JP7010004B2

JP7010004B2 - 監視システムおよび撮像装置

Info

Publication number: JP7010004B2
Application number: JP2018001792A
Authority: JP
Inventors: 治生伊藤
Original assignee: Kyocera Document Solutions Inc
Current assignee: Kyocera Document Solutions Inc
Priority date: 2018-01-10
Filing date: 2018-01-10
Publication date: 2022-01-26
Anticipated expiration: 2038-01-10
Also published as: JP2019121982A

Description

本発明は、監視システムおよび撮像装置に関する。

特許文献１に記載の監視カメラシステムでは、異常状態と判断されると警告を発する。詳しくは、特許文献１に記載の監視カメラシステムでは、被写体距離が警告閾距離よりも至近で、かつ被写体が至近方向に移動していれば、監視カメラ本体に対するいたずらまたは攻撃と判断し、異常状態として警告を行う。

特開２０１０－４３２５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の監視カメラシステムでは、適正な警告閾距離が設定されていない場合、異常状態を誤検知する可能性があった。詳しくは、いたずらまたは攻撃を受けているのに、いたずらまたは攻撃を受けていることを検知できない可能性があった。あるいは、いたずらまたは攻撃を受けていないのに、いたずらまたは攻撃を受けていると検知される可能性があった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は異常状態を誤検知する可能性を抑制することができる監視システムおよび撮像装置を提供することにある。

本発明に係る監視システムは、異常状態を検知する。前記監視システムは、第１撮像装置と、第２撮像装置とを備える。前記第１撮像装置は、第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する。前記第２撮像装置は、第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する。前記第１撮像装置は、前記第２撮像装置を制御する制御部を有する。前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した結果に基づいて、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知する。

本発明に係る撮像装置は、第１撮像素子と、制御部とを備える。前記第１撮像素子は、第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する。前記制御部は、別の撮像装置を制御する。前記別の撮像装置は、第２撮像素子を備える。前記第２撮像素子は、第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する。前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した結果に基づいて、前記第１撮像素子または前記第２撮像素子の異常状態を検知する。

本発明によれば、異常状態を誤検知する可能性を抑制することができる。

本発明の実施形態に係る監視システムを示す図である。本発明の実施形態に係る監視システムを示すブロック図である。撮像領域を示す図である。撮像領域を示す図である。撮像領域を示す図である。撮像領域を示す図である。撮像領域を示す図である。撮像領域を示す図である。撮像領域を示す図である。本発明の実施形態に係る監視システムの異常状態の検知方法を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る監視システムの初期設定処理を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る監視システムの検知処理を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る監視システムのキャリブレーション処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

図１を参照して、本発明の実施形態に係る監視システム３００について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る監視システム３００を示す図である。

監視システム３００は、第１撮像装置１００と、第２撮像装置２００とを備える。監視システム３００は、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００の異常状態を検知する。詳しくは、異常状態は、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００の撮像が妨害された状態を示す。異常状態は、例えば、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００が幕で覆われた状態を示す。あるいは、例えば、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００が壊された状態を示す。

第１撮像装置１００は、例えば、画像形成装置である。第１撮像装置１００は、操作部６０を有する。操作部６０は、液晶ディスプレー６１および複数の操作キー６２を含む。液晶ディスプレー６１は、各種処理結果を表示する。操作キー６２は、例えば、テンキー、およびスタートキーを含む。ユーザーは、複数の操作キー６２を操作することによって、第１撮像装置１００に対する指示を入力することができる。操作部６０は、ユーザーからの指示を受け付けると、ユーザーからの指示を示す信号を生成する。

第１撮像装置１００は、第１撮像素子１０を有する。第１撮像素子１０は、第１撮像装置１００の本体に取り付けられている。第１撮像素子１０は、第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する。本実施形態では、第１撮像素子１０は固定された範囲を撮像する。なお、第１撮像素子１０は、第１撮像装置１００の本体に内蔵されるのではなく外付けであってもよい。例えば、第１撮像素子１０は、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）ケーブルを介して操作部６０に接続されていてもよい。

第２撮像装置２００は、第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する。第２撮像装置２００は、例えば、カメラである。第２撮像装置２００は、例えば、天井に取り付けられている。本実施形態では、第２撮像装置２００は、旋回可能である。したがって、第２撮像装置２００の旋回角度を変更することよって撮像箇所を変更することができる。また、第２撮像装置２００はズーム可能である。したがって、第２撮像装置２００の焦点距離および画角を変更することによって、第２撮像装置２００の撮像範囲を変更することができる。

