JP7006034B2 - 運転シミュレータ装置、運転シミュレート方法、及びそのプログラム - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 平成２９年３月１日に運転シミュレータ試験審査委員会にて発表。

特許法第３０条第２項適用 平成２９年３月２日等に全国指定自動車学校経営協議会等にて発表。

特許法第３０条第２項適用 平成２９年３月１４日に愛国自動車学校等にダイレクトメールにて配布。

特許法第３０条第２項適用 平成２９年４月２１日等に平鹿自動車学校等に販売。

特許法第３０条第２項適用 平成２９年３月２日等にｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｌｄｓ．ｊｐ／ｓｌｒｓ／にて発表。

特許法第３０条第２項適用 平成２９年５月等に全日本指定自動車教習所協会連合会等発行の月刊自動車学校等にて発表。

本発明は、走行再生画面に運転操作の履歴を表示する運転シミュレータ装置、運転シミュレート方法、及びそのプログラムに関する。

自動車学校等では、シミュレータ教習が必修科目である。シミュレータ教習は、運転時に遭遇する危険な状況をシミュレータ上で体験することで、教習生に対する安全運転講習を行う。例えば、２輪車の教習を行うシミュレータでは、シミュレータ講習後の振り返りにおいて、走行画面に教習者のアクセル、ブレーキをかけた履歴を表示する。これにより、道路状況に応じて的確な運転操作が行われたか否かを検証する。

例えば、特許文献１は、再生画面にゲージを表示し、アクセル戻し位置、ブレーキの作動位置の識別子をゲージに表示することで、運転操作の改善を促す履歴表示方法を開示する。

又、特許文献２は、再生画面にゲージを表示し、走行時に対象障害物を視認できる危険の予兆が発生したタイミングをゲージ上に表示することで、危険回避の予兆を見落とすことなく、運転操作の改善を行う履歴表示方法を開示する。

特許第５８２７６６０号公報（図１９） 特許第５９１９２４３号公報（図１９）

しかしながら、アクセル戻し位置やブレーキの作動位置をゲージ上の点情報として、表示する方法では、アクセル、ブレーキのタイミングしか分らなかった。このため、再生画面での振り返り時に、検証を充分行うことが困難であり、教官が適切なアドバイスを行うことが難しかった。

又、実際の運転にあたり、危険予兆という明確な現象が常にあるわけではなく、路上駐車の影や路地からの突然の飛び出し等、突然の危険な状況が生じることもある。このため、対象障害物を視認できるタイミングを表示する方法では、危険状況を感じ取るという細かな状況の再現に欠けていた。

本発明は、再生画面の振り返り時に、シミュレートした操作の検証をより細かに行うことが可能な運転シミュレータ装置、運転シミュレート方法、及びそのプログラムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成する本発明に従う運転シミュレータ装置の一側面は、走路環境動画を表示するためのモニタ部と、運転操作を模擬操作する模擬運転操作部と、 前記模擬運転操作部からの入力信号と前記走路環境動画を記憶する記憶部と、前記模擬運転操作部からの入力信号により前記走路環境動画から走行動画を生成するとともに、前記走行動画に応じて前記模擬操作した後、前記走行動画を前記モニタ部に再生する際に、前記モニタ部に前記記憶部の前記模擬運転操作部からの入力信号の状況を時系列に表示する処理部とを有する。

又、本発明の他の側面は、運転操作を模擬操作する模擬運転操作部からの入力信号からの入力信号により記憶部の走路環境動画から走行動画を生成し、モニタ部に表示し、前記走行動画に応じて前記模擬操作した前記模擬運転操作部からの入力信号を前記記憶部に記憶し、前記走行動画を前記モニタ部に再生する際に、前記モニタ部に前記記憶部の前記模擬運転操作部からの入力信号の状況を時系列に表示する運転シミュレート方法である。

更に、本発明の他の側面は、運転操作を模擬操作する模擬運転操作部からの入力信号からの入力信号により記憶部の走路環境動画から走行動画を生成し、モニタ部に表示し、前記走行動画に応じて前記模擬操作した前記模擬運転操作部からの入力信号を前記記憶部に記憶し、前記走行動画を前記モニタ部に再生する際に、前記モニタ部に前記記憶部の前記模擬運転操作部からの入力信号の状況を時系列に表示するプログラムである。

走行動画に応じて前記模擬操作した前記模擬運転操作部からの入力信号を前記記憶部に記憶し、走行動画を前記モニタ部に再生する際に、モニタ部に記憶部の模擬運転操作部からの入力信号の状況を時系列に表示するため、操作部の操作をアナログ的に表示でき、教習者が操作内容を確認したうえで、教官の指導が明確に可能となる。

本発明の一実施の形態の運転シミュレータ装置の外観斜視図である。 図１の構成における制御ブロック図である。 図１の道路環境動画の説明図の説明図である。 本発明の一実施の形態の運転シミュレータ装置の再生画面の説明図である。 図４の構成における部分拡大図である。 図４の構成における安全確認エリアの説明図である。 本発明の一実施の形態の運転シミュレート時のフローチャート図である。 本発明の一実施の形態の運転シミュレータ装置の再生時のフローチャート図である。 本発明の第２の実施の形態の運転シミュレータ装置の再生画面の説明図である。 本発明の第３の実施の形態の運転シミュレータ装置の再生画面の説明図である。 本発明の第４の実施の形態の運転シミュレータ装置の再生画面の説明図である。

