CN111132916A - 搬运设备以及搬运设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的一形态的搬运设备，在判断为在第一区域与第二区域的边界附近有第一取料机与第二取料机接触的可能性时，以能够避免第一取料机与第二取料机的接触的形式使第一取料机及第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至场输送机的散装物料的输出量不变动的方式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。

Description

搬运设备以及搬运设备的控制方法

技术领域

本发明涉及一种具备铲运式取料机（reclaimer）的搬运设备及具备铲运式取料机的搬运设备的控制方法。

背景技术

铲运式取料机具备设有铲运部的臂，且使用此臂从堆积有煤或矿物等“散装物料”的料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至场输送机（参照专利文献1）。在具备多个铲运式取料机的搬运设备中，将不同种类的散装物料分别堆积并形成多个料堆，各取料机从各料堆铲取散装物料并输出至相同场输送机，则可制作将多个种类的散装物料以任意比例混合而成的散装物料。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1： 日本特开2003-261224号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，铲运式取料机一边在预先设定的区域往复行进，一边铲取散装物料。因此，若往复行进的区域的广度或行进速度不同，则有相邻取料机彼此接触的担忧。为了避免此情况，考虑停止相邻的取料机的一方。然而，由于铲运式取料机将设置于臂上的铲运部压向料堆铲取散装物料，因此根据按压铲运部的角度（陷入量）及行进速度，散装物料的铲取量会发生改变。因此，若取料机的行进停止则散装物料不会被输出。因此，若停止相邻的取料机的一方，则由于不从停止的取料机输出散装物料，因此无法将多种类的散装物料以任意比例混合。

本发明鉴于如上述情况而形成，目的在于提供一种具备多个铲运式取料机的搬运设备，该搬运设备能够避免取料机彼此的接触，同时抑制各取料机的散装物料的输出量的变动。

解决问题的手段：

本发明的一形态的搬运设备，具备：沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；铲运式的第一取料机，一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进，一边通过设有铲运部的臂（boom）从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；铲运式的第二取料机，一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进，一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及控制装置，控制前述第一取料机的行进速度及臂角度和前述第二取料机的行进速度及臂角度；前述控制装置执行如下的接触回避程序：在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。

根据此结构，能够避免第一取料机与第二取料机的接触，且能够抑制从取料机输出至场输送机的散装物料的输出量的变动。

在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更后，再次判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的另一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更。

根据此结构，在第一取料机和第二取料机中交互地进行行进速度及臂角度的变更。其结果是，能够抑制第一区域的料堆及第二区域的料堆中的一方的料堆与另一方的料堆相比大幅地变形。

在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，将前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度变更为比预先设定的值小。

在铲运式取料机的情况下，若使行进速度过度增加，则有在用臂铲取散装物料时散装物料从设置于臂的铲运部洒落而无法充分铲取散装物料的担忧。因此，在使第一取料机及第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度变化的情况下，若如上所述将行进速度变更为较小，则能够可靠地铲取散装物料。

在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，变更前述一方或双方的取料机的行进速度的情况下，在前述一方或双方的取料机位于往复行进的区域的一方的端部时变更行进速度，并维持变更后的行进速度直至到达另一方的端部。

根据此结构，取料机的行进速度从行进区域的一方的端部至另一方的端部为止为一定，且在该期间臂角度也被维持。藉此，由于在取料机往复行进的区域的中途臂角度不会变更，因此能够避免在料堆上产生台阶。

在上述的搬运设备中，也可以是前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在前述一方或双方的取料机往复行进的区域的两端部以外的变更位置变更前述一方或双方的取料机的行进速度且变更臂角度，使得在料堆上产生台阶的情况下，之后以消除在前述料堆上产生的台阶的形式，从前述一方或双方的取料机往复行进的区域的一方的端部直至另一方的端部为止维持前述一方或双方的取料机的臂角度，并且以在前述一方或双方的取料机通过前述变更位置的前后，前述输出量不变动的形式，在通过前述变更位置时变更前述一方或双方的取料机的行进速度。

根据此结构，即使在料堆上产生台阶，其后，也能够消除料堆上产生的台阶，且能够抑制彼时的输出量的变动。

在上述的搬运设备中，也可以是前述第一取料机及前述第二取料机均为仅通过一个臂从前述料堆铲取散装物料的半门型取料机，该搬运设备还具备：纵壁，相对前述场输送机平行地设置，且从前述料堆观察时位于前述场输送机的相反侧；横壁，相对前述纵壁垂直地设置且支持前述纵壁，位于前述第一区域与前述第二区域的边界。

