JP6996350B2 - 車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
この従来技術では、正常時はステアリングホイールと転舵輪とを機械的に切り離したクラッチ解放状態で転舵アクチュエータの駆動力によって転舵輪を転舵する。一方、非正常時は、ステアリングホイールと転舵輪とを機械的に連結したクラッチ締結状態でステアリングホイールの操舵力によって転舵輪を転舵するようにしている。また、このとき、ステアリングホイールに対する操舵トルクを検出するトルクセンサの検出に基づいて反力モータを駆動させ、操舵を補助するアシストトルクを生じさせるアシスト制御を実行するようにしている。
すなわち、上述の車両のステアリング制御装置において、自動運転制御を行っている場合、ドライバは手放し状態であるときには、その後、ドライバがハンドルを把持していても、ハンドルを保持する力が小さい場合がある。そのため、ドライバが手放し状態で、ステアバイワイヤシステムが非正常と判断して、クラッチを締結する際、クラッチを挟んでステアリングホイール側と転舵輪側とでは、可変ギア比などの設定もあって、両者の間に角速度差が生じる。このように、ドライバがハンドルを把持していても、ハンドルを保持する力が小さい状態で、かつステアリングホイール側と転舵輪側とに角速度が生じた状態でクラッチを締結すると、その操舵力の伝達系に設けられたトルクセンサに捻じれが生じるとともに、振動が発生する。
このトルクセンサの振動により、ドライバがハンドルを保持する力が小さい状態のステアリングホイールが振動するとともに、この振動の検出トルクに応じたアシストトルクを発生させることで、この振動が助長され運転者に違和感を与えるおそれがあった。
そして、自動運転モードにおけるステアバイワイヤモードから手動運転モードにおけるアシスト制御モードに遷移するにあたり、クラッチを締結した後、所定の打消し制御時間の間、トルクセンサの検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に転舵モータを駆動させる。
さらに、このクラッチを締結した後の所定の打消し制御時間の間、トルクセンサが検出する操舵トルクの高周波成分を打ち消す方向に転舵モータを駆動させる。
したがって、クラッチの締結時にトルクセンサが振動した際に、このトルクセンサの振動を抑制し、ステアリングホイールの振動を抑えることができる。
(実施の形態1)
実施の形態1の車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置は、ステアリングホイールの動きを電気信号に替えて左右前輪に伝えるステアリングバイワイヤシステムを搭載した車両に適用したものである。以下、実施の形態1の車両のステアリング制御装置を、「全体システム」、「モータ/クラッチ制御系」、「振動打消し制御」に分けて説明する。
図1は、実施の形態1の車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置が適用されたステアリングバイワイヤシステムを示す。以下、図1に基づき、全体システムを説明する。
なお、ステアリングフォースアクチュエータ2は、ステアリングクラッチ3の解放状態で手動により操舵を行う手動運転モード時(正常時)には、ステアリングフォースコントロールモジュール7からの駆動電流で路面反力に相当するトルクを発生させる。なお、この時の手動運転モードとは、正常時の手動運転モードであり、ステアリングクラッチ3を解放した状態での制御となる。
また、このステアリングフォースアクチュエータ2は、ドライバがステアリングホイール1から手を離した自動運転モード時には、転舵方向にステアリングホイール1を操舵させる操舵アクチュエータとして機能する。
なお、メイン転舵モータ13は、三相交流モータであり、メイン転舵角コントロールモジュール8からの駆動電流によって操舵トルクを発生させる。サブ転舵モータ14は、三相交流モータであり、サブ転舵角コントロールモジュール9からの駆動電流によって操舵トルクを発生させる。ステアリングギア機構15は、ピニオントルクをラック軸力に変換し、ナックルアームを回転させ、左前輪5と右前輪6の向きを変える。
さらに、後述するが転舵アクチュエータ4は、異常発生時にドライバが操舵する手動運転モードにおけるアシスト制御モード時には、ステアリングクラッチ3の締結状態でステアリングホイール1からの操舵トルクに対してアシストトルクを与える。