以下に図面に従い，本発明の実施の形態例を説明する。なお，実施の形態例は本発明の理解のためのものであり，本発明の技術的範囲がこれに限定されるものではない。

特に，以下実施例において、運転シミュレータ装置として、２輪ドライブシミュレータ装置で説明するが、本発明の適用においては、操作部、座席等を変更することで、４輪、航空機、船舶等の他の形態の走行シミュレータ装置であってもよい。

（運転シミュレータ装置）
図１は、一実施の形態の運転シミュレータ装置の外観斜視図である。図１は、運転シミュレータ装置として、２輪ドライブシミュレータ装置を示すが、４輪、航空機、船舶等の他の形態の走行シミュレータ装置も同様である。

図１に示すように、運転シミュレータ装置は、本体１０に回転可能であるハンドル(手元操作部)１２と、座席１８と、道路環境表示を行う表示パネル１６とを有する。又、本実施例では、Ａｕｔｏｍａｔｉｃ車（ＡＴ）とマニュアル車（ＭＴ）の両者のいずれかを選択できる。本体１０に、ＡＴ／ＭＴ切り替えスイッチ１４が設けられている。

ハンドル１２は、右側グリップ２０と、右側レバー２２と、左側レバー２４と、左側グリップ２６とを有する。ＡＴの場合、右側グリップ２０がアクセル、右側レバー２２が前輪ブレーキ、左側レバーが後輪ブレーキとして機能する。ＭＴの場合には、左側グリップ２６がクラッチレバーとして機能する。更に、ＭＴの教習のため、座席１８の下部に、ギアチェンジペダル３４が設けられる。

右側グリップ２０近傍には、スタータスイッチ３０と、エンジン停止スイッチ２８が設けられる。左側グリップ２４近傍には、方向指示器スイッチ３２が設けられる。

図２は、一実施の形態の運転シミュレータ装置のブロック図である。図２に示すように、運転シミュレータ装置は、制御装置１と、モニター（表示パネル）１６と、入力操作部７と出力部８とを有する。入力操作部７は、図１の実施例では、ハンドル１２と、左右グリップ２０、２６と、左右レバー２２，２４と、ギアチェンジペダル３４、スタータスイッチ３０と、エンジン停止スイッチ２８と、方向指示器スイッチ３２と、ＡＴ／ＭＴ切り替えスイッチ１４とで構成される。

出力部８は、図示しないスピーカで構成される。携帯端末装置９は、教官が指示するために設けられる。携帯端末９は、再生画像を表示し、画像の再生停止、再開等の指示入力を行うタブレット装置である。

一方、制御装置１は、装置全体の制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）２と、メモリ(記憶部)３と、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）４と、入出力部５と、通信ユニット６と、これらを接続するバス７aとを有する。

ＧＰＵ４は、画像データを３次元描画データに展開処理し、表示パネル１６に道路環境動画を表示させるものである。入出力部５は、前述の入力操作部７と出力部８と、ＣＰＵ２との入出力インタフェースである。通信ユニット６は、携帯端末９と無線通信するためのものである。

メモリ３は、図３で説明する道路環境動画データを格納する道路環境動画格納エリア３－１と、操作入力部７から入力された操作入力（時間位置、操作量）をイベント(アクセル、ブレーキ)ごとに、格納する操作入力記憶エリア３－２と、動画再生時にシミュレートした結果としてのゲージを表示する表示処理を行うプログラムを格納するゲージ表示処理エリア３－３とを有する。

図３は、道路環境動画の説明図であり、シミュレート時に道路環境動画格納エリア３－１から読み出され、表示される道路環境動画の一シーンを示す。動画像では、２輪車（自車両）１０３が、走行レーン１００を手前から奥に向かい走行する。走行レーン１００と白線１０１を挟んで対向する対向レーン１０２には、対向車両１０４－１，１０４－２，１０４－３が走行又は駐車している。

又、この画面には、左バックミラーの画像１１２、右バックミラーの画像１１１、速度及び回転数の画像１１０を表示する。

そして、この道路環境シーンでは、対向車１０４－２，１０４－３の間から子供１０６が、親１０７の手招きに応じて、走行レーン１００に飛び出してくる可能性がある。即ち、走行レーン１００で障害物となりそうな危険性がある。使用者（教習者）が、表示パネル１６の動画に応じて、前述の操作入力部７を操作し、自車両１０３を走行させる。即ち、ドライブのシミュレーションを行う。

本実施例では、ＣＰＵ２が、表示パネル１６に道路環境動画を表示している時に、アクセル操作等のイベントの発生に応じて、アクセル操作等の操作量をアナログ値で取得し、メモリ３の操作入力記憶エリア３－２に格納しておく。そして、再生時にゲージ表示処理エリア３－３に、アナログ操作量を時系列データに変換して格納し、表示パネル１６に再生動画に重畳し、表示する。

（運転シミュレータ装置の第１の実施の形態）
図４は、本発明の第１の実施の形態における再生時に表示されるゲージ表示された再生動画の説明図である。図５は、その一部拡大図、図６は、その安全確認エリアの説明図である。図４は、図３と同一シーンにおける再生時の再生画像を示す。図４において、図３で示したものと同一のものは同一の記号で示す。

図４の再生画像では、図３でシミュレーション画像にゲージ領域１２０が重畳して表示される。ゲージ領域１２０は、シミュレートした操作結果や自車両１０３の位置を障害物からの距離を軸にして表示する。ゲージ領域１２０は、動画の再生に伴い、自車両の位置を障害物からの距離（距離ゲージ）で表示するとともに、進行に伴い操作した履歴を表示する。

