JP7031273B2 - 支持機構及び支持方法 - Google Patents

Description

本発明は、支持機構及び支持方法に関し、特に、物品を支持して搬送するために用いる支持機構及び支持方法に関する。

従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示されるロボットが提案されている。特許文献１のロボットは、ロボットアームの先端に物品（ワーク）を把持するハンドアームを備えて構成される。ハンドアームは、ハンドアーム本体の先端部に回動可能に設けられるフィンガーを備えている。かかるロボットにおいて物品を搬送する場合、先ず、フィンガーがハンドアーム本体に対して真っ直ぐ延びた状態としてハンドアームを物品の左右両側に移動する。この状態で、フィンガーを回動し、物品の下面にフィンガーを下方から当接してフィンガーでワークの重量を支持する。

特開２０１５－２１７４６６号公報

ここで、搬送を行う前後の物品にあっては、上下方向に複数個積み重ねた状態で載置されたり収容されたりする場合がある。このような物品を積み重ねたまま、特許文献１のロボットで支持するには、最下段の物品の下面にフィンガーを当接して支持する方法が考えられる。ところが、この方法では、物品の積み重ねた個数に応じ、最下段の物品にてフィンガーが当接する部分に加わる荷重が大きくなり、物品における損傷の原因になる、という問題がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、上下に積み重ねた物品を支持する際の物品の損傷を回避することができる支持機構及び支持方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の支持機構は、物品の外周側における縁部を介して物品を下方から支持可能な支持部と、前記縁部の下方位置と該下方から退避した退避位置との間で前記支持部を変位する駆動機構と、前記駆動機構の変位を制御する制御部とを備えた支持機構であって、前記支持部は、上下方向に複数段設けられ、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部を前記支持部で支持可能であり、前記制御部は、複数段設けられた前記支持部の前記駆動機構について、支持する物品の厚み情報および段数情報に基づいて、前記下方位置と前記退避位置とを個別に制御可能とすることを特徴とする。また、本発明における一態様の支持機構は、物品の外周側における縁部を介して物品を下方から支持可能な支持部と、前記縁部の下方位置と該下方から退避した退避位置との間で前記支持部を変位する駆動機構と、前記駆動機構の変位を制御する制御部とを備えた支持機構であって、前記支持部は、上下方向に複数段設けられ、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部を前記支持部で支持可能であり、厚みを有するガイド部に支持され、前記退避位置で前記ガイド部の厚み内に入り込んで位置することを特徴とする。更に、本発明における一態様の支持機構は、物品の外周側における縁部を介して物品を下方から支持可能な支持部と、前記縁部の下方位置と該下方から退避した退避位置との間で前記支持部を変位する駆動機構と、前記駆動機構の変位を制御する制御部とを備えた支持機構であって、前記支持部は、上下方向に複数段設けられ、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部を前記支持部で支持可能であり、前記制御部は、前記支持機構における現在の物品の支持数と、前記支持機構を経て搬送される物品の搬送数に応じ、予め設定した複数の動作パターンの何れかを選択して実行させることを特徴とする。

このような構成によれば、支持部が上下方向に複数段設けられるので、複数の物品を上下に積み重ねたまま支持する場合、それぞれの物品における縁部に支持部を接触して物品を支持できるようになる。これにより、各段の支持部で物品を１個ずつ支持でき、従来のように、最下段の物品に複数個の物品分の荷重が集中することを回避でき、かかる荷重の集中に起因する物品の損傷を防止することができる。

また、本発明における一態様の支持方法は、前記支持機構を用いた支持方法であって、複数段設けられた前記支持部の前記駆動機構について、支持する物品の厚み情報および段数情報に基づいて、前記下方位置と前記退避位置とを個別に制御し、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部の下方に前記支持部を接触して該複数の物品を支持することを特徴とする。更に、本発明における一態様の支持方法は、前記支持機構を用いた支持方法であって、前記支持機構における現在の物品の支持数と、前記支持機構を経て搬送される物品の搬送数に応じ、予め設定した複数の動作パターンの何れかを選択し、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部の下方に前記支持部を接触して該複数の物品を支持することを特徴とする。

本発明によれば、支持部を上下方向に複数段設けたので、上下に積み重ねた物品を支持する際の物品の損傷を回避することができる。

実施の形態に係る支持機構を上方から見た概略斜視図である。 実施の形態に係る支持機構の一部構成を省略した図１と同様の斜視図である。 実施の形態に係る支持機構の正面図である。 実施の形態に係る支持機構の平面図である。 実施の形態に係る支持機構の右側面図である。 実施の形態に係る支持機構の右側面図である。 図７は、上段支持部を開状態としたときの説明図であり、図７Ａは部分正面断面図、図７Ｂは部分右側面図である。 図８は、上段支持部を閉状態としたときの説明図であり、図８Ａは部分正面断面図、図８Ｂは部分右側面図である。 実施の形態に係る支持機構の構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る制御部の機能ブロック図である。 実施の形態に係る支持方法の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の更に他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の更に他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の更に他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の更に他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の更に他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の更に他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持方法の更に他の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る支持機構を用いた搬送システムの概略構成図である。 搬送システムにおける支持機構の支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の追加支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の追加支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の追加支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の追加支持動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の全部載置動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の全部載置動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の一部載置動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の一部載置動作の説明図である。 搬送システムにおける支持機構の一部載置動作の説明図である。 実施の形態に係る制御部の機能ブロック図である。 実施の形態に係る搬送方法の流れを示すフロー図である。 実施の形態に係る搬送方法の流れを示すフロー図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る支持機構を上方から見た概略斜視図である。図２は、実施の形態に係る支持機構の一部構成を省略した図１と同様の斜視図である。図１及び図２に示すように、本実施の形態では、支持機構１は、弁当容器となる物品Ｗを支持するものであり、上下方向に複数（本実施の形態では３つ）積み重ねられた物品Ｗを支持可能に構成される。支持機構１は、物品Ｗを支持する際、かかる物品Ｗの左側に配置される左ハンド部３と、右側に配置される右ハンド部２とを備え、右ハンド部２と左ハンド部３とにより物品Ｗを下方から支持可能に設けられている。支持機構１は、概略長方形の板状をなして水平方向に向けられるベースプレート４を更に備え、ベースプレート４の下面側でスライダ機構５を介して右ハンド部２及び左ハンド部３が支持される。