図２を参照して、本発明の実施形態に係る監視システム３００についてさらに説明する。図２は、本発明の実施形態に係る監視システム３００を示すブロック図である。

図２に示すように、第１撮像装置１００は、第１撮像素子１０と、操作部６０とに加えて、第１通信部２０と、第１記憶部３０と、第１制御部４０とをさらに有する。

第１撮像素子１０は、第１撮像領域を撮像する。第１撮像素子１０は、第１画像を示すデータを生成し、第１制御部４０へ送信する。第１撮像素子１０は、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）イメージセンサー、またはＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサーである。

第１通信部２０は、同じ通信方式（プロトコル）を利用する通信機が搭載された電子機器との間で通信が可能である。第１通信部２０は、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などのネットワーク網を介して第２撮像装置２００と通信する。第１通信部２０は、例えば、ＬＡＮボードのような通信モジュール（通信機器）である。本実施形態において、第１通信部２０は、撮像設定を第２撮像装置２００へ送信する。撮像設定は、例えば、旋回角度、焦点距離または画角である。

第１記憶部３０は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、およびＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）によって構成される。第１記憶部３０は、外部メモリーを含んでいてもよい。外部メモリーは、リムーバブルメディアである。第１記憶部３０は、外部メモリーとして、例えば、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）メモリー、およびＳＤ（ＳｅｃｕｒｅＤｉｇｉｔａｌ）カードを含む。第１記憶部３０は、各種のデータ、および、第１撮像装置１００の各部の動作を制御するための制御プログラムを記憶する。制御プログラムは、第１制御部４０によって実行される。

第１制御部４０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）のようなプロセッサー、およびＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等によって構成されるハードウェア回路である。第１制御部４０は、第１記憶部３０に記憶された制御プログラムをプロセッサーが読み出して実行することによって、第１撮像装置１００の各部の動作を制御する。また、第１制御部４０は、第１撮像素子１０と第２撮像装置２００とを制御する。第１制御部４０は、「制御部」の一例に相当する。

第２撮像装置２００は、第２撮像素子２１０と、第２通信部２２０と、第２記憶部２３０と、第２制御部２４０と、駆動部２５０とを有する。

第２撮像素子２１０は、第２撮像領域を撮像する。第２撮像素子２１０は、第２画像を示すデータを生成し、第２制御部２４０へ送信する。以下、第２画像を示すデータを「第２画像データ」と記載する。第２撮像素子２１０は、例えば、ＣＣＤイメージセンサー、またはＣＭＯＳイメージセンサーである。

第２通信部２２０は、同じ通信方式（プロトコル）を利用する通信機が搭載された電子機器との間で通信が可能である。第２通信部２２０は、ＬＡＮなどのネットワーク網を介して第１撮像装置１００と通信する。第２通信部２２０は、例えば、ＬＡＮボードのような通信モジュール（通信機器）である。本実施形態において、第２通信部２２０は、第２画像データを第１撮像装置１００へ送信する。

第２記憶部２３０は、撮像画像データなどの各種データを記憶する。第２記憶部２３０は、半導体メモリーによって構成される。半導体メモリーは、例えば、ＲＡＭおよびＲＯＭを構成する。

第２制御部２４０は、第２記憶部２３０に記憶されたカメラ制御プログラムを実行することによって、第２撮像装置２００が備える各部の動作を制御する。第２制御部２４０は、例えば、ＭＰＵ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｕｎｉｔ）のようなプロセッサーによって構成される。

駆動部２５０は、第２撮像素子２１０の角度を変更する。すなわち、駆動部２５０が駆動することによって、第２撮像素子２１０の撮像箇所が変更される。

監視システム３００では、第１制御部４０が第１画像と第２画像とを照合した結果に基づいて、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００に対する異常状態を検知する。したがって、異常状態を誤検知する可能性を抑制することができる。

図１～図９を参照して、本発明の実施形態に係る監視システム３００についてさらに説明する。図３～図９は、撮像領域を示す図である。

まず、図３を参照して、第１撮像領域Ｒ１０、分割領域Ｒ１１、第２撮像領域Ｒ２１および撮像可能範囲Ｒ２０について説明する。

第１撮像領域Ｒ１０は、第１撮像装置１００が撮像する領域を示す。第１撮像領域Ｒ１０は、複数の分割領域Ｒ１１を含む。分割領域Ｒ１１は、第１撮像領域Ｒ１０を分割した領域である。本実施形態では、分割領域Ｒ１１は、第１撮像領域Ｒ１０を１６分割した領域である。詳しくは、分割領域Ｒ１１は、第１撮像領域Ｒ１０を縦方向に４分割し、横方向に４分割したうちの１つの領域である。複数の分割領域Ｒ１１の大きさはそれぞれ等しい。第１撮像装置１００は、第１撮像領域Ｒ１０を撮像して第１画像を取得する。

