JP2003327098A - 車両のペダル移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転操作用のペダルを車両衝突時に遅滞なく
前方へ移動させて、車両衝突時における運転者の下肢に
対する衝撃を低減する。 【解決手段】 ペダル移動装置は、前方物体（主に前方
車両）との距離を検出する距離センサ４１を備えてい
る。電子制御ユニット４３は、距離センサ４１の検出信
号に基づいて自車の前方物体への衝突を予測して、ブレ
ーキペダル１０を遅滞なく前方へ移動させる。また、ブ
レーキペダル１０の踏み込み操作を踏み込み検出スイッ
チ５４により検出して、ブレーキペダル１０の踏み込み
操作時には、ブレーキペダル１０の前方への引き込みを
禁止したり、抑制したりすることにより、運転者による
衝突回避操作を重視することもできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を運転操作す
るためのペダルを、車両の衝突時に前方へ移動させて運
転者の下肢に対する衝撃を低減する車両のペダル移動装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特表平１
０−５１２５１８号公報に示されているように、車両の
前方衝突時に、同衝突に伴う変速機ケーシング、エンジ
ンブロックなどの質量体の移動を、中間部にて揺動可能
に支持されたレバー上端部に操作棒を介して伝達し、レ
バーの揺動によってレバー下端部に組み付けたブレーキ
ペダルを前方へ移動させて、運転者の下肢部における空
間を広くするようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置においては、車両が前方物体（前方車両など）に衝突
して質量体が移動した後に、ブレーキペダルが前方へ移
動し始めるので、車両の衝突時におけるブレーキペダル
の前方への移動が遅れるという問題がある。

【０００４】

【本発明の概要】本発明は、上記問題に対処するために
なされたものであり、その目的は、ブレーキペダルを含
む運転操作用のペダルを車両衝突時に遅滞なく前方へ移
動させて、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝
撃を低減するようにした車両のペダル移動装置を提供す
ることにある。

【０００５】上記目的を達成するために、本発明の特徴
は、車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段
と、予測手段によって車両の前方衝突が予測されたと
き、車両を運転操作するためのペダルを前方へ移動させ
る移動手段とを備えたことにある。

【０００６】この場合、前記予測手段を、車両が前方物
体（前方車両など）に衝突するまでの時間を予測する時
間予測手段と、同予測時間が所定の短い時間以下である
とき車両の前方衝突を予測する判定手段とで構成でき
る。車両が前方物体に衝突するまでの時間は、車両前端
部から前方物体までの距離と、車両の前方物体に対する
相対速度とを検出して、検出距離を検出相対速度で除算
することにより計算される。そして、前記所定の短い時
間を、早急に制動操作をしなければ車両が前方物体に衝
突するであろうと予測される時間（例えば、０．５
秒）、または即座に制動操作をしても車両の前方衝突を
回避不能な時間（例えば、０．３秒）に設定するとよ
い。

【０００７】また、前記予測手段を、車両の前端から前
方物体（前方車両など）までの距離を検出する距離検出
手段と、同検出距離が所定の短い距離以下であるとき車
両の前方衝突を予測する判定手段とで構成してもよい。

【０００８】この本発明の特徴によれば、車両の前方物
体（前方車両など）への衝突を事前に予測して、同予測
時にペダルが前方へ移動されるので、車両が前方物体に
衝突しても、同衝突時にはペダルが既に前方へ移動し終
えている。したがって、車両衝突時におけるペダルの前
方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時におけ
る運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。

【０００９】また、本発明の他の特徴は、車両の前端部
に設けられて同前端部の前方物体への衝突を検出する先
端衝突検出手段と、先端衝突検出手段によって車両の前
端部の前方物体への衝突が検出されたとき、車両を運転
操作するためのペダルを前方へ移動させる移動手段とを
備えたことにある。この場合、先端衝突検出手段を、車
両の前端部に組み付けられて同前端部の加速度を検出す
る加速度センサと、同加速度センサによって検出された
加速度が、車両前端部の前方物体への衝突に伴い発生す
る程度の所定の大きな加速度以上であることを判定する
判定手段とにより構成できる。

【００１０】この本発明の他の特徴によれば、車両の前
端部の前方物体への衝突時にペダルが前方へ移動される
ので、同衝突の影響が車体を介して運転者の下肢部にお
よぶ前に、ペダルは前方へ移動し終えている。したがっ
て、車両衝突時におけるペダルの前方移動に対する時間
遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対
する衝撃を良好に緩和できる。

【００１１】また、本発明の他の特徴は、前記予測手段
によって車両の前方衝突が予測されたとき、または前記
先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への
衝突が検出されたとき、シートベルトを引き締めるシー
トベルト引き締め手段を設けたことにある。

【００１２】これによれば、前述した運転者の下肢に対
する衝撃の緩和の効果に加えて、車両衝突時における運
転者の下肢部とペダルとの干渉可能性あるいは干渉負荷
の低減が可能となる。また、運転者の着座姿勢を安定さ
せることができて、運転者による衝突回避の運転操作性
が向上する。

【００１３】また、本発明の他の特徴は、前記予測手段
によって車両の前方衝突が予測されたとき、または前記
先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への
衝突が検出されたとき、運転者の脚部を後退させる脚部
後退手段を設けたことにある。この場合、脚部後退手段
は、例えば運転者用シートを後退させたり、エアバック
装置の展開により運転者の下肢部を後方へ押し下げるよ
うにするとよい。

【００１４】これによれば、前述した運転者の下肢に対
する衝撃の緩和の効果に加えて、車両衝突時における運
転者の下肢部とペダルとの干渉可能性あるいは干渉負荷
の低減が可能となる。

【００１５】また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝
突前に同前方衝突を予測する予測手段と、車両の前方物
体への衝突を検出する衝突検出手段と、バッテリから供
給される電力により駆動されて車両を運転操作するため
のペダルを前方へ移動させる駆動手段と、予測手段によ
って車両の前方衝突が予測されたとき、車両に搭載され
た一部の装置へのバッテリからの電力供給を遮断する電
力供給遮断手段と、衝突検出手段によって車両の前方物
体への衝突が検出されたとき、駆動手段を駆動させてペ
ダルを前方へ移動させる移動制御手段とを備えたことに
ある。

【００１６】この場合も、前記予測手段を、上述した時
間予測手段および判定手段で構成でき、早急に制動操作
をしなければ車両が前方物体に衝突する状態、または即
座に制動操作をしても車両の前方衝突を回避不能な状態
を予測するようにするとよい。また、前記衝突検出手段
を、上述した加速度センサで構成して、同加速度センサ
を車両の前端部または車体に取り付けて、車両の前端部
が前方物体に衝突したこと（以下、この衝突を先端衝突
という）、または前方物体が車体に影響をおよぼしたこ
と（以下、この衝突を車体衝突という）を検出するよう
にすればよい。

【００１７】この本発明の他の特徴においては、車両の
前方物体（主に、前方車両）への衝突前に同物体との衝
突が予測され、この時点で車両走行に影響を与えない一
部の装置（熱線ヒータ装置、オーディオ装置、シートヒ
ータ装置など）への電力供給が遮断される。したがっ
て、車両が前方物体へ衝突した時点で駆動手段を制御し
ても、駆動手段はバッテリからの充分な電力の供給を受
けて、遅滞なくペダルを前方へ移動させることができ、
車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に
緩和できる。

【００１８】本発明の他の特徴は、車両の前方衝突前に
同前方衝突を予測する予測手段と、予測手段によって車
両の前方衝突が予測されたときブレーキペダルを前方へ
移動させるブレーキペダル移動手段と、ブレーキペダル
の踏み込み操作を検出する踏み込み操作検出手段と、踏
み込み操作検出手段によってブレーキペダルの踏み込み
操作が検出されたとき、ブレーキペダル移動手段による
ブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する移
動抑制手段とを備えたことにある。

【００１９】この場合、ブレーキペダル移動手段による
ブレーキペダルの移動が、予測手段によって車両の前方
衝突が予測された時点で行なわれるようにすることがで
きる。また、ブレーキペダル移動手段によるブレーキペ
ダルの移動が、予測手段によって車両の前方衝突が予測
された時点から所定時間の経過後に行なわれるようにす
ることもできる。また、移動抑制手段によるブレーキペ
ダルの前方への移動を抑制するとは、ブレーキペダルの
前方への移動量を少なくしたり、ブレーキペダルの前方
への移動速度を小さくすることを意味する。

【００２０】この本発明の他の特徴においては、車両の
前方衝突が予測された場合であっても、運転者によって
ブレーキペダルが踏み込み操作されたときには、運転者
によるブレーキペダルの踏み込み操作に対して反する制
御となるブレーキペダルの前方移動が禁止または抑制さ
れる。これにより、運転者による衝突回避操作が重視さ
れ、車両衝突を運転者による運転操作によって回避し易
くなる。一方、ブレーキペダルが踏み込み操作されなけ
れば、車両の前方衝突が予測される場合には、ブレーキ
ペダルが前方に移動されるので、車両衝突時における運
転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結
果、この本発明の他の特徴によれば、運転者の下肢に対
する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることが
できる。

【００２１】また、本発明の他の特徴は、前記予測手
段、ブレーキペダル移動手段、踏み込み操作検出手段お
よび移動抑制手段を備えた車両のペダル移動装置におい
て、車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、衝突検
出手段によって車両の前方衝突が検出されたとき、移動
抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止ま
たは抑制する制御を解除する解除手段とを設けたことに
ある。

【００２２】これによれば、車両の前方物体への衝突時
には、解除手段が移動抑制手段によるブレーキペダルの
前方への移動を禁止または抑制する制御を解除するの
で、ブレーキペダルは確実に前方に引き込まれる。これ
により、運転者による回避操作を重視した上で、車両の
前方物体への衝突が回避できなかった場合にも、運転者
の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。

【００２３】また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝
突前に同前方衝突を予測する予測手段と、予測手段によ
って車両の前方衝突が予測されたときブレーキペダルを
前方へ第１の速度で移動させる第１ブレーキペダル移動
手段と、車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、衝
突検出手段によって車両の前方衝突が検出されたとき、
第１の速度よりも速い第２の速度でブレーキペダルを前
方へ移動させる第２ブレーキペダル移動手段とを備えた
ことにある。

【００２４】この本発明の他の特徴においては、車両の
前方物体への衝突が検出されるまでは、ブレーキペダル
の前方への移動速度を小さくでき、運転者は衝突回避の
ためのブレーキペダルの踏み込み操作をし易くなる。ま
た、車両の前方物体への衝突が検出された後には、ブレ
ーキペダルは高速で前方へ引き込まれるので、車両衝突
時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和でき
る。その結果、この本発明の他の特徴によっても、運転
者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立
を図ることができる。