図３は、実施の形態に係る支持機構の正面図である。図３に示すように、スライダ機構５は、右ハンド部２に連結されるスライダ６と、左ハンド部３に連結されるスライダ７とを備え、これらスライダ６、７を左右方向に変位可能に設けられる。従って、スライダ機構５は、スライダ６、７を左右方向に変位するよう駆動することで、各ハンド部２、３の左右方向の離間距離を調整して物品Ｗの左右幅の変化に対応可能となっている。

ここで、本実施の形態の物品Ｗは、下部のトレイ部Ｗａと、トレイ部Ｗａの上方を閉塞する蓋部Ｗｂとを備えている。物品Ｗの側面外周側におけるトレイ部Ｗａと蓋部Ｗｂとの接続部分には、縁部Ｗｃが外方に突出するように形成される。縁部Ｗｃは、物品Ｗの底面より高い位置に形成され、上面視で物品Ｗの重心位置を挟む２点で下方から支持機構１で支持し得るために十分な剛性を備えている。

ベースプレート４の上面側にはロボット接続部８が突設されている。ロボット接続部８は、不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等に接続される部分であり、接続対象に応じて締結具等を装着するための図示省略した開口や突起等が形成されている。かかる移動機構等にて、各ハンド部２、３を上下方向に移動させる構成が昇降部９（図９参照）とされ、昇降部９は支持機構１の一部として構成される。なお、昇降部９は、上記移動機構による支持機構１全体の上下方向移動とは独立して、各ハンド部２、３における後述する複数段設けられた支持部１７～１９を同時に上下方向に移動可能な構成としてもよい。このとき、昇降部９は、例えば、上記移動機構とロボット接続部８とを連結するアクチュエータやソレノイド、エアシリンダ等によって構成される。

図４は、実施の形態に係る支持機構の平面図である。図４に示すように、支持機構１においては、上面視でベースプレート４の中心位置Ｃに対して点対称となるように右ハンド部２及び左ハンド部３が構成される。言い換えると、右ハンド部２は、連結されるスライダ６とスライダ７とで異なる点を除き、左ハンド部３を上面視で１８０°回転させた構成と同様となっている。従って、以下の説明では、右ハンド部２について説明し、左ハンド部３における左ハンド部３と共通する構成要素については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図３に戻り、右ハンド部２は、スライダ６に連結されるブラケット１１を備えている。ブラケット１１は、スライダ６に連結される水平壁部１２と、水平壁部１２の外側（右側）の端部から下方に向かって延在するガイド板（ガイド部）１３とを備えたアングル状に形成されている。ガイド板１３は、左右方向に厚みを有し、その先端側が下方に向かって次第に細くなるよう尖った形状に形成されている。

図５は、実施の形態に係る支持機構の右側面図である。図５に示すように、ガイド板１３には、前後方向に細長い形状となる矩形状の開口１５が上下方向三箇所位置に形成されている。そして、ガイド板１３における各開口１５の上端側には、上方から下方に向かって順に上段支持部１７、中間支持部１８、下段支持部１９が軸受１３ａを介して回動可能に支持されている。各支持部１７～１９は、先端が物品Ｗ側となる内向きとなって水平（左右）方向に向けられる突出位置（開状態、図７参照）と、先端が下向きとなって上下方向に向けられる退避位置（閉状態、図６及び図８参照）との間で変位される。各支持部１７～１９は上下方向に向けられた状態で開口１５の内部に入り込んで位置するようになる。

上下方向において、上段支持部１７と中間支持部１８との離間距離と、中間支持部１８と下段支持部１９との離間距離とは概略同一に設定されている。また、それら離間距離は、図３に示す上下に積み重ねられた物品Ｗのつば部Ｗｃ間の離間距離に対し、若干大きく形成される。

支持機構１は、各支持部１７～１９を上記のように回動するための駆動機構２０を更に備えている。駆動機構２０は、各支持部１７～１９に対して独立となる上段用駆動機構２１、中間用駆動機構２２、下段用駆動機構２３を有している。これら駆動機構２１～２３は、構成する部材のレイウト等が異なるものの同様の動作機構によって支持部１７～１９を駆動するものである。従って、以下の説明では、上段用駆動機構２１の構成について説明し、中間用駆動機構２２及び下段用駆動機構２３における上段用駆動機構２１と共通する構成要素については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図７は、上段支持部を開状態としたときの説明図であり、図７Ａは部分正面断面図、図７Ｂは部分右側面図である。図８は、上段支持部を閉状態としたときの説明図であり、図８Ａは部分正面断面図、図８Ｂは部分右側面図である。図７及び図８に示すように、上段用駆動機構２１は、駆動部３１と、圧縮ばね３２と、カム３３と、シャフト３４と、上段支持部１７に連なって形成される突軸３５と、ねじりばね３６（図７Ａ、図８Ａでは不図示）とを備えている。

駆動部３１は、アクチュエータやソレノイド、エアシリンダ等によって構成され、ブラケット１１の水平壁部１２の上面側に配置されている。駆動部３１は、左右方向に進退変位する出力軸を備え、駆動指令がオンにされると、図７に示すように、駆動部３１の出力軸は圧縮ばね３２の弾性力に抗して内側に退行する方向に変位される。また、駆動指令がオフの場合、図８に示すように、出力軸は圧縮ばね３２の弾性力によって外側に進行する方向に変位される。

カム３３は、ブラケット１１に軸受３８を介して回転可能に支持されており、また、駆動部３１の出力軸に相対回転可能に連結されている。カム３３は、駆動部３１の出力軸における左右方向の変位をシャフト３４の上下方向の変位に変換するものである。

カム３３は、シャフト３４の上端面に接触可能な第１の面３３ａ及び第２の面３３ｂを備えている。カム３３の第１の面３３ａは、図７Ａに示すように駆動部３１の出力軸を内側に退行した位置としたときに、最下方に位置して左右方向に向けられる。カム３３の第２の面３３ｂは、図８Ａに示すように駆動部３１の出力軸を外側に進行した位置としたときに、最下方に位置して左右方向に向けられる。各面３３ａ、３３ｂが最下方に位置した場合の比較においては、第１の面３３ａの方が第２の面３３ｂより下方に位置している。従って、図７の状態から図８の状態にカム３３が回転すると、シャフト３４の上端が第２の面３３ｂに接触するまで上昇することを許容する。一方、図８の状態から図７の状態にカム３３が回転すると、第１の面３３ａによってシャフト３４を押し込んで下降させる。

カム３３の回転支点３３ｃは、駆動部３１の出力軸との連結位置より下方であって、左右方向においてシャフト３４の左右位置に近い位置に設けられている。これにより、図７に示す状態でシャフト３４に上昇する力が加わったときに、シャフト３４からカム３３に加えられる力でカム３３が回転することを規制することができる。