第２撮像領域Ｒ２１は、第２撮像装置２００が撮像する領域を示す。第２撮像装置２００の旋回角度が変更されると、第２撮像領域Ｒ２１の位置は変更される。また、第２撮像装置２００の焦点距離および画角が変更されると、第２撮像領域Ｒ２１の大きさは変更される。撮像可能範囲Ｒ２０は、第２撮像装置２００が撮像可能な範囲を示す。第２撮像装置２００は、第２撮像領域Ｒ２１を撮像して第２画像を取得する。

図３に示すように、初期設定処理において、第１制御部４０は、第２撮像領域Ｒ２１の大きさが、分割領域Ｒ１１の大きさと等しくなるように第２撮像装置２００を制御する。詳しくは、第１制御部４０は、第１画像を撮像する際の、第１撮像装置１００の焦点距離と、第２撮像装置２００の相対位置情報とに基づいて、第２撮像装置２００の撮像設定を算出する。そして、算出された撮像設定を第１通信部２０を介して第２撮像装置２００に送信する。撮像設定は、例えば、焦点距離および画角である。第２撮像装置２００の撮像設定は、第２撮像領域Ｒ２１の大きさと、分割領域Ｒ１１の大きさとが等しくなるように設定される。

続いて、図４に示すように、隣接する第２撮像領域Ｒ２１をオーバーラップさせながら、第２撮像装置２００が第２撮像領域Ｒ２１を撮像して、第２画像を取得する。詳しくは、第１制御部４０は、第２撮像装置２００の撮像設定を算出する。そして、第１制御部４０は、算出された撮像設定を第１通信部２０を介して第２撮像装置２００に送信する。撮像設定は、例えば、第２撮像装置２００の旋回角度である。第２撮像装置２００の撮像設定は、隣接する第２撮像領域Ｒ２１がオーバーラップするように設定される。図４において、オーバーラップ領域Ｒ２２は、第２撮像領域Ｒ２１と隣接する第２撮像領域Ｒ２１とがオーバーラップしている領域である。オーバーラップ領域Ｒ２２の大きさは、例えば、第２撮像領域Ｒ２１の大きさの５０％以下に設定される。

図５に示すように、隣接する第２撮像領域Ｒ２１を撮像設定に基づいてオーバーラップさせながら、撮像可能範囲Ｒ２０の全ての領域について、第２撮像装置２００は、第２撮像領域Ｒ２１を撮像し複数の第２画像を取得する。

続いて、第１制御部４０は、複数の第２撮像領域Ｒ２１において撮像した第２画像のそれぞれについて、第１画像との照合（マッチング）を行う。詳しくは、第１制御部４０は、複数の第２画像のそれぞれについて、第１画像とのマッチング率を算出する。例えば、撮像可能範囲Ｒ２０の左上に位置する第２撮像領域Ｒ２１ｘは、第１画像と重なっていないため、マッチング率（照合率）は０％となる。

ここで、図６を参照して、第１撮像領域Ｒ１０の左上に位置する分割領域Ｒ１１に対応する第２撮像領域Ｒ２１に着目して説明する。図６に示すように、分割領域Ｒ１１は、４つの第２撮像領域Ｒ２１（すなわち、第２撮像領域Ｒ２１ａ、Ｒ２１ｂ、Ｒ２１ｃおよびＲ２１ｄ）と重なっている。詳しくは、分割領域Ｒ１１は、第２撮像領域Ｒ２１ａの右下の領域と重なっている。また、分割領域Ｒ１１は、第２撮像領域Ｒ２１ｂの左下の領域と重なっている。また、分割領域Ｒ１１は、第２撮像領域Ｒ２１ｃの右上の領域と重なっている。また、分割領域Ｒ１１は、第２撮像領域Ｒ２１ｄの左上の領域と重なっている。

第１制御部４０は、第１画像と第２画像とに基づいて、第２撮像領域Ｒ２１それぞれのマッチング率を算出する。第１制御部４０は、例えば、第２撮像領域Ｒ２１ａ、Ｒ２１ｂ、Ｒ２１ｃおよびＲ２１ｄのマッチング率をそれぞれ、「１８％」、「３８％」、「２５％」および「５０％」と算出する。