【００２５】また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝
突前に同前方衝突が発生することを予測する第１予測手
段と、第１予測手段によって車両の前方衝突が予測され
たときブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダ
ル移動手段と、ブレーキペダルの踏み込み操作を検出す
る踏み込み操作検出手段と、踏み込み操作検出手段によ
ってブレーキペダルの踏み込み操作が検出されたとき、
前記ブレーキペダル移動手段によるブレーキペダルの前
方への移動を禁止または抑制する移動抑制手段と、車両
の前方衝突前に同前方衝突が前記第１予測手段よりも高
い確率で発生することを予測する第２予測手段と、第２
予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前
記移動抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を
禁止または抑制する制御を解除する解除手段とを設けた
ことにある。

【００２６】この場合、第１予測手段は、運転者が前方
物体との衝突回避のためにブレーキペダルを早急に踏み
込み操作しなければ、車両が前方物体に衝突してしまう
程度の可能性、例えば前方物体に衝突するまでの時間が
０．５秒程度であることを予測するようにすればよい。
また、第２予測手段は、運転者がブレーキペダルの早急
な踏み込み操作をしても、車両の前方物体への衝突を回
避できない程度、例えば前方物体に衝突するまでの時間
が０．３秒程度であることを予測するようにすればよ
い。

【００２７】この本発明の他の特徴においても、第１予
測手段によって車両の前方衝突が予測された場合であっ
ても、運転者によってブレーキペダルが踏み込み操作さ
れたときには、運転者によるブレーキペダルの踏み込み
操作に対して反する制御となるブレーキペダルの前方移
動が禁止または抑制される。これにより、運転者による
衝突回避動作が重視され、車両衝突を運転者による運転
操作によって回避し易くなる。一方、ブレーキペダルが
踏み込み操作されなくて、第２予測手段によって車両の
前方衝突が予測された場合には、解除手段の作用によっ
てブレーキペダルが前方に移動されるので、車両衝突時
における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和でき
る。その結果、この本発明の他の特徴によれば、運転者
の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を
図ることができる。

【００２８】また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝
突前に同前方衝突が発生することを予測する第１予測手
段と、第１予測手段によって車両の前方衝突が予測され
たときブレーキペダルを前方へ第１の速度で移動させる
第１ブレーキペダル移動手段と、車両の前方衝突前に同
前方衝突が第１予測手段よりも高い確率で発生すること
を予測する第２予測手段と、第２予測手段によって車両
の前方衝突が予測されたとき、前記第１の速度よりも速
い第２の速度でブレーキペダルを前方へ移動させる第２
移動手段とを備えたことにある。

【００２９】この場合、第１予測手段は、運転者が前方
物体との衝突回避のためにブレーキペダルを早急に踏み
込み操作しなければ、車両が前方物体に衝突してしまう
程度の可能性を予測するようにすればよい。また、第２
予測手段は、運転者がブレーキペダルの早急な踏み込み
操作をしても、車両の前方物体への衝突を回避できない
ことを予測するようにすればよい。

【００３０】この本発明の他の特徴においては、車両の
前方物体への衝突の可能性が高くなるまでは、ブレーキ
ペダルの前方への移動速度を小さくでき、運転者は衝突
回避のためのブレーキペダルの踏み込み操作をし易くな
る。また、車両の前方物体への衝突の可能性が極めて高
い場合には、ブレーキペダルは高速で前方へ引き込まれ
るので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃
を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴
によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の
運転操作性の両立を図ることができる。

【００３１】また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝
突が予測されたとき、ブレーキペダルの前方への引き込
み操作とは別に、ブレーキペダル以外の車両を運転操作
するためのペダルを前方へ移動させる他ペダル移動手段
を設けたことにある。この場合、ブレーキペダル以外の
車両を運転操作するためのペダルとは、アクセルペダ
ル、パーキングブレーキペダル、クラッチペダルなどで
ある。

【００３２】これによれば、前方物体との衝突を回避す
るために車両を制動させるブレーキペダル以外のペダル
は、車両の前方衝突が予測された時点で前方へ引き込み
操作される。したがって、衝突時における運転者の下肢
部とこれらのブレーキペダル以外のペダルとの干渉が未
然に回避されるので、運転者の下肢に対する衝撃を良好
に緩和できる。

【００３３】また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝
突前に同前方衝突を予測する予測手段と、予測手段によ
って車両の前方衝突が予測されたときブレーキペダルを
前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、ブレーキ
ペダル移動手段によるブレーキペダルの前方への移動速
度を時間経過に従って速くするように制御する移動速度
制御手段とを備えたことにある。

【００３４】この本発明の他の特徴においては、車両の
前方物体への衝突が予測された時点におけるブレーキペ
ダルの前方への移動速度を小さくでき、運転者は衝突回
避のためのブレーキペダルの踏み込み操作をし易くな
る。そして、時間経過にしたがってブレーキペダルの前
方への移動速度は速くなるので、車両が前方物体に衝突
してしまった場合には、ブレーキペダルは充分に前方へ
引き込まれていて、車両衝突時における運転者の下肢に
対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明
の他の特徴によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩
和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。

【００３５】また、本発明の他の特徴は、前記移動速度
制御手段に代えて、ブレーキペダル移動手段によるブレ
ーキペダルの前方への移動速度を車両の前方衝突が発生
するまでの時間が短くなるに従って速くするように制御
する移動速度制御手段を設けたことにある。

【００３６】これによれば、車両が前方物体に衝突する
までの時間が長ければ、ブレーキペダルの前方への移動
速度を小さくでき、運転者は衝突回避のためのブレーキ
ペダルの踏み込み操作をし易くなる。そして、車両が前
方物体に衝突するまでの時間が短ければ、すなわち車両
の前方物体への衝突が回避不能ならば、ブレーキペダル
は充分に速く前方へ引き込まれるので、車両衝突時にお
ける運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。そ
の結果、この本発明の他の特徴によっても、運転者の下
肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図る
ことができる。

【００３７】

【発明の実施の形態】ａ．第１実施形態 本発明の第１実施形態について図面を用いて説明する
と、図１は、同実施形態に係る車両のペダル移動装置の
全体を概略的に示すブロック図である。このペダル移動
装置は、運転席の前方下部にて車体に組み付けられてい
るアクセルペダル装置ＡＰ、ブレーキペダル装置ＢＰお
よびパーキングブレーキペダル装置ＰＰを、車両衝突時
に前方へ移動させるものである。

【００３８】これらのペダル装置ＡＰ，ＢＰ，ＰＰの具
体的な構造例を、ブレーキペダル装置ＢＰを例にして説
明する。ブレーキペダル装置ＢＰは、図２，３に示すよ
うに、運転者によって踏み込み操作されるペダル部１０
を下端にて固定したペダルレバー１１を備えている。ペ
ダルレバー１１は、その上端中央部にて駆動アーム１２
の下端部に連結軸１３を介して同駆動アーム１２と相対
回転可能に係合しているとともに、上端前端部にてリン
ク１４の下端部に連結軸１５を介して同リンク１２と相
対回転可能に係合している。駆動アーム１２の上端部
は、図示しない車体に固定されてアクチュエータとして
機能する電動モータ１６の出力軸１６ａに一体回転する
ように固定されて、電動モータ１６の回転によって出力
軸１６ａ回りに回転する。なお、電動モータ１６の回転
は、図示しない減速機構を介して出力軸１６ａに伝達さ
れる。リンク１４の上端部は、車体に固定された支持軸
１７の外周上に回転可能に組み付けられている。

【００３９】ペダルレバー１１の上端後端部には、リン
ク２１がその下端部にて連結軸２２を介してペダルレバ
ー１１と相対回転可能に係合している。リンク２１の上
端部には、鉤状に形成した操作アーム２３の一端部が連
結軸２４を介して同リンク２１の上端部と相対回転可能
に係合している。この操作アーム２３は、その中央部に
てリング２５を介して出力軸１６ａの外周上に回転可能
に組み付けられており、その他端部に一端を固定すると
ともに他端を車体に固定したスプリング２６によって後
方に常時付勢されている。また、操作アーム２３の前記
他端部には、ブレーキ装置を作動させるための操作ロッ
ド２７がその後端にて接続されている。この操作ロッド
２７の前方には、図示しないブレーキ装置が配置されて
いる。

【００４０】このように構成したブレーキペダル装置Ｂ
Ｐにおいては、ブレーキペダル１０を前方に引き込み操
作しない状態では、同ペダル１０は図２の実線に示す位
置（以下、この位置を原位置という）にある。この状態
で、ブレーキペダル１０を踏み込み操作すると、ペダル
１０およびペダルレバー１１は、連結軸１３を中心に図
２の矢印で示す時計方向に回転する（図２の２点鎖線参
照）。なお、このとき、駆動アーム１２は図２の位置に
固定されている。ペダルレバー１１の前記回転はリンク
２１を介して操作アーム２３の一端部に伝達され、操作
アーム２３はスプリング２６の付勢力に抗して出力軸１
６ａを中心に時計方向に回転する。この操作アーム２３
の回転により、操作ロッド２７が前方へ変位してブレー
キ装置が作動する。

【００４１】一方、図２の実線に示す状態で、電動モー
タ１６の回転により出力軸１６ａが時計方向に回転され
ると、同出力軸１６ａの回転により駆動アーム１２が時
計方向に回転する。この駆動アーム１２の回転により、
駆動アーム１２の他端部は連結軸１３を介してブレーキ
ペダル１０の上端中央部を出力軸１６ａを中心にして時
計方向に回転させる。これにより、ブレーキペダル１０
およびペダルレバー１１は、リンク１４の作用により前
方へ引き込まれて、図３の原位置Ｘ（図示２点鎖線）か
ら実線位置まで移動する。

【００４２】この状態で、運転者がブレーキペダル１０
を踏み込み操作すると、駆動アーム１２は図３の位置に
固定されているので、ブレーキペダル１０およびペダル
レバー１１は、前述の場合と同様に連結軸１３を中心に
時計方向に回転する。したがって、前述したように、操
作アーム２３もリンク２１を介して出力軸１６ａを中心
に時計方向に回転して、操作ロッド２２が前方へ変位し
てブレーキ装置が作動する。図３に２点鎖線で示すＹ位
置はブレーキペダル１０を最も深く踏み込んだ状態を示
しており、この状態で、ペダルレバー１１が車室内のダ
ッシュボードＤＢに接触しないようにブレーキペダル装
置ＢＰが構成されるとともに配置されている。

【００４３】また、ブレーキペダル１０を前方へ引き込
んだ状態を原位置に復帰させるには、電動モータ１６を
前記逆方向に回転させて、出力軸１６ａを反時計方向に
回転させればよい。これによれば、駆動レバー１２も出
力軸１６ａを中心に反時計方向に回転され、リンク１４
の作用により、ブレーキペダル１０およびペダルレバー
１１は図３の実線で示す状態から図２の実線で示す状態
に復帰する。

【００４４】ふたたび、図１の説明に戻ると、アクセル
ペダル装置ＡＰおよびパーキングブレーキペダル装置Ｐ
Ｐに関しても、前記ブレーキペダル装置ＢＰと同様に構
成することもできるが、他の構成にすることも可能であ
る。要は、電動モータ３１，３２の作動により、アクセ
ルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４を原
位置から前方へ引き込み可能であるとともに、前方へ引
き込んだ位置から原位置に復帰させることができ、また
原位置および前方へ引き込んだ状態で踏み込み操作可能
であれば、いかなる構成をも採用可能である。