シャフト３４は、ブラケット１１のガイド板１３に沿って上下方向に延出している。シャフト３４の上端部は、カム３３の第１の面３３ａや第２の面３３ｂに接触し、シャフト３４の下端部は、上段支持部１７の近傍位置に配置される。シャフト３４は、ガイド板１３に設けられたシャフトガイド４０に挿通されて上下方向に変位が案内される。

突軸３５は、上段支持部１７における前後方向両端部のうちシャフト３４側に位置する端部に連なって形成される。突軸３５は、シャフト３４の下端部に相対回転可能に挿入されて連結される。突軸３５は、上段支持部１７と一体になって回動するものであり、上段支持部１７の向きに応じて概略上下方向に変位する。具体的には、図７Ａに示すように上段支持部１７が左右方向に向けられた突出位置では突軸３５が下降位置となり、図８Ａに示すように上段支持部１７が上下方向に向けられた退避位置では突軸３５が下降位置より上方の上昇位置となる。

ねじりばね３６は、上段支持部１７における前後方向両端部のうちシャフト３４と反対側の端部側に配置されている。ねじりばね３６は、図７Ａにて反時計方向に上段支持部１７を回動する方向の弾性力を発揮する。なお、上段支持部１７は、不図示のストッパを介して図８に示す上下方向に向けられた位置で反時計方向の回動が規制されており、かかる位置をねじりばね３６の弾性力で維持できるようになっている。

ここで、上段用駆動機構２１における動作について説明する。先ず、図８の状態を説明すると、図８では、ねじりばね３６の弾性力で上段支持部１７が上下方向に向けられた閉状態（退避位置）となる。また、突軸３５は上昇位置となってシャフト３４を上昇させており、駆動部３１の出力軸は圧縮ばね３２の弾性力によって外側に進行され、カム３３の第２の面３３ｂが最下方に位置してシャフト３４の上端に接触している。

図８の状態から図７に示すように、上段支持部１７が水平方向に向けられる開状態とする場合、駆動部３１の出力軸を圧縮ばね３２の弾性力に抗して内側に退行する方向に変位する。これにより、カム３３の第１の面３３ａが最下方に位置してシャフト３４の上端に接触し、カム３３によってシャフト３４を押し込んで下降させる。この下降によって突軸３５が下降位置となり、ねじりばね３６の弾性力に抗して上段支持部１７が回動し、水平方向に向けられる開状態（突出位置）となる。このようにして、上段用駆動機構２１では、駆動部３１の出力軸を進退することで上段支持部１７の開閉操作を行えるようになる。

ここで、図３に示すように、ブラケット１１にてガイド板１３より外側には、カバー部材４２が設けられている。カバー部材４２は、上下方向三箇所の開口１５を全て覆う上下位置に設けられ、また、３本のシャフト３４の下部領域を覆う前後位置に設けられている。カバー部材４２は、シャフト３４より若干離れた位置でガイド板１３と平行に配置され、下部領域がガイド板１３に向かって傾斜する方向に向けられている。

図９は、実施の形態に係る搬送装置の構成を示すブロック図である。図９に示すように、支持機構１は、制御部５１、記憶部５２及び入力部５３を備えている。

制御部５１は、中央処理装置（ＣＰＵ）等からなり、支持機構１全体を制御する。制御部５１は、記憶部５２に記憶されているプログラムに従い、記憶部５２や入力部５３から入力される情報に対する各種の演算処理や、スライダ機構５、昇降部９、各駆動機構２１～２３の駆動部３１の駆動制御等を行う。

記憶部５２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えている。ＲＡＭは、制御部５１の作業領域として用いられたり、入力部５３から出力された情報等が制御部５１を介して記憶される。ＲＯＭでは、制御部５１が各種の演算、制御を行うためのプログラムや、アプリケーションとして機能するためのプログラム、データ等が記憶される。

入力部５３は、不図示の撮像手段やセンサ等を含み、支持機構１にて支持する直前やリアルタイムで支持中の物品Ｗの積み重ねた個数や種類の検出データを取得して制御部５１に出力する。また、入力部５３は、通信インターフェースとしてパソコン等の外部装置から有線又は無線通信によってデータを取得するようにしたり、データを内蔵するメモリーカード等の記憶媒体を接続可能なスロット等のインターフェースとしたりしてもよい。この場合、上記センサ等を省略して、上記検出データの代わりとなるデータを入力して制御部５１に出力することができる。

図１０は、実施の形態に係る制御部の機能ブロック図である。図１０に示すように、本実施の形態に係る制御部５１は、取得部５１ａ、昇降制御部５１ｂ、駆動機構制御部５１ｃとして機能する。これらの機能ブロックは、記憶部５２に記憶されたプログラムが制御部５１によって実行されることによって実現される。なお、図１０に示す制御部５１の機能ブロックは、本発明に関連する構成のみを示しており、それ以外の構成については省略している。

取得部５１ａは、入力部５３から出力されたデータに基づき、支持する予定の物品Ｗの厚み（上下高さ）情報や、支持する予定の物品Ｗの段数情報を取得する。ここで、「段数情報」とは、物品Ｗの積み重ねた段数（個数）のみでなく、上から何段分を支持するべきか（例えば、下１段を残して上２段分のみを支持する等）も含むものである。

昇降制御部５１ｂは、取得部５１ａが取得した情報に基づき、各支持部１７～１９が保持すべき物品Ｗの縁部Ｗｃに対応する高さに位置するよう昇降部９の駆動を制御する。また、昇降制御部５１ｂは、下段支持部１９で支持した物品Ｗを所定の載置面上や、他の物品Ｗの上に載置できるよう昇降部９の駆動を制御する。なお、昇降部９が上述した移動機構による支持機構１全体の上下方向移動とは独立して、複数段設けられた支持部１７～１９を同時に上下方向に移動可能な構成である場合、その駆動部９を昇降制御部５１ｂが制御する。

駆動機構制御部５１ｃは、取得部５１ａが取得した情報に基づき、上段用駆動機構２１、中間用駆動機構２２、下段用駆動機構２３の各駆動部３１の駆動を制御し、上段支持部１７、中間支持部１８、下段支持部１９の開閉及びそのタイミングを個々に独立して制御する。駆動機構制御部５１ｃは、各駆動機構２１～２３での駆動部３１への駆動指令をオンにすることで、上下方向に向けられた閉状態の各支持部１７～１９を水平方向に向けられた開状態（退避位置）とする。一方、駆動機構制御部５１ｃは、各駆動機構２１～２３での駆動部３１への駆動指令をオフにすることで、水平方向に向けられた開状態の各支持部１７～１９を上下方向に向けられた閉状態（下方位置、突出位置）とする。これにより、複数段設けられた支持部１７～１９の各駆動機構２１～２３について、支持部１７～１９における下方位置と退避位置とを個別に制御可能とする。