第１制御部４０は、例えば、マッチング率が５０％以上である第２画像をマッチング画像として特定する。ここでは、マッチング率が「５０％」である第２撮像領域Ｒ２１ｄを撮像して生成された第２画像がマッチング画像として特定される。

なお、第１制御部４０がマッチング画像を特定できない場合は、マニュアル設定に切り替える。マニュアル設定では、例えば、ユーザーが操作部６０を使用して、複数の第２画像のうち、第１画像に対応する第２画像を指定することによって、マッチング画像となる第２画像を指定する。なお、複数の第２画像のうち、第１画像に対応する第２画像が存在しない場合は、第１撮像装置１００の第１撮像領域Ｒ１０を変更する。

第１制御部４０は、マッチング画像を撮像した際の撮像設定に基づいて、第１画像と第２画像とがマッチング率が１００％となるように、第２撮像装置２００の撮像設定を算出する。詳しくは、位置Ｐ２が位置Ｐ１と一致するように第２撮像装置２００の基準撮像設定を算出する。位置Ｐ１は、分割領域Ｒ１１の右下の位置を示す。位置Ｐ２は、第２撮像領域Ｒ２１ｄの右下の位置を示す。撮像設定は、例えば、旋回角度、焦点距離および画角である。

第１制御部４０は、基準撮像設定に基づいて、分割領域Ｒ１１ごとに第２撮像装置２００の検知撮像設定を算出する。詳しくは、分割領域Ｒ１１の位置の差分情報に基づいて、分割領域Ｒ１１ごとに第２撮像装置２００の検知撮像設定を算出する。検知撮像設定は、検知処理における第２撮像装置２００の撮像設定を示す。このように、第１制御部４０は、複数の分割領域Ｒ１１のそれぞれに対して、第１画像の撮像位置と、第２画像の撮像位置とが一致するように検知撮像設定を算出する。また、第１制御部４０は、複数の分割領域Ｒ１１のそれぞれに対して、第１画像の撮像範囲と、第２画像の撮像範囲とが一致するように検知撮像設定を算出する。

続いて、図７を参照する。図７に示すように、初期設定処理において、第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０を第１撮像領域Ｒ１０の範囲内に設定する。判定領域Ｒ３０は、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００の異常状態を検知するための領域である。そして、検知処理において、第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０における第１画像と第２画像とを照合する。

なお、図８に示すように、第１制御部４０は、第１撮像領域Ｒ１０のうち第２撮像装置２００の撮像可能範囲Ｒ２０に含まれない領域を除いて判定領域Ｒ３０を設定する。詳しくは、第１制御部４０は、１６個の分割領域Ｒ１１のうち撮像可能範囲Ｒ２０に含まれない７個の分割領域Ｒ１１を除いて判定領域Ｒ３０を設定する。すなわち、第１制御部４０は、１６個の分割領域Ｒ１１のうち撮像可能範囲Ｒ２０に含まれる９個の分割領域Ｒ１１を判定領域Ｒ３０に設定する。

判定領域Ｒ３０の設定が完了すると、第１制御部４０は、検知撮像設定の確認処理を実行する。詳しくは、第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０内の複数の分割領域Ｒ１１のそれぞれに対して、第２撮像装置２００が検知撮像設定に基づいて第２画像を取得する。そして、判定領域Ｒ３０内の複数の分割領域Ｒ１１に対してマッチング率を算出する。そして、マッチング率が所定の閾値以上であるか否かを判定する。所定の閾値は、例えば、９０％である。複数の分割領域Ｒ１１のうちマッチング率が所定の閾値以上では無いと判定された分割領域Ｒ１１について、第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０から除外することが好ましい。複数の分割領域Ｒ１１のうち判定領域Ｒ３０から除外された分割領域Ｒ１１の撮像設定および第２画像は、ログとして第１記憶部３０に記憶される。また、複数の分割領域Ｒ１１のうち判定領域Ｒ３０から除外された分割領域Ｒ１１の撮像設定および第２画像は、第１通信部２０を介して管理者へ通知される。

続いて、図７を参照して検知処理について説明する。第１制御部４０は、予め定められたタイミングで検知処理を行う。例えば、第１撮像装置１００の人感センサーが起動した際に、第１制御部４０は検知処理を実行する。すなわち、第１撮像装置１００に人が近づいてきた際に、第１制御部４０は検知処理を実行する。あるいは、所定の期間経過ごとに、第１制御部４０は検知処理を実行する。