【００４５】また、このペダル移動装置は、距離センサ
４１、車速センサ４２および電子制御ユニット４３を備
えている。距離センサ４１は、車両の前端部に取り付け
られて車両の前端から前方物体（主に前方車両）までの
距離Ｌを検出するミリ波、赤外線などを利用したレーダ
ー装置によって構成されている。車速センサ４２は、変
速機の出力軸の回転数を計測することにより、車速Ｖを
検出するものである。電子制御ユニット４３は、ＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコン
ピュータを主用構成部品とするもので、図４のペダル引
き込み制御プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行
することにより、ブレーキペダル１０、アクセルペダル
３３およびパーキングブレーキペダル３４の前方への引
き込みを制御する。この電子制御ユニット４３には、駆
動回路４４，４５，４６が接続されている。駆動回路４
４，４５，４６は、電子制御ユニット４３からの制御信
号に応じて電動モータ３１，１６，３２の回転を制御す
る。

【００４６】また、電子制御ユニット４３および駆動回
路４４，４５，４６には、電源回路４７が接続されてい
る。電源回路４７は、イグニッションスイッチＩＧを介
してバッテリＢＴからの電力の供給を受けて、電子制御
ユニット４３および駆動回路４４，４５，４６に電力を
供給する。また、この電源回路４７は、前記の他に、車
両に搭載されて電気制御される他の装置にも電力を供給
する。

【００４７】上記のように構成した第１実施形態に係る
ペダル移動装置の作動を説明すると、イグニッションス
イッチＩＧの投入により、電子制御ユニット４３は、図
４のペダル引き込み制御プログラムを所定の短時間毎に
繰り返し実行し始める。このペダル引き込み制御プログ
ラムの実行はステップ１００にて開始され、ステップ１
０２にて車速センサ４２によって検出された車速Ｖを入
力して、同車速Ｖが所定の小さな車速Ｖo（例えば、時
速５Km/h）以上であるかを判定することにより，車両が
走行状態にあるか否かを判定する。車両がほぼ停止状態
にあって、車速Ｖが所定の小さな車速Ｖo未満であれ
ば、ステップ１０２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１
１６に進む。ステップ１１６においては、駆動回路４４
〜４６を介して電動モータ３１，１６，３２を駆動制御
して、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０および
パーキングブレーキペダル３４を原位置に復帰させる。
ただし、これらのペダル３３，１０，３４が既に原位置
にある場合には、前記原位置への復帰制御は行われな
い。前記ステップ１１６の処理後、ステップ１１８にて
このペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了す
る。

【００４８】一方、車両が走行を開始して、ステップ１
０２にて「Ｙｅｓ」すなわち車速Ｖが所定の小さな車速Ｖ
o以上であると判定されると、電子制御ユニット４３は
ステップ１０４以降の処理を実行する。ステップ１０４
においては、距離センサ４１によって検出された車両前
端から前方物体までの距離Ｌを入力して、今回のプログ
ラムの実行による入力距離を表す今回距離Ｌnewとして
設定する。次に、ステップ１０６にて、前回のプログラ
ムの実行時に入力した距離Ｌ（以降、前回距離Ｌoldと
いう）から今回距離Ｌnewを減算した減算値Ｌold−Ｌne
wを、このペダル引き込み制御プログラムの実行時間間
隔Δｔで除算することにより、前方物体との相対速度Ｖ
ab（＝(Ｌold−Ｌnew)／Δｔ）を計算する。なお、前回
距離Ｌoldは、図示しない初期設定処理によって「０」
に設定されている。この場合、初回に計算される相対速
度Ｖabは負になり、後述するステップ１０８にて「Ｎｏ」
と判定されてステップ１１６に進み、実質的な処理が実
行されないので、初回に計算される相対速度Ｖabが不適
切であっても、この点が問題になることはない。

【００４９】前記相対速度Ｖabの計算後、ステップ１０
７にて、次回の相対速度Ｖabの計算のために、前回距離
Ｌoldを今回距離Ｌnewに更新しておく。次に、ステップ
１０８にて同相対速度Ｖabが正であるかを判定する。相
対速度Ｖabが正でなければ、前述のように、ステップ１
０８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１６にてブレー
キペダル１０、アクセルペダル３３およびパーキングブ
レーキペダルＰＰを原位置に復帰させる。これは、相対
速度Ｖabが正でないことは車両の前端部から前方物体ま
での距離Ｌが変化しないまたは増加していることを意味
し、この場合には車両が前方物体に衝突する可能性がな
いので、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およ
びパーキングブレーキペダル３４が原位置にあればよい
からである。

【００５０】一方、相対速度Ｖabが正であれば、ステッ
プ１０８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１１０に進
む。ステップ１１０においては、今回距離Ｌnewを相対
速度Ｖabで除算することにより、現在の相対速度Ｖabで
走行し続ければ、車両の前端部が前方物体に衝突するま
での時間Ｔs（＝Ｌnew／Ｖab）を計算する。以下、この
時間Ｔsを先端衝突時間という。次に、ステップ１１２
にて、この先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2以下である
かを判定する。この場合、先端衝突時間Ｔsは、ブレー
キペダル１０を踏み込み操作して、早急に制動操作をし
なければ車両の前端部が前方物体に衝突するであろうと
予測される時間、例えば、０．５秒程度の値に設定され
ている。

【００５１】先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2よりも大
きければ、ステップ１１２にて「Ｎｏ」と判定して、ステ
ップ１１６に進む。ステップ１１６においては、前述の
ように、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およ
びパーキングブレーキペダル３４を原位置に維持または
復帰させる。一方、先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2以
下になると、ステップ１１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ス
テップ１１４に進む。ステップ１１４においては、アク
セルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキング
ブレーキペダル３４をそれぞれ前方へ引き込むための制
御信号を駆動回路４４，４５，４６に出力する。そし
て、ステップ１１８にてこのペダル引き込み制御プログ
ラムの実行を一旦終了する。

【００５２】駆動回路４４，４５，４６は、前記制御信
号に応答して、電動モータ３１，１６，３２をそれぞれ
所定量だけ回転させて、アクセルペダル３３、ブレーキ
ペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４をそれ
ぞれ前方へ引き込む。この各ペダル３３，１０，３４の
引き込みは、各ペダル３３，１０，３４が所定量だけそ
れぞれ引き込まれた状態で、図示しない位置センサ、回
転センサなどの制御のもとに自動的に停止する。そし
て、各ペダル３３，１０，３４の前方への引き込み停止
については、後述する各種実施形態および各種変形例に
おいても同様である。

【００５３】また、アクセルペダル３３、ブレーキペダ
ル１０およびパーキングブレーキペダル３４が一旦前方
へ引き込まれた場合でも、運転者によるブレーキペダル
１０の踏み込み操作によって車両が制動されて、車両が
停止したり、相対速度Ｖabが負になったり、先端衝突時
間Ｔsが所定時間Ｔs2よりも大きくなった場合には、ス
テップ１０２，１０８，１１２にて「Ｎｏ」と判定され
て、ステップ１１６の処理によってアクセルペダル３
３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダ
ル３４が原位置に復帰する。ただし、車両が前方物体に
実際に衝突した場合には、車両がたとえ停止しても、前
記ペダルの原位置復帰は行われない。

【００５４】上記作動説明からも理解できるように、上
記第１実施形態によれば、車両の前方物体（前方車両な
ど）への衝突を事前に予測して、同予測時にアクセルペ
ダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレー
キペダル３４が前方へ移動されるので、車両が前方物体
に衝突しても、同衝突時にはアクセルペダル３３、ブレ
ーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が
既に前方へ移動し終えている。したがって、車両衝突時
におけるアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およ
びパーキングブレーキペダル３４の前方移動に対する時
間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に
対する衝撃を良好に緩和できる。

【００５５】上記第１実施形態においては、アクセルペ
ダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレー
キペダル３４を前方へ引き込む条件として、先端衝突時
間Ｔsが早急に制動操作をしなければ車両の前端部が前
方物体に衝突するであろうと予測される時間（すなわち
所定時間Ｔs2）以下であることを採用した。しかし、こ
の条件に代えて、先端衝突時間Ｔsが、即座にブレーキ
ペダル１０の踏み込み操作による車両の制動操作をして
も車両の前方衝突を回避不能な所定時間Ｔs1（例えば、
０．３秒）以下であるという条件を採用してもよい。こ
の場合、上記図４のステップ１１２の括弧内に示すよう
に、先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs1以下であるかを判
定するようにすればよい。これによっても、車両衝突時
におけるアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およ
びパーキングブレーキペダル３４の前方移動に対する時
間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に
対する衝撃を良好に緩和できる。

【００５６】また、上記第１実施形態では、車両の前端
部が前方物体に衝突するまでの時間を予測して、車両の
前方物体への衝突を予測するようにしたが、車両の前端
部から前方物体までの距離Ｌが小さいときに、車両が前
方物体に衝突することを予測するようにしてもよい。こ
の場合、上記図４のステップ１０６〜１１０の処理を省
略し、ステップ１１２において，ステップ１０４にて入
力した今回距離Ｌnewが、車両が前方物体に衝突する可
能性のある、または同衝突を回避不能な所定距離Ｌo以
下であるかを判定するようにすればよい。そして、今回
距離Ｌnewが所定距離Ｌo以下であるとき、ステップ１１
４の処理を実行して、アクセルペダル３３、ブレーキペ
ダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を前方へ
移動させるようにすればよい。

【００５７】また、この場合、車速Ｖも考慮して、車両
の前方物体への衝突を予測するようにするとさらによ
い。すなわち、車速Ｖが大きくなるに従って、前記今回
距離Ｌnewと比較される所定距離Ｌoを大きな値に設定す
るとよい。

【００５８】ｂ.第２実施形態 次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第
２実施形態に係るペダル移動装置は、図１に破線で示す
ように、距離センサ４１および車速センサ４２に代え
て、先端衝突センサ５１を備えている。先端衝突センサ
５１は、車両の前端部（例えば、前方側バンパ）に組み
付けられた加速度センサによって構成される。また、こ
の第２実施形態に係る電子制御ユニット４３は、上記図
４のペダル引き込み制御プログラムに代えて、図５のペ
ダル引き込み制御プログラムを記憶していて同プログラ
ムを所定の短時間毎に繰り返し実行する。他の部分に関
しては、上記第１実施形態と同じである。

【００５９】以下、この第２実施形態に係るペダル移動
装置の作動を説明する。このペダル移動装置において
も、イグニッションスイッチＩＧの投入後、電子制御ユ
ニット４３は、図５のペダル引き込み制御プログラムを
所定の短時間毎に繰り返し実行し始める。このペダル引
き込み制御プログラムの実行はステップ１３０にて開始
され、電子制御ユニット４３は、ステップ１３２にて、
先端衝突センサ４１の出力信号に基づいて車両の前端が
前方物体（主に、前方車両）に衝突しているかを判定す
る。具体的には、先端衝突センサ５１によって検出され
た加速度が、車両の前端部の前方物体への衝突に伴って
発生する所定加速度以上であるかを判定する。