搬运设备所具备的取料机为半门型的情况下，在场地设置有纵壁及横壁。该情况下，由于散装物料堆积至横壁的边界为止，因此取料机彼此接近至横壁的壁边界而接触的风险增高。因此，在如上所述第一取料机和第二取料机为半门型的取料机的情况下，上述的接触回避程序非常有效。

又，本发明的一形态的搬运设备的控制方法，是如下搬运设备的控制方法：具备沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；铲运式的第一取料机，一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及铲运式的第二取料机，一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。

发明效果：

根据上述的搬运设备，能够在避免取料机彼此的接触的同时抑制各取料机的散装物料的输出量的变动。

附图说明

图1为搬运设备的概略俯视图；

图2为取料机的侧视图；

图3为搬运设备的控制系统的框图；

图4为接触回避程序的流程图；

图5为变形例的接触回避程序的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施形态进行说明。以下，在所有附图中对相同或相当的要素标以相同符号，并省略重复说明。

<搬运设备的整体结构>

首先，对搬运设备100的整体结构进行说明。图1为本实施形态的搬运设备100的概略俯视图。本实施形态的搬运设备100是从煤或矿物等散装物料101堆积而形成的料堆102铲取散装物料101而向别的场所搬运的设备。此外，在本实施形态中，图1的纸面右方为散装物料101的搬运方向。

如图1所示，本实施形态的搬运设备100具备向搬运方向延伸的纵壁10、以及相对纵壁10垂直地设置且对纵壁10进行支持的横壁11。这些纵壁10及横壁11将场地103划分，形成包含第一区域12及第二区域13的多个区域。因此，形成为横壁11位于第一区域12与第二区域13的边界。又，在各区域形成有由各自种类不同的散装物料101构成的料堆102。

进而，搬运设备100具备沿着料堆102延伸的场输送机（yard conveyor）14、沿着场输送机14在第一区域12内往复行进的第一取料机15、以及沿着场输送机14在与第一区域12邻接的第二区域13内往复行进的第二取料机16。

场输送机14是将从第一取料机15及第二取料机16输出的散装物料101往搬运方向搬运的装置。即，从第一取料机15及第二取料机16输出的散装物料供给至相同的场输送机14。此外，上述的纵壁10相对场输送机14平行地设置，且该纵壁10从料堆102观察时位于场输送机14的相反侧。

第一取料机15及第二取料机16均为使用设置有铲运部33（参照图2）的臂22从料堆102铲取散装物料，并将所铲取的散装物料101输出至场输送机14的铲运式取料机。又，第一取料机15及第二取料机16为仅以一个臂22铲取散装物料101的半门型取料机。

<取料机的结构>

接着，对第一取料机15及第二取料机16的结构更详细地说明。本实施形态中，由于第一取料机15和第二取料机16具有相同的结构，因此以下对第一取料机15的结构进行说明，并省略第二取料机16的结构的说明。

图2为第一取料机15的侧视图。图2的纸面近前方为散装物料101的搬运方向。本实施形态的第一取料机15具备行进装置21、臂22、以及臂角度调整机构23。

行进装置21隔着场输送机14而配置于料堆102的相反侧，沿着场输送机14在图外的轨道上行进。行进装置21具有车轮24、使车轮24旋转的行进马达26（参照图3）、以及测定车轮24的旋转角度的车轮角度计27（参照图3）。又，在行进装置21设置有从行进装置21向斜上方延伸的门架25。门架25的梢端由纵壁10的上缘部支持，门架25的梢端沿着该纵壁10的上缘部移动。

臂22为从料堆102铲取散装物料101的装置。臂22具有基端部分被行进装置21可旋动地支持的主体框31、在主体框31周围绕转的绕转驱动部32、以及等间隔地设置于绕转驱动部32的多个铲运部33。藉由使绕转驱动部32进行绕转（图2中为顺时针绕转），从而铲运部33从料堆102铲取散装物料101，靠近臂22的基端附近地往滑槽34供给（参照图2中的白色箭头）。接着，供给至滑槽34的散装物料101，被输出至位于该滑槽下方的场输送机14。

臂角度调整机构23为调整臂22的角度的机构。臂角度调整机构23具有设置于臂22的主体框31的臂悬挂架（boom hanger）35、连结臂悬挂架35和门架25的悬吊钢索36、以及调整悬吊钢索36的长度的卷扬机（winch）37。藉由以卷扬机37调整悬吊钢索36的长度，从而可将臂22的角度设定为任意。

