JP7002167B2 - ロボットによるアイスクリーム供給システム - Google Patents

Description

本発明は、概して、ロボットによるアイスクリーム供給システムに関する。

アイスクリームの入ったコーンまたはカップを準備および供給するための装置としては、アイスクリームタブからアイスクリームを掬い、掬ったアイスクリームを供給用の第２のロボットアームによって保持されたカップまたはコーンの中に入れるスプーンを有する第１のロボットアームを備える、２０１８年６月１３日のＥＰ ３３３３８１５ Ａ１（Ｉｌｖｅｎｔｉｔｒｅ Ｓ．ｒ．ｌ．）（以下、Ｄ１という）が挙げられる。

本発明は、先行技術の欠点の少なくともいくつかを克服もしくは実質的に改善することになるシステムを提供しようとするか、または少なくとも代替物を提供しようとするものである。

本明細書で先行技術情報が参照される場合、そのような参照は、情報がオーストラリアまたは任意の他の国において当該技術分野の技術常識の一部を形成するとの自認を成すものではないことを理解すべきである。

注文構成インタフェースと、スクープ機構をその遠位端に有するロボットアームを備えるスクープサブシステムとのインタフェースを取るコントローラを備える、セルフサービスのキオスクシステムが、本明細書で提供される。

スクープ機構が、内部容量を画定するスクープ、および内部の周りに共平面リムを備えるという点で、スクープ機構は特有の構成であり得る。

さらに、コントローラは、注文構成インタフェースを介して受けた注文に従ってアイスクリーム容器に対してスクープ機構を位置付け、スクープ機構をアイスクリーム容器内に下げ、共平面リムが容器側の内壁表面にぴったりと当たるまでスクープをアイスクリーム容器内でひとかきさせ、それにより、容器側の内壁表面とスクープの内部との間に一定の容量のアイスクリームを捕捉し、共平面リムを拭き取るようにスクープ機構を容器側の内壁表面から持ち上げてアイスクリーム容器から一定の容量のアイスクリームを取り出し、使い捨てカップまたはコーンに対してスクープを位置付けて一定の容量のアイスクリームをその中に入れる特有の方法で、ロボットアームを制御するように構成され得る。

スクープ機構は、スクープの内面にわたってワイパを駆動するワイパアクチュエータを備えてよく、コントローラは、ワイパ機構を作動させ、一定の容量のアイスクリームをスクープから取り除いてカップまたはコーンの中に入れてよい。

したがって、本スクープ機構は、例えば第１および第２のロボットアームを必要とするＤ１の装置とは対照的に、単一のロボットアームでの動作を可能とする。

さらに、実施形態では、スクープ機構は、ラックアンドピニオン、ワイパに接続されているそのピニオン、および開口を備え、スライダロッドが、開口を通して摺動可能に保持され、付勢ばねに対向するようにラックアンドピニオンのラックの支持面に接して支持し、開口から伸びている。したがって、使用時、スクープ機構が動いてスライダロッドの遠位端を表面に押し付けると、スライダロッドは開口内へ摺動し、それによりラックを偏向させ、ピニオンを回転させてワイパを動かし、アイスクリームを取り除く。したがって、本配置は、例えばＤ１で必要とされる第１および第２のロボットアームとは対照的に、単一のロボットアームでの動作を可能とし得る。

さらに、本スクープ機構は、例えば、掬われるアイスクリームの量がかなり変化し得るＤ１の装置と異なり、一定の容量のアイスクリームの厳格かつ繰り返し可能な制御を可能とする。Ｄ１は、共平面リムを有するスクープを開示または明示しておらず、共平面リムを容器側の内壁表面に当てるだけである。

実施形態では、リムは、水平で真っ直ぐな下縁部を備え、それにより、容器の平面床を浚うことを可能とする。さらなる実施形態では、リムは、下縁部に垂直な側縁部を備え、それにより、容器の側壁を浚うことを可能とする。

スクープは、水平で真っ直ぐな下縁部から後方に、上方への湾曲を備えてよく、ひとかきの長さは、スクープの内部容量が、容器側の内壁表面に当たったときにアイスクリームで満たされるように構成されてよい。