次に、実施の形態1のステアリングバイワイヤシステムにおけるモータ/クラッチ制御系について説明する。
なお、本実施の形態1では、ステアリングフォースコントロールモジュール7、メイン転舵角コントロールモジュール8、サブ転舵角コントロールモジュール9は、転舵角の制御に関し、それぞれ、並列に制御を実行する。このように並列して制御を行い、各コントロールモジュール7~9の出力値を比較することで、各コントロールモジュール7~9の異常の有無を確認するとともに、そのいずれかが失陥しても、転舵角の制御を継続できるようにしている。
図2Aはシステム正常時(自動運転モードでのステアバイワイヤモード時)におけるステアリングバイワイヤシステムの機械系の説明図である。また、図2Bは、ステアリングフォースコントロールモジュール7、メイン転舵角コントロールモジュール8、サブ転舵角コントロールモジュール9における正常時(自動運転モードでのステアバイワイヤモード時)に動作するモータ/クラッチ制御系の説明図である。
そして、ドライバが操舵を行わない自動運転モードでは、反力モータ10によりステアリングホイール1を操舵するとともに、メイン転舵モータ13およびサブ転舵モータ14により左右前輪5,6を転舵させる制御を行う。
そして、転舵モータ制御部75は、左右前輪5,6を、転舵指令角に応じた角度だけ転舵させる転舵指令電流を、各転舵モータ13,14に出力する。
ステアリングフォースコントロールモジュール7および両転舵角コントロールモジュール8,9は、非正常時に動作する構成要素として、図3Bに示す、パワーアシスト制御部76(以下、EPS制御部76と称する)、第2の加算部77、ハイパスフィルタ78、第3の加算部79を備える。
すなわち、EPS制御部76は、自動運転コントローラ100からの転舵角指令値により転舵モータ制御部75から出力される転舵指令電流に、さらに、第2の加算部77においてトルクアシスト指令電流を加算することで、操舵トルクを補助して軽減する。
以下に、振動打消し制御について説明する。
上述したように、自動運転モードのステアバイワイヤモードにおいて正常時には、図2Aに示すように、ステアリングクラッチ3を解放し、上下のステアリングシャフト11,12を切り離した状態とする。そして、自動運転コントローラ100で決定された転舵角指令値に基づいて、反力モータ10および各転舵モータ13,14を駆動させる。これにより、必要に応じて左右前輪5,6を転舵させるとともに、その転舵方向が分かるようにステアリングホイール1を操舵させる。
非手放し時振動打消し制御時間は、手放し運転フラグが「非手放し」にセットされている場合に設定される振動打消し制御時間であり、図6に示す、マップあるいは演算式に基づいて、角速度差に応じて設定する。
すなわち、非手放しと判定した場合、すなわち、ドライバがステアリングホイール1に手を触れているか握っているかの場合は、手放しと判定した場合に比べて、打消し制御時間を短くする。
すなわち、図3Bに示すハイパスフィルタ78を通過したトルクセンサ20の検出トルク(トルクセンサ値)の高周波成分に応じた指令電流を逆位相として両転舵モータ13,14に与える。
以下に、実施の形態1の車両のステアリング制御装置および車両のステアリング制御装置の作用を説明する。
この作用の説明において、まず、実施の形態1の車両のステアリング制御装置および車両のステアリング制御装置の解決課題を比較例に基づいて説明する。
この状態で、なんらかの異常が生じ、非正常との判定によりEPS制御モードに遷移しステアリングクラッチ3を締結すると、トルクセンサ20のトーションバー(不図示)の捻じれの反力が生じトルクセンサ20に振動が発生する(図3B参照)。
したがって、比較例では、このようなステアリングホイール1の振動および左右前輪5,6の振動により、ドライバに違和感を与えるおそれがある。
本実施の形態1では、自動運転モード中にステアバイワイヤモードからEPS制御モードに遷移する際は、最新の記憶したステアリングホイール1側の操舵角速度とステアリングギア機構15側の転舵角速度との角速度差を取得する(S9)。そして、この角速度差に応じ、ドライバがステアリングホイール1に手を触れていない手放し時には、手放し時振動打消し制御時間を決定し、ドライバがステアリングホイール1に手を触れている非手放し時には、非手放し時振動打消し制御時間を決定する。
