JP6995881B2 - 太陽光パネル清掃ロボットの辺縁測位装置及びその測位方法 - Google Patents
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Description
図2は、別の角度からみた図1に示す清掃ロボットの構造を示す概略図である。
図3は、図1に示す清掃ロボットが太陽光パネルに位置することを示す概略図である。
図4は、本発明の別の実施例に係る清掃ロボットであって、太陽光パネルに位置する清掃ロボットの構造を示す概略図であり、図に示す車体の側部はその筐体部分を図示していない。
100:太陽光パネル清掃ロボット、200:太陽光パネル、210:フレームライン、211:縦線、212:横線、10:車体、11:筐体、12:走行装置、13:画像取得ユニット、14:照明ユニット、15:赤外線照射ユニット
Claims (7)
- 太陽光パネル清掃ロボットの辺縁測位装置であって、
前記太陽光パネル清掃ロボットは、少なくとも一つの太陽光パネル上を走行又は停止する車体を含み、前記太陽光パネルは、長方形をなし、その辺縁に四本のフレームラインが設けられ、その内側に互いに直交する縦線及び横線が設けられ、前記フレームラインの幅は、その内側における前記縦線及び前記横線の幅よりも大きく、
前記辺縁測位装置は、画像取得ユニット及び画像識別処理ユニットを含み、
前記画像取得ユニットは、前記車体に設けられるユニットであって、前記車体の走行経路における太陽光パネルの表面画像情報を取得し、前記表面画像情報を前記画像識別処理ユニットに送信し、
前記太陽光パネルの表面画像情報は、太陽光パネルにおける縦線、横線又はフレームライン幅データを含み、
前記画像識別処理ユニットは、前記画像取得ユニットから送信された画像を受信した後、前記画像を白黒二色画像に変換し、
前記画像におけるライン図形は、白色であり、
前記画像識別処理ユニットは、変換した前記画像における連続の白色ラインの幅データと前記ライン幅データに対応したフレームライン幅データとを比較し、取得した白色ラインの幅データが前記ライン幅データに対応したフレームライン幅データと同一である場合、受信した前記画像にフレームラインが存在すると認定し、前記車体が太陽光パネルの辺縁領域を走行していると判定する、辺縁測位装置。 - 太陽光パネル清掃ロボットの辺縁測位装置であって、
前記太陽光パネル清掃ロボットは、少なくとも一つの太陽光パネル上を走行又は停止する車体を含み、前記太陽光パネルは、長方形をなし、その辺縁に四本のフレームラインが設けられ、その内側に互いに直交する縦線及び横線が設けられ、前記フレームラインの幅は、その内側における前記縦線及び前記横線の幅よりも大きく、
前記辺縁測位装置は、画像取得ユニット及び画像識別処理ユニットを含み、
前記画像取得ユニットは、前記車体に設けられるユニットであって、前記車体の走行経路における太陽光パネルの表面画像情報を取得し、前記表面画像情報を前記画像識別処理ユニットに送信し、
前記太陽光パネルの表面画像情報は、太陽光パネルにおける縦線、横線又はフレームライン幅データを含み、
前記画像識別処理ユニットは、取得した前記ライン幅データと前記ライン幅データに対応したフレームライン幅データとを比較し、取得した前記ライン幅データが前記ライン幅データに対応したフレームライン幅データ以上である場合、前記画像にフレームラインが存在すると認定し、前記車体が太陽光パネルの辺縁領域を走行していると判定し、
前記画像識別処理ユニットは、前記車体が太陽光パネルの辺縁領域を走行していると判定した後、取得された前記太陽光パネル表面画像の側辺境界から識別した前記フレームラインまでの距離データを算出し、算出した前記距離データと前記画像識別処理ユニットの前記距離データに対応した距離閾値とを比較し、算出した前記距離データが前記画像識別処理ユニットの前記距離データに対応した距離閾値よりも大きい場合、算出した前記距離データが前記距離データに対応した前記距離閾値と同一となるまで、前記車体が移動するように指令を出力し、算出した距離データが前記距離データに対応した前記距離閾値よりも小さい場合、算出した前記距離データが前記距離データに対応した前記距離閾値と同一となるまで、前記車体が移動するように指令を出力する、辺縁測位装置。 - 前記車体には、前記画像取得ユニットに光線照明を供給する照明ユニットがさらに設けられる、請求項1又は2に記載の辺縁測位装置。
- 前記車体は、筐体を含み、
前記車体の両側には、走行装置が設けられ、
前記筐体は、前記走行装置を覆うように設けられ、
前記画像取得ユニットが取得した画像は、前記筐体と前記走行装置との間に位置する前記太陽光パネルの表面位置画像を含む、請求項1又は2に記載の辺縁測位装置。 - 前記画像取得ユニットは、前記走行装置と前記筐体との間の位置に設けられる、請求項4に記載の辺縁測位装置。
- 前記画像取得ユニットは、レンズを地面に向ける方向で設けられる撮像装置を含む、請求項1又は2に記載の辺縁測位装置。
- 太陽光パネル清掃ロボットの辺縁測位方法であって、前記清掃ロボットが位置する太陽光パネルは、長方形をなし、その辺縁に四本のフレームラインが設けられ、その内側に互いに直交する縦線及び横線が設けられ、前記フレームラインの幅は、その内側における前記縦線及び前記横線の幅よりも大きく、
前記辺縁測位方法は、パネル画像取得ステップ及び画像解析ステップを含み、
前記パネル画像取得ステップでは、前記清掃ロボットの車体の走行経路における太陽光パネルの表面画像情報を取得し、前記表面画像情報を前記清掃ロボットの画像識別処理ユニットに送信し、
前記太陽光パネルの表面画像情報は、太陽光パネルにおける縦線、横線又はフレームライン幅データを含み、
前記画像識別処理ユニットは、前記画像取得ステップにおいて送信された画像を受信した後、前記画像を白黒二色画像に変換し、
前記画像におけるライン図形は、白色であり、
前記画像識別処理ユニットは、変換した前記画像における連続の白色ラインの幅データと前記ライン幅データに対応したフレームライン幅データとを比較し、取得した白色ラインの幅データが前記ライン幅データに対応したフレームライン幅データと同一である場合、受信した前記画像にフレームラインが存在すると認定し、前記車体が太陽光パネルの辺縁領域を走行していると判定する、辺縁測位方法。
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