ゲージ領域１２０の上方には、現在状態の表示ウインドウ１３４が設けられている。現在状態の表示ウインドウ１３４には、自車両１０３のギア段（ここでは、３）、現在走行速度（ここでは、２６ｋｍ／ｈ）、危険到達距離（１１．１０ｍ）が表示される。

ゲージ領域１２０は、障害物（この例では、子供）１０６からの距離を横軸にした距離ゲージ１２４を有する。即ち、飛び出し位置を距離（０ｍ）に対応し、左方向に飛び出し位置からの距離を示す。この実施例では、１０ｍから１３０ｍの距離ゲージが設けられている。これに対し、運転車両１０３のモデル１３０がこの距離ゲージ１２４に沿い移動する。これにより、動画像が立体的でも、運転車両１０３の自車位置を車両方向で認識することができる。

ゲージ領域１２０は、マークエリア１２１と、区間表示エリア１２２と、ゲージ表示エリア１２４と、波形グラフエリア１２３とを有する。図５も参照して、図４を基に説明する。

先ず、図４及び図５は、ＡＴ車両での操作例を示し、ＡＴ車両の操作は、アクセル、前輪ブレーキ、後輪ブレーキである。区間表示エリア１２２は、アクセル、ブレーキ操作によりアクセル、ブレーキがかかった地点からかからなくなった地点までの区間を、バーで時系列表示する。例えば、アクセルでは、戻し開始地点から戻った地点までの区間を表示する。ブレーキでは、ブレーキパッドがブレーキディスクに接触し、ブレーキがかかった地点から、ブレーキパッドがブレーキディスクから離れたブレーキがかからなくなった地点までの区間を、バーで表示する。

即ち、アクセル、ブレーキ操作の遊び部分をカットしている。そして、アクセルを戻した区間を、緑色のバーで、前輪ブレーキが効いた区間を、黄色のマークで、後輪ブレーキが効いた区間を赤色のマークで表示する。図４では、アクセル操作を戻し始めた地点からアクセルを戻した地点までの各々を、緑色のバー（図示では、黒色）１５Ａ－１，１５Ａ－２，１５Ａ－３，１５Ａ－４，１５Ａ－５，１５Ａ－６で表示する。

又、前輪ブレーキがかかった地点から前輪ブレーキを戻した地点の各々の区間を、黄色のバー（図示では、灰色）１５Ｆ－１，１５Ｆ－２，１５Ｆ－３，１５Ｆ－４で表示する。更に、後輪ブレーキがかかった地点から後輪ブレーキを戻した地点までを、赤色のバー（図示では、薄黒）１５Ｂ－１，１５Ｂ－２，１５Ｂ－３で表示する。

このように、アクセル、ブレーキに地点という点情報でなく、操作により動作した区間を時系列に表示することにより、実際に操作した区間という詳細を把握でき、より細かな教習指導が可能となる。

次に、識別子（マーク）エリア１２１は、操作の大まかなタイミング位置をマーク（下向き矢印）で、操作の種別を属性（例えば、色）で表示する。この識別子エリア１２１は、区間表示エリア１２２の識別の役目を果たす。図４及び図５では、バーによる区間表示と関連し、アクセルを戻した地点を、緑色のマークで、前輪ブレーキを戻した地点を、黄色のマークで、後輪ブレーキを戻した地点を赤色のマークで表示する。

この実施例では、アクセル操作開始した地点でなく、アクセル戻した地点を、緑色のマーク１３Ａ－１，１３Ａ－２，１３Ａ－３，１３Ａ－４，１３Ａ－５，１３Ａ－６で表示する。又、前輪ブレーキの操作を開始した地点でなく、前輪ブレーキをかけ終わった地点を、黄色のマーク１３Ｆ－１，１３Ｆ－２，１３Ｆ－３，１３Ｆ－４で表示する。更に、後輪ブレーキの操作を開始した地点でなく、後輪ブレーキをかけ終わった地点を赤色のマーク１３Ｂ－１，１３Ｂ－２，１３Ｂ－３で表示する。

これにより、アクセル戻し、ブレーキをかけた区間を視認できる。更に、本実施例では、操作の回数を、マーク内に数字で表示する。例えば、アクセル戻した地点である緑色のマーク１３Ａ－１，１３Ａ－２，１３Ａ－３，１３Ａ－４，１３Ａ－５，１３Ａ－６の各々には、そのアクセル戻しの回数である「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」を表示する。

この回数表示により、再生時に、教官と教習生とが、どのアクセル戻しやブレーキ地点が対象となるかを円滑かつ正確に共用でき、円滑な指導が可能となる。

又、マーク表示により、どの位置に操作が集中しているかを判断できる。例えば、図の左位置に操作地点が集中する程、危険感受性が鋭く、右にいくほど、危険感受性が鈍いと推測される。

次に、波形グラフエリア１２３を説明する。波形グラフエリア１２３は、操作量を時系列にグラフ表示する。図４及び図５の実施例では、波形グラフエリア１２３は、縦軸に操作量０％から操作量１００％までのスケールを有する。波形グラフエリア１２３は、バー表示エリアと同様に、操作地点マークに関連し、操作を開始した地点から操作を終了した地点までの区間のアナログ操作量を、折れ線グラフで表示する。例えば、アクセル操作を開始した地点からアクセル戻した地点のアクセル操作量を、緑色の折れ線（図示では、黒色）１６Ａ－１，１６Ａ－２，１６Ａ－３，１６Ａ－４，１６Ａ－５，１６Ａ－６で表示する。