続いて、本実施の形態の支持機構１が物品Ｗを支持する支持方法及び支持した物品Ｗを載置する方法について説明する。図１１ないし図１４は、実施の形態に係る支持方法の一例を示す説明図である。先ず、上下方向に３段に積み重ねられた物品Ｗ全てを支持する場合について図１１ないし図１４を参照して説明する。この場合、図１１に示すように、３段の物品Ｗの真上に支持機構１が位置するように、支持機構１を駆動する移動機構や、物品Ｗが載置されるコンベア１０１、１０２（図２５参照）等を駆動する。

次いで、図１２に示すように、昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を下降し、３段の物品Ｗの左右両側に右ハンド部２及び左ハンド部３を配置する。このように配置した後、各駆動機構２１～２３での駆動部３１への駆動指令をオンにする。

すると、図１３に示すように、各支持部１７～１９が上下方向に向けられた閉状態から水平方向に向けられた開状態となる。このとき、各駆動機構２１～２３では、駆動部３１がオンとなることで、駆動部３１の出力軸が圧縮ばね３２の弾性力に抗して内側に退行する方向に変位する。この変位で、カム３３が回転してシャフト３４が下降し、各支持部１７～１９が回動して水平方向に向けられる。

なお、図１２での右ハンド部２及び左ハンド部３における上下方向の位置決めは、水平方向に向けられた各支持部１７～１９が３段の物品Ｗの各縁部Ｗｃの下端から若干離れて位置するように実施する。このときの各ハンド部２、３の上下方向の位置は、支持する物品Ｗについて記憶されたデータから算出する。

図１３に示すように各支持部１７～１９を水平方向に向けた後、図１４に示すように昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を上昇する。この上昇により、３段の物品Ｗの各縁部Ｗｃから離れていた各支持部１７～１９が各縁部Ｗｃの下端に接触した後、各縁部Ｗｃを介して物品Ｗを下方から持ち上げ、３段に積み重ねられた物品Ｗ全てを支持機構１によって支持することができる。

続いて、上下方向に３段に積み重ねられた物品Ｗ全てを支持した状態から、その支持を解除して所定位置に載置する場合について図１１ないし図１４を参照して説明する。図１４に示すように、３段の物品Ｗを支持機構１によって支持した状態から、昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を下降し、図１３に示すように３段の物品Ｗのうち最下段の物品Ｗを所定の載置面に載置する。かかる載置時の各ハンド部２、３の上下方向の位置は、支持する物品Ｗについて記憶されたデータから算出する。

このように３段の物品Ｗを載置した後、各駆動機構２１～２３での駆動部３１への駆動指令をオフにする。すると、図１２に示すように、各支持部１７～１９が水平方向に向けられた開状態から上下方向に向けられた閉状態（退避位置）となる。このとき、各駆動機構２１～２３では、駆動部３１がオフとなることで、圧縮ばね３２の弾性力で駆動部３１の出力軸が外側に進行する方向に変位する。この変位で、カム３３が回転してシャフト３４が上昇し、各支持部１７～１９が回動して上下方向に向けられる。その後、図１１に示すように昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を上昇し、載置した物品Ｗの上方に支持機構１を配置する。

次に、上下方向に３段に積み重ねられた物品Ｗのうち、上から２段の物品Ｗを支持する場合について図１１、図１５ないし図１７を参照して説明する。図１５ないし図１７は、実施の形態に係る支持方法の他の一例を示す説明図である。この場合も、図１１に示すように、３段の物品Ｗの真上に支持機構１が位置するようにしてから、図１５に示すように、昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を下降し、上から２段の物品Ｗの左右両側に右ハンド部２及び左ハンド部３を配置する。その後、各駆動機構２１～２３での駆動部３１への駆動指令をオンにし、上記と同様の要領で各支持部１７～１９を上下方向に向けられた閉状態から、図１６に示すように水平方向に向けられた開状態とする。

なお、図１５での右ハンド部２及び左ハンド部３における上下方向の位置決めは、水平方向に向けられた下段支持部１９が３段の物品Ｗのうちの中段の物品Ｗの縁部Ｗｃの下端と、最下段の物品Ｗの縁部Ｗｃの上端との間に位置するように実施する。このときの各ハンド部２、３の上下方向の位置は、支持する物品Ｗについて記憶されたデータから算出する。

図１６に示すように各支持部１７～１９を水平方向に向けた後、図１７に示すように昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を上昇する。この上昇により、下段支持部１９が中段の物品Ｗの縁部Ｗｃに接触して下方から持ち上げ、中間支持部１８が最上段の物品Ｗの縁部Ｗｃに接触して下方から持ち上げる。これにより、３段に積み重ねられた物品Ｗのうち、上から２段の物品Ｗを支持機構１によって支持することができる。また、この状態では、載置面上において３段に積み重ねられた物品Ｗを１段だけにすることができる。

なお、図１７に示すように２段の物品Ｗを支持機構１によって支持状態から、その支持を解除して所定位置に載置する場合については、図１６、図１５の状態を経て、図１１の状態とすればよい。この要領については、各支持部１７～１９で支持する物品Ｗの高さ位置が異なるだけで、３段の物品Ｗを載置する場合と同様になる。

また、最上段の物品Ｗを支持する場合は、上述した要領にて下段支持部１９が最上段の物品Ｗの縁部Ｗｃに接触して下方から持ち上げて支持する。一方、その支持を解除する場合は、上述した要領にて下段支持部１９で支持された物品Ｗを載置してから各支持部１７～１９を上下方向に向けて各ハンド部２、３を上昇する。

ここで、本実施の形態の支持機構１にあっては、上記の物品Ｗより上下幅が大きくなる物品Ｖを支持することもできる。物品Ｖは、本実施の形態では、物品Ｗの約１．５倍の上下幅に設定されたものであり、物品Ｗと同様に、トレイ部Ｖａ、蓋部Ｖｂ及び縁部Ｖｃを備えている。以下において、上下方向に積み重ねられた２段の物品Ｖを支持する場合について図１８ないし図２４を参照して説明する。この場合、図１８に示すように、２段の物品Ｖの真上に支持機構１が位置するようにしてから、図１９に示すように、昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を下降し、２段の物品Ｖの左右両側に右ハンド部２及び左ハンド部３を配置する。