【００６０】このステップ１３２の判定において、車両
の前端部が前方物体に衝突していない、すなわち「Ｎｏ」
と判定されれば、ステップ１３６にてこのペダル引き込
み制御プログラムの実行を一旦終了する。なお、この場
合には、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およ
びパーキングブレーキペダル３４は、それぞれ原位置に
ある。

【００６１】一方、車両の前端部が前方物体に衝突し
て、ステップ１３２にて「Ｙｅｓ」と判定されると、電子
制御ユニット４３は、ステップ１３４の処理を実行す
る。このステップ１３４の処理は、上記第１実施形態の
ステップ１１４の処理と同じであり、このステップ１３
４の処理により、アクセルペダル３３、ブレーキペダル
１０およびパーキングブレーキペダル３４は、それぞれ
原位置から前方へ引き込み操作される。

【００６２】このような第２実施形態によれば、車両の
前端部の前方物体への衝突時に、アクセルペダル３３、
ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３
４が前方へ移動されるので、同衝突の影響が車体を介し
て運転者の下肢部におよぶ前に、これらのペダル３３，
１０，３４は前方へ移動し終えている。したがって、車
両衝突時におけるアクセルペダル３３、ブレーキペダル
１０およびパーキングブレーキペダル３４の前方移動に
対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者
の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。

【００６３】ｃ.第３実施形態 次に、本発明の第３実施形態について説明する。この第
３実施形態に係るペダル移動装置は、上記第１実施形態
のペダル移動装置に加えて、図１に破線で示すように、
上記第２実施形態で説明した先端衝突センサ５１と、電
源回路４７の出力に接続された電力供給遮断回路５２と
を備えている。電力供給遮断回路５２は、電子制御ユニ
ット４３に制御されて、車両走行に必須でない一部の車
載装置への電力の供給を選択的に供給するものである。
この一部の車載装置とは、例えばウインドウの霜取り用
の熱線ヒータ装置、オーディオ装置、シートヒータ装置
などである。一方、エンジン制御装置、照明装置などの
車両走行に必要な他の装置には、電源回路４７から電力
が常時供給されるようにする。また、この第３実施形態
に係る電子制御ユニット４３は、上記第１実施形態に係
る図４のペダル引き込み制御プログラムに代えて、図６
のペダル引き込み制御プログラムを記憶していて同プロ
グラムを所定の短時間毎に繰り返し実行する。他の部分
に関しては、上記第１実施形態と同じである。

【００６４】以下、この第３実施形態に係るペダル移動
装置の作動を説明する。このペダル移動装置において
も、イグニッションスイッチＩＧの投入後、電子制御ユ
ニット４３は、図６のペダル引き込み制御プログラムを
所定の短時間毎に繰り返し実行し始める。このペダル引
き込み制御プログラムの実行はステップ１５０にて開始
され、電子制御ユニット４３は、上記第１実施形態と同
様なステップ１０２〜１１２の衝突予測処理を実行す
る。この衝突予測処理により、車両が前方物体に衝突す
る可能性がなければ（または衝突回避不能でなけれ
ば）、ステップ１１２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１
５２に進む。

【００６５】ステップ１５２においては、電源復帰処理
を実行する。この電源復帰処理は、電源供給遮断回路５
２によって電力供給が遮断されていて車両走行に必須で
ない一部の装置への電力の供給を復帰させるものであ
る。しかし、前記車両走行に必須でない一部の装置の電
力供給が遮断されていない場合には、実質的な処理が行
われないで、同一部の装置へも継続して電力が供給され
る。前記ステップ１５２の処理後、ステップ１５４に
て、“１”により一部の装置への電力供給が遮断されて
いる状態を表す電力遮断フラグＰＷＦを“０”にリセッ
トする。そして、ステップ１７０にてこのペダル引き込
み制御プログラムの実行を終了する。

【００６６】一方、ステップ１１２において、車両が前
方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝
突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定されれば、す
なわち「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ１５６以降の
処理が実行される。ステップ１５６においては、電力遮
断フラグＰＷＦが“０”であるか否かが判定される。い
ま、ステップ１１２における「Ｙｅｓ」との判定が初回で
あれば、電力遮断フラグＰＷＦは“０”であるので、ス
テップ１５６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５８に
進む。

【００６７】ステップ１５８においては、電子制御ユニ
ット４３は、電力供給遮断回路５２を制御して、車両走
行に必須でない一部の装置への電力の供給を停止する。
次に、ステップ１６０にて電子制御ユニット４３に内蔵
のタイマによる時間計測を開始し、ステップ１６２にて
電力遮断フラグＰＷＦを”1"に設定する。そして、ステ
ップ１６６にて、上記第２実施形態のステップ１３２の
判定処理と同様に、先端衝突センサ５１の検出出力に基
づいて車両の前端部が衝突したか否かを判定する。この
場合、車両の前端部が衝突していなければ、ステップ１
６６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１７０にてこのペ
ダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。

【００６８】そして、ステップ１１２にて「Ｙｅｓ」、す
なわち車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs
2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定
され続けると、電力遮断フラグＰＷＦは“1”に設定さ
れているので、ステップ１５６にて「Ｎｏ」と判定してス
テップ１６４に進む。ステップ１６４においては、タイ
マによる時間計測値に基づいて、前記ステップ１６０の
処理による時間計測開始から所定時間が経過したかを判
定する。所定時間が経過していなければ、ステップ１６
４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１６６の前記判定処
理に進む。そして、車両の前端部が衝突するまで、ステ
ップ１６６にて「Ｎｏ」と判定し続けて、ステップ１７０
にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を終了す
る。

【００６９】一方、車両の前端部が前方物体に衝突すれ
ば、ステップ１６６にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ
１６８に進む。ステップ１６８においては、上記第１実
施形態のステップ１１４の処理と同様に、アクセルペダ
ル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキ
ペダル３４を原位置から前方へ引き込み操作する。この
場合、前記ステップ１５８の処理により、車両走行に必
須でない一部の装置への電源回路４７からの電力の供給
は停止しているので、駆動回路４４〜４６を介して電動
モータ３１，１６，３２には充分な電力が供給される。
その結果、電動モータ３１，１６，３２は、アクセルペ
ダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレー
キペダル３４を急速に前方へ引き込み操作することがで
き、車両衝突時におけるアクセルペダル３３、ブレーキ
ペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４の前方
移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における
運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。

【００７０】また、車両の前端部が衝突する前に、前記
ステップ１６０の処理による時間計測開始から所定時間
が経過すると、ステップ１６４にてタイマによる計測時
間に基づいて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１５２、１
５４に進む。ステップ１５２においては、電子制御ユニ
ット４３が、電力供給遮断回路５２を制御して、前記電
力供給の遮断されていた一部の装置への電力の供給を復
帰させる。ステップ１５４においては、電力遮断フラグ
ＰＷＦを“０”に戻しておく。これにより、車両走行に
必須でない装置への電力供給が復帰する。これは、ステ
ップ１１２にて車両が前方物体に衝突する可能性あり
（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs
1））と判定された後であっても、運転者による制動操
作などにより車両の前方物体への衝突が回避されたと考
えられるからである。

【００７１】さらに、ステップ１１２にて一旦「Ｙｅｓ」
と判定された後であっても、ステップ１０２にて「Ｎｏ」
すなわち車両が停止状態にあると判定されたり、ステッ
プ１０８にて「Ｎｏ」すなわち前方物体に対する車両の相
対速度Ｖabが負であると判定されたり、ステップ１１２
にて「Ｎｏ」すなわち車両が前方物体に衝突する可能性な
し（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避可能である（Ｔs≦Ｔ
s1））と判定されたりすると、ステップ１５２，１５４
の処理が実行される。したがって、この場合も、車両の
前方物体への衝突が回避されたとして、車両走行に必須
でない一部の装置への電力の供給も復帰する。

【００７２】上記第３実施形態では、車両の前端部が前
方物体（主に、前方車両）へ衝突したとき、アクセルペ
ダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレー
キペダル３４を前方に移動させるようにした。しかし、
電動モータ３１，１６，３２の出力パワーが大きい場合
には、車体への衝突検出時に、アクセルペダル３３、ブ
レーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４
を前方に急速に移動させるようにしてもよい。

【００７３】この場合、図１に破線で示すように、先端
衝突センサ５１に代えて車体衝突センサ５３を用いるよ
うにするとよい。車体衝突センサ５３は、車両の車体
（例えば、車両の重心位置）に組み付けられた加速度セ
ンサによって構成される。一方、電子制御ユニット４３
は、上記図６のペダル引き込み制御プログラムのステッ
プ１６６にて、車体衝突センサ５３の出力信号に基づい
て前方物体との衝突が車体にまで影響してきているかを
判定する。具体的には、車体衝突センサ５３によって検
出された加速度が、車体衝突に伴って発生する所定加速
度以上であるかを判定する。

【００７４】そして、ステップ１６６にて車体衝突が検
出された時点で、ステップ１６８の処理により、駆動回
路４４〜４６を介して電動モータ３１，１６，３２を駆
動制御して、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０
およびパーキングブレーキペダル３４を前方へ移動させ
る。この場合も、ステップ１５８の処理によって車両走
行に必須でない装置への電力供給は遮断されており、ま
た電動モータ３１，１６，３２の出力パワーが大きいの
で、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパ
ーキングブレーキペダル３４は遅滞なく前方への引き込
まれ、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を
良好に緩和できる。

【００７５】ｄ.第４実施形態 次に、本発明の第４実施形態について説明する。この第
４実施形態に係るペダル移動装置は、上記第１実施形態
のペダル移動装置に加えて、図１に破線で示すように、
電子制御ユニット４３に接続されて、ブレーキペダル１
０の踏み込み操作を検出する踏み込み検出スイッチ５４
を備えている。この踏み込み検出スイッチ５４は、ブレ
ーキペダル装置ＢＰ内に組み込まれて、ブレーキペダル
１０が踏み込み操作されていないときオフ状態にあり、
ブレーキペダル１０の踏み込み操作時にオン状態に切換
えられるものである。

【００７６】本実施形態においては、ブレーキペダル１
０の踏み込み操作を踏み込み検出スイッチ５３によって
検出するようにした。しかし、これに代えて、ブーキペ
ダル１０の踏み込み踏力を検出する荷重センサをブレー
キペダル装置ＢＰに組み込んでおき、同荷重センサによ
って検出された踏力を用いてブレーキペダル１０の踏み
込み操作を検出してもよい。また、ブレーキ油圧経路内
に油圧を検出する油圧センサを設けておき、同油圧セン
サによって検出された油圧を用いてブレーキペダル１０
の踏み込み操作を検出してもよい。さらに、ブレーキペ
ダル１０の踏み込み速度を検出して、同検出踏み込み速
度が所定値以上であることを条件にブレーキペダル１０
の踏み込み操作を検出してもよい。