又、前輪ブレーキの操作を開始した地点から前輪ブレーキを戻した地点のブレーキ操作量を、黄色の折れ線（図示では、灰色）１６Ｆ－１，１６Ｆ－２，１６Ｆ－３，１６Ｆ－４で表示する。更に、後輪ブレーキの操作を開始した地点から後輪ブレーキの操作を終了した地点までのブレーキ操作量を、赤色の折れ線（図示では、薄黒）１６Ｂ－１，１６Ｂ－２，１６Ｂ－３で表示する。

このように、アクセル、ブレーキに地点という点情報でなく、実際に操作した区間のアナログ操作量を時系列表示することにより、アクセルやブレーキの強弱が把握でき、より教習者の微妙な操作を教習指導することが可能となる。

図５に示すように、本実施例では、安全確認エリア１３２を設けている。安全確認エリア１３２は、障害物１０６と衝突する位置（０ｍ）より手前に終点（ここでは、１０ｍ手前）を備える。終点は、最後の危険回避可能なぎりぎりの地点に設定される。

そして、安全確認エリア１３２の始点は、対象障害物が視認可能である区間の開始位置ではなく、進路を妨害しうる障害物が発生する可能性が高いと思われる状況の始点である。即ち、安全確認エリア１３２は、危険予測のシナリオごとに安全確認エリアの表示位置が固定的に決められる。

例えば、図６に示すように、交差点１１３の手前で、自車線１００に白線１０１を挟んで対向する対向車線１０２に、車両１０４－４から１０４－７が停車している。このため、車両１０４－４から１０４－７の間ばかりでなく、交差点１１３からの車線１０８，１０９からの進行車両が視認できない場合には、交差点１１３で車線１０８，１０９からの車両、人間の飛び出しの危険がある。

このため、本実施例では、確認エリア１３２の始点Ｓｔを、対向車両１０４－４の前方（図の下側）に、終点Ｅｎｄを交差点１１３近傍に固定する。即ち、本実施例では、危険予測のシナリオごとに安全確認エリアの表示位置が固定的に決められている。従って、本実施例では、安全確認エリア１３２が、従来技術のように実際の対象障害物が視認可能であったかを判定して動的に表示位置が変化するものではない。

また、本実施例では、対象障害物を視認できたかどうかではなく、進路を妨害しうる障害物が発生する可能性が高いと思われる状況（例えば、図６のように、路上駐車車両、見通しの悪い交差点、交差点の対向車線で停止する大型車両など）を視認可能か否かにより安全確認エリアを設定している。

つまり、本実施例では「予兆の予兆」が視認可能となったタイミングから、実際の「予兆」が視認可能となるタイミングにわたる区間を示すものとした、安全確認エリア１３２を設定している。

そして、実施例では、安全確認エリア１３２は、確認エリアの文言とともに、オレンジ色のグラデーションのかかった半透明で表示される領域が、ゲージ領域１２０上に距離表示として重畳され、安全確認エリア１３２の開始位置と終了位置に黄色の直線が表示される。従って、再生時に自車両位置に対し、安全確認エリア１３２がどの位置であったか認識し易くなる。

更に、安全確認エリア１３２において、危険の度合いが強い図５の右側（終点）から危険の度合いが弱い始点に向かい、オレンジ色の半透明色が薄くなるように表示する。このため、再生時に自車両位置に対し、安全確認エリア１３２内のどの位置であったか認識し易くなる。

又、図５に示すように、ゲージ領域１２０は、背景に対し、半透明で表示することが望ましい。これにより、背景が視認でき、再生時のリアル性を損なうことを防止できる。

更に、ブレーキ操作は前後輪で重なることが多い。このため、グラフ表示エリア１２３において前輪ブレーキと後輪ブレーキのグラフが重なり、区別しにくくなるおそれがある。例えば、図５において、前輪ブレーキのバー１５Ｆ－２，１５Ｆ－３が、後輪ブレーキのバーと重なって表示され、更に前輪ブレーキのマーク１３Ｆ－２，１３Ｆ－３が後輪ブレーキのマークと重なって表示される。このため、前輪ブレーキと後輪ブレーキのグラフの一方を実線、他方を点線で表示することにより、前輪ブレーキと後輪ブレーキのグラフを区別しやすくすることが望ましい。
（運転シミュレータ装置のゲージ表示処理）
図７は、本発明の一実施の形態の動画表示時（シミュレート時）のゲージ処理のフロー図である。図２を参照し、処理を説明する。

（Ｓ１０）ＣＰＵ２は、運転シミュレート開始指示（図１のスタータスイッチ３０の操作）を受け、メモリ３の道路環境動画３－１を読み出し、ＧＰＵ４に転送する。ＧＰＵ４は、動画を表示データに変換し、図３に示したように表示パネル１６で表示させる。

（Ｓ１１）ＣＰＵ２は、入力操作部７からの操作イベントが発生したかを判断する。操作イベントが発生していないと判断すると、操作イベント発生待ちとなる。この実施例では、ＡＴ車を例に説明しているので、操作イベントは、アクセル戻し操作、左右ブレーキ操作である。尚、ＭＴ車の場合、更にクラッチ操作、ギアチェンジ操作が加わる。入力操作部７に接続される入出力部５は、アナログ量が「０」を越える操作量を検出すると、ＣＰＵ２にイベント発生を通知する。

（Ｓ１２）ＣＰＵ２は、イベント発生通知を受けると、発生位置を取得する。

（Ｓ１３）メモリ３の操作入力記憶エリア３－２は、アクセル、前輪ブレーキ、後輪ブレーキの各々の操作量記憶エリアを有する。ＣＰＵ２は、入力操作部７から入出力部５を介し、イベント発生した種別の操作量記憶エリアにアナログ操作量を、取得し、これを発生位置とともに順次記憶する。