図７に示すように、検知処理において、第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０を複数の分割領域Ｒ１１に分割する。第１制御部４０は、複数の分割領域Ｒ１１のうち少なくとも１つの分割領域Ｒ１１を照合領域Ｒ４０に特定する。本実施形態では、第１制御部４０は、複数の分割領域Ｒ１１のうち１つの分割領域Ｒ１１を照合領域Ｒ４０に特定する。検知処理において、第１制御部４０は、検知処理を実行する度に照合領域Ｒ４０を変更する。すなわち、照合領域Ｒ４０は、検知処理のたびにランダムに変更される。

検知処理において、照合領域Ｒ４０における第１撮像装置１００の合焦距離と、初期設定処理における第１撮像装置１００の合焦距離との差分が所定の範囲を超える場合、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０を別の分割領域Ｒ１１に変更する。合焦距離は、撮像対象と焦点が合う距離を示す。例えば、図９に示すように、人が撮像されている場合、人が撮像されている分割領域Ｒ１１では、人に焦点が合うため、合焦距離が初期設定処理と比べて小さくなる。したがって、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０を、撮像されていない分割領域Ｒ１１に変更する。

検知処理において、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０における第１画像と第２画像とを照合する。詳しくは、第１制御部４０は、第１撮像素子１０が第１画像を取得するように制御する。また、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０における第２撮像装置２００の検知撮像設定を第２撮像装置２００に送信する。そして、第２撮像装置２００は、照合領域Ｒ４０における第２画像を取得する。

そして、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０において第１画像と第２画像とを照合する。詳しくは、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０において第１画像と第２画像とのマッチング率が所定の範囲内か否かを判定する。第１制御部４０が、マッチング率が所定の範囲内であると判定した場合、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００に異常状態が発生していないと第１制御部４０は判定する。一方、第１制御部４０が、マッチング率が所定の範囲外であると判定した場合、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００に異常状態が発生したと第１制御部４０は判定する。その結果、異常状態を検知することができる。

なお、検知処理において、第１制御部４０は、第１画像と第２画像とのマッチング率が所定の範囲外である場合、検知処理を所定回数繰り返し実行することが好ましい。所定回数は、例えば、５回である。したがって、第２画像を取得する際に移動体が撮像された場合に、異常状態の誤検知を抑制することができる。移動体は、例えば、撮像領域を通り過ぎる人である。

なお、検知処理を繰り返す所定回数は分割領域Ｒ１１ごとに異なることが好ましい。例えば、移動体が入る可能性が高い分割領域Ｒ１１に対しては、所定回数を多くし、移動体が入る可能性が低い分割領域Ｒ１１に対しては、所定回数を少なくする。

なお、第１制御部４０は、予め定められたタイミングにおいてキャリブレーション処理を行うことが好ましい。キャリブレーション処理は、検知撮像設定を調整する処理である。詳しくは、キャリブレーション処理は、第１画像を取得する処理を含む。キャリブレーション処理において、第１制御部４０は、キャリブレーション処理において取得した第１画像と、初期設定処理において取得した第１画像とのずれ量を算出する。例えば、第１制御部４０は、エッジ抽出のような手法により２つの画像のずれ量を算出する。そして、第１制御部４０は、ずれ量に基づいて、検知撮像設定を調整する。したがって、第１撮像装置１００の位置が移動された場合であって、第１撮像装置１００の移動に合わせて検知撮像設定を調整することができる。なお、キャリブレーション処理は、第１撮像領域Ｒ１０に、移動体が存在しない状態で行われる。

図１、図２および図１０を参照して、本発明の実施形態に係る監視システム３００の異常状態の検知方法について説明する。図１０は、本発明の実施形態に係る監視システム３００の異常状態の検知方法を示すフローチャートである。図１０に示すステップＳ１０２～ステップＳ１０６の処理が実行されることによって、異常状態の検知が行われる。

ステップＳ１０２：第１制御部４０は、初期設定処理を実行する。初期設定処理の詳細は、図１１を参照して後述する。処理は、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４：第１制御部４０は、初期設定処理が完了したか否かを判定する。第１制御部４０が、初期設定処理が完了していないと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１０４に戻る。第１制御部４０が、初期設定処理が完了したと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６：第１制御部４０は、検知処理を実行する。検知処理の詳細は、図１２を参照して後述する。処理は、終了する。

続いて、図１、図２および図１１を参照して、本発明の実施形態に係る監視システム３００の初期設定処理について説明する。図１１は、本発明の実施形態に係る監視システム３００の初期設定処理を示すフローチャートである。図１１に示すステップＳ２０２～ステップＳ２２０の処理が実行されることによって、初期設定処理が行われる。