此外，本实施形态中，以臂22的梢端位于最下方时为基准位置，相对于位于基准位置的臂22的角度称为“臂角度”。即，缩短悬吊钢索36而臂22的梢端位于较高位置时臂角度较大，增长悬吊钢索36而臂22的梢端位于较低位置时臂角度较小。又，在臂22设有测定臂角度的臂角度计38（参照图3）。

第一取料机15如上构成，通常一边从第一区域12的一方的端部至另一方的端部为止使行进速度为一定地行进，一边通过臂22铲取料堆102的散装物料101。并且，若第一取料机15到达另一方的端部，则缩小臂角度而一边从另一方的端部至一方的端部为止使行进速度设为一定地行进，一边通过臂22铲取料堆102的散装物料101。

此外，如果第一取料机15的行进速度相同，则臂角度越小，铲运部33对料堆102的陷入量越大，从第一取料机15向场输送机14供给的散装物料的单位时间的供给量越多。另一方面，如果臂角度相同，则行进速度越快，单位时间的供给量越多。

<控制系统的结构>

接着，对搬运设备100的控制系统的结构进行说明。图3为搬运设备100的控制系统的框图。如图3所示，搬运设备100具备控制装置40。控制装置40具有处理器、易失性存储器、非易失性存储器、以及I/O接口等，且控制第一取料机15的行进速度及臂角度、以及第二取料机16的行进速度及臂角度。

控制装置40与第一取料机15及第二取料机16分别具有的车轮角度计27及臂角度计38电性地连接，接收从这些设备发送的测量信号。控制装置40能够基于从各车轮角度计27接收的测量信号，取得第一取料机15及第二取料机16的位置及行进速度。又，控制装置40能够基于从各臂角度计38接收的测量信号，取得第一取料机15及第二取料机16的臂22的臂角度。

又，控制装置40与第一取料机15及第二取料机16分别具有的行进马达26及卷扬机37电性地连接，向这些设备发送控制信号。藉此，能够控制第一取料机15的行进速度及臂角度、以及第二取料机16的行进速度及臂角度。此外，本实施形态中，第一取料机15的行进速度及臂角度、以及第二取料机16的行进速度及臂角度预先设定。但控制装置40执行后述的接触回避程序，满足规定条件时，变更各种设定。

<接触回避程序>

接着，对接触回避程序进行说明。接触回避程序由控制装置40执行。图4为接触回避程序的流程图。

如图4所示，接触回避程序开始后，控制装置40基于从第一取料机15及第二取料机16的车轮角度计27所接收的测定信号，取得各取料机15、16的位置及行进速度（步骤S1）。

继而，控制装置40基于各取料机15、16的位置及行进速度，判定在第一区域12与第二区域13的边界附近是否有两取料机15、16接触的可能性（步骤S2）。在判定为没有两取料机15、16接触的可能性的情况下（步骤S2为否），返回步骤S1，从步骤S1再次进行处理。

另一方面，在判定为有两取料机15、16接触的可能性的情况下（步骤S2为是），决定变更设定的取料机（步骤S3）。即，虽如后所述，在之后的步骤变更取料机的设定，但要决定变更第一取料机15和第二取料机16中的哪一个取料机的设定。

本实施形态中，将第一取料机15和第二取料机16交互地决定为进行设定变更的取料机。即，若在步骤S3中例如将变更设定的取料机决定为第一取料机15，其后，经过其他步骤后再次返回步骤S3时，将变更设定的取料机决定为第二取料机16。

继而，控制装置40判定进行设定变更的取料机是否位于往复行进的区域的端部（步骤S4）。例如，在步骤S3中，将进行设定变更的取料机决定为第一取料机15时，判定第一取料机15是否位于第一区域12的与第二区域13靠近的端部或远离的端部。在进行设定变更的取料机未位于往复行进的区域的端部的情况下（步骤S4为否），重复步骤S4直至位于端部。

另一方面，在进行设定变更的取料机位于区域的端部的情况下（步骤S4为是），使该取料机的行进速度和臂角度从预先设定的值变更（步骤S5）。本实施形态中，以能避免两取料机15、16的接触的形式，使取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更。在变更行进速度的情况下，行进速度可变更为比预先设定的值大，也可变更为比预先设定的值小。但是，若行进速度过大，则通过臂22铲取散装物料时有从铲运部33漏出散装物料的担忧。因此，理想的是，在变更行进速度的情况下，设为比预先设定的值小。