（Ｓ１４）ＣＰＵ２は、入力操作部５からの操作イベントが終了したかを判断する。操作イベントが終了していないと判断すると、ステップＳ１３に戻る。入力操作部７は、アナログ量「０」に戻った操作量を検出すると、入出力部５を介しＣＰＵ２にイベント終了を通知する。

（Ｓ１５）ＣＰＵ２は、イベント終了通知を受けると、終了位置を終了する。ＣＰＵ２は、イベント発生した種別の操作量記憶エリアに終了位置を記憶する。

（Ｓ１６）ＣＰＵ２は、道路環境動画を終了したかを判定する。ＣＰＵ２は、道路環境動画の表示を終了していない場合は、ステップＳ１１に戻る。

（Ｓ１７）ＣＰＵ２は、道路環境動画の表示を終了した場合は、この処理を終了する。

尚、シミュレーションとしてのハンドル操作やアクセル、ブレーキ操作に伴う動画表示変更処理は、ここでは、省略している。

このように、動画シミュレーション時に、入力操作部７のアクセル、ブレーキのアナログ操作量を取得し、メモリ３に格納する。

図８は、本発明の一実施の形態の動画再生時のゲージ処理のフロー図である。図２を参照し、処理を説明する。

（Ｓ２０）ＣＰＵ２は、再生スタート指示を受ける。この例では、教官が保持する携帯端末９の画面から通信ユニット６を介し再生スタートが指示される。

（Ｓ２１）ＣＰＵ２は、メモリ３の操作入力記憶エリア３－２から各イベントの発生位置、終了位置、操作量を読み込む。

（Ｓ２２）ＣＰＵ２は、メモリ３のワークエリアに、距離ゲージ１２４を付したゲージ１２０をセットし、ここに、固定的に定められた安全確認エリア１３２を設定する。

（Ｓ２３）ＣＰＵ２は、ゲージ領域１２０にマークエリア１２１を設け、マークエリア１２１に識別子（マーク）を付与する。例えば、図５で示したように、アクセル、前後輪ブレーキの終点位置に、各々の色、回数のマーク（下向き矢印の識別子）をマークエリア１２１に書き込む。

（Ｓ２４）ＣＰＵ２は、ゲージ領域１２０にバー表示エリア１２２を設け、バー表示エリア１２２に、アクセル、前後輪ブレーキの実効的な発生位置から終了位置までの区間に、各々の色のバーを書き込む。

（Ｓ２５）ＣＰＵ２は、ゲージに波形グラフエリア１２３を設ける。ＣＰＵ２は、アクセル、前後輪ブレーキの発生位置、終了位置及びその間の操作量から、アクセル、前後輪ブレーキの各々の実効的な発生位置から終了位置までの区間の時系列な折れ線グラフを作成する。そして、ＣＰＵ２は、この波形グラフエリア１２３に、アクセル、前後輪ブレーキの各々を、各々の色で書き込む。

（Ｓ２６）ＣＰＵ２は、ＧＰＵ４を介し再生動画にこの作成したゲージ領域１２０を重畳して表示するとともに、再生動画の進行とともに、自車両モデル１３０をマークエリアで移動表示する。

（Ｓ２７）ＣＰＵ２は、再生停止指示があったかを判断する。前述の如く、教官は、携帯端末９を保持している。携帯端末９には、再生開始から再生動画及びゲージが表示されている。教官はこれを見て、指導を行う。この場合、特に指示を詳細に行うため、教官は携帯端末９から再生停止を指示する。

（Ｓ２８）ＣＰＵ２は、携帯端末９から再生停止指示があったと判定すると、表示パネル１６及び携帯端末９の動画再生が停止し、ある地点での静止画が得られる。この状態で、教官は、前述のゲージ１２０の表示を参照しながら、教習者に詳細な教習を行うことができる。

（Ｓ２９）教官は、教習者に教習を行うと、教官は携帯端末９から再生リスタートを指示する。

（Ｓ３０）これにより、ＣＰＵ２は、再生を再開し、動画再生を維持する。

このように、ゲージ１２０のマークエリア１２１のマークの表示により、アクセル戻し、ブレーキをかけた操作地点を視認できる。教習内容としては、マークが、図４の左位置に操作地点が集中する程、危険感受性が鋭く、右にいくほど、危険感受性が鈍いと推測される。又、マークの種別、回数により、アクセル、ブレーキのかけた位置が適切か指導できる。

又、バー表示エリア１２２のバー表示により、アクセル、ブレーキに地点という点情報でなく、実際に実効的に操作した区間を表示することにより、区間も把握でき、より細かな教習指導が可能となる。

更に、アクセル、ブレーキに地点という点情報でなく、遊びを含めた実際に操作した区間のアナログ操作量を表示することにより、より教習者の操作の操作量を目視で把握でき、操作量も教習指導が可能となる。

しかも、安全確認エリア１３２は、危険予測のシナリオごとに安全確認エリア１３２の表示位置が固定的に決められている。従って、本実施例では、安全確認エリア１３２が、従来技術のように実際の対象障害物が視認可能であったかを判定して動的に表示位置が変化するものではない。このため、安全確認エリア１３２を種々の危険予測のシナリオに対し、設定できる。逆に、種々の危険予測のシナリオを動画に設定でき、教習内容の多様性に寄与する。