【００７７】また、この第４実施形態に係る電子制御ユ
ニット４３は、上記第１実施形態に係る図４のペダル引
き込み制御プログラムに代えて、図７のペダル引き込み
制御プログラムを記憶していて同プログラムを所定の短
時間毎に繰り返し実行する。他の部分に関しては、上記
第１実施形態と同じである。

【００７８】以下、この第４実施形態に係るペダル移動
装置の作動を説明する。このペダル移動装置において
も、イグニッションスイッチＩＧの投入後、電子制御ユ
ニット４３は、図７のペダル引き込み制御プログラムを
所定の短時間毎に繰り返し実行し始める。このペダル引
き込み制御プログラムの実行はステップ２００にて開始
され、電子制御ユニット４３は、上記第１実施形態およ
びその変形例と同様なステップ１０２〜１１２による衝
突予測処理を実行する。この衝突予測処理により、車両
が前方物体に衝突する可能性がなければ（または衝突回
避不能でなければ）、ステップ１１２にて「Ｎｏ」と判定
して、上記第１実施形態と同様なステップ１１６の処理
により、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およ
びパーキングブレーキペダル３４を原位置に復帰させ
て、ステップ２１０にこのペダル引き込み制御プログラ
ムの実行を終了する。

【００７９】一方、ステップ１１２において、車両が前
方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝
突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定されれば、す
なわち「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ２０２以降の
処理が実行される。ステップ２０２においては、ブレー
キペダル１０以外のアクセルペダル３３およびパーキン
グブレーキペダル３４が前方へ移動される。すなわち、
電子制御ユニット４３は、このステップ２０２にて駆動
回路４４，４６を介して電動モータ３１，３２を回転さ
せて、アクセルペダル３３およびパーキングブレーキペ
ダル３４を前方へ引き込む。

【００８０】次に、電子制御ユニット４３は、ステップ
２０４にてブレーキペダル１０が踏み込み操作されてい
るかを判定する。この判定においては、踏み込み検出ス
イッチ５４のオン・オフ状態が判定される。ブレーキペ
ダル１０が踏み込み操作されていなくて踏み込み検出ス
イッチ５４がオフ状態にあれば、ステップ２０４にて
「Ｎｏ」と判定し、ステップ２０６に進む。ステップ２０
６においては、電子制御ユニット４３は、駆動回路４５
を介して電動モータ１６を回転させて、ブレーキペダル
１０を前方へ引き込む。

【００８１】これにより、車両の前方物体（前方車両な
ど）への衝突が事前に予測された状態では、運転者によ
るブレーキペダル１０の踏み込み操作がなければ、前記
予測時にアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およ
びパーキングブレーキペダル３４が前方へ引き込まれ
る。したがって、車両が前方物体に衝突しても、同衝突
時にはアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０および
パーキングブレーキペダル３４が既に前方へ移動し終え
ていて、車両衝突時における全ペダル３３，１０，３４
の前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時に
おける運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。

【００８２】一方、車両が前方物体に衝突する可能性あ
り（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔ
s1））と判定された時点で、運転者によるブレーキペダ
ル１０の踏み込み操作があれば、ステップ２０４にて
「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２０８に進む。ステップ
２０８においては、駆動回路４５を制御して、ブレーキ
ペダル１０が停止状態にあれば同停止状態に維持し、ブ
レーキペダル１０が前方へ移動状態にあれば同移動状態
を停止状態に切換える。そして、ステップ２１０にて、
このペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。

【００８３】この運転者によるブレーキペダル１０の踏
み込み操作により、図示しないブレーキ装置により車両
は制動される。したがって、たとえ車両の前方衝突が予
測されても、運転者による衝突回避動作が優先されて車
両が制動される。その結果、この第４実施形態において
は、運転者がブレーキペダル１０を踏み込み操作しなく
て車両が前方物体（主に、前方車両）に衝突する場合に
は、運転者の下肢部の区間が広く保たれて、同運転者の
下肢に対する衝撃が回避される。一方、車両の前方衝突
を回避するために、運転者がブレーキペダル１０の踏み
込み操作によって車両を制動させる場合には、運転者の
意志が反映されるようになる。

【００８４】（第１変形例）次に、上記第４実施形態の
第１変形例について説明する。この第１変形例において
は、電子制御ユニット４３は図８のペダル引き込み制御
プログラムを実行する。この図８のペダル引き込み制御
プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引
き込み制御プログラムのステップ２０８の処理に代え
て、ステップ２２０の処理を実行するものである。

【００８５】このステップ２２０の処理は、ステップ２
０４にて「Ｙｅｓ」すなわちブレーキペダル１０の踏み込
み操作があると判定されたときに実行される。そして、
このステップ２２０においては、上記ステップ２０６の
ブレーキペダル１０の前方への引き込み量に比べて少量
の引き込み量だけブレーキペダル１０を前方へ引き込
む。すなわち、電子制御ユニット４３は、駆動回路４５
を制御して、上記ステップ２０６の場合よりも所定量だ
け小さい角度だけ電動モータ１６を回転させる。

【００８６】その結果、この第１変形例によれば、運転
者による前方物体への衝突回避操作が重視されるととも
に、車両が前方物体に衝突した場合でも、運転者の下肢
部の空間がいくらか広くなる。したがって、運転者の車
両操作の意志を反映するとともに、運転者の下肢に対す
る衝撃に対しても良好な保護が図られる。

【００８７】（第２変形例）次に、上記第４実施形態の
第２変形例について説明する。この第２変形例において
は、電子制御ユニット４３は図９のペダル引き込み制御
プログラムを実行する。この図９のペダル引き込み制御
プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引
き込み制御プログラムのステップ２０４〜２０８の処理
に代えて、ステップ２２４〜２３６の処理を実行するよ
うにしたものである。

【００８８】ステップ２２４においては、衝突予測フラ
グＰＲＦが“０”であるか否かを判定する。この衝突予
測フラグＰＲＦは、“１”により車両が前方物体に衝突
する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能で
ある（Ｔs≦Ｔs1））と予測された状態を表し、“０”
により前記衝突予測のない状態を表す。そして、この衝
突予測フラグＰＲＦは、前記衝突予測のない場合には、
ステップ２３６の処理により“０”に設定されている。
したがって、ステップ１１２にてはじめて衝突予測がな
された場合には、ステップ２２４にて「Ｙｅｓ」と判定し
て、ステップ２２６に進む。なお、この衝突予測がなさ
れた場合には、ステップ２０２の処理により、アクセル
ペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４は前方
へ引き込み操作される。

【００８９】ステップ２２６においては、電子制御ユニ
ット４３に内蔵のタイマに計時動作を開始させる。そし
て、ステップ２２８にて衝突予測フラグＰＲＦを“１”
に設定して、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制
御プログラムの実行を一旦終了する。そして、次のペダ
ル引き込み制御プログラムの実行時においても、ステッ
プ１１２にて「Ｙｅｓ」すなわち衝突予測がなされた場合
には、衝突予測フラグＰＲＦは既に“１”に設定されて
いるので、ステップ２２４にて「Ｎｏ」と判定してステッ
プ２３０に進む。ステップ２３０においては、前記タイ
マによる時間計測値に基づいて、前記ステップ２２６に
よる計時開始から所定時間が経過したか否かを判定す
る。所定時間が経過していなければ、ステップ２３０に
て「Ｎｏ」と判定して、ステップ２１０にてこのペダル引
き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。

【００９０】一方、前記タイマによる計時開始から所定
時間が経過すると、ステップ２３０にて「Ｙｅｓ」と判定
して、ステップ２３２に進む。ステップ２３２において
は、上記第４実施形態に係る図７のステップ２０４の判
定処理と同様に、ブレーキペダル１０が踏み込み操作さ
れているか否かを判定する。そして、ブレーキペダル１
０が未だ踏み込み操作されてなければ、ステップ２３２
にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ２３４にて上記図７の
ステップ２０６の処理と同様にしてブレーキペダル１０
を前方へ引き込む。そして、ステップ２１０にて、この
ブレーキペダル引き込み制御プログラムの実行を終了す
る。

【００９１】一方、ステップ２３２にて「Ｙｅｓ」すなわ
ちブレーキペダル１０が踏み込み操作されていると判定
されれば、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御
プログラムの実行を一旦終了する。ただし、この第２変
形例においては、上記第４実施形態とは異なり、ブレー
キペダル１０の前方への引き込みが開始した後には、ブ
レーキペダル１０の踏み込み操作があってもブレーキペ
ダル１０の引き込み操作は停止されない。

【００９２】このように動作する第２変形例において
は、車両の前方物体への衝突が予測された後、所定時間
の経過を待ってブレーキペダル１０が踏み込み操作され
ているかを判定して、同判定に基づいてブレーキペダル
１０の前方への引き込みが制御される。その結果、この
第２変形例によれば、車両の衝突予測を余裕をもって行
っても、衝突回避のための運転者のブレーキペダル１０
の踏み込み操作が重視されることになる。

【００９３】したがって、この第２変形例においては、
ステップ１１２の衝突予測のうちで、車両が前方物体に
衝突する可能性ありと判定する場合に（Ｔs≦Ｔs2）、
極めて有効に作用する。また、前記ステップ１１２の衝
突予測のうちで、衝突回避不能であると判定する場合に
は（Ｔs≦Ｔs1）、前記ステップ２３６の所定時間を極
めて短くするとよい。

【００９４】また、この第２変形例においては、ブレー
キペダル１０の前方への引き込み操作の開始後に、ブレ
ーキペダル１０の踏み込み操作があってもブレーキペダ
ル１０の引き込み操作は停止されないようにした。しか
し、これに代えて、上記第４実施形態の場合のように、
ブレーキペダル１０の前方へ引き込み操作の開始後であ
っても、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があった場
合には、ブレーキペダル１０の引き込み操作を停止する
ようにしてもよい。この場合、ステップ２３２にて「Ｙ
ｅｓ」と判定されたとき、上記図７のステップ２０８に
よるブレーキペダル１０の前方移動停止処理を実行する
ようにすればよい。

【００９５】さらに、上記第４実施形態の第１変形例の
場合のように、車両の衝突予測があった後に、ブレーキ
ペダル１０が踏み込み操作された場合には、ブレーキペ
ダル１０を少量だけ前方へ引き込むようにしてもよい。
この場合、ステップ２３２にて「Ｙｅｓ」と判定されたと
き、上記図８のステップ２２０によるブレーキペダル１
０の前方移動処理を実行して、その後にステップ２１０
にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を終了す
るようにすればよい。

【００９６】（第３変形例）次に、上記第４実施形態の
第３変形例について説明する。この第３変形例において
は、電子制御ユニット４３は図１０のペダル引き込み制
御プログラムを実行する。この図１０のペダル引き込み
制御プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダ
ル引き込み制御プログラムのステップ２０８の処理を省
略して、ステップ２４０の処理を追加したものである。