ステップＳ２０２：第１撮像装置１００が、第１撮像領域Ｒ１０を撮像して、第１画像を取得する。処理は、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４：第２撮像装置２００が、第２撮像領域Ｒ２１を撮像して、複数の第２画像を取得する。処理は、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６：第１制御部４０は、複数の第２画像のそれぞれについて、第１画像とのマッチング率を算出する。処理は、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０８：第１制御部４０は、マッチング画像が抽出されたか否かを判定する。マッチング画像が抽出されなかったと第１制御部４０が判定した場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ２２０に進む。マッチング画像が抽出されたと第１制御部４０が判定した場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０：第１制御部４０は、基準撮像設定を算出する。処理は、ステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１２：第１制御部４０は、基準撮像設定に基づいて、各分割領域Ｒ１１の撮像設定（検知撮像設定）を算出する。処理は、ステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１４：第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０を第１撮像領域Ｒ１０の範囲内に設定する。処理は、ステップＳ２１６に進む。

ステップＳ２１６：第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０内の複数の分割領域Ｒ１１のそれぞれに対して、第２撮像装置２００が検知撮像設定に基づいて第２画像を取得する。処理は、ステップＳ２１８に進む。

ステップＳ２１８：第１制御部４０は、判定領域Ｒ３０内の複数の分割領域Ｒ１１に対してマッチング率を算出する。そして、マッチング率が所定の閾値以上であるかを確認する。処理は、終了する。

ステップＳ２２０：第１制御部４０は、マニュアル設定に切り替える。処理は、終了する。

続いて、図１、図２および図１２を参照して、本発明の実施形態に係る監視システム３００の検知処理について説明する。図１２は、本発明の実施形態に係る監視システム３００の検知処理を示すフローチャートである。図１２に示すステップＳ３０２～ステップＳ３１２の処理が実行されることによって、検知処理が行われる。

ステップＳ３０２：第１撮像装置１００が、照合領域Ｒ４０を撮像して、第１画像を取得する。処理は、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４：第２撮像装置２００が、照合領域Ｒ４０を撮像して、第２画像を取得する。処理は、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６：第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０における第１画像と第２画像とのマッチング率を算出する。処理は、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０８：第１制御部４０は、マッチング率が所定の範囲内か否かを判定する。第１制御部４０が、マッチング率が所定の範囲内であると判定した場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１２に進む。第１制御部４０が、マッチング率が所定の範囲内でないと判定した場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０：第１制御部４０は、異常状態が発生したと判定する。処理は、終了する。

ステップＳ３１２：第１制御部４０は、異常状態が発生していないと判定する。処理は、終了する。

続いて、図１、図２および図１３を参照して、本発明の実施形態に係る監視システム３００のキャリブレーション処理について説明する。図１３は、本発明の実施形態に係る監視システム３００のキャリブレーション処理を示すフローチャートである。図１３に示すステップＳ４０２～ステップＳ４１０の処理が実行されることによって、キャリブレーション処理が行われる。

ステップＳ４０２：第１撮像装置１００が、第１撮像領域Ｒ１０を撮像して、第１画像を取得する。処理は、ステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４：第１制御部４０は、設定時第１画像と、取得第１画像とのずれ量を算出する。設定時第１画像は、初期設定処理において取得した第１画像を示す。取得第１画像は、ステップＳ４０２において取得して第１画像を示す。処理は、ステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６：第１制御部４０は、設定時第１画像と、取得第１画像とがずれているか否かを判定する。第１制御部４０が、設定時第１画像がずれていないと判定した場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４１０に進む。第１制御部４０が、設定時第１画像がずれていると判定した場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０８：第１制御部４０は、撮像設定を更新する。処理は、終了する。

ステップＳ４１０：第１制御部４０は、撮像設定を保持する。処理は、終了する。

以上、図１～図１３を参照して説明したように、第１制御部４０は、第１画像と第２画像とを照合した結果に基づいて、第１撮像装置１００または第２撮像装置２００の異常状態を検知する。したがって、異常状態を誤検知する可能性を抑制することができる。

また、第１制御部４０は、複数の分割領域Ｒ１１のうち少なくとも１つの分割領域Ｒ１１を照合領域Ｒ４０に特定する。そして、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０における第１画像と第２画像とを照合する。したがって、照合する領域を小さくすることができる。その結果、第１画像と第２画像とを照合する精度を向上させることができる。

また、検知処理において、第１制御部４０は、検知処理を実行する度に照合領域Ｒ４０を変更する。したがって、照合する精度を向上させつつ、判定領域Ｒ３０の全ての領域を照合することができる。