（運転シミュレータ装置の第２の実施の形態）
図９は、図１乃至図４の構成における運転シミュレータ装置の第２の実施の形態の画面図である。図９において、図３及び図４で示したものと同一のものは、同一の記号で示してある。又、図９において、ハード構成は、図１及び図２のものと同一であり、説明を省略する。図９において、図４と異なる点は、ゲージ領域エリア１２０からマークエリア１２１、バー表示エリア１２２を削除した点である。

図９に示すように、再生画像では、図４と同様に、シミュレーション画像にゲージ領域１２０が重畳して表示される。ゲージ領域１２０は、シミュレートした操作結果や自車両１０３の位置を障害物からの距離を軸にして表示する。ゲージ１２０は、動画の再生に伴い、自車両の位置を障害物からの距離（距離ゲージ）で表示するとともに、進行に伴い操作した履歴を表示する。

ゲージ１２０領域の上方には、現在状態の表示ウインドウ１３４が設けられている。現在状態の表示ウインドウ１３４には、自車両１０３のギア段（ここでは、３）、現在走行速度（ここでは、２６ｋｍ／ｈ）、危険到達距離（１１．１０ｍ）が表示される。

ゲージ領域１２０は、障害物（この例では、子供）１０６からの距離を横軸にしたゲージ表示エリア１２４を有する。即ち、飛び出し位置を距離（０ｍ）に対応し、左方向に飛び出し位置からの距離を示す。この実施例では、１０ｍから１３０ｍの距離ゲージが設けられている。これに対し、運転車両１０３のモデル１３０がこの距離ゲージ１２４に沿い移動する。これにより、動画像が立体的でも、移動車両１の自車位置を車両方向で認識することができる。

図９では、ゲージ領域１２０は、ゲージ表示エリア１２４と、波形グラフエリア１２３とを有する。

波形グラフエリア１２３は、操作量を時系列にグラフ表示する。図９の実施例でも、波形グラフエリア１２３は、縦軸に操作量０％から操作量１００％までのスケールを有する。波形グラフエリア１２３は、操作を開始した地点から操作を終了した地点までの区間のアナログ操作量を、折れ線グラフで表示する。例えば、アクセル操作を開始した地点からアクセル戻した地点のアクセル操作量を、緑色の折れ線（図示では黒色）１６Ａ－１，１６Ａ－２，１６Ａ－３，１６Ａ－４，１６Ａ－５，１６Ａ－６で表示する。

又、前輪ブレーキの操作を開始した地点から前輪ブレーキの操作が終了した地点のブレーキ操作量を、黄色の折れ線（図示では、灰色）１６Ｆ－１，１６Ｆ－２，１６Ｆ－３，１６Ｆ－４で表示する。更に、後輪ブレーキの操作を開始した地点から後輪ブレーキがかかった地点までのブレーキ操作量を、赤色（図示では白色）の折れ線１６Ｂ－１，１６Ｂ－２，１６Ｂ－３で表示する。

このように、アクセル、ブレーキに地点という点情報でなく、実際に操作した区間のアナログ操作量を表示することにより、より教習者の操作の詳細を目視で把握でき、より細かな教習指導が可能となる。

又、マークエリア１２１、バー表示エリア１２２を設けなくても、波形グラフエリア１２３の折れ線グラフから、アクセル、ブレーキの開始、終了地点と、その間の区間を視認できる。このため、簡易に操作を表示できる。

（運転シミュレータ装置の第３の実施の形態）
図１０は、図１乃至図４の構成における運転シミュレータ装置の第３の実施の形態の画面図である。図１０において、図３、図４及び図１０で示したものと同一のものは、同一の記号で示してある。又、図１０において、ハード構成は、図１及び図２のものと同一であり、説明を省略する。図１０において、図９と異なる点は、折れ線グラフエリア１２３を、アクセル、前後輪ブレーキの各々に分割して表示した点である。

図１０に示すように、再生画像では、図４と同様に、シミュレーション画像にゲージ領域１２０が重畳して表示される。ゲージ領域１２０は、シミュレートした操作結果や自車両１０３の位置を障害物からの距離を軸にして表示する。ゲージ領域１２０は、動画の再生に伴い、自車両の位置１３０を障害物からの距離（距離ゲージ）で表示するとともに、進行に伴い操作した履歴を表示する。

ゲージ領域１２０の上方には、現在状態の表示ウインドウ１３４が設けられている。現在状態の表示ウインドウ１３４には、自車両１０３のギア段（ここでは、「３」段）、現在走行速度（ここでは、２６ｋｍ／ｈ）、危険到達距離（１１．１０ｍ）が表示される。

ゲージ領域１２０は、障害物（この例では、子供）１０６からの距離を横軸にした距離ゲージ１２４を有する。即ち、飛び出し位置を距離（０ｍ）に対応し、左方向に飛び出し位置からの距離を示す。この実施例では、１０ｍから１３０ｍの距離ゲージが設けられている。これに対し、運転車両１０３のモデル１３０がこの距離ゲージ１２４に沿い移動する。これにより、動画像が立体的でも、移動車両１の自車位置を車両方向で認識することができる。

図１０では、ゲージ領域１２０は、マークエリア１２１と、バー表示エリア１２２とが設けられておらず、ゲージ表示エリア１２４と、波形グラフエリア１２３とを有する。そして、波形グラフエリア１２３は、アクセル波形グラフエリア１２３－１、前輪（フロント）ブレーキ波形グラフエリア１２３－２、後輪（リア）ブレーキエリア１２３－３に分割されている。