実施形態では、コントローラは、スクープ機構が容器内のアイスクリームの上面と接触するまでスクープ機構を下げるために、ロボットアームの圧力センサを参照してよい。さらに、コントローラは、ひとかき中、最小量の下向きの圧力を加えるために圧力センサを参照してよく、それにより、スクープが適切にアイスクリームで満たされることを確実にする。

さらなる実施形態では、コントローラは、各ひとかきを記録して、各容器内のリアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータを記録してよい。

したがって、コントローラは、リアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従ってスクープ機構を下げてよい。さらに、容器が列を成して掬われるように、コントローラは、リアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従ってスクープ機構を隣接して動かしてよい。

本キオスクは、複数のアイスクリーム容器を有する回転式カセットをビン内に備えてよく、ビンは、自動蓋によって選択的に封入されてよい。したがって、顧客の注文に応じて、コントローラは、ビンの蓋を開け、回転式カセットを回転させて、掬うための正しいアイスクリーム容器を位置付けてよい。

実施形態では、キオスクは、２つ以上のビンを備えてよく、ロボットアームは、各ビン間をレールに沿って動いてよい。

キオスクは、盛り付けたコーンまたはカップをユーザに供給するための供給サブシステム、および各ひとかきの間にスクープに残ったアイスクリームを濯ぐための濯ぎステーションを備えてよい。

一態様によれば、注文構成インタフェースと、スクープ機構をその遠位端に有するロボットアームを備えるスクープサブシステムとのインタフェースを取るコントローラを備える、セルフサービスのキオスクシステムが提供され、スクープ機構は内部容量を画定するスクープを備え、スクープは内部容量の周りに共平面リムを備え、使用時、コントローラは、ロボットアームを制御して、注文構成インタフェースを介して受けた注文に従ってアイスクリーム容器に対してスクープ機構を位置付け、スクープ機構をアイスクリーム容器内に下げ、共平面リムが容器側の内壁表面にぴったりと当たるまでスクープをアイスクリーム容器内でひとかきさせ、それにより、容器側の内壁表面とスクープの内部との間に一定の容量のアイスクリームを捕捉し、共平面リムを拭き取るようにスクープを容器側の内壁表面から持ち上げてアイスクリーム容器から一定の容量のアイスクリームを取り出し、入れ物に対してスクープを位置付けて一定の容量のアイスクリームをその中に入れるように構成される。

スクープ機構は、スクープの内面にわたって移動可能なワイパをさらに備えてよく、コントローラは、ワイパを作動させ、一定の容量のアイスクリームをスクープから取り除いて入れ物の中に入れるようにさらに構成されてよい。

スクープの内面は、半円筒形であってよく、ワイパは、湾曲を有してよく、上側枢着点と下側枢着点との間でスクープの内面にわたって回転する。

スクープ機構は、その遠位端にスクープを有するネックを備えてよく、スクープ機構は、ネックに沿った、上側枢着点までのドライブシャフトを備えてよい。

リムは、水平で真っ直ぐな下縁部を備えてよい。

スクープは、水平で真っ直ぐな下縁部から後方に、上方への湾曲を備えてよい。

リムは、下縁部に垂直な側縁部を備えてよい。

スクープ機構は、その遠位端にスクープを有するネックを備えてよく、共平面リムは、ネックの隣接する縁部から離れていてよい。

共平面リムは、ネックの長軸と平行な平面上にあってよい。

ロボットアームは、圧力センサを備えてよく、コントローラは、スクープがストリーム容器内のアイスクリームの上面と接触したことを圧力センサが示すまでスクープ機構を下げるように構成されてよい。

ひとかき中、コントローラは、ロボットアームを制御してスクープへの最低限の下向きの圧力を維持するために、圧力センサを参照するように構成されてよい。

コントローラは、各ひとかきを記録してリアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータを記録してよく、その結果、コントローラは、アイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従ってスクープ機構を下げてよい。

ひとかきの長さは、内部容量が容器側の内壁表面においてアイスクリームで満たされ得るように、スクープの内部容量に応じて構成されてよい。

コントローラは、各ひとかきを記録してリアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータを記録してよく、コントローラは、アイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従ってスクープ機構を隣接して位置付ける。