【００９７】この第３変形例においては、ステップ２０
４にて「Ｙｅｓ」すなわちブレーキペダル１０が踏み込み
操作されたと判定されたとき、ステップ２４０の判定処
理を実行するようにしたものである。ステップ２４０に
おいては、先端衝突センサ５１からの検出信号に基づい
て、車両の前端部が前方物体に衝突したか否かを判定す
る。そして、前記車両の前端部の前方物体への衝突が検
出されない状態では、ステップ２４０における「Ｙｅｓ」
との判定のもとに、ステップ２１０にてこのペダル引き
込み制御プログラムの実行を終了する。そして、この状
態では、ブレーキペダル１０は前方に引き込み操作され
ない。

【００９８】一方、ブレーキペダル１０が踏み込み操作
されていても、車両の前端部が前方物体に衝突すると、
ステップ２４０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２０
６に進む。ステップ２０６においては、上述のように、
ブレーキペダル１０が前方へ引き込み操作される。

【００９９】このように動作する第３変形例において
は、車両の前方物体への衝突が予測された後、ブレーキ
ペダル１０の踏み込み操作があれば、ブレーキペダル１
０の引き込み操作が行われない。したがって、この第３
変形例においても、ブレーキペダル１０の踏み込み操作
に基づく運転者による車両の衝突回避操作が重視され
る。しかし、車両の前端部が前方物体に衝突した際に
は、ブレーキペダル１０は前方へ引き込み操作されるの
で、運転者の下肢部に対する衝撃も良好に回避できる。

【０１００】また、この第３変形例においては、ブレー
キペダル１０の前方への引き込み操作の開始後に、ブレ
ーキペダル１０の踏み込み操作があってもブレーキペダ
ル１０の引き込み操作は停止されないようにした。しか
し、これに代えて、上記第４実施形態の場合のように、
ブレーキペダル１０の前方への引き込み操作の開始後で
あっても、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があった
場合には、ブレーキペダル１０の引き込み操作を停止す
るようにしてもよい。この場合、ステップ２０４におけ
る「Ｙｅｓ」との判定後に、上記図７のステップ２０８に
よるブレーキペダル１０の前方移動停止処理を実行し
て、ステップ２４０に進むようにすればよい。

【０１０１】さらに、上記第４実施形態の第２変形例の
場合のように、車両の衝突予測があった後に、ブレーキ
ペダル１０が踏み込み操作された場合には、ブレーキペ
ダル１０を少量だけ前方へ引き込むようにしてもよい。
この場合も、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」との判定後
に、上記図８のステップ２２０によるブレーキペダル１
０の前方移動停止処理を実行して、ステップ２４０に進
むようにすればよい。

【０１０２】（第４変形例）次に、上記第４実施形態の
第４変形例について説明する。この第４変形例において
は、電子制御ユニット４３は図１１のペダル引き込み制
御プログラムを実行する。この図１１のペダル引き込み
制御プログラムは、上記第４実施形態の第３変形例に係
る図１０のペダル引き込み制御プログラムのステップ１
１２および２４０の判定処理を、それぞれステップ２４
４および２４６の判定処理に置換したものである。

【０１０３】ステップ２４４の判定処理は、ステップ１
１０の処理により計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間
Ｔs2（例えば、０．５秒）以下であるか、すなわち運転
者が衝突回避操作をしなければ車両が前方物体に衝突す
る可能性があるかを判定するものである。ステップ２４
６の判定処理は、前記計算した先端衝突時間Ｔsが所定
時間Ｔs1（例えば、０．３秒）以下であるか、すなわち
車両の前方物体への衝突回避が不能であるかを判定する
ものである。

【０１０４】したがって、この第４変形例にあっては、
ステップ２２４にて「Ｙｅｓ」、すなわち運転者が衝突
回避操作をしなければ車両が前方物体に衝突する可能性
があると判定された場合であっても、ステップ２４６に
て「Ｙｅｓ」、すなわち衝突回避不能であると判定され
るまで、運転者によってブレーキペダル１０が踏み込み
操作された場合、運転者によるブレーキペダル１０の踏
み込み操作に対して反する制御となるブレーキペダルの
前方移動が禁止される。これにより、運転者による衝突
回避動作が重視され、車両衝突を運転者による運転操作
によって回避し易くなる。

【０１０５】一方、ブレーキペダルが踏み込み操作され
なくて、ステップ２４６にて「Ｙｅｓ」、すなわち衝突
回避不能と判定されると、ステップ２０６の処理により
ブレーキペダルが前方に移動されるので、車両衝突時に
おける運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
その結果、この第４変形例によっても、運転者の下肢に
対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ること
ができる。

【０１０６】また、この第４変形例においても、上記第
４実施形態の第２および第３変形例の場合と同様に、ブ
レーキペダル１０の前方への引き込み操作開始後に、ブ
レーキペダル１０の踏み込み操作があった場合には、ブ
レーキペダル１０の引き込み操作を停止するようにして
もよい。この場合も、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」との
判定後に、上記図７のステップ２０８によるブレーキペ
ダル１０の前方移動停止処理を実行して、ステップ２４
６に進むようにすればよい。

【０１０７】さらに、この第４変形例においても、上記
第４実施形態の第２および第３変形例の場合と同様に、
車両の衝突予測があった後に、ブレーキペダル１０が踏
み込み操作された場合には、ブレーキペダル１０を少量
だけ前方へ引き込むようにしてもよい。この場合も、ス
テップ２０４にて「Ｙｅｓ」との判定後に、上記図８のス
テップ２２０によるブレーキペダル１０の前方移動処理
を実行して、ステップ２４６に進むようにすればよい。

【０１０８】（第５変形例）次に、上記第４実施形態の
第５変形例について説明する。この第５変形例において
は、電子制御ユニット４３は図１２のペダル引き込み制
御プログラムを実行する。この図１２のペダル引き込み
制御プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダ
ル引き込み制御プログラムのステップ２０２〜２０８の
処理を、ステップ２５０〜２５６の処理に変更したもの
である。

【０１０９】この第５変形例においては、ステップ１１
２にて「Ｙｅｓ」、すなわち運転者による衝突回避操作
がなければ車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs
≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））
と判定されると、ステップ２５０の処理が実行される。
ステップ２５０においては、駆動回路４４，４６を介し
て電動モータ３１，３２を駆動制御して、ブレーキペダ
ル１０以外のペダルすなわちアクセルペダル３３および
パーキングブレーキペダル３４を前方へ高速で引き込
む。

【０１１０】前記ステップ２５０の処理後、ステップ２
５２にて先端衝突センサ５１の検出出力に基づいて、車
両の前端部が前方物体に衝突しているかを判定する。車
両の前端部が前方物体に衝突していなければ、ステップ
２５２における「Ｎｏ」との判定のもとに、ステップ２
５４にて駆動回路４５を介して電動モータ１６を制御し
て、ブレーキペダル１０を前方へ低速で引き込む。そし
て、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログ
ラムの実行を一旦終了する。

【０１１１】一方、車両の前端部が前方物体に衝突する
と、ステップ２５２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ
２５６に進む。ステップ２５６においては、駆動回路４
５を介して電動モータ１６を制御して、ブレーキペダル
１０を前方へ高速で引き込む。

【０１１２】したがって、この第５変形例においては、
車両の前端部が前方物体に衝突するまでは、ブレーキペ
ダル１０の前方への移動速度が小さくなる。そのため、
この状態では、運転者は、衝突回避のためのブレーキペ
ダル１０の踏み込み操作をし易くなる。また、車両が前
方物体に衝突すると、ブレーキペダル１０は高速で前方
へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢
に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この第５
変形例によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と
車両の運転操作性の両立を図ることができる。

【０１１３】（第６変形例）次に、上記第４実施形態の
第６変形例について説明する。この第６変形例において
は、電子制御ユニット４３は図１３のペダル引き込み制
御プログラムを実行する。この図１３のペダル引き込み
制御プログラムは、上記第４実施形態の第５変形例に係
る図１２のペダル引き込み制御プログラムのステップ１
１２および２５２の判定処理を、それぞれステップ２６
０および２６２の判定処理に置換したものである。

【０１１４】ステップ２６０の判定処理は、ステップ１
１０の処理により計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間
Ｔs2（例えば、０．５秒）以下であるか、すなわち運転
者が衝突回避操作をしなければ車両が前方物体に衝突す
る可能性があるかを判定するものである。ステップ２６
２の判定処理は、前記計算した先端衝突時間Ｔsが所定
時間Ｔs1（例えば、０．３秒）以下であるか、すなわち
前方物体への衝突回避が不能であるかを判定するもので
ある。

【０１１５】したがって、この第６変形例においては、
車両の前方物体への衝突回避が不能になるまでは、言い
換えれば車両の前方物体への衝突の可能性が極めた高く
なるまでは、ブレーキペダル１０の前方への移動速度が
小さくなる。そのため、この状態では、運転者は、衝突
回避のためのブレーキペダル１０の踏み込み操作をし易
くなる。また、車両の前方物体への衝突が回避不能にな
ると、言い換えれば車両の前方物体への衝突の可能性が
極めて高い場合には、ブレーキペダル１０は高速で前方
へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢
に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この第６
変形例によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と
車両の運転操作性の両立を図ることができる。

【０１１６】（第７変形例）次に、上記第４実施形態の
第７変形例について説明する。この第７変形例において
は、電子制御ユニット４３は図１４のペダル引き込み制
御プログラムを実行する。この図１４のペダル引き込み
制御プログラムは、上記第４実施形態の第６変形例に係
る図１３のペダル引き込み制御プログラムのステップ２
６２，２５４，２５６の処理を、ステップ２７０〜２８
６の処理に変更したものである。

【０１１７】この第７変形例においては、上記ステップ
２５０にてブレーキペダル１０以外のペダルを高速で前
方へ引き込んだ後、ステップ２７０にて移動中フラグＭ
ＶＦが“０”であるか否かを判定する。この移動中フラ
グＭＶＦは、“１”によりブレーキペダル１０が前方へ
移動中であることを表し、“０”によりブレーキペダル
１０が移動中でないことを表す。そして、移動中フラグ
ＭＶＦは、ステップ２６０にて、ステップ１１０の処理
により計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2（例え
ば、０．５秒）以下でない、すなわち運転者が衝突回避
操作をしなくても車両が前方物体に衝突する可能性がな
い場合に、ステップ２８６の処理により“０”に設定さ
れている。また、この移動中フラグＭＶＦは、ステップ
１０２，１０８の判定処理により、車両停止中である場
合または前方物体との距離が離れつつある場合も、
“０”に設定されている。

【０１１８】いま、ステップ２６０にて「Ｙｅｓ」すな
わち運転者が衝突回避操作をしなければ車両が前方物体
に衝突する可能性があると判定され、かつ移動中フラグ
ＭＶＦが“０”であれば、ステップ２７２に進む。ステ
ップ２７２においては、駆動回路４５を介して電動モー
タ１６を駆動制御して、ブレーキペダル１０を前方に低
速で引き込む。そして、ステップ２７４にて移動中フラ
グＭＶＦを“１”に変更し、ステップ２７６にてカウン
ト値Ｎを「０」に初期設定して、ステップ２１０にてこ
のペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了す
る。