前述のように、波形グラフエリア１２３は、操作量を時系列にグラフ表示する。図１０の実施例でも、波形グラフエリア１２３の３つのエリア１２３－１，１２３－２，１２３－３は、縦軸に操作量０％から操作量１００％までのスケールを有する。波形グラフエリア１２３の３つのエリア１２３－１，１２３－２，１２３－３は、アクセル、前輪及び後輪ブレーキ操作を開始した地点から操作を終了した地点までの区間のアナログ操作量を、折れ線グラフで表示する。例えば、アクセル波形グラフエリア１２３－１では、アクセル操作を開始した地点からアクセル戻した地点のアクセル操作量を、緑色の折れ線１６Ａ－１，１６Ａ－２，１６Ａ－３，１６Ａ－４，１６Ａ－５，１６Ａ－６で表示する。

又、前輪ブレーキ波形グラフエリア１２３－２では、前輪ブレーキの操作を開始した地点から前輪ブレーキがかかった地点のブレーキ操作量を、黄色の折れ線１６Ｆ－１，１６Ｆ－２，１６Ｆ－３，１６Ｆ－４で表示する。更に、後輪ブレーキ波形グラフエリア１２３－３では、後輪ブレーキの操作を開始した地点から後輪ブレーキの操作が終了した地点までのブレーキ操作量を、赤色の折れ線１６Ｂ－１，１６Ｂ－２，１６Ｂ－３で表示する。

このように、アクセル、ブレーキに地点という点情報でなく、実際に操作した区間のアナログ操作量を表示することにより、より教習者の操作の詳細を目視で把握でき、より細かな教習指導が可能となる。

又、マークエリア１２１、バー表示エリア１２２を設けなくても、折れ線グラフエリア１２３の折れ線グラフから、アクセル、ブレーキの開始、終了地点と、その間の区間を視認できる。

更に、図９に比し、アクセル、前後輪ブレーキが個別に表示されているため、よりアクセル、ブレーキの開始、終了地点と、その間の区間、操作量を視認できる。

（運転シミュレータ装置の第４の実施の形態）
図１１は、図１乃至図４の構成における運転シミュレータ装置の第４の実施の形態の画面図である。図１１において、図３及び図４で示したものと同一のものは、同一の記号で示してある。又、図１１において、ハード構成は、図１及び図２のものと同一であり、説明を省略する。図１１において、図４と異なる点は、ゲージ領域１２０の表示において、自車両のモデル１３０が動画変化にかかわらず、常に画面のセンター位置に表示される点である。又、この実施例では、ゲージ領域エリア１２０からマークエリア１２１、バー表示エリア１２２を削除している。

図１１に示すように、再生画像では、図４と同様に、シミュレーション画像にゲージ領域１２０が重畳して表示される。ゲージ領域１２０は、シミュレートした操作結果や自車両１０３の位置を障害物からの距離を軸にして表示する。ゲージ領域１２０は、動画の再生に伴い、自車両の位置を障害物からの距離（距離ゲージ）で表示するとともに、進行に伴い操作した履歴を表示する。

ゲージ領域１２０の上方には、現在状態の表示ウインドウ１３４が設けられている。現在状態の表示ウインドウ１３４には、自車両１０３のギア段（ここでは、３）、現在走行速度（ここでは、２６ｋｍ／ｈ）、危険到達距離（１１．１０ｍ）が表示される。

ゲージ領域１２０は、障害物（この例では、子供）１０６からの距離を横軸にした距離ゲージ１２４を有する。即ち、飛び出し位置を距離（０ｍ）に対応し、左方向に飛び出し位置からの距離を示す。この実施例では、１０ｍから１３０ｍの距離ゲージが設けられている。

この実施例では、運転車両１０３のモデル１３０がこの距離ゲージ１２４に沿い相対的に移動する。即ち、ゲージ領域１２０自体が、左から右に移動して、自車両モデル１３０が、常に画面のセンター位置に表示される。これにより、画像のセンター位置に注目視点をもって行ける。従って、動画像変化時に視点変動が少なくなり、より、移動車両１０３の自車位置１３０を車両方向で認識することができる。

図１１でも、ゲージ領域１２０は、マークエリア１２１と、バー表示エリア１２２とが設けられておらず、ゲージ表示エリア１２４と、波形グラフエリア１２３とを有する。

波形グラフエリア１２３は、操作量を時系列にグラフ表示する。図９の実施例でも、波形グラフエリア１２３は、縦軸に操作量０％から操作量１００％までのスケールを有する。波形グラフエリア１２３は、操作を開始した地点から操作を終了した地点までの区間のアナログ操作量を、折れ線グラフで表示する。例えば、アクセル操作を開始した地点からアクセル戻した地点のアクセル操作量を、緑色の折れ線（図示では、黒色）１６Ａ－３，１６Ａ－４，１６Ａ－５，１６Ａ－６で表示する。

又、前輪ブレーキの操作を開始した地点から前輪ブレーキがかかった地点のブレーキ操作量を、黄色の折れ線（図示では、灰色）１６Ｆ－４で表示する。更に、後輪ブレーキの操作を開始した地点から後輪ブレーキがかかった地点までのブレーキ操作量を、赤色の折れ線（図示では、白色）１６Ｂ－３で表示する。

このように、自車両モデル１３０が、常に画面のセンター位置に表示されため、画像のセンター位置に注目視点をもって行ける。従って、動画像変化時に視点変動が少なくなり、より、運転車両１０３の自車位置を車両方向で認識することができる。

