JP7045833B2 - 搬送設備及び搬送設備の制御方法 - Google Patents
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Description
はじめに、搬送設備100の全体構成について説明する。図1は、本実施形態に係る搬送設備100の概略平面図である。本実施形態に係る搬送設備100は、石炭や鉱物などのばら物101を積み上げて形成されたパイル102からばら物101をかき取って別の場所へ搬送する設備である。なお、本実施形態では、図1の紙面右方がばら物101の搬送方向である。
次に、第1リクレーマ15及び第2リクレーマ16の構成をより詳しく説明する。本実施形態では、第1リクレーマ15と第2リクレーマ16は同じ構成を有しているため、以下では第1リクレーマ15の構成を説明し、第2リクレーマ16の構成の説明は省略する。
次に、搬送設備100の制御系の構成について説明する。図3は、搬送設備100の制御系のブロック図である。図3に示すように、搬送設備100は制御装置40を備えている。制御装置40は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、及びI/Oインターフェース等を有しており、第1リクレーマ15の走行速度及びブーム角度、並びに、第2リクレーマ16の走行速度及びブーム角度を制御する。
次に、接触回避プログラムについて説明する。接触回避プログラムは、制御装置40によって実行される。図4は、接触回避プログラムのフローチャートである。
続いて、上述した実施形態の変形例について説明する。図5は、変形例に係る接触回避プログラムのフローチャートである。変形例に係る接触回避プログラムでは、リクレーマの設定を往復走行する領域の途中で変更し、これにより生じたパイル102の段差を接触回避後に解消する点が前述した接触回避プログラムと相違する。
11 横壁
12 第1領域
13 第2領域
14 ヤードコンベヤ
15 第1リクレーマ
16 第2リクレーマ
22 ブーム
33 スクレーパ
40 制御装置
100 搬送設備
101 ばら物
102 パイル
103 ヤード
Claims (7)
- ばら物を積み上げて形成されたパイルに沿って延びるヤードコンベヤと、
前記ヤードコンベヤに沿って第1領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第1リクレーマと、
前記ヤードコンベヤに沿って前記第1領域に隣接し前記第1領域とは異なる第2領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第2リクレーマと、
前記第1リクレーマの走行速度及びブーム角度、並びに、前記第2リクレーマの走行速度及びブーム角度を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第1領域と前記第2領域の境界付近で前記第1リクレーマと前記第2リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第1リクレーマと前記第2リクレーマの接触が回避できるように前記第1リクレーマ及び前記第2リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値から停止しない範囲で変更し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度の変更前後において前記一方又は両方のリクレーマから前記ヤードコンベヤへ払い出すばら物の払出量が変動しないように前記一方又は両方のリクレーマの変更後の走行速度に応じて前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を予め設定された値から変更する接触回避プログラムを実行する、搬送設備。 - 前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記第1領域と前記第2領域の境界付近で前記第1リクレーマと前記第2リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第1リクレーマ及び前記第2リクレーマのうち一方のリクレーマのみ走行速度を予め設定された値から変更した後、再び前記第1領域と前記第2領域の境界付近で前記第1リクレーマと前記第2リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第1リクレーマ及び前記第2リクレーマのうち他方のリクレーマのみ走行速度を予め設定された値から変更する、請求項1に記載の搬送設備。
- 前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記第1領域と前記第2領域の境界付近で前記第1リクレーマと前記第2リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第1リクレーマ及び前記第2リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値よりも小さくなるように変更する、請求項1に記載の搬送設備。
- 前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更する場合、前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の一方の端部に位置したときに走行速度を変更し、変更後の走行速度を他方の端部に至るまで維持する、請求項1に記載の搬送設備。
- 前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の両端部以外の変更位置で前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更するとともにブーム角度を変更したことによりパイルに段差が生じた場合、その後、前記パイルに生じた段差がなくなるように前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の一方の端部から他方の端部まで前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を維持し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマが前記変更位置を通過する前後で前記払出量が変動しないように前記変更位置を通過する際に前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更する、請求項1に記載の搬送設備。
- 当該搬送設備は、
前記ヤードコンベヤに対して平行に設けられ、前記パイルから見て前記ヤードコンベヤと反対側に位置する縦壁と、
前記縦壁に対して垂直に設けられて前記縦壁を支持し、前記第1領域と前記第2領域の境界に位置する横壁と、をさらに備える、
請求項1乃至5のうちいずれか一の項に記載の搬送設備。 - ばら物を積み上げて形成されたパイルに沿って延びるヤードコンベヤと、
前記ヤードコンベヤに沿って第1領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第1リクレーマと、
前記ヤードコンベヤに沿って前記第1領域に隣接し前記第1領域とは異なる第2領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第2リクレーマと、を備えた搬送設備の制御方法であって、
前記第1領域と前記第2領域の境界付近で前記第1リクレーマと前記第2リクレーマが接触する可能性があるとき、前記第1リクレーマと前記第2リクレーマの接触が回避できるように前記第1リクレーマ及び前記第2リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値から停止しない範囲で変更し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度の変更前後において前記一方又は両方のリクレーマから前記ヤードコンベヤへ払い出すばら物の払出量が変動しないように前記一方又は両方のリクレーマの変更後の走行速度に応じて前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を予め設定された値から変更する、搬送設備の制御方法。
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