此处，若变更行进速度，则从变更了行进速度的取料机向场输送机14输出的散装物料的输出量也变化。因此，本实施形态中，以在行进速度的变更前后，输出量不变动的形式，根据变更后的行进速度，变更臂角度。例如，使取料机的行进速度变小的时，将臂角度设为比预先设定的值小（即增大陷入量）。

继而，控制装置40判定进行设定变更后的取料机是否位于与进行设定变更时位于的端部不同的另一端部（步骤S6）。例如，若第一取料机15在位于第一区域12的远离第二区域13的端部时进行了设定变更，则判定第一取料机15是否位于第一区域12的靠近第二区域13的端部。在设定变更后的取料机未位于另一端部的情况下（步骤S6为否），重复步骤S6直至位于另一端部。

另一方面，在设定变更后的取料机位于另一端部的情况下（步骤S6为是），使该取料机的行进速度和臂角度返回至预先设定的值（步骤S7）。经过步骤S7后，再次返回步骤S1，重复步骤S1至步骤S7。以上，为接触回避程序的流程。

本实施形态的接触回避程序，在取料机位于往复行进的区域的一方的端部时变更行进速度，将变更后的行进速度维持至到达另一方的端部为止。即，从进行往复移动的区域的一方的端部至另一方的端部为止行进速度为一定。并且，为了使从取料机输出至场输送机14的散装物料的输出量不变动，无需使臂角度变动，因此臂角度也为一定。如上所述，本实施形态中，由于在往复行进的区域的中途，臂角度没有变化，因此也不会在料堆102产生台阶，能够避免取料机通过台阶部分时输出量变动。

<变形例>

接着，对上述的实施形态的变形例进行说明。图5为变形例的接触回避程序的流程图。变形例的接触回避程序与前述的接触回避程序不同之处在于，在往复行进的区域的中途变更取料机的设定，并将因此而产生的料堆102的台阶在接触回避后进行消除。

如图5所示，变形例的接触回避程序开始后，控制装置40取得各取料机15、16的位置及行进速度（步骤S11），判定是否有两取料机15、16接触的可能性（步骤S12）。在判定为没有两取料机15、16接触的可能性的情况下（步骤S12为否），返回步骤S11，从步骤S11再次进行处理。另一方面，在判定为有两取料机15、16接触的可能性的情况下（步骤S12为是），决定变更设定的取料机（步骤S13）。

接着，在变形例的接触回避程序中，不论变更设定的取料机是否位于往复行进的区域的端部，都变更行进速度和臂角度（步骤S14）。藉此，避免两取料机15、16的接触，但会在料堆102产生台阶。因此，为了消除该台阶，执行以下说明的步骤。此外，以下，将取料机的进行设定变更时的该取料机的行进方向位置称作“变更位置”。

首先，控制装置40判定进行设定变更后的取料机是否位于往复行进的区域的端部（步骤S15）。在设定变更后的取料机未位于往复行进的区域的端部的情况下（步骤S15为否），重复步骤S15直至取料机位于往复行进的区域的端部。

另一方面，在设定变更后的取料机位于往复行进的区域的端部的情况下（步骤S15为是），使臂角度返回至预先设定的值（步骤S16）。若如此将臂角度设为一定而取料机往复行进，则由于会在相同高度位置铲取散装物料101，因此料堆102的台阶被消除。然而，在步骤S4中变更臂角度后取料机通过的区域（以下称为“变更区域”），料堆102的高度与当初预定的高度不同。因此，若使行进速度和臂角度返回至预先设定的值，则由于在变更区域中铲运部33的陷入量与当初预定的量不同，因此输出量也与当初预定的值不同。例如，在步骤S4中将臂角度设为比预先设定的值小（藉由增大铲运部33的陷入量），从而变更区域中的料堆102的高度比当初预定的高度低的情况下，若使行进速度和臂角度返回至预先设定的值则输出量减少。

因此，在步骤S16中，行进速度不返回至预先设定的值，而是以能够实现预定的输出量的形式从预先设定的值进行变更。例如，在料堆102的高度较低，输出量比当初预定的值少的情况下，增大行进速度。

继而，控制装置40判定进行设定变更后的取料机是否位于变更位置（步骤S17）。即，判定进行设定变更后的取料机是否已返回至进行该设定的位置。在进行设定变更后的取料机未位于变更位置的情况下（步骤S17为否），则重复步骤S17直至取料机位于变更位置。另一方面，在取料机位于变更位置的情况下（步骤S17为是），则使行进速度返回至预先设定的值（步骤S18）。如此，以在取料机通过变更位置的前后输出量不变动的形式在通过变更位置时变更取料机的行进速度。