システムは、容器の回転式カセットを備えてよく、コントローラは、注文に従ってカセットを回転させるように構成されてよい。

カセットはビン内に収容されてよく、ビンは蓋および蓋アクチュエータを備えてよく、コントローラは、注文に従ってカセットを回転させて容器の１つを蓋の下に位置付け、蓋アクチュエータを作動させて蓋を開けるように構成されてよい。

システムは、容器のさらなる回転式カセットをさらに備えてよく、ロボットアームは、レールに沿って移動することができてよく、コントローラは、回転式カセットおよびさらなる回転式カセットにアクセスするために、レールに沿ってロボットアームを位置付けるように構成されてよい。

スクープ機構は、ラックアンドピニオン、ワイパに接続されているそのピニオン、および開口を備え、スライダロッドが、開口を通して摺動可能に保持されてよく、付勢ばねに対向するようにラックアンドピニオンのラックの支持面に接して支持し、開口から伸びてよく、その結果、使用時、スクープ機構が動いてスライダロッドの遠位端を表面に押し付けると、スライダロッドは開口内へ摺動し、それによりラックを偏向させ、ピニオンを回転させてワイパを動かす。

本発明の他の態様も開示される。

次に、本発明の範囲内にあり得るいかなる他の形態にもかかわらず、開示の好ましい実施形態を、添付の図面を参照してほんの一例として記載する。

実施形態に係るセルフサービスのキオスクを示す。 実施形態に係るスクープ機構の分解斜視図を示す。 スクープ機構の上面斜視組み立て図を示す。 スクープ機構の側面図を示す。 スクープ機構の正面図を示す。 実施形態に係るキオスクシステムを示す。 実施形態に係るシステムによる例示的な処理を示す。 実施形態に係る掬う操作を示す。 実施形態に係る掬う操作を示す。 実施形態に係る掬う操作を示す。

セルフサービスのキオスクシステム１００は、ＰＯＳシステム１０２および注文構成インタフェース１０３を備えてよい。

キオスクシステム１００は、スクープ機構１０５をその遠位端に有するロボットアーム１０４を備える。キオスクシステム１００は、複数のアイスクリーム容器１０７をその中に有する少なくとも１つのビン１０６を備えてよい。

各ビン１０６は、複数のアイスクリーム容器１０７を保持する回転式カセット１０９、およびカセット１０９を回転させるための回転アクチュエータ１０８を備えてよい。各ビン１０６は、ビンの蓋１１０、およびビンの蓋１１０を開けるためのビンの蓋アクチュエータ１４３を備えてよい。ロボットアーム１０４は、隣接するビン１０６間をレール１１１に沿って移動してよい。

スクープ機構１０５は、ロボットアームインタフェース１１２、およびその遠位端にスクープ１１３を備えてよい。ロボットアームインタフェース１１２は、ロボットアーム１０４のロボットアーム嵌合インタフェース１１３とのインタフェースを取ってよい。ロボットアーム嵌合インタフェース１１３は、複数の回転アクチュエータ１１４を備えてよい。

ロボットアームインタフェース１１２は、ロボットアーム嵌合インタフェース１１３とのインタフェースを取る結合装置１１５を備えてよい。

ネック１１８は、スクープ１１３とロボットアームインタフェース１１２とのインタフェースを取ってよい。

スクープ１１３は、内部容量１２０の周りに共平面リム１１９を有してよい。リム１１９は、水平で真っ直ぐな下縁部１２１を備えてよい。さらに、共平面リム１９０は、水平で真っ直ぐな下縁部１２１に垂直なで真っ直ぐな側縁部１２２を備えてよい。

共平面リム１１９は、リム１１９がネック１１８で妨げられずに下記の方法で容器側の内壁表面に当たり得るように、ネック１１８の隣接する縁部より前方にあってよい。さらに、共平面リム１１９は、ネック１１８の長軸と平行な平面上にあってよい。

