却面温度Ｔ２１が制御情報に含まれていない場合は、例えば、制御情報に含まれている複数種の呈示温度Ｔ１や冷却面温度Ｔ２１から内挿又は外挿により算出すればよい。

指１２がペルチェ素子１０４に接触する前に、ヒータ１１１によりペルチェ素子１０４の冷却面を一定の温度、例えば３２℃に保持しておいてもよい。この場合、指１２が接触した時の冷却面の冷却面温度Ｔ２１を変動しにくくすることができ、より安定した動作が可能になる。

また、指１２がペルチェ素子１０４に接触した時に、ヒータ１１１によりペルチェ素子１０４の冷却面を一定の温度、例えば３２℃に加熱し、その後に、呈示温度Ｔ１への温度制御を行ってもよい。

指１２がペルチェ素子１０４に接触する前からペルチェ素子１０４に駆動電流を供給してもよいが、接触の検知をトリガとして呈示温度の制御を開始することで、電力の消費を低減することができる。

また、制御情報において、「指１２が接触した時の冷却面の冷却面温度Ｔ２１が、「所定時間ｔ_１での温度上昇量ΔＴ」の代わりに、「所定の温度上昇が得られるまでの時間」と対応付けられていてもよい。例えば、呈示温度Ｔ１が２２℃の場合に、「冷却面温度Ｔ２１が３２℃であれば、－１０℃の温度上昇が得られるまでの時間が０．８秒」、「冷却面温度Ｔ２１が２８℃であれば、－１０℃の温度上昇が得られるまでの時間が０．３秒」のような対応付けがされていてもよい。

（温度覚呈示装置１００の変形例）
図５は、実施形態に係る温度覚呈示装置１００の変形例を示す図である。図５に示す温度覚呈示装置１００Ａは、制御装置１２０Ａを内部に備える点で、温度覚呈示装置１００と異なる。制御装置１２０Ａは、制御装置１２０と同様の機能を有する。すなわち、温度覚呈示装置１００Ａは、自装置内に設けられた制御装置１２０Ａにより、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御を行うことができるようになっている。

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

例えば、上記実施形態では、本発明を、冷感を呈示することが可能な温度覚呈示装置１００に適用しているが、これに限らず、例えば、本発明を、温感を呈示することが可能な温度覚呈示装置に適用してもよい。または、例えば、本発明を、冷感及び温感の双方を呈示することが可能な温度覚呈示装置に適用してもよい。例えば、上記実施形態で説明した温度覚呈示装置１００において、ペルチェ素子１０４に対し、冷感を呈示させたときとは反対方向の電流を供給することにより、ペルチェ素子１０４の接触面（加熱面）に熱を発生させて、当該接触面に接触しているユーザの指１２に対して、温感を呈示することができる。この場合も同様に、呈示温度毎に、指が接触した時の接触面の接触面温度と所定時間での温度上昇量とが対応付けられた制御情報を用いることで環境温度の影響を受けにくくすることができる。下記表２に、制御情報の一例を示す。

表２に示す例では、呈示温度Ｔ１毎に、指１２が接触した時の加熱面の加熱面温度Ｔ３１と所定時間ｔ_１での温度上昇量ΔＴとが対応付けられている。表２に示す例において、例えば、４０℃の呈示温度Ｔ１に関し、３２℃の加熱面温度Ｔ３１と＋１０℃の温度上昇量ΔＴとが対応付けられ、２８℃の加熱面温度Ｔ３１と＋１３℃の温度上昇量ΔＴとが対応付けられ、２５℃の加熱面温度Ｔ３１と＋１５℃の温度上昇量ΔＴとが対応付けられている。すなわち、加熱面温度Ｔ３１が３２℃の場合、呈示温度Ｔ１の加熱面温度Ｔ３１からの実温度差ΔＴ_０（＝Ｔ１－Ｔ３１）は＋８℃であるが、温度上昇量ΔＴは＋１０℃である。加熱面温度Ｔ３１が２８℃の場合、実温度差ΔＴ_０は＋１２℃であるが、温度上昇量ΔＴは＋１３℃である。加熱面温度Ｔ２１が２５℃の場合、実温度差ΔＴ_０は＋１５℃であり、温度上昇量ΔＴは＋１５℃である。

このように、制御情報において、加熱面温度Ｔ３１と呈示温度Ｔ１との間の実温度差ΔＴ_０の絶対値（｜ΔＴ_０｜）が小さいほど、実温度差ΔＴ_０からの乖離が大きい温度上昇量ΔＴに相当する制御量が対応付けられている。つまり、制御情報において、所定時間ｔ_１での温度上昇量ΔＴの実温度差ΔＴ_０からの乖離には、実温度差ΔＴ_０の絶対値（｜ΔＴ_０｜）が小さいほど大きくなる傾向がある。なお、このような傾向はすべての実温度差ΔＴ_０について成り立っている必要はなく、ユーザの感覚が鈍感になりやすい、実温度差ΔＴ_０の絶対値（｜ΔＴ_０｜）がある値以下の範囲で成り立つことが望ましい。他の呈示温度Ｔ１（４２℃）についても同様の対応づけがなされている。

このような制御情報を用いた制御では、実温度差ΔＴ_０が大きい場合（加熱面温度Ｔ３１が低い場合）ほど、駆動電流を大きくしつつ、実温度差ΔＴ_０の絶対値が小さい場合ほど、所定時間ｔ_１が経過した時の到達温度Ｔ３２が高くなるように駆動電流を調整する。