【０１１９】前記のように移動中フラグＭＶＦが“１”
に変更されると、次にこのペダル引き込み制御プログラ
ムが実行されたときには、ステップ２７０にて「Ｎｏ」
と判定してステップ２７８に進む。ステップ２７８にお
いては、カウント値Ｎが所定値Ｎ0（Ｎ0は「１」より大
きな整数値）に達したか否かを判定する。カウント値Ｎ
が所定値Ｎ0に達していなければ、ステップ２７８にて
「Ｎｏ」と判定して、ステップ２８０にてカウント値Ｎ
に「１」を加算して、ステップ２１０にてペダル引き込
み制御プログラムの実行を終了する。

【０１２０】前記ステップ２８０の処理によりカウント
値Ｎが大きくなって所定値Ｎ0以上になると、ステップ
２７８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２８２に進
む。ステップ２８２においては、駆動回路４５を介して
電動モータ１６を制御して、電動モータ１６の回転速度
を所定量だけ増加させる。したがって、ブレーキペダル
１０の前方への移動速度が所定量だけ増加する。このス
テップ２８２の処理後、ステップ２８４にてカウント値
Ｎを「０」に初期設定して、ステップ２１０にてこのペ
ダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。

【０１２１】このように、カウント値Ｎが所定値Ｎ0に
達するまで、前述したステップ２７０，２７８，２８０
の処理が実行される。そして、カウント値Ｎが所定値Ｎ
0以上になると、前記ステップ２８２の処理により、ブ
レーキペダル１０の前方への移動速度を所定量だけ速め
る。したがって、このペダル引き込み制御プログラムの
実行により、ブレーキペダル１０の前方への引き込み速
度は時間経過に従って徐々に速められる。

【０１２２】このように動作する結果、この第７変形例
によれば、車両の前方物体への衝突が予測された時点に
おけるブレーキペダル１０の前方への移動速度は小さ
く、運転者は衝突回避のためのブレーキペダルの踏み込
み操作がし易くなる。そして、時間経過にしたがってブ
レーキペダル１０の前方への移動速度は速くなるので、
車両が前方物体に衝突してしまった場合には、ブレーキ
ペダル１０は充分に前方へ引き込まれていて、車両衝突
時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和でき
る。その結果、この第７変形例においても、運転者の下
肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図る
ことができる。

【０１２３】（第８変形例）次に、上記第４実施形態の
第８変形例について説明する。この第８変形例において
は、電子制御ユニット４３は図１５のペダル引き込み制
御プログラムを実行する。この図１５のペダル引き込み
制御プログラムは、上記第４実施形態の第７変形例に係
る図１４のペダル引き込み制御プログラムのステップ２
７０〜２８６の処理を、ステップ２９０，２９２の処理
に変更したものである。

【０１２４】ステップ２９０においては、上記ステップ
１１０の処理により計算した先端衝突時間Ｔsに応じて
ブレーキペダル１０の移動速度ＭＶを決定する。この場
合、電子制御ユニット４３内には、先端衝突時間Ｔsが
短くなるに従って増加する関係にある移動速度ＭＶを先
端衝突時間Ｔsに対応させて記憶した移動速度テーブル
が用意されている。そして、電子制御ユニット４３は、
移動速度テーブルを参照することにより、先端衝突時間
Ｔsに対応した移動速度ＭＶを決定する。

【０１２５】このステップ２９０の移動速度ＭＶの計算
後、ステップ２９２にて駆動回路４５を介して電動モー
タ１６を駆動制御して、ブレーキペダル１０を前方に前
記移動速度ＭＶで引き込む。これにより、ブレーキペダ
ル１０の前方への移動速度は、車両の前方衝突が発生す
るまでの時間が短くなるに従って速くなる。

【０１２６】その結果、第８変形例によれば、車両が前
方物体に衝突するまでの時間が長ければ、ブレーキペダ
ル１０の前方への移動速度が小さく、運転者は、衝突回
避のためのブレーキペダル１０の踏み込み操作をし易く
なる。そして、車両が前方物体に衝突するまでの時間が
短ければ、すなわち車両の前方物体への衝突が回避不能
ならば、ブレーキペダル１０は充分に速く前方へ引き込
まれるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する
衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の
特徴によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車
両の運転操作性の両立を図ることができる。

【０１２７】ｅ.第５実施形態 次に、本発明の第５実施形態について説明する。この第
５実施形態に係るペダル移動装置は、図１６に示すよう
に、上記第１ないし第４実施形態およびそれらの変形例
に係るペダル移動装置に加えて、シート移動装置６１お
よびシートベルト引き締め装置６２が付加されている。

【０１２８】シート移動装置６１は、運転者用シート６
３の下方に配置されて、電動モータ、同電動モータに駆
動される駆動機構などからなり、駆動回路６４によって
制御されて運転者用シート６３を前後に移動させる。シ
ートベルト引き締め装置６２は、運転者用シート６３の
側方に設けられて、電動モータ、同電動モータにより駆
動されてシートベルトを巻き取る巻き取り機構などから
なり、駆動回路６６によって制御されてシートベルト６
５を巻き上げて同シートベルト６５を引き締め可能とす
る。駆動回路６４，６６は電子制御ユニット４３に接続
されて、各電動モータをそれぞれ回転させることによっ
てシート移動装置６１およびシートベルト引き締め装置
６１，５２を作動させる。また、電子制御ユニット４３
は、図１７のペダル引き込み制御プログラムを所定の短
時間ごとに繰返し実行する。

【０１２９】この図１７のペダル引き込み制御プログラ
ムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引き込み制
御プログラムのステップ２０２〜２０８の処理を、ステ
ップ３０２〜３１０の処理に変更したものである。ステ
ップ１１２において、「Ｙｅｓ」すなわち車両が前方物
体に衝突する可能性がある（または車両の前方物体への
衝突が回避不能である）と判定されないとき、ステップ
１１６，３０２，３０４の処理が実行される。

【０１３０】ステップ１１６においては、上述のように
駆動回路４４〜４６を介して電動モータ３１，１６，３
２を制御することより、アクセルペダル３３、ブレーキ
ペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が原位
置に復帰される。ステップ３０２においては、駆動回路
６４を介してシート移動装置６１を駆動制御することに
より、運転者用シート６３を元の位置へ復帰させる。ス
テップ３０４においては、駆動回路６６を介してシート
ベルト引き締め装置６２を駆動制御することにより、シ
ートベルト６５の引き締めを解除する。ただし、これら
のステップ１１６，３０２，３０４においては、後述す
るステップ３０６〜３０８の処理により、各ペダル３
３，１０，３４が前方へ引き込まれていなかったり、運
転者用シート６３が後方に移動されていなかったり、シ
ートベルト６５が引き締められていなければ、実質的な
制御は行なわれない。これらのステップ１１６，３０
２，３０４の処理後、ステップ３２０にてこのペダル引
き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。

【０１３１】一方、ステップ１１２において、「Ｙｅ
ｓ」すなわち車両が前方物体に衝突する可能性がある
（または車両の前方物体への衝突が回避不能である）と
判定されると、ステップ３０６〜３０８の処理が実行さ
れる。ステップ３０６においては、駆動回路４４〜４６
を介して電動モータ３１，１６，３２を制御することよ
り、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパ
ーキングブレーキペダル３４が前方へ引き込まれる。ス
テップ３０８においては、駆動回路６４を介してシート
移動装置６１を駆動制御することにより、運転者用シー
ト６３が後方へ所定量だけ移動される。ステップ３１０
においては、駆動回路６６を介してシートベルト引き締
め装置６２を駆動制御することにより、シートベルト６
５が引き締められる。

【０１３２】このように第５実施形態においては、車両
の前方衝突が予測されると、アクセルペダル３３、ブレ
ーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４の
前方への引き込みと同時に、運転者用シート６３が後方
に移動される。したがって、車両の前方衝突時における
運転者の下肢部の空間が広く確保され、車両衝突時にお
ける運転者の下肢部とペダルとの干渉可能性あるいは干
渉負荷の低減が可能となり、運転者の下肢に対する衝撃
をより良好に防止できる。また、この車両の前方衝突の
予測時には、シートベルト６５が引き締められるので、
運転者の着座姿勢を安定させることができて、運転者に
よる衝突回避の運転操作性が向上する。

【０１３３】（第１変形例）次に、上記第５実施形態の
第１変形例について説明する。この第１変形例において
は、電子制御ユニット４３は図１８のペダル引き込み制
御プログラムを実行する。この図１８のペダル引き込み
制御プログラムは、上記第５実施形態に係る図１７のペ
ダル引き込み制御プログラムのステップ３０６の処理を
省略して、ステップ３２２〜３２６の処理を追加したも
のである。

【０１３４】ステップ３２２の処理は、ステップ１１２
にて衝突予測が判定されたとき、ブレーキペダル１０以
外のペダルすなわちアクセルペダル３３およびパーキン
グブレーキペダル３４を前方に引き込み操作する処理で
ある。このステップ３２２の処理後、ステップ３２４に
て、先端衝突センサ５１からの検出信号に基づいて車両
の前端部が前方物体に衝突したか否かが判定される。そ
して、このステップ３２４の判定処理によって車両の前
端部の前方物体への衝突が検出されない限り、ステップ
３２６，３１０，３０８の処理が実行されない。

【０１３５】一方、ステップ３２４にて車両の前端部の
前方物体への衝突が検出されると、ステップ３２６にて
駆動回路４５を介して電動モータ１６が駆動制御され
て、ブレーキペダル１０が前方へ引き込まれる。前記ス
テップ３２６の処理後、上述したステップ３０８，３１
０の処理により、運転者用シート６３が後方へ移動され
るとともに、シートベルト６５が引き締められる。

【０１３６】このように、この第１変形例においては、
車両の前方衝突が予測された時点では、ブレーキペダル
１０は、即座に引き込み操作されることなく、車両の前
端部の前方物体への衝突が検出された後に前方へ引き込
まれる。その結果、この第１変形例によれば、運転者の
ブレーキペダル１０の踏み込み操作による前方物体への
衝突回避操作が重視されるとともに、車両が前方物体に
衝突した場合でも、運転者の下肢部の空間が広くなる。
したがって、運転者の車両操作の意志を反映するととも
に、運転者の下肢に対する衝撃に対しても良好な保護が
図られる。

【０１３７】このように、上記第１変形例においては、
ステップ３２４の処理により、車両の前端部が前方物体
に衝突した時点でブレーキペダル１０の前方移動、運転
者用シート６３の後方移動およびシートベルト６５の引
き締めを行なうようにした。しかし、電動モータ１６、
シート移動装置６１およびシートベルト引き締め装置６
２の駆動力が十分に大きければ、車体衝突時にブレーキ
ペダル１０の前方移動、運転者用シート６３の後方移動
およびシートベルト６５の引き締めを行なうようにして
もよい。この場合、ステップ３２４において、図１６の
車体衝突センサ５３による検出信号に基づいて車体の衝
突を検出するようにすればよい。