スクープ１３０は、水平で真っ直ぐな下縁部１２１から後方に、上方への湾曲１２３を備えてよい。

スクープ機構１０５は、ワイパ１２４を備えるワイパ機構を備えてよい。スクープ１１３は、半円筒形内面を備えてよく、ワイパ１２４は、湾曲を有してよく、下側枢着点１２５および上側枢着点１２６の間で枢動可能に結合されてよい。

ドライブシャフト１６３は、ワイパがスクープ１１３の内部容量１２０の内面を密接して拭き取るように枢着点１２５、１２６の間でワイパ１２４を回転させるために、ラック保持板１１６によって保持されたラックアンドピニオン１１７とのインタフェースを取ってよい。

スクープ機構１０５は、ロボットアーム嵌合インタフェース１１３に対してネック１１３の長軸に沿ってスクープ１１３を回転させることができるように、回転アクチュエータ１４２をさらに備えてよい。

図６は、コントローラ１２８を備える制御システム１２７を示す。コントローラ１２８は、デジタルデータを処理するためのマイクロプロセッサ１２９を備える。記憶装置１３１は、システムバス１３０を介してプロセッサ１２９と動作可能に通信する。記憶装置１３１は、使用時、本明細書に記載された機能性を実装するためにマイクロプロセッサ１２９によってフェッチ、デコード、および実行されるコンピュータプログラムコード命令を含むデジタルデータを格納するように構成される。

コンピュータプログラムコード命令は、様々なコントローラ１３２に論理的に分割されてよい。記憶装置１３１は、構成データ１３３をさらに備えてよい。したがって、コントローラ１３２は、構成データ１３３に従ってコントローラ１２８の動作を制御する。

コントローラ１２８は、Ｉ／Ｏインタフェース１３４をさらに備える。Ｉ／Ｏインタフェース１３４は、ロボットアーム１０４およびスクープ機構１０５を備えてよいスクープサブシステム１３５とのインタフェースを取ってよい。

ロボットアーム１０４は、位置センサ１３６およびアームアクチュエータ１３７を備えてよい。アームアクチュエータ１３７は、ロボットアームを様々な位置に位置付けてよい。

スクープ機構１０５は、開口１６４を備えてよく、スライダロッド（図示せず）は開口を通して保持され、付勢ばね１６７に対してラック１６８の支持面１６５に接して支持する。この実施形態によれば、コントローラ１２８は、スクープ機構１０５を操作してスライダロッドを表面に押し付けてよく、ロッドを開口１６４内へ摺動させ、付勢ばね１６７に対してラック１６８を動かしてピニオン１６６を回転させ、ワイパ１２４を動かす。

代替の実施形態では、スクープ機構１０５は、回転アクチュエータ１０８およびワイパアクチュエータ１３８を備えてよい。

Ｉ／Ｏインタフェース１３４は、ＰＯＳサブシステム１０２とのインタフェースをさらに取ってよい。ＰＯＳサブシステム１０２は、デジタルデータを表示するためのデジタルディスプレイ１３９を備えてよい。触覚オーバーレイは、デジタルディスプレイ１３９によって表示された情報に関するユーザ入力を受けることができるように、デジタルディスプレイ１３９とのインタフェースを取ってよい。ＰＯＳサブシステム１０２は、典型的には当該技術分野で既知の方法の非接触決済によって、支払いを受けるように構成された支払い端末１４０をさらに備えてよい。

Ｉ／Ｏインタフェース１３４は、注文構成サブシステム１０３とのインタフェースをさらに取ってよい。注文構成サブシステム１０３は、情報を表示するためのデジタルディスプレイ１４１を同様に備えてよく、ユーザが有料の注文を構成することを可能とする触覚オーバーレイを同様に備えてよい。

Ｉ／Ｏインタフェースは、各ビン１０６内の容器１０７のカセット１０９を回転させるための回転アクチュエータ１４２とのインタフェースをさらに取ってよい。さらに、Ｉ／Ｏインタフェース１３４は、ビンの蓋１１０を開閉するための蓋アクチュエータ１４３とのインタフェースを取ってよい。