この図8に示す動作例では、自動運転モード中においてt1の時点で非正常との判定により、手動運転モードでのEPS制御モードに遷移し、ステアリングクラッチ3を締結する。このステアリングクラッチ3の締結時には、比較例と同様に、操舵角速度と転舵角速度との角速度差によりトルクセンサ20の検出トルク(トルクセンサ値)が振動する。なお、トルクセンサ値としては、振動成分である高周波成分のみを示している。
図9は、両転舵モータ13,14により左右前輪5,6を右方向に転舵した場合を示している。
ステアリングギア機構15を、停止状態から両転舵モータ13,14により左右前輪5,6を図9に示す例のように右方向に転舵した場合、トルクセンサ20において捻じれが生じ、転舵に遅れてステアリングホイール1が回動する。このトルクセンサ20による捻じれによる角度差が、トルクセンサ20の検出トルク(トルクセンサ値)として検出される。
そして、このように、ステアリングクラッチ3の締結直後のステアリングホイール1の振動および左右前輪5,6の振動を抑えることができるため、ドライバに与える違和感も抑えることができる。
よって、角速度差が大きいほど、振動打消し制御の実行時間を長く確保することで、トルクセンサ20の振動を原因とする上記のステアリングホイール1の振動および左右前輪5,6の振動をより確実に抑えることができる。
この図に示すように、トルクセンサ20の検出トルク(トルクセンサ値)は、手放し状態では、図において実線により示すように、ステアリングクラッチ3の締結後、t13の時点まで振動する。
そこで、この場合、締結時点(t11)から、振動打消し制御時間が経過するt14の時点まで振動打消し制御を行い(振動打消し制御フラグON)、上述したように、トルクセンサ20の振動を打ち消すように転舵モータ13,14を駆動させる。
よって、ステアリングクラッチ3を締結しても、ステアリングホイール1の振動が現れることが無く、無駄な振動打消し制御の実行を省略することができる。
以下に、実施の形態1の車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置の効果を列挙する。
1)実施の形態1の車両のステアリング制御方法は、
ステアリングホイール1と、
ステアリングホイール1と左右前輪5,6とを機械的に断接を可能なステアリングクラッチ3と、
ステアリングホイール1に対してトルクを与える操舵アクチュエータとしての反力モータ10と、
左右前輪5,6輪を転舵させるメイン転舵モータ13およびサブ転舵モータ14と、
ステアリングホイール1と左右前輪5.6との間のトルク伝達系の伝達トルクを検出するトルクセンサ20と、
を備えた車両において、
ステアリングクラッチ3を解放して転舵角指令に基づいてステアリングホイール1の操舵角および左右前輪5,6の転舵角を制御するステアバイワイヤモードと、
ステアリングクラッチ3を締結してトルクセンサ20の検出トルクに応じたアシストトルクを左右前輪5,6に対して与えるEPS制御モードと、
を有し、
ドライバが操舵を行わない自動運転モードにおけるステアバイワイヤモードから、ドライバが操舵を行う手動モードにおけるEPS制御モードに遷移するにあたり、ステアリングクラッチ3を締結した後、所定の打消し制御時間の間、トルクセンサ20の検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に両転舵モータ13,14を駆動させる。
したがって、ステアリングクラッチ3の締結直後のステアリングホイール1の振動および左右前輪5,6の振動を抑え、ドライバに与える違和感を抑えることができる。
検出トルクの高周波成分は、人の操舵時の周波数よりも高周波の成分とした、
したがって、ドライバの操舵のアシストは行いつつ、ステアリングクラッチ3の締結時のトルクセンサ20の振動によるステアリングホイール1の振動および左右前輪5,6の振動を抑えることができる。
振動打消し制御時間は、ステアリングクラッチ3を挟んでステアリングホイール1側の角速度である操舵角速度と左右前輪5,6側の角速度である転舵角速度との角速度差に応じた時間とする。
したがって、トルクセンサ20の振動の大きさおよび時間は、角速度差に応じるため、トルクセンサ20の振動を原因とするステアリングホイール1の振動および左右前輪5,6の振動をより確実に抑えつつアシストトルクの打消し時間を短く抑えることができる。