その後、各駆動機構２１～２３での駆動部３１への駆動指令をオンにし、上記と同様の要領で各支持部１７～１９を上下方向に向けられた閉状態から、図２０に示すように水平方向に向けられた開状態とする。

なお、図１９での右ハンド部２及び左ハンド部３における上下方向の位置決めは、水平方向に向けられた上段支持部１７が上方の物品Ｖの縁部Ｖｃの下端から若干離れて位置するように実施する。この位置決めによって、水平方向に向けられた中間支持部１８が２段の物品Ｖの各縁部Ｖｃの間に位置し、下段支持部１９が下方の物品Ｖの縁部Ｖｃより下方に離れて位置する。各支持部１７～１９を上記のように位置させるための各ハンド部２、３の上下方向の位置は、支持する物品Ｖについて記憶されたデータから算出する。

図２０に示すように各支持部１７～１９を水平方向に向けた後、図２１に示すように昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を上昇する。この上昇により、先ず、上段支持部１７が上方の物品Ｖの縁部Ｖｃに接触して下方から持ち上げ、上方の物品Ｖを下方の物品Ｖから上方に離して支持した状態となる。そして、昇降部９による上昇を継続することで、図２２に示すように、下段支持部１９が下方の物品Ｖの縁部Ｖｃに接触し、図２３に示すように、縁部Ｖｃを介して下方の物品Ｖが下段支持部１９によって下方から持ち上げられる。これにより、２段に積み重ねられた物品Ｖを上下に離した状態として、支持機構１によって支持することができる。

続いて、図２３に示すように上下に離した２段の物品Ｗを支持した状態から、その支持を解除して所定位置に載置する場合について図１８ないし図２３を参照して説明する。図２３に示すように、上下に２段の物品Ｗを支持機構１によって支持した状態から、昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を下降し、先ず、図２２に示すように２段の物品Ｖのうち下方の物品Ｖを載置面に載置した状態とする。

そして、昇降部９による下降を継続することで、図２１に示すように下段支持部１９が下方の物品Ｖの縁部Ｖｃから下方に離れた後、図２０に示すように下方の物品Ｖの上に上方の物品Ｖが載置される。言い換えると、２段の物品Ｖを上下に積み重ねた状態で載置面に載置した状態となる。なお、２段の物品Ｖそれぞれを載置するときの各ハンド部２、３の上下方向の位置は、支持する物品Ｖについて記憶されたデータから算出する。

その後、各駆動機構２１～２３での駆動部３１への駆動指令をオフにし、上記と同様の要領で各支持部１７～１９を水平方向に向けられた開状態から、図１９に示すように上下方向に向けられた閉状態とする。そして、図１８に示すように昇降部９によって右ハンド部２及び左ハンド部３を上昇し、載置した物品Ｖの上方に支持機構１を配置する。

ここで、上下方向に２段に積み重ねられた物品Ｖのうち、上方の物品Ｖだけを支持する場合は、最上段の物品Ｗを支持する場合と同様の要領で、図２４に示すように下段支持部１９が上方の物品Ｖの縁部Ｖｃに接触して下方から持ち上げて支持する。一方、その支持を解除する場合は、上述した要領にて下段支持部１９で支持された物品Ｖを載置してから各支持部１７～１９を上下方向に向けて各ハンド部２、３を上昇する。

上記支持機構１を用いた搬送方法では、各支持部１７～１９が上下方向に複数段として設けられるので、上下に積み重なった複数の物品Ｗ、Ｖが縁部Ｗｃ、Ｖｃを介して各支持部１７～１９により下方から支持される。言い換えると、それぞれの支持部１７～１９によって支持する物品Ｗ、Ｖは１個だけとなり、１個の物品Ｗ、Ｖの縁部Ｗｃ、Ｖｃに複数個の物品Ｗ、Ｖ分の重量が荷重として加わることを回避することができる。これにより、上下に積み重ねた物品Ｗ、Ｖを支持部１７～１９で支持する際、物品Ｗ、Ｖにおいて縁部Ｗｃ、Ｖｃやその周辺部が損傷することを回避することができる。

また、上記の搬送では、昇降部９の駆動によって各支持部１７～１９を上下方向に移動可能としている。更に、昇降制御部５１ｂ（図１０参照）にて、支持する物品Ｗ、Ｖの縁部Ｗｃ、Ｖｃの高さ等の条件に応じ、各支持部１７～１９の上下方向の位置を調整するよう昇降部９の駆動を制御する。これにより、上下に積み重なる物品Ｗ、Ｖを高さ位置が異なる何れの支持部１７～１９で支持するか選択可能となる。従って、例えば、図１７に示すように、下段支持部１９で３段のうちの中間の物品Ｗを支持することができ、その物品Ｗを載置面上に載置することができる。更には、既に載置された物品Ｗ、Ｖの上に支持した物品Ｗ、Ｖを重ねて載置する等、載置する高さ位置を選択することもできる。

また、昇降制御部５１ｂの制御によって、物品Ｗ、Ｖの高さが変わっても、該物品Ｗ、Ｖにおける縁部Ｗｃ、Ｖｃの高さ位置より下方に各支持部１７～１９が突出して該物品Ｗ、Ｖを支持可能となる。これにより、中間支持部１８及び下段支持部１９で３段の物品Ｗのうちの２段を支持したり、下段支持部１９で１個の物品Ｗ、Ｖを支持したり、上段支持部１７及び下段支持部１９で２段の物品Ｖを支持したりする等、支持する物品Ｗ、Ｖの個数を選択することができる。

また、各支持部１７～１９は閉状態（退避位置）でガイド板１３の厚み内に入り込んで位置するので、閉状態での各支持部１７～１９周りでの左右幅を小さくすることができる。これにより、左右に並ぶ物品Ｗ間の間隔が狭い場合であっても、各ハンド部２、３を差し込むように配置することができ、物品Ｗのレイアウトの自由度を高めることができる。

なお、駆動機構制御部５１ｃ（図１０参照）では、上段用駆動機構２１による上段支持部１７、中間用駆動機構２２による中間支持部１８、下段用駆動機構２３による下段支持部１９の変位を個々に独立して制御することができる。従って、上記のように各支持部１７～１９全てを同時に開閉するよう変位可能とする他、また、それらの一部だけを開閉するよう変位し、それ以外の開閉変位を停止した状態に保つこともできる。これにより、支持する物品Ｗの形状等に応じ、物品Ｗを支持するときに接触して邪魔になるような支持部１７～１９を上下方向に向けて退避することができ、種々の物品Ｗを支持できるようにして汎用性を高めることができる。