Ｉ／Ｏインタフェース１３４は、注文品を顧客に供給するための供給サブシステム１４４とのインタフェースをさらに取ってよい。

図７は、システム１２７によって実装される例示的な処理１４５を示す。

処理１４５は、ステップ１４６でＰＯＳサブシステム１０２を介して支払いを受け、続いて、ステップ１４７で注文構成サブシステム１０３を介して注文構成を受けることを含む。例えば、注文構成サブシステム１０３のデジタルディスプレイ１４１上の様々なプロンプトを使用して、ユーザは、ストロベリーフレーバーのアイスクリーム一掬いおよびチョコレートフレーバーのアイスクリーム一掬いを含むアイスクリームのカップを注文してよい。

注文構成サブシステム１０３を介して注文が行われると、コントローラ１２８は、ステップ１４８で、関連するビン１０６の蓋アクチュエータ１４３を制御することによってビンの蓋１１０を開けてよい。

構成データ１３３は、各ビン１０６内の各容器１０７のアイスクリームの種類のデータを備えてよい。したがって、注文構成データに応じて、コントローラ１２８は、適切なビンの蓋１１０を開けることができるように、どのビン１０６に顧客が注文したアイスクリームの種類が含まれているかを決定することができる。

コントローラ１２８は、キオスク１１０の操作者が各ビン１０６の各容器１０７のアイスクリーム含有量をプログラムする設定モードを備えてよい。そのような構成は、注文構成サブシステム１０３のデジタルディスプレイ１４１を介して利用可能な管理者インタフェースを使用して行われてよい。

次いで、コントローラ１２８は、ステップ１４９で注文構成に従ってカセット１０９を回転させてよい。具体的には、コントローラ１２８は、適切な容器１０７が開いたビンの蓋１１０の下に位置するように回転アクチュエータ１４２を制御してよい。

次いで、コントローラ１２８は、ステップ１５０で容器１０７に対してスクープ機構１０５を位置付けてよい。

コントローラ１２８は、ロボットアーム１０４を、選択されたアイスクリーム容器１０７の場所に応じて各ビン１０６間でレール１１１に沿って動かしてよい。

コントローラ１２８は、アイスクリーム容器１０７の上にスクープ機構１０５を位置付けてよい。

ステップ１５１で、コントローラ１２８は、実質的に図８に示すように、スクープ機構１０５を容器１０７内に下げる。

図８Ａに示すように、各容器１０７は、くさび形であってよく、容器１０９の中心点に向かって狭くなってよい。したがって、コントローラ１２８は、スクープ機構１０５を、容器１０７内でカセット１０９の中心点に向かって位置付けてよい。

ステップ１５２で、コントローラ１２８は、スクープ機構１０５を容器１０７内で容器１０７の側の平らな内壁表面１５８に向かってひとかきさせる。スクープ機構１０５が容器１０７内でひとかきするにつれ、スクープ１１３は、その内部容量１２０内にアイスクリームをかき集める。

図８Ｂに示す実施形態では、コントローラ１２８は、リム１１９の上縁部１５９が容器１０７内のアイスクリームの上面１６０と実質的に一致するようにスクープ１１３を位置付けてよい。

あるいは、リムの上縁部１５９は、アイスクリームの上面１６０の上に位置してよく、水平で真っ直ぐな下縁部１２１から後方の、上方への湾曲により、アイスクリームが内部容量１２０内で掬い上げられ、スクープ１１３の内部容量１２０全体を実質的に満たし得る。

ひとかきの長さは、スクープ１１３の内部容量１２０がアイスクリームで完全に満たされるように構成されてよい。

実施形態では、ロボットアーム１０４は、圧力センサを備えてよい。したがって、コントローラ１２８は、スクープ１１３がその中でアイスクリームの上面１６０と接触したことを圧力センサが検出するまでスクープ機構１０５を下げてよく、その後、コントローラ１２８は、横方向へひとかきさせる。

実施形態では、圧力センサは、コントローラ１２８がロボットアーム１０４を制御してスクープ１１３に最小閾値の下向きの圧力を加えるように、さらに参照されてよい。

実施形態では、コントローラ１２８は、ひとかきを記録して、構成データ１３３内に格納され得る、各容器のリアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータを記録する。