ステアリングホイール1にドライバが手を触れているか否かを判定し、手を触れていると判定した場合は、手を触れていないと判定した場合に比べて、打消し制御時間を短くする(図6参照)。
したがって、ドライがステアリングホイール1に手を触れてトルクセンサ20の締結時に振動が生じにくい場合は、振動打消し制御の実行時間を短くし、無駄な振動打消し制御の実行を抑制できる。
ステアリングクラッチ3の締結前に、ドライバが操舵を行う手動運転モードの場合は、振動打消し制御を実行することなく、直ちにトルクセンサ20の検出トルクに応じてアシストする。
したがって、ドライバの操舵中は、ステアリングクラッチ3に角速度差が生じていてもドライバによる操舵トルクによってトルクセンサ20の振動が抑制され、トルクセンサ20の検出トルク(トルクセンサ値)の振動は小さい。よって、振動打消し制御を実行しなくても、ステアリングホイール1の振動や左右前輪5,6の振動を生じさせないようにすることができる。
これにより、無駄に振動打消し制御を実行することを抑制できる。
振動打消し制御を実行する際には、トルクセンサ20の検出値のハイパスフィルタ78を通過した値の逆位相の指令値を転舵モータ13,14に与える。
したがって、ステアリングクラッチ3の締結時の角速度差に基づく振動のみを、振動打消し制御により抑制することができる。
ステアリングホイール1と、
ステアリングホイール1と左右前輪5,6とを機械的に断接を可能なステアリングクラッチ3と、
ステアリングホイール1に対してトルクを与える操舵アクチュエータとしての反力モータ10と、
左右前輪5,6輪を転舵させるメイン転舵モータ13およびサブ転舵モータ14と、
ステアリングホイール1と左右前輪5,6との間のトルク伝達系の伝達トルクを検出するトルクセンサ20と、
ステアリングクラッチ3を解放して自動運転コントローラ100からの転舵角指令に基づいてステアリングホイール1の操舵角および左右前輪5.6の転舵角を制御するステアバイワイヤモードと、ステアリングクラッチ3を締結してトルクセンサ20の検出トルクに応じたアシストトルクを左右前輪5.6に対して与えるEPS制御モードと、を有した転舵制御部としてのステアリングフォースコントロールモジュール7およびメイン転舵角コントロールモジュール8,サブ転舵角コントロールモジュール9と、
を備え、
各コントロールモジュール7~9は、ドライバが操舵を行わない自動運転モードにおけるステアバイワイヤモードから、ドライバが操舵を行う手動運転モードにおけるEPS制御モードに遷移するにあたり、ステアリングクラッチ3を締結した後、所定の打消し制御時間の間、トルクセンサ20の検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に両転舵モータ13,14を駆動させる振動打消し制御を実行する。
したがって、ステアリングクラッチ3の締結直後のステアリングホイール1の振動および左右前輪5,6の振動を抑え、ドライバに与える違和感を抑えることができる。
また、トルクセンサの検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に転舵モータを駆動させる時間である振動打消し制御時間を、角速度に応じ、一次比例的に増加させる例を示したが、これに限定されない。例えば、振動打消し制御時間を、角速度差に応じ、段階的に変化させてもよいし、あるいは、角速度差に応じた振動打消し制御時間を、角速度差が小さい領域では短く抑え、角速度差が大きくなるに連れて、二次関数的に増加さえるようにしてもよい。
2 ステアリングフォースアクチュエータ
3 ステアリングクラッチ
4 転舵アクチュエータ
5 左前輪(転舵輪)
6 右前輪(転舵輪)
7 ステアリングフォースコントロールモジュール(転舵制御部)
8 メイン転舵角コントロールモジュール(転舵制御部)
9 サブ転舵角コントロールモジュール(転舵制御部)
10 反力モータ
13 メイン転舵モータ
14 サブ転舵モータ
15 ステアリングギア機構
20 トルクセンサ
21 操舵角センサ
22 転舵角センサ
76 EPS制御部(パワーアシスト制御部)
78 ハイパスフィルタ
80 手放しセンサ
100 自動運転コントローラ
ts1 振動打消し制御時間
ts2 振動打消し制御時間
Claims (7)
- ステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールと転舵輪とを機械的に断接を可能なクラッチと、