（他の実施の形態）
前述の説明では、ゲージ領域１２０を、マーク表示エリア１２１とゲージ表示エリア１２４と区間表示エリア１２２と波形グラフエリア１２３との組み合わせ、及びゲージ表示エリア１２４と波形グラフエリア１２３との組み合わせとで説明したが、マーク表示エリア１２１と区間表示エリア１２２との組み合わせとしても良い。

又、時系列表示として、区間表示バー、折れ線グラフで説明したが、他のアナログ量を表示する形態を採用できる。

しかも、運転シミュレータ装置を２輪の走行シミュレータ装置で説明したが、４輪の走行シミュレータ装置にも適用できる。更に、航空機、船舶の走行シミュレータにも適用できる。

又、図１０、図１１の実施例において、図４で説明したマークエリア１２１、バー表示エリア１２２を設けてもよい。更に、教官用携帯端末を設けず、シミュレータ装置本体から再開等を指示してもよい。

走行動画に応じて前記模擬操作した前記模擬運転操作部からの入力信号を前記記憶部に記憶し、走行動画を前記モニタ部に再生する際に、モニタ部に記憶部の模擬運転操作部からの入力信号の状況を時系列に表示するため、操作部の操作をアナログ的に表示でき、教習者が操作内容を確認したうえで、教官の指導が明確に可能となる。

１ 制御装置
２ ＣＰＵ
３ メモリ（記憶部）
３－１ 道路環境動画格納エリア
３－２ 操作入力記憶エリア
３－３ ゲージ表示処理エリア
４ ＧＰＵ
５ 入出力部
６ 通信ユニット
７ 入力操作部
７ａ バス
８ 出力部
９ 携帯端末
１０ 運転シミュレータ装置本体
１２ ハンドル
１４ ＡＴ／ＭＴ切り替えスイッチ
１６ 表示パネル
１８ 座席
２０ 右側グリップ
２２ 右側レバー
２４ 左側レバー
２６ 左側グリップ
２８ エンジン停止スイッチ
３０ スタータスイッチ
３２ 方向指示器スイッチ
３４ ギアチェンジペダル
１０３ 自車両
１０４－１，１０４－２，１０４－３ 対向車両
１０６ 障害物（子供）
１２０ ゲージ領域
１２１ マークエリア
１２２ バー表示エリア
１２３ 波形グラフエリア
１２４ 距離ゲージ
１３０ 自車両のモデル
１３２ 安全確認エリア

Claims (7)

1. 走路環境動画を表示するためのモニタ部と、
   運転操作を模擬操作する模擬運転操作部と、
   前記模擬運転操作部からの入力信号と前記走路環境動画を記憶する記憶部と、
   前記模擬運転操作部からの入力信号により前記走路環境動画から走行動画を生成するとともに、前記走行動画に応じて前記模擬操作した後、前記走行動画を前記モニタ部に再生する際に、前記モニタ部に、障害物からの距離を示す距離ゲージの表示と、自車位置を前記走行動画に応じて前記距離ゲージに沿って相対的に移動するよう表示することと、前記記憶部の前記模擬運転操作部からの入力信号による前記運転操作の操作量を前記距離ゲージに沿って時系列に示すグラフを表示することを行う処理部とを有することを
   特徴とする運転シミュレータ装置。
2. 請求項１において、
   前記処理部は、前記模擬運転操作部からの複数の運転操作それぞれの入力信号による前記運転操作の操作量を示すグラフを前記複数の運転操作毎に分離して表示することを
   特徴とする運転シミュレータ装置。
3. 請求項１において、
   前記処理部は、前記模擬運転操作部からの複数の運転操作それぞれの入力信号による前記運転操作の操作量を示すグラフを互いに表示属性を異ならせてグラフ表示することを
   特徴とする運転シミュレータ装置。
4. 請求項１乃至３のいずれかにおいて、
   前記処理部は、入力信号の開始から終了までの区間を、前記時系列に表示するとともに、バー表示することを
   特徴とする運転シミュレータ装置。
5. 請求項１乃至４のいずれかにおいて、
   前記処理部は、前記時系列に表示するエリアに、安全進行を確認するための安全確認エリアを表示することを
   特徴とする運転シミュレータ装置。
6. 運転操作を模擬操作する模擬運転操作部からの入力信号により走路環境動画から走行動画を生成し、モニタ部に表示し、
   前記走行動画に応じて前記模擬操作した前記模擬運転操作部からの入力信号を記憶部に記憶し、
   前記走行動画に応じて模擬操作した後、前記走行動画を前記モニタ部に再生する際に、前記モニタ部に、障害物からの距離を示す距離ゲージの表示と、自車位置を前記走行動画に応じて前記距離ゲージに沿って相対的に移動するよう表示することと、前記記憶部の前記模擬運転操作部からの入力信号による前記運転操作の操作量を前記距離ゲージに沿って時系列に示すグラフを表示することを行うことを
   特徴とする運転シミュレート方法。
7. 運転操作を模擬操作する模擬運転操作部からの入力信号により走路環境動画から走行動画を生成し、モニタ部に表示し、
   前記走行動画に応じて前記模擬操作した前記模擬運転操作部からの入力信号を記憶部に記憶し、
   前記走行動画に応じて模擬操作した後、前記走行動画を前記モニタ部に再生する際に、前記モニタ部に、障害物からの距離を示す距離ゲージの表示と、自車位置を前記走行動画に応じて前記距離ゲージに沿って相対的に移動するよう表示することと、前記記憶部の前記模擬運転操作部からの入力信号による前記運転操作の操作量を前記距離ゲージに沿って時系列に示すグラフを表示することを行うことを
   コンピュータに実行させるプログラム。

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