したがって、コントローラ１２８は、リアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従ってスクープ機構１０５を下げてよい。

さらに、コントローラ１２８は、アイスクリームが容器１０７の側壁１６１間で一連の列を成して容器１０７から掬われるように、リアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従って、スクープ機構１０５を、連続する各ひとかきに隣接して位置付けてよい。

図９に示すように、コントローラ１２８は、スクープ１１３の共平面リム１１９が容器側の内壁表面１５８にぴったりと当たるまでスクープ機構１０５をひとかきさせ、それにより、容器側の内壁表面１５８とスクープ１１３の内部との間に一定の容量のアイスクリームを捕捉する。

ステップ１５３で、コントローラ１２８は、図１０に示す方法でスクープ機構１０５を持ち上げ、それにより、アイスクリーム容器１０７から一定の容量のアイスクリームを取り出す。

ステップ１５４で、コントローラ１２８は、使い捨てカップまたはコーン１６２に対してスクープ機構１０５を位置付けてよい。

ステップ１５５で、コントローラ１２８は、ワイパ１２４がスクープ１１３の内面にわたって拭い取るようにワイパ機構を作動させてよく、それにより、アイスクリーム含有量をそこから取り除いて、使い捨てカップ１６２の中に落とす。上で示唆したように、コントローラ１２８は、スライダロッドをパッドに押し付けるようにスクープ機構１０５を位置付けて、ラック１６８を偏向させ、ラックアンドピニオン機構１１７のピニオン１６６を回し、ワイパ１２４を動かしてよい。

次いで、コントローラ１２８は、濯ぎステーション１５６に対してスクープ機構１０５を位置付けてよく、ステップ１５７で濯ぎステーション１５７を作動させて、スクープ１１３を流水で洗い流すことなどによって、残っているアイスクリームをそこから除去してよい。

その後、プロセスは、選択された数のアイスクリームを掬って使い捨てカップ１６２の中に入れるまで繰り返されてよい。

ステップ１５８で、コントローラ１２８は、供給機構を制御して使い捨てカップを供給面またはシュートに移動させる。

前述の記載は、説明する目的で、本発明の完全な理解を提供するために特定の専門用語を使用した。しかしながら、本発明を実行するために特定の詳細は必要ないことが当業者には明らかであろう。したがって、本発明の特定の実施形態の前述の記載は、例示および説明のために提示されている。これらは、網羅的であるか、または開示された正確な形態に発明を限定することを意図するものではなく、明らかに、上記の教示を考慮して多くの修正および変形が可能である。実施形態は、本発明の原理およびその実用的な応用を最も良く説明するために選択および記載されており、それにより、他の当業者が、本発明および様々な実施形態を様々な修正と共に企図された特定の用途に好適なように最も良く利用することが可能となる。以下の特許請求の範囲およびそれらの均等物は、本発明の範囲を定義することを意図する。

用語「約」または類似の用語は、本明細書で使用される場合、特に指示のない限り、述べられた値の１０％以内であると解釈されるべきである。

アイスクリームについて好ましい実施形態を参照して記載してきたが、例えばフローズンヨーグルトなどの他種類の粘稠食品が想定される。

Claims (17)