【０１３８】これらの第５実施形態および第１変形例に
おいては、運転者の脚部を後退させる脚部後退手段とし
て、運転者用シート６３を後方へ移動するシート移動装
置６１を採用した。しかし、これに代えて、脚部後退手
段としてエアバック装置を採用し、エアバック装置の展
開により運転者の下肢部を後方へ押し下げるようにして
もよい。また、第５実施形態および第１変形例において
は、シートベルト６５の締め付けを電動モータの駆動力
を利用したシートベルト締め付け装置６２を採用した
が、電動モータの駆動力に代えて、ガス発生剤の燃焼時
の圧力を駆動源としてシートベルト６５を締め付けるシ
ートベルト締め付け装置６２を採用してもよい。

【０１３９】また、上記第５実施形態およびその第１変
形例においても、上記第３実施形態で説明した車両の衝
突予測時における車両走行に必須でない装置への電力供
給の停止処理、上記第４実施形態およびその各種変形例
に係るブレーキペダル１０の踏み込み操作時の処理、ブ
レーキペダル１０の移動量および移動速度の制御処理を
適宜付加して実施することも可能である。

【０１４０】ｆ．その他の変形例 以上、第１〜第５実施形態およびそれらの各種変形例に
おいて本発明に係るペダル移動装置の各種実施の態様に
ついて説明した。しかし、このペダル移動装置は、これ
らの実施形態および変形例に限定されるものではなく、
本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形も可
能である。

【０１４１】例えば、上記各種実施形態および各種変形
例においては、運転操作されるペダル装置としてアクセ
ルペダル装置ＡＰ、ブレーキペダル装置ＢＰおよびパー
キングブレーキペダル装置ＰＰを備えた車両について説
明した。しかし、クラッチペダル装置を備えた車両にあ
っては、同クラッチペダル装置を上記アクセルペダル装
置ＡＰおよびパーキングブレーキペダル装置ＰＰ（ブレ
ーキペダル装置ＢＰ以外のペダル装置）と同様に移動制
御するとよい。ブレーキペダル１０が前方に移動されて
いる途中で同ブレーキペダル１０が踏み込まれた場合、
前方へのペダル踏み込み或いはペダル踏み込みの移動量
を考慮し、従来より知られているブレーキアシスト装置
の倍力比を変え、ブレーキアシスト力をより高めるよう
にすることで、車両の制動による衝突回避操作をより効
果的に行なえるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１ないし第４実施形態およびそれ
らの変形例に係るペダル移動装置の全体概略図である。

【図２】 図１のブレーキペダル装置の一例を示してい
て、ブレーキペダルが原位置にある状態を示す概略図で
ある。

【図３】 図２のブレーキペダル装置のブレーキペダル
を前方へ引き込んだ状態を示す概略図である。

【図４】 本発明の第１実施形態に係り、図１の電子制
御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プロ
グラムのフローチャートである。

【図５】 本発明の第２実施形態に係り、図１の電子制
御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プロ
グラムのフローチャートである。

【図６】 本発明の第３実施形態に係り、図１の電子制
御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プロ
グラムのフローチャートである。

【図７】 本発明の第４実施形態に係り、図１の電子制
御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プロ
グラムのフローチャートである。

【図８】 本発明の第４実施形態の第１変形例に係り、
図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き
込み制御プログラムのフローチャートである。

【図９】 本発明の第４実施形態の第２変形例に係り、
図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き
込み制御プログラムのフローチャートである。

【図１０】 本発明の第４実施形態の第３変形例に係
り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル
引き込み制御プログラムのフローチャートである。

【図１１】 本発明の第４実施形態の第４変形例に係
り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル
引き込み制御プログラムのフローチャートである。

【図１２】 本発明の第４実施形態の第５変形例に係
り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル
引き込み制御プログラムのフローチャートである。

【図１３】 本発明の第４実施形態の第６変形例に係
り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル
引き込み制御プログラムのフローチャートである。

【図１４】 本発明の第４実施形態の第７変形例に係
り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル
引き込み制御プログラムのフローチャートである。

【図１５】 本発明の第４実施形態の第８変形例に係
り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル
引き込み制御プログラムのフローチャートである。

【図１６】 本発明の第５実施形態およびその変形例に
係るペダル移動装置の全体概略図である。

【図１７】 本発明の第５実施形態に係り、図１６の電
子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御
プログラムのフローチャートである。

【図１８】 本発明の第５実施形態の変形例に係り、図
１６の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き
込み制御プログラムのフローチャートである。

【符号の説明】

ＢＴ…バッテリ、ＡＰ…アクセルペダル装置、ＢＰ…ブ
レーキペダル装置、ＰＰ…パーキングブレーキペダル装
置、１０…ブレーキペダル、１６，３１，３２…電動モ
ータ、３３…アクセルペダル、３４…パーキングブレー
キペダル、４１…距離センサ、４２…車速センサ、４３
…電子制御ユニット、４７…電源回路、５１…先端衝突
センサ、５２…電力供給遮断回路、５３…車体衝突セン
サ、５４…踏み込み検出スイッチ、６１…シート移動装
置、６２…シートベルト引き締め装置、６３…運転者用
シート、６５…シートベルト。

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する
   予測手段と、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたと
   き、車両を運転操作するためのペダルを前方へ移動させ
   る移動手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移
   動装置。
2. 【請求項２】前記請求項１に記載した車両のペダル移動
   装置において、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたと
   き、シートベルトを引き締めるシートベルト引き締め手
   段を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
3. 【請求項３】前記請求項１または２に記載した車両のペ
   ダル移動装置において、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたと
   き、運転者の脚部を後退させる脚部後退手段を設けたこ
   とを特徴とする車両のペダル移動装置。
4. 【請求項４】車両の前端部に設けられて同前端部の前方
   物体への衝突を検出する先端衝突検出手段と、 前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体
   への衝突が検出されたとき、車両を運転操作するための
   ペダルを前方へ移動させる移動手段とを備えたことを特
   徴とする車両のペダル移動装置。
5. 【請求項５】前記請求項４に記載した車両のペダル移動
   装置において、 前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体
   への衝突が検出されたとき、シートベルトを引き締める
   シートベルト引き締め手段を設けたことを特徴とする車
   両のペダル移動装置。
6. 【請求項６】前記請求項４または５に記載した車両のペ
   ダル移動装置において、 前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体
   への衝突が検出されたとき、運転者の脚部を後退させる
   脚部後退手段を設けたことを特徴とする車両のペダル移
   動装置。
7. 【請求項７】車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する
   予測手段と、 車両の前方物体への衝突を検出する衝突検出手段と、 バッテリから供給される電力により駆動されて車両を運
   転操作するためのペダルを前方へ移動させる駆動手段
   と、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたと
   き、車両に搭載された一部の装置へのバッテリからの電
   力供給を遮断する電力供給遮断手段と、 前記衝突検出手段によって車両の前方物体への衝突が検
   出されたとき、前記駆動手段を駆動させて前記ペダルを
   前方へ移動させる移動制御手段とを備えたことを特徴と
   する車両のペダル移動装置。
8. 【請求項８】車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する
   予測手段と、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき
   ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動
   手段と、 ブレーキペダルの踏み込み操作を検出する踏み込み操作
   検出手段と、 前記踏み込み操作検出手段によってブレーキペダルの踏
   み込み操作が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動
   手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または
   抑制する移動抑制手段とを備えたことを特徴とする車両
   のペダル移動装置。
9. 【請求項９】前記請求項８に記載した車両のペダル移動
   装置において、 車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、 前記衝突検出手段によって車両の前方衝突が検出された
   とき、前記移動抑制手段によるブレーキペダルの前方へ
   の移動を禁止または抑制する制御を解除する解除手段と
   を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
10. 【請求項１０】車両の前方衝突前に同前方衝突を予測す
    る予測手段と、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき
    ブレーキペダルを前方へ第１の速度で移動させる第１ブ
    レーキペダル移動手段と、 車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、 前記衝突検出手段によって車両の前方衝突が検出された
    とき、前記第１の速度よりも速い第２の速度でブレーキ
    ペダルを前方へ移動させる第２ブレーキペダル移動手段
    とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
11. 【請求項１１】前記請求項８ないし１０のうちのいずれ
    か一つに記載した車両のペダル移動装置において、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたと
    き、ブレーキペダル以外の車両を運転操作するためのペ
    ダルを前方へ移動させる他ペダル移動手段を設けたこと
    を特徴とする車両のペダル移動装置。
12. 【請求項１２】車両の前方衝突前に同前方衝突が発生す
    ることを予測する第１予測手段と、 前記第１予測手段によって車両の前方衝突が予測された
    ときブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル
    移動手段と、 ブレーキペダルの踏み込み操作を検出する踏み込み操作
    検出手段と、 前記踏み込み操作検出手段によってブレーキペダルの踏
    み込み操作が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動
    手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または
    抑制する移動抑制手段と、 車両の前方衝突前に同前方衝突が前記第１予測手段より
    も高い確率で発生することを予測する第２予測手段と、 前記第２予測手段によって車両の前方衝突が予測された
    とき、前記移動抑制手段によるブレーキペダルの前方へ
    の移動を禁止または抑制する制御を解除する解除手段と
    を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
13. 【請求項１３】車両の前方衝突前に同前方衝突が発生す
    ることを予測する第１予測手段と、 前記第１予測手段によって車両の前方衝突が予測された
    ときブレーキペダルを前方へ第１の速度で移動させる第
    １ブレーキペダル移動手段と、 車両の前方衝突前に同前方衝突が前記第１予測手段より
    も高い確率で発生することを予測する第２予測手段と、 前記第２予測手段によって車両の前方衝突が予測された
    とき、前記第１の速度よりも速い第２の速度でブレーキ
    ペダルを前方へ移動させる第２移動手段とを備えたこと
    を特徴とする車両のペダル移動装置。
14. 【請求項１４】前記請求項１２または１３に記載した車
    両のペダル移動装置において、 前記第１予測手段によって車両の前方衝突が予測された
    とき、ブレーキペダル以外の車両を運転操作するための
    ペダルを前方へ移動させる他ペダル移動手段を設けたこ
    とを特徴とする車両のペダル移動装置。
15. 【請求項１５】車両の前方衝突前に同前方衝突を予測す
    る予測手段と、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき
    ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動
    手段と、 前記ブレーキペダル移動手段によるブレーキペダルの前
    方への移動速度を時間経過に従って速くするように制御
    する移動速度制御手段とを備えたことを特徴とする車両
    のペダル移動装置。
16. 【請求項１６】車両の前方衝突前に同前方衝突を予測す
    る予測手段と、 前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき
    ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動
    手段と、 前記ブレーキペダル移動手段によるブレーキペダルの前
    方への移動速度を車両の前方衝突が発生するまでの時間
    が短くなるに従って速くするように制御する移動速度制
    御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装
    置。