検知処理において、照合領域Ｒ４０における第１撮像装置１００の合焦距離と、初期設定処理における第１撮像装置１００の合焦距離との差分が所定の範囲を超える場合、第１制御部４０は、照合領域Ｒ４０を別の分割領域Ｒ１１に変更する。したがって、異常状態を誤検知する可能性を抑制することができる。

以上、図面（図１～図１３）を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

１０第１撮像素子
４０第１制御部（制御部）
１００第１撮像装置
２００第２撮像装置
２１０第２撮像素子
３００監視システム
Ｒ１０第１撮像領域
Ｒ１１分割領域
Ｒ２０撮像可能範囲
Ｒ２１第２撮像領域
Ｒ３０判定領域
Ｒ４０照合領域

Claims

異常状態を検知する監視システムであって、
第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する第１撮像装置と、
第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する第２撮像装置と
を備え、
前記第１撮像装置は、前記第２撮像装置を制御する制御部を有し、
前記第２撮像装置は、前記制御部の制御により、前記第１撮像領域の一部である前記第２撮像領域を撮像し、
前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した照合率に基づいて、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記制御部は、初期設定処理と検知処理とを実行し、
前記検知処理は、前記異常状態を検知する処理であり、
前記初期設定処理において、前記制御部は、前記検知処理における前記第２撮像装置の撮像設定を示す検知撮像設定を算出し、
前記制御部は、前記異常状態を検知するための判定領域を前記第１撮像領域の範囲内に設定し、
前記検知処理において、前記検知撮像設定に基づいて前記第２撮像装置が前記第２画像を撮像し、
前記制御部は、前記判定領域における前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記判定領域を複数の分割領域に分割し、
前記制御部は、前記複数の分割領域のうち少なくとも１つの分割領域を照合領域に特定し、前記照合領域において前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記照合率が所定の範囲外である場合、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記検知処理において、前記制御部は、前記検知処理を実行する度に前記照合領域を変更する、監視システム。
異常状態を検知する監視システムであって、
第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する第１撮像装置と、
第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する第２撮像装置と
を備え、
前記第１撮像装置は、前記第２撮像装置を制御する制御部を有し、
前記第２撮像装置は、前記制御部の制御により、前記第１撮像領域の一部である前記第２撮像領域を撮像し、
前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した照合率に基づいて、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記制御部は、初期設定処理と検知処理とを実行し、
前記検知処理は、前記異常状態を検知する処理であり、
前記初期設定処理において、前記制御部は、前記検知処理における前記第２撮像装置の撮像設定を示す検知撮像設定を算出し、
前記制御部は、前記異常状態を検知するための判定領域を前記第１撮像領域の範囲内に設定し、
前記検知処理において、前記検知撮像設定に基づいて前記第２撮像装置が前記第２画像を撮像し、
前記制御部は、前記判定領域における前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記判定領域を複数の分割領域に分割し、
前記制御部は、前記複数の分割領域のうち少なくとも１つの分割領域を照合領域に特定し、前記照合領域において前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記照合率が所定の範囲外である場合、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記検知処理において、前記照合領域における前記第１撮像装置の合焦距離と、前記初期設定処理における前記第１撮像装置の合焦距離との差分が所定の範囲を超える場合、前記制御部は、前記照合領域を別の前記分割領域に変更し、
前記合焦距離は、撮像対象と焦点が合う距離を示す、監視システム。
異常状態を検知する監視システムであって、
第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する第１撮像装置と、
第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する第２撮像装置と
を備え、
前記第１撮像装置は、前記第２撮像装置を制御する制御部を有し、
前記第２撮像装置は、前記制御部の制御により、前記第１撮像領域の一部である前記第２撮像領域を撮像し、
前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した照合率に基づいて、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記制御部は、初期設定処理と検知処理とを実行し、
前記検知処理は、前記異常状態を検知する処理であり、
前記初期設定処理において、前記制御部は、前記検知処理における前記第２撮像装置の撮像設定を示す検知撮像設定を算出し、
前記制御部は、前記異常状態を検知するための判定領域を前記第１撮像領域の範囲内に設定し、
前記検知処理において、前記検知撮像設定に基づいて前記第２撮像装置が前記第２画像を撮像し、
前記制御部は、前記判定領域における前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記判定領域を複数の分割領域に分割し、