1. 注文構成インタフェースと、スクープ機構をその遠位端に有するロボットアームを備えるスクープサブシステムとのインタフェースを取るコントローラを備える、セルフサービスのキオスクシステムであって、前記スクープ機構は内部容量を画定するスクープを備え、前記スクープは前記内部容量の周りに共平面リムを備え、使用時、前記コントローラは、前記ロボットアームを制御して、前記注文構成インタフェースを介して受けた注文に従ってアイスクリーム容器に対して前記スクープ機構を位置付け、前記スクープ機構を前記アイスクリーム容器内に下げ、前記共平面リムが前記容器側の内壁表面にぴったりと当たるまで前記スクープを前記アイスクリーム容器内でひとかきさせ、それにより、前記容器側の内壁表面と前記スクープの前記内部との間に一定の容量のアイスクリームを捕捉し、前記共平面リムを拭き取るように前記スクープを前記容器側の内壁表面から持ち上げて前記アイスクリーム容器から前記一定の容量のアイスクリームを取り出し、入れ物に対して前記スクープを位置付けて前記一定の容量のアイスクリームをその中に入れるように構成され、
   前記スクープ機構は、前記スクープの内面にわたって移動可能なワイパをさらに備え、前記コントローラは、前記ワイパを作動させ、前記一定の容量のアイスクリームを前記スクープから取り除いて前記入れ物の中に入れるようにさらに構成される、セルフサービスのキオスクシステム。
2. 前記スクープの前記内面は、半円筒形であり、前記ワイパは、湾曲を有し、上側枢着点と下側枢着点との間で前記スクープの前記内面にわたって回転する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記スクープ機構は、その遠位端に前記スクープを有するネックを備え、前記スクープ機構は、前記ネックに沿った、前記上側枢着点までのドライブシャフトを備える、請求項２に記載のシステム。
4. 前記リムは、水平で真っ直ぐな下縁部を備える、請求項１に記載のシステム。
5. 前記スクープは、前記水平で真っ直ぐな下縁部から後方に、上方への湾曲を備える、請求項４に記載のシステム。
6. 前記リムは、前記下縁部に垂直な側縁部を備える、請求項４に記載のシステム。
7. 前記スクープ機構は、その遠位端に前記スクープを有するネックを備え、前記共平面リムは、前記ネックの隣接する縁部から離れている、請求項１に記載のシステム。
8. 前記共平面リムは、前記ネックの長軸と平行な平面上にある、請求項７に記載のシステム。
9. 前記ロボットアームは、圧力センサを備え、前記コントローラは、前記スクープがストリーム容器内のアイスクリームの上面と接触したことを前記圧力センサが示すまで前記スクープ機構を下げるように構成される、請求項１に記載のシステム。
10. 前記ひとかき中、前記コントローラは、前記ロボットアームを制御して前記スクープへの最低限の下向きの圧力を維持するために、前記圧力センサを参照するように構成される、請求項９に記載のシステム。
11. 前記コントローラは、各ひとかきを記録してリアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータを記録し、前記コントローラは、前記アイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従って前記スクープ機構を下げる、請求項１に記載のシステム。
12. 前記ひとかきの長さは、前記内部容量が前記容器側の内壁表面においてアイスクリームで満たされるように、前記スクープの前記内部容量に応じて構成される、請求項１に記載のシステム。
13. 前記コントローラは、各ひとかきを記録してリアルタイムのアイスクリーム含有量のトポグラフィーデータを記録し、前記コントローラは、前記アイスクリーム含有量のトポグラフィーデータに従って前記スクープ機構を隣接して位置付ける、請求項１に記載のシステム。
14. 前記システムは、容器の回転式カセットを備え、前記コントローラは、前記注文に従って前記カセットを回転させるように構成される、請求項１に記載のシステム。
15. 前記カセットはビン内に収容され、前記ビンは蓋および蓋アクチュエータを備え、前記コントローラは、前記注文に従って前記カセットを回転させて前記容器の１つを前記蓋の下に位置付け、前記蓋アクチュエータを作動させて前記蓋を開けるように構成される、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記システムは、前記容器のさらなる回転式カセットをさらに備え、前記ロボットアームは、レールに沿って移動することができ、前記コントローラは、前記回転式カセットおよび前記さらなる回転式カセットにアクセスするために、前記レールに沿って前記ロボットアームを位置付けるように構成される、請求項１４に記載のシステム。
17. 前記スクープ機構は、ラックアンドピニオン、前記ワイパに接続されているそのピニオン、および開口を備え、スライダロッドが、前記開口を通して摺動可能に保持され、付勢ばねに対向するように前記ラックアンドピニオンのラックの支持面に接して支持し、前記開口から伸びており、その結果、使用時、前記スクープ機構が動いて前記スライダロッドの遠位端を表面に押し付けると、前記スライダロッドは前記開口内へ摺動し、それにより前記ラックを偏向させ、前記ピニオンを回転させて前記ワイパを動かす、請求項１に記載のシステム。
    

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