前記ステアリングホイールに対してトルクを与える操舵アクチュエータと、
前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、
前記ステアリングホイールと前記転舵輪との間のトルク伝達系の伝達トルクを検出するトルクセンサと、
を備えた車両において、
前記クラッチを解放して転舵角指令に基づいて前記ステアリングホイールの操舵角および前記転舵輪の転舵角を制御するステアバイワイヤモードと、
前記クラッチを締結して前記トルクセンサの検出トルクに応じたアシストトルクを前記転舵輪に対して与えるアシスト制御モードと、
を有し、
自動運転モードにおける前記ステアバイワイヤモードから手動運転モードにおける前記アシスト制御モードに遷移するにあたり、前記クラッチを締結した後、所定の打消し制御時間の間、前記トルクセンサが検出する前記検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に前記転舵アクチュエータを駆動する車両のステアリング制御方法。 - 請求項1に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記検出トルクの高周波成分は、人の操舵時の周波数よりも高周波の成分とした車両のステアリング制御方法。 - 請求項1または請求項2に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記打消し制御時間は、前記クラッチを挟んで前記ステアリングホイール側の角速度である操舵角速度と前記転舵輪側の角速度である転舵角速度との角速度差に応じた時間とする車両のステアリング制御方法。 - 請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記ステアリングホイールにドライバが手を触れているか否かを判定し、手を触れていると判定した場合は、手を触れていないと判定した場合に比べて、前記打消し制御時間を短くする車両のステアリング制御方法。 - 請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記クラッチの締結前に、ドライバが操舵を行う前記手動運転モードにおける前記ステアバイワイヤモードであった場合は、前記クラッチを締結した後、前記検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に前記転舵アクチュエータを駆動させることなく、直ちに前記トルクセンサが検出する前記検出トルクに応じたアシストトルクを与える車両のステアリング制御方法。 - 請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記トルクセンサが検出する前記検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に前記転舵アクチュエータを駆動させる際には、前記トルクセンサの検出値のハイパスフィルタを通過した値の逆位相の指令値を前記転舵アクチュエータに与える車両のステアリング制御方法。 - ステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールと転舵輪とを機械的に断接を可能なクラッチと、
前記ステアリングホイールに対してトルクを与える操舵アクチュエータと、
前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、
前記ステアリングホイールと前記転舵輪との間のトルク伝達系の伝達トルクを検出するトルクセンサと、
前記クラッチを解放して転舵角指令に基づいて前記ステアリングホイールの操舵角および前記転舵輪の転舵角を制御するステアバイワイヤモードと、前記クラッチを締結して前記トルクセンサの検出トルクに応じたアシストトルクを前記転舵輪に対して与えるアシスト制御モードと、を有する転舵制御部と、
を備え、
前記転舵制御部は、自動運転モードにおける前記ステアバイワイヤモードから手動運転モードにおける前記アシスト制御モードに遷移するにあたり、前記クラッチを締結した後、所定の打消し制御時間の間、前記トルクセンサが検出する前記検出トルクの高周波成分を打ち消す方向に前記転舵アクチュエータを駆動させる車両のステアリング制御装置。
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