前記制御部は、前記複数の分割領域のうち少なくとも１つの分割領域を照合領域に特定し、前記照合領域において前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記照合率が所定の範囲外である場合、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記第２撮像領域の大きさと前記分割領域の大きさとは等しい、監視システム。
異常状態を検知する監視システムであって、
第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する第１撮像装置と、
第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する第２撮像装置と
を備え、
前記第１撮像装置は、前記第２撮像装置を制御する制御部を有し、
前記第２撮像装置は、前記制御部の制御により、前記第１撮像領域の一部である前記第２撮像領域を撮像し、
前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した照合率に基づいて、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記制御部は、初期設定処理と検知処理とを実行し、
前記検知処理は、前記異常状態を検知する処理であり、
前記初期設定処理において、前記制御部は、前記検知処理における前記第２撮像装置の撮像設定を示す検知撮像設定を算出し、
前記制御部は、前記異常状態を検知するための判定領域を前記第１撮像領域の範囲内に設定し、
前記検知処理において、前記検知撮像設定に基づいて前記第２撮像装置が前記第２画像を撮像し、
前記制御部は、前記判定領域における前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記判定領域を複数の分割領域に分割し、
前記制御部は、前記複数の分割領域のうち少なくとも１つの分割領域を照合領域に特定し、前記照合領域において前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記照合率が所定の範囲外である場合、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記検知処理において、前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像との前記照合率が所定の範囲外である場合、前記検知処理を所定回数実行し、
前記所定回数は前記分割領域ごとに異なる、監視システム。
前記第２撮像装置は、撮像範囲を変更可能であり、
前記制御部は、前記第１撮像領域のうち前記第２撮像装置の撮像可能範囲に含まれない領域を除いて前記判定領域を設定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の監視システム。
異常状態を検知する監視システムであって、
第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する第１撮像装置と、
第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得する第２撮像装置と
を備え、
前記第１撮像装置は、前記第２撮像装置を制御する制御部を有し、
前記第２撮像装置は、前記制御部の制御により、前記第１撮像領域の一部である前記第２撮像領域を撮像し、
前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した照合率に基づいて、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記制御部は、初期設定処理と検知処理とを実行し、
前記検知処理は、前記異常状態を検知する処理であり、
前記初期設定処理において、前記制御部は、前記検知処理における前記第２撮像装置の撮像設定を示す検知撮像設定を算出し、
前記制御部は、前記異常状態を検知するための判定領域を前記第１撮像領域の範囲内に設定し、
前記検知処理において、前記検知撮像設定に基づいて前記第２撮像装置が前記第２画像を撮像し、
前記制御部は、前記判定領域における前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記判定領域を複数の分割領域に分割し、
前記制御部は、前記複数の分割領域のうち少なくとも１つの分割領域を照合領域に特定し、前記照合領域において前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記照合率が所定の範囲外である場合、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の異常状態を検知し、
前記制御部は、前記検知撮像設定を調整するキャリブレーション処理を実行し、
前記キャリブレーション処理は、前記第１画像を取得する処理を含み、
前記キャリブレーション処理において、前記制御部は、前記キャリブレーション処理において取得した前記第１画像と、前記初期設定処理において取得した前記第１画像とのずれ量を算出し、
前記ずれ量に基づいて、前記検知撮像設定を調整する、監視システム。
第１撮像領域を撮像して、第１画像を取得する第１撮像素子と、
別の撮像装置を制御する制御部と
を備え、
前記別の撮像装置は、第２撮像素子を備え、
前記第２撮像素子は、前記制御部の制御により、前記第１撮像領域の一部である第２撮像領域を撮像して、第２画像を取得し、
前記制御部は、前記第１画像と前記第２画像とを照合した照合率に基づいて、前記第１撮像素子または前記第２撮像素子の異常状態を検知し、
前記制御部は、初期設定処理と検知処理とを実行し、
前記検知処理は、前記異常状態を検知する処理であり、
前記初期設定処理において、前記制御部は、前記検知処理における前記別の撮像装置の撮像設定を示す検知撮像設定を算出し、
前記制御部は、前記異常状態を検知するための判定領域を前記第１撮像領域の範囲内に設定し、
前記検知処理において、前記検知撮像設定に基づいて前記別の撮像装置が前記第２画像を撮像し、
前記制御部は、前記判定領域における前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記判定領域を複数の分割領域に分割し、
前記制御部は、前記複数の分割領域のうち少なくとも１つの分割領域を照合領域に特定し、前記照合領域において前記第１画像と前記第２画像とを照合し、
前記制御部は、前記照合率が所定の範囲外である場合、前記第１撮像素子または前記別の撮像装置の異常状態を検知し、
前記検知処理において、前記制御部は、前記検知処理を実行する度に前記照合領域を変更する、撮像装置。