次に、コンベアを含む搬送システムにおいて、上記実施の形態に係る支持機構１を利用した場合の搬送方法について、図２５ないし図３８を参照して説明する。図２５は、実施の形態に係る支持機構を用いた搬送システムの概略構成図である。図２５に示すように、搬送システム１００は、第１のコンベア１０１、第２のコンベア１０２が左右に並んで設けられ、第１のコンベア１０１が上流側、第２のコンベア１０２が下流側となる。従って、各コンベア１０１、１０２によって、その上に載置された物品Ｗが右から左方向に搬送される。第１のコンベア１０１は、集積用として用いられ、第２のコンベア１０２は仕分け用として用いられ、第２のコンベア１０２の下流側には番重等の容器に物品Ｗを収容するためのシュータや、別のコンベアが設けられる。支持機構１は、第２のコンベア１０２の上方に配置され、第２のコンベア１０２上の物品Ｗを支持して上方に移動したり、支持した物品Ｗを第２のコンベア１０２上に載置したりする。

特に限定されるものでないが、本実施の形態では、第１のコンベア１０１にて物品Ｗを上下に３段積み重ねた状態として順次搬送され、第２のコンベア１０２の下流側での物品Ｗの必要個数が１～３個の間で都度変化するものである。

上記搬送システム１００による支持機構１での各種の動作パターンについて以下に説明する。動作パターンとしては、支持動作、追加支持動作、全部載置動作、一部載置動作、スルー動作とがある。

［支持動作］
図２５ないし図２９は、搬送システムにおける支持機構の支持動作の説明図である。支持動作は、図２５に示すように、支持機構１にて物品Ｗを支持していない状態で開始され、ここでは、３段に積み重ねられた物品Ｗのうち最上段の物品Ｗを支持する場合につい説明する。支持動作は、先ず、図２５に示す状態から各コンベア１０１、１０２を駆動し、図２６に示すように、第２のコンベア１０２上に３段の物品Ｗを搬送して支持機構１の直下位置で位置決めする。

そして、図２７に示すように、支持機構１の下段支持部１９で３段に積み重ねられた物品Ｗのうち最上段の物品Ｗを支持できるよう、昇降部（図示省略）を介して各ハンド部２、３を下降及び位置決めする。その後、図２８に示すように、各支持部１７～１９を水平方向に向け、各ハンド部２、３を上昇することで下段支持部１９が最上段の物品Ｗの縁部Ｗｃに接触し、下方から持ち上げて１個の物品Ｗを第２のコンベア１０２上方で支持する。このように支持した後、図２９に示すように、第２のコンベア１０２を駆動し、２段の物品Ｗとして第２のコンベア１０２の下流側に搬送し、必要に応じて第１のコンベア１０１から第２のコンベア１０２上に次の３段の物品Ｗを搬送する。

なお、上記では、最上段の１個の物品Ｗを支持機構１で支持する場合を説明したが、図１５ないし図１７に示すように、上から２段の物品Ｗを支持するようにしてもよい。この場合、１個の物品Ｗが第２のコンベア１０２の下流側に搬送される。

［追加支持動作］
図３０ないし図３３は、搬送システムにおける支持機構の追加支持動作の説明図である。追加支持動作は、支持機構１にて１個の物品Ｗを下段支持部１９で支持した状態で開始される（図２９参照）。追加支持動作は、図３０に示すように、各コンベア１０１、１０２を駆動し、第２のコンベア１０２上に３段の物品Ｗを搬送して支持機構１の直下位置で位置決めする。その後、図３１に示すように、昇降部（図示省略）を介して各ハンド部２、３を下降し、下段支持部１９で支持していた物品Ｗを３段の物品Ｗの上に載置する。これにより、第２のコンベア１０２上で物品Ｗが上下方向に４段に積み重ねられた状態となる。

続いて、各支持部１７～１９を上下方向に向けてから各ハンド部２、３を更に下降する。そして、中間支持部１８で４段に積み重ねられた物品Ｗのうち最上段の物品Ｗを支持でき、下段支持部１９で上から２番目の物品Ｗを支持できるよう、各ハンド部２、３の上下の位置を位置決めする。

その後、図３２に示すように、各支持部１７～１９を水平方向に向け、各ハンド部２、３を上昇することで中間支持部１８及び下段支持部１９が対応する物品Ｗの縁部Ｗｃに接触し、下方から持ち上げて２個の物品Ｗを第２のコンベア１０２上方で支持する。このように支持した後、図３３に示すように、第２のコンベア１０２を駆動し、２段の物品Ｗとして第２のコンベア１０２の下流側に搬送され、必要に応じて第１のコンベア１０１から第２のコンベア１０２上に次の３段の物品Ｗが搬送される。

［全部載置動作］
図３４及び図３５は、搬送システムにおける支持機構の全部載置動作の説明図である。全部載置動作は、支持機構１にて１個又は２個の物品Ｗを支持した状態で開始され、ここでは、下段支持部１９で１個の物品Ｗを支持している場合（図２９参照）につい説明する。全部載置動作は、第１のコンベア１０１の駆動を停止し、第２のコンベア１０２上に物品Ｗがない状態にする。この状態で、図３４に示すように、昇降部（図示省略）を介して各ハンド部２、３を下降し、下段支持部１９で支持していた物品Ｗを第２のコンベア１０２上に載置する。

続いて、各支持部１７～１９を上下方向に向けてから各ハンド部２、３を上昇し、図３５に示すように、第２のコンベア１０２を駆動して１個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送する。なお、上記では、１個の物品Ｗを支持機構１で載置する場合を説明したが、上下方向に２段の物品Ｗを載置するようにしてもよい。この場合、２個の物品Ｗが第２のコンベア１０２の下流側に搬送される。

［一部載置動作］
図３６ないし図３８は、搬送システムにおける支持機構の一部載置動作の説明図である。一部載置動作は、図３６に示すように、支持機構１の中間支持部１８及び下段支持部１９にて２個の物品Ｗを支持した状態で開始される。全部載置動作は、第１のコンベア１０１の駆動を停止し、第２のコンベア１０２上に物品Ｗがない状態にする。この状態で、図３７に示すように、各ハンド部２、３を下降し、下段支持部１９で支持している物品Ｗを第２のコンベア１０２上に載置する。そして、各支持部１７～１９を上下方向に向け、第２のコンベア１０２上に２段の物品Ｗが載置された状態とする。

