JP7002273B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
例えば特許文献1に記載された発明のように、乗員の眼球の運動方向に基づいて、乗員が漫然と運転しているか否かを判定可能な漫然状態判定装置があった。これにより乗員が漫然と運転している、換言すると乗員が低い覚醒度で運転していることを検出可能であった。更に、このような乗員に対して警告を行う発明として、特許文献2に記載されているようにシート移動又はステアリング回転を車両側で行うことで乗員の覚醒を促す居眠り警告装置があった。
なお、乗員に対して安全な運転を促す必要のある状況は、乗員の覚醒度の低下だけではなく、様々な状況を考慮する必要があった。
なお、図1は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態である運転支援装置1を模式的に示した概略図である。図2及び3は、図1に示した運転支援装置1を用いて操作ペダル2の移動を行う際の制御フローについて示すフローチャート図である。図4(a)~(e)は、図1に示した運転支援装置1による操作ペダル2の移動形態を示す概略図である。
操作ペダル2としては、乗員の足元に設けられる種々の操作用部材であれば良く、例えばアクセルペダル、ブレーキペダル、又はクラッチペダルなどを採用することができる。
駆動部3としては、操作ペダル2に移動力を付加することができれば良く、例えば電動式アクチュエータ、油圧又はガス圧シリンダなどを採用することができる。
操作ペダル2を移動させる所定の条件については、図2及び3を参照しつつ後述する。
記憶部5としては、通常の車両の演算処理装置に設けられる記憶装置などを用いることができる。
運転制御部6としては、通常の自動運転車両又は運転支援車両で用いられる制御用演算処理装置などを用いることができる。
なお、本制御フローでは駆動部3が複数の判別工程を行うこととしているが、本発明の駆動部としては車両に設けられる適宜の演算処理部材を用いることができ、演算結果などを含む適宜のパラメータを比較検討して判別可能であれば良い。また、駆動部3として、例えば移動に係る信号を操作ペダル2に対して出力可能である駆動制御部材と、主に判別を行う判別部材とを別体で設けても良い。
乗員Pの覚醒度の低下の兆候として、運転操作に関しては、例えば通常の運転操作よりも操舵及び加減速の開始及び解除のタイミングが遅くなる、操舵量及び操舵角速度が小さくなる、加減速度が小さくなるなどが挙げられる。また、乗員Pの状態に関する覚醒度の低下の兆候としては、例えば体の動きが緩慢になる、まばたきが多くなる、まぶたを閉じた時間が増える、あくびが増える、体温が上昇する、体が前後左右に振れ易くなるなどを挙げることができる。これらの兆候は、ステアリング及び操作ペダル2の操作を検知するセンサ、車内カメラ、ステアリング又はシートに配置される温度センサ、シートの着座面に配置される圧力分布を検知可能な感圧センサなどの検知部4によって検知することができる。
具体的には、操作ペダル2が乗員Pから離れる方向に移動する場合、例えば駆動部3により予め設定された操作ペダル2の移動量を超えて操作ペダル2の移動が生じると、操作ペダル2が移動の完了位置から更に乗員Pが踏込み操作を行ったものと判別して、その操作の入力は有効なものとして受付ける制御形態を採ることができる。
操作ペダル2が乗員Pに近付く方向に移動する場合、例えば駆動部3により予め設定された操作ペダル2の移動量より小さい操作ペダル2の移動が生じると、操作ペダル2が移動の完了位置から又は完了位置に達する前に乗員Pが覚醒して踏込み操作を行ったものと判別して、その操作の入力は有効なものとして受付ける制御形態を採ることができる。
上記制御フローの変形例として、運転制御部6によって自動運転制御又は高度運転支援制御が行われている車両に対して、乗員Pが焦りを感じていることが検知できれば操作ペダル2を移動させる形態を挙げることができる。なお、この場合であっても、車両の自動運転制御又は高度運転支援制御が行われる前の手動運転時に乗員Pによる通常の操作情報を記憶部5に予め記憶させておく。
車両の自動運転制御又は高度運転支援制御が行われているときに乗員Pが焦りを感じているか否かは、乗員Pが自動運転制御又は高度運転支援制御に対して手動運転操作をオーバーライドさせる際に判別することができる。具体的には、先ず自動運転状態又は高度運転支援状態にある車両に対して乗員Pが運転操作の主導権を強制的に戻して手動運転に切替える際に、運転制御部6による操舵、加減速などの車両側の運転操作に対して、乗員Pが手動操作で介入するタイミング、及び、介入したときの乗員Pによる運転操作の急激さを検知する。この検知結果と、記憶しておいた操作情報における同様の又は類似する状況での乗員Pの操舵、加減速のタイミングなどと、を比較することで、乗員Pが焦りを伴って車両側の運転操作に介入したか否かを判別することができる。
自動運転状態又は運転支援状態から手動運転状態に切り替わったときに、乗員Pは、周辺環境の理解と、車両側が構築していた走行シナリオの引き継ぎとを行う必要がある。よって、手動運転を常時行っている際よりも、運転の主導権の切り替わる際の方がより安全性の高い走行が求められるので、乗員Pが手動運転に切り替わったときの運転操作の焦りを操作ペダル2の移動によって抑制又は解消することができて好ましい。