经过上述的步骤S18后，再次返回步骤S11，重复步骤S11至S18。以上，为变形例的接触回避程序。

在上述的实施形态中，交互地变更第一取料机15的设定和第二取料机16的设定，但亦可始终变更仅一方的取料机的设定。又，对变更第一取料机15和第二取料机16中的一方的取料机的设定的情况进行了说明，但亦可变更第一取料机15与第二取料机16的两方的设定。

又，上述实施形态中，在第一取料机15及第二取料机16往复行进的中途，控制装置40判定是否有两取料机15、16接触的可能性，但亦可在第一取料机15及第二取料机16进行往复行进之前判定。例如，在控制装置40掌握第一取料机15及第二取料机16的一天份的移动的情况下，能够在第一取料机15及第二取料机16进行往复行进之前判定是否有两取料机15、16接触的可能性。

此外，在上述的实施形态中，对第一取料机15及第二取料机16均为具有一个臂22的取料机的情况进行了说明，但各取料机15、16亦可为具有多个臂22的取料机。又，在上述的实施形态中，对搬运设备100具备两台取料机（第一取料机15及第二取料机16）的情况进行了说明，但搬运设备100亦可具备三台以上的取料机。

符号说明：

10 纵壁

11 横壁

12 第一区域

13 第二区域

14 场输送机

15 第一取料机

16 第二取料机

22 臂

33 铲运部

40 控制装置

100 搬运设备

101 散装物料

102 料堆

103 场地。

Claims (7)

1.一种搬运设备，其特征在于，具备：

沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；

铲运式的第一取料机，前述第一取料机一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；

铲运式的第二取料机，前述第二取料机一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及

控制装置，前述控制装置控制前述第一取料机的行进速度及臂角度和前述第二取料机的行进速度及臂角度；

前述控制装置执行如下的接触回避程序：在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更后，再次判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，仅使前述第一取料机及前述第二取料机中的另一方的取料机的行进速度从预先设定的值变更。

3.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在判断为在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，将前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度变更为比预先设定的值小。

4.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，前述控制装置在执行前述接触回避程序时，变更前述一方或双方的取料机的行进速度的情况下，在前述一方或双方的取料机位于往复行进的区域的一方的端部时变更行进速度，并维持变更后的行进速度直至到达另一方的端部。

5.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，前述控制装置在执行前述接触回避程序时，在前述一方或双方的取料机往复行进的区域的两端部以外的变更位置变更前述一方或双方的取料机的行进速度且变更臂角度，使得在料堆上产生台阶的情况下，之后以消除在前述料堆上产生的台阶的形式，从前述一方或双方的取料机往复行进的区域的一方的端部直至另一方的端部为止维持前述一方或双方的取料机的臂角度，并且以在前述一方或双方的取料机通过前述变更位置的前后，前述输出量不变动的形式，在通过前述变更位置时变更前述一方或双方的取料机的行进速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运设备，其特征在于，该搬运设备还具备：

纵壁，前述纵壁相对前述场输送机平行地设置，且从前述料堆观察时位于前述场输送机的相反侧；以及

横壁，前述横壁相对前述纵壁垂直地设置且支持前述纵壁，位于前述第一区域与前述第二区域的边界。

7.一种搬运设备的控制方法，其特征在于，是如下搬运设备的控制方法：

具备：沿着堆积散装物料而形成的料堆延伸的场输送机；

铲运式的第一取料机，前述第一取料机一边沿着前述场输送机在第一区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；以及

铲运式的第二取料机，前述第二取料机一边沿着前述场输送机在与前述第一区域邻接的第二区域内往复行进一边通过设有铲运部的臂从前述料堆铲取散装物料，将所铲取的散装物料输出至前述场输送机；

在前述第一区域与前述第二区域的边界附近有前述第一取料机与前述第二取料机接触的可能性时，以能够避免前述第一取料机与前述第二取料机的接触的形式，使前述第一取料机及前述第二取料机中的一方或双方的取料机的行进速度在不停止的范围内从预先设定的值变更，且以在前述一方或双方的取料机的行进速度的变更前后，从前述一方或双方的取料机输出至前述场输送机的散装物料的输出量不变动的形式，根据前述一方或双方的取料机的变更后的行进速度，使前述一方或双方的取料机的臂角度从预先设定的值变更。

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