その後、２段の物品Ｗのうち最上段の物品Ｗを下段支持部１９で支持できるよう、各ハンド部２、３を上昇及び位置決めする。その後、図３８に示すように、各支持部１７～１９を水平方向に向け、各ハンド部２、３を上昇することで下段支持部１９が最上段の物品Ｗの縁部Ｗｃに接触し、下方から持ち上げて１個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の上方で支持する。このように支持した後、第２のコンベア１０２を駆動して１個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送する。

［スルー動作］
スルー動作は、物品Ｗの支持の有無に拘らずに支持機構１を駆動せずに、支持機構１の下方を通過するよう、各コンベア１０１、１０２を駆動して３段の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送する。

次いで、上記搬送システム１００を用いた物品Ｗの搬送方法にて用いられる支持機構１の制御部５１の機能について、図３９を参照して以下に説明する。ここでは、制御部５１は、把握部５１ｄ、判定部５１ｅ、動作選択部５１ｆとして機能する。なお、図３９に示す制御部５１の機能ブロックは、搬送システム１００での搬送に関連する構成のみを示しており、それ以外の構成については省略している。

把握部５１ｄは、入力部５３（図９参照）から出力されたデータに基づき、１回の搬送で各コンベア１０１、１０２より下流側に搬送する物品Ｗの数量を搬送数として把握する。また、入力部５３から出力されたデータに基づき、支持機構１における現在の物品Ｗの数量を支持数として把握する。

判定部５１ｅは、把握部５１ｄが把握した物品Ｗの搬送数が３個であるか否かの判定と、該搬送数が１個であるか２個であるかの判定を行う。また、判定部５１ｅは、支持機構１における現在の物品Ｗの支持数が、０個～２個の何れであるかを判定する。

動作選択部５１ｆは、判定部５１ｅの判定結果に基づき、支持機構１で実施する動作を、支持動作、追加支持動作、全部載置動作、一部載置動作、スルー動作の動作パターンから選択して実行させる。

続いて、上記搬送システム１００を用いた物品Ｗの搬送方法について、図３９の機能ブロック図に加え、図４０及び図４１のフロー図を用いて説明する。この搬送方法では、物品Ｗを上下に３段積み重ねた状態として第１のコンベア１０１で順次搬送し、都度変化する物品Ｗの必要個数を第２のコンベア１０２の下流側へと搬送する。

先ず、搬送する物品Ｗの搬送数を把握部５１ｄにて把握するステップ（ステップ（以下、「ＳＴ」という）０１）を実施する。ステップＳＴ０１の実施後、第１のコンベア１０１で搬送する物品Ｗの積み重ね数（３個）に対し、把握部５１ｄで把握した物品Ｗの搬送数が同一になるか否かを判定部５１ｅにて判定するステップＳＴ０２を実施する。具体的には、ステップＳＴ０２では、搬送数が３個であるか否かを判定する。搬送数が３個である場合（ＳＴ０２：ＹＥＳ）、動作選択部５１ｆにて上記スルー動作を選択し実行させるステップＳＴ０３を実施する。ステップＳＴ０３のスルー動作では、支持機構１を駆動せずに各コンベア１０１、１０２を駆動して３段の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送して、取得した搬送数の搬送を終了する。

ステップＳＴ０２において搬送数が３個でない場合（ＳＴ０２：ＮＯ）、その時点での支持機構１の物品Ｗの支持数を把握部５１ｄにて取得し、その支持数が０～２個の何れであるかを判定部５１ｅにて判定するステップＳＴ０４を実施する。

ステップＳＴ０４において支持数が０個の場合（ＳＴ０４：０）、把握部５１ｄで把握した物品Ｗの搬送数が１個であるか２個であるかを判定部５１ｅにて判定するステップＳＴ０５を実施する。

ステップＳＴ０５において搬送数が１個の場合（ＳＴ０５：１）、動作選択部５１ｆにて上記支持動作を選択し実行させるステップＳＴ０６を実施する。ステップＳＴ０６の支持動作では、支持機構１にて３段に積み重ねられた物品Ｗのうち上から２段（２個）の物品Ｗを支持する。そして、第２のコンベア１０２を駆動して１個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送し、取得した搬送数の搬送を終了する。

ステップＳＴ０５において搬送数が２個の場合（ＳＴ０５：２）、動作選択部５１ｆにて上記支持動作を選択し実行させるステップＳＴ０７を実施する。ステップＳＴ０７の支持動作では、支持機構１にて３段に積み重ねられた物品Ｗのうち最上段の１個の物品Ｗを支持する（図２８参照）。そして、第２のコンベア１０２を駆動して２個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送し（図２９参照）、取得した搬送数の搬送を終了する。

ステップＳＴ０４において支持数が１個の場合（ＳＴ０４：１）、把握部５１ｄで把握した物品Ｗの搬送数が１個であるか２個であるかを判定部５１ｅにて判定するステップＳＴ０８を実施する。

ステップＳＴ０８において搬送数が１個の場合（ＳＴ０８：１）、動作選択部５１ｆにて上記全部載置動作を選択し実行させるステップＳＴ０９を実施する。ステップＳＴ０９の全部載置動作では、支持機構１にて支持している１個の物品を第２のコンベア１０２上に載置する（図３４参照）。そして、第２のコンベア１０２を駆動して１個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送し（図３５参照）、取得した搬送数の搬送を終了する。

ステップＳＴ０８において搬送数が２個の場合（ＳＴ０８：２）、動作選択部５１ｆにて上記追加支持動作を選択し実行させるステップＳＴ１０を実施する。ステップＳＴ１０の追加支持動作では、支持機構１にて支持している１個の物品を第２のコンベア１０２上の３段の物品Ｗ上に載置し、物品Ｗを４段に積み重ねる（図３１参照）。その後、支持機構１にて、４段に積み重ねられた物品Ｗのうち上から１段目及び２段目の物品Ｗを支持し、第２のコンベア１０２に２段（２個）の物品Ｗを載置した状態にする（図３２参照）。そして、第２のコンベア１０２を駆動して２個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送し（図３３参照）、取得した搬送数の搬送を終了する。

ステップＳＴ０４において支持数が２個の場合（ＳＴ０４：２）、把握部５１ｄで把握した物品Ｗの搬送数が１個であるか２個であるかを判定部５１ｅにて判定するステップＳＴ１１を実施する（図４１参照）。