なお、乗員Pの状態に係るしきい値については、乗員Pの覚醒度に関連するものも含めて様々なパラメータを総合して設定されるのが好ましい。乗員Pの状態に関する様々なパラメータとしては、例えば操作ペダル2の移動前に検知部4により検知した乗員Pの目の動き、顔の動き、体の動き、それぞれが動く速さ、体温の分布、車内外における乗員Pの周辺環境の変化に対する反応の大きさ及び反応速度などを挙げることができる。
乗員Pの状態に係るしきい値は、上記運転操作に係るしきい値と組合せて用いることで、焦りの発生及び覚醒度の低下をより確実に検出することができる。
図4(a)は移動前の操作ペダル2を示し、図4(b)~(e)はそれぞれ別の移動形態の操作ペダル2を示している。また、図4(b)及び(c)には、乗員Pから離れる方向に移動する形態の操作ペダル2を示し、図4(d)及び(e)には、乗員Pに近付く方向に移動する形態の操作ペダル2を示している。
Claims (9)
- 車両の乗員が足で操作可能な操作ペダルと、
前記操作ペダルを移動可能な駆動部と、
前記乗員による前記車両の運転操作に係る操作情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記駆動部は、前記記憶部に記憶された前記操作情報に比べて早いタイミングでの操舵及び加減速、又は急激な操舵及び加減速を伴う運転操作を前記乗員が行っていると判別された場合、前記乗員から離れる方向に前記操作ペダルを移動させる、
運転支援装置。 - 前記駆動部は、前記記憶部に記憶された前記操作情報に比べて早いタイミングでの操舵及び加減速、又は急激な操舵及び加減速を伴う運転操作を乗員が行っておらず、かつ、前記乗員の覚醒度が低下していると判別された場合、前記乗員の足を押圧するように前記操作ペダルを移動させる、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記駆動部による前記操作ペダルの前記乗員から離れる方向への移動の要否は、前記記憶部に記憶された前記操作情報から導出されて成る操作タイミング、操作量及び操作量の変化率の少なくとも一つの運転操作に係るしきい値に基づいて判別される、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記乗員の状態を検知する検知部を備え、
前記駆動部による前記操作ペダルの前記乗員の足を押圧する方向への移動の要否は、前記記憶部に記憶された前記操作情報から導出されて成る操作タイミング、操作量及び操作量の変化率の少なくとも一つの運転操作に係るしきい値、又は、前記検知部の検知結果から導出されて成る前記乗員の状態に係るしきい値の少なくとも一方に基づいて判別される、
請求項2又は3のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記運転操作に係るしきい値は、前記記憶部に記憶された所定期間における前記乗員の運転操作に係るデータに基づいて設定される、
請求項3又は4に記載の運転支援装置。 - 前記乗員の状態に係るしきい値は、所定期間に前記検知部が検知した前記乗員の状態に係るデータに基づいて設定される、
請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記運転操作に係るしきい値は、前記乗員が運転操作に対して焦りを伴っていない状態、又は、正常な覚醒度を以て運転操作を行っている状態を前記乗員の平常状態とし、平常状態における前記乗員による運転操作情報を数値化した平常値に基づいて設定される、
請求項3又は4に記載の運転支援装置。 - 前記乗員の状態に係るしきい値は、前記乗員が運転操作に対して焦りを伴っていない状態、又は、正常な覚醒度を以て運転操作を行っている状態を前記乗員の平常状態とし、平常状態において前記検知部が検知した前記乗員の状態を数値化した平常値に基づいて設定される、
請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記乗員の状態に係るしきい値は、所定期間における運転していない状態での前記乗員の食事内容、活動内容、睡眠状況、生活リズムの少なくとも1つに関する生活データを基にして導出される前記乗員の生体的な状態の推移に基づいて設定される、
請求項4に記載の運転支援装置。
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Citations (3)
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JP2003327098A (ja) | 2002-05-15 | 2003-11-19 | Toyota Motor Corp | 車両のペダル移動装置 |
JP2007326566A (ja) | 2006-06-08 | 2007-12-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両の衝突安全ブレーキアセンブリ |
JP2016106060A (ja) | 2016-02-29 | 2016-06-16 | 三菱自動車工業株式会社 | ペダル誤操作防止装置 |
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