また、例えば、上記実施形態では、冷感を呈示後に、冷却～初期皮膚温度の範囲での温度を呈示させてもよい。このような制御をすることにより、指を離したと錯覚させる温度覚呈示をすることができる。

また、例えば、上記実施形態では、本発明を、ペルチェ素子１０４を備えた温度覚呈示装置１００に適用した例を説明したが、これに限らず、例えば、本発明を、ペルチェ素子１０４（又は、他の温度覚呈示手段）と、その他の触覚提示手段（例えば、振動発生装置等）とを備えた温度覚呈示装置に適用してもよい。

１０ 温度覚呈示システム
１２ 指
１４ 通信ケーブル
１００、１００Ａ 温度覚呈示装置
１０２ ケース
１０４ ペルチェ素子（温度覚呈示手段）
１０６ ドライバ回路
１０８ ヒートシンク
１０９ 接触センサ
１１０ 温度計
１１１ ヒータ
１２１ 入力部
１２０、１２０Ａ 制御装置
１２３ データベース

Claims (10)

1. 接触面に接触した対象物に複数種の温度覚を呈示する温度覚呈示手段と、
   前記温度覚呈示手段を制御する制御装置と、
   前記接触面の温度を測定する温度計と、
   を有し、
   前記制御装置は、
   前記温度覚毎に、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段の制御量とを対応付けた制御情報を含むデータベースと、
   前記接触面の温度及び呈示しようとする温度覚に応じて、前記制御情報に基づき、前記温度覚呈示手段を制御する温度制御部と、
   を有し、
   前記制御情報は、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段により呈示しようとする温度覚に相当する呈示温度との第１の温度差の絶対値が小さいほど、前記第１の温度差からの乖離が大きい第２の温度差に相当する制御量が対応付けられた第１の情報を含み、
   前記第１の情報に基づく制御が開始されてから所定時間が経過すると、前記接触面の温度に拘わらず、前記温度覚毎に設定された一定の制御量で前記温度覚呈示手段が制御されることを特徴とする温度覚呈示装置。
2. 前記制御量は、
   前記所定時間が経過するまで前記温度覚呈示手段に供給する駆動電流の第１の大きさと、
   前記所定時間の経過後に前記温度覚呈示手段に供給する駆動電流の第２の大きさと、
   を含み、
   前記温度覚毎に、前記第１の大きさは前記第１の温度差の絶対値に応じて相違し、前記第２の大きさは前記第１の温度差の絶対値に拘わらず一定であり、前記第２の大きさは前記第１の大きさよりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の温度覚呈示装置。
3. 温度覚の呈示の終了の指示が入力されると、前記温度制御部は駆動電流を徐々に低下させ、温度制御を終了することを特徴とする請求項２に記載の温度覚呈示装置。
4. 前記接触面を加熱するヒータを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の温度覚呈示装置。
5. 前記温度制御部は、前記温度覚を呈示する対象物が前記温度覚呈示手段に接触したことが接触センサにより検知されると、前記温度覚の呈示を開始することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の温度覚呈示装置。
6. 前記接触センサは、静電センサを含むことを特徴とする請求項５に記載の温度覚呈示装置。
7. 前記接触センサは、温度センサを含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の温度覚呈示装置。
8. 前記温度制御部は、前記第１の温度差の絶対値が予め設定された温度以下である場合のみ前記制御情報に基づく制御を行うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の温度覚呈示装置。
9. 接触面に接触した対象物に複数種の温度覚を呈示する温度覚呈示手段を制御する制御方法であって、
   前記温度覚毎に、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段の制御量とを対応付けた制御情報を含むデータベースを参照し、前記接触面の温度及び呈示しようとする温度覚に応じて、前記制御情報に基づき、前記温度覚呈示手段を制御する温度制御工程を有し、
   前記制御情報は、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段により呈示しようとする温度覚に相当する呈示温度との第１の温度差の絶対値が小さいほど、前記第１の温度差からの乖離が大きい第２の温度差に相当する制御量が対応付けられた第１の情報を含み、
   前記温度制御工程は、前記第１の情報に基づく制御が開始されてから所定時間が経過すると、前記接触面の温度に拘わらず、前記温度覚毎に設定された一定の制御量で前記温度覚呈示手段を制御する工程を有することを特徴とする制御方法。
10. コンピュータに、接触面に接触した対象物に複数種の温度覚を呈示する温度覚呈示手段の制御を実行させるプログラムであって、
    コンピュータに、
    前記温度覚毎に、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段の制御量とを対応付けた制御情報を含むデータベースを参照し、前記接触面の温度及び呈示しようとする温度覚に応じて、前記制御情報に基づき、前記温度覚呈示手段を制御する温度制御ステップを実行させ、
    前記制御情報は、前記接触面の温度と前記温度覚呈示手段により呈示しようとする温度覚に相当する呈示温度との第１の温度差の絶対値が小さいほど、前記第１の温度差からの乖離が大きい第２の温度差に相当する制御量が対応付けられた第１の情報を含み、
    前記温度制御ステップは、前記第１の情報に基づく制御が開始されてから所定時間が経過すると、前記接触面の温度に拘わらず、前記温度覚毎に設定された一定の制御量で前記温度覚呈示手段を制御するステップを有するプログラム。

Images