ステップＳＴ１１において搬送数が１個の場合（ＳＴ１１：１）、動作選択部５１ｆにて上記一部載置動作を選択し実行させるステップＳＴ１２を実施する。ステップＳＴ１２の一部載置動作では、支持機構１にて支持している２個の物品を第２のコンベア１０２上に一旦載置する（図３７参照）。その後、支持機構１にて、２段に積み重ねられた物品Ｗのうち最上段の１個の物品Ｗを支持し、第２のコンベア１０２に１個の物品Ｗを載置した状態にする（図３８参照）。そして、第２のコンベア１０２を駆動して１個の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送し、取得した搬送数の搬送を終了する。

ステップＳＴ１１において搬送数が２個の場合（ＳＴ１１：２）、動作選択部５１ｆにて上記全部載置動作を選択し実行させるステップＳＴ１２を実施する。ステップＳＴ１２の全部載置動作では、支持機構１にて支持している２個の物品を第２のコンベア１０２上に載置する。そして、第２のコンベア１０２を駆動して２段（２個）の物品Ｗを第２のコンベア１０２の下流側に搬送し、取得した搬送数の搬送を終了する。

このような搬送システム１００を用いた搬送では、予め複数の動作パターンを設定し、搬送数と支持数とに応じて動作パターンを選択して支持機構１が駆動するよう制御することができる。これにより、必要な個数の物品Ｗを途切れることなく搬出することができる上、搬送経路を迂回したりさせずに各コンベア１０１、１０２を直線的に配置して搬送でき、搬送時間の短縮を図ることができる。

また、支持機構１は、前後及び左右方向に移動せずに昇降部９によって上下方向だけに移動するので、物品Ｗの載置に関する位置精度を良好に維持することができる。これにより、物品Ｗの上に支持機構１で支持した物品Ｗを積み重ねるように載置するときに、それらが高い位置精度で相互に嵌合する形状となっていても、かかる嵌合を容易且つ安定的に行うことができる。

本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。更には、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。従って、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記実施の形態において、支持部を上段支持部１７、中間支持部１８、下段支持部１９として上下方向の３段設けた場合を説明したが、複数段であれば、２段若しくは４段以上設けてもよい。これに応じ、搬送システム１００にて、支持機構１の上流側から搬送される物品Ｗの積み重ねの段数を２段若しくは４段以上としてもよい。

また、上述した各駆動機構２１～２３の構成は、一例にすぎないものであり、上記実施の形態と同様に各支持部１７～１９を駆動可能な他の構成としてもよい。また、各駆動機構２１～２３の駆動源を単一とし、該駆動源からの動力伝達によって全ての支持部１７～１９を同時に駆動する構成としてもよい。

また、ガイド部は、板状のガイド板１３に限られず、フレーム等を組み立てて形成したものにする等、種々の変更が可能である。

また、上記実施の形態では、支持する物品Ｗ、Ｖを弁当容器としたが、支持機構１によって支持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレイによって梱包されたものとしたりしてもよい。更に、物品Ｗ、Ｖにおいて、支持部１７～１９による支持箇所は、上記のような縁部Ｗｃ、Ｖｃに限られず、物品Ｗ、Ｖの側面や、下面から側面に亘って形成される凹凸部分、傾斜部分、突出部分等とすることができる。かかる支持箇所が物品Ｗ、Ｖに形成されると、支持機構１において、物品Ｗ、Ｖを水平な載置面で載置された状態から支持することができる。

１ 支持機構
９ 昇降部
１３ ガイド部
１７ 上段支持部（支持部）
１８ 中間支持部（支持部）
１９ 下段支持部（支持部）
２０ 駆動機構
５１ 制御部
Ｖ 物品
Ｖｃ 縁部
Ｗ 物品
Ｗｃ 縁部

Claims (7)

1. 物品の外周側における縁部を介して物品を下方から支持可能な支持部と、
   前記縁部の下方位置と該下方から退避した退避位置との間で前記支持部を変位する駆動機構と、
   前記駆動機構の変位を制御する制御部とを備えた支持機構であって、
   前記支持部は、上下方向に複数段設けられ、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部を前記支持部で支持可能であり、
   前記制御部は、複数段設けられた前記支持部の前記駆動機構について、支持する物品の厚み情報および段数情報に基づいて、前記下方位置と前記退避位置とを個別に制御可能とすることを特徴とする支持機構。
2. 前記支持部を上下方向に移動可能とする昇降部を更に備え、
   前記制御部は、前記昇降部の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の支持機構。
3. 前記制御部は、支持する物品の厚み情報および段数情報に基づいて前記昇降部の駆動を制御することを特徴とする請求項２に記載の支持機構。
4. 物品の外周側における縁部を介して物品を下方から支持可能な支持部と、
   前記縁部の下方位置と該下方から退避した退避位置との間で前記支持部を変位する駆動機構と、
   前記駆動機構の変位を制御する制御部とを備えた支持機構であって、
   前記支持部は、上下方向に複数段設けられ、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部を前記支持部で支持可能であり、厚みを有するガイド部に支持され、前記退避位置で前記ガイド部の厚み内に入り込んで位置することを特徴とする支持機構。
5. 物品の外周側における縁部を介して物品を下方から支持可能な支持部と、
   前記縁部の下方位置と該下方から退避した退避位置との間で前記支持部を変位する駆動機構と、
   前記駆動機構の変位を制御する制御部とを備えた支持機構であって、
   前記支持部は、上下方向に複数段設けられ、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部を前記支持部で支持可能であり、
   前記制御部は、前記支持機構における現在の物品の支持数と、前記支持機構を経て搬送される物品の搬送数に応じ、予め設定した複数の動作パターンの何れかを選択して実行させることを特徴とする支持機構。
6. 請求項１ないし請求項５の何れかに記載の支持機構を用いた支持方法であって、
   複数段設けられた前記支持部の前記駆動機構について、支持する物品の厚み情報および段数情報に基づいて、前記下方位置と前記退避位置とを個別に制御し、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部の下方に前記支持部を接触して該複数の物品を支持することを特徴とする支持方法。
7. 請求項１ないし請求項５の何れかに記載の支持機構を用いた支持方法であって、
   前記支持機構における現在の物品の支持数と、前記支持機構を経て搬送される物品の搬送数に応じ、予め設定した複数の動作パターンの何れかを選択し、上下に積み重なる複数の物品それぞれの縁部の下方に前記支持部を接触して該複数の物品を支持することを特徴とする支持方法。

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