JP6860180B2 - 太陽光パネル清掃ロボットの測位装置及びその測位方法 - Google Patents
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Description
100:清掃ロボット、200:太陽光パネル、210:フレーム、211:縦線、212:横線、300:ブリッジボード、10:車体、110:取付ブラケット、11:画像取得ユニット、12:フレーム識別ユニット、13:縦横線識別ユニット、14:車体位置計算ユニット、15:画像取得ユニット位置計算ユニット、16:車体中心点位置計算ユニット、17:GPSユニット、18:パネル判定ユニット、19:無線通信ユニット、20:メモリ、30:サーバ
X1+(1+C/H)*(A−A1)<x<X2−(1+C/H)*A1;
Y1+(1+C/H)*(B−B1)<y<Y2−(1+C/H)*B1。
本実施例では、A1=A/2、B1=0(車体の前端中心箇所)、又はA1=A/2、B1=B/2(車体の中心箇所)であることが好ましい。
X1+A/2<x0<X2−A/2;
Y1+B/2<y0<Y−B/2。
Claims (13)
- 太陽光パネル清掃ロボットの測位装置であって、
前記太陽光パネル清掃ロボットは、少なくとも1つの太陽光パネル上を走行又は停止する車体を含み、
各太陽光パネルは、長方形をなし、その辺縁に四本の識別可能なフレームが設けられ、
各太陽光パネルには、互いに直交となる縦線及び横線が設けられ、前記縦線と前記横線はパネル座標系を形成し、
前記測位装置は、
前記車体周辺の画像及び/又は写真をリアルタイムで取得する少なくとも一つの画像取得ユニットと、
前記画像取得ユニットに接続され、前記画像及び/又は写真並びに車体の進行方向により、前記車体の周辺のフレームを識別するフレーム識別ユニットと、
前記画像取得ユニットに接続され、前記画像及び/又は写真並びに前記フレームの位置により、前記車体と前記フレームとの間に存在する縦線の数及び横線の数を識別する縦横線識別ユニットと、
前記縦横線識別ユニットに接続され、前記車体と前記フレームとの間に存在する縦線の数及び横線の数により、前記太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲を計算する車体位置計算ユニットと、
を含む、太陽光パネル清掃ロボットの測位装置。 - 前記車体位置計算ユニットに接続され、前記車体のサイズ、太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲及び前記画像取得ユニットと前記車体との相対位置により、前記太陽光パネルにおける前記画像取得ユニットの座標範囲を計算する画像取得ユニット位置計算ユニットをさらに含む、請求項1に記載の測位装置。
- 前記車体位置計算ユニットに接続され、前記車体のサイズ、太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲により、前記太陽光パネルにおける前記車体の中心点の座標範囲を計算する車体中心点位置計算ユニットをさらに含む、請求項1に記載の測位装置。
- 前記車体のGPS測定位置をリアルタイムで取得するGPSユニットと、
前記GPSユニットに接続され、前記車体のGPS測定位置及びパネルレイアウトにより、前記車体が位置する太陽光パネルの情報を判定するパネル判定ユニットと、
をさらに含む、請求項1に記載の測位装置。 - 無線を通じてサーバーに接続され、前記車体周辺の画像及び/又は前記車体の測位データを前記サーバーに送信する無線通信ユニットを含み、
前記車体の測位データは、
前記車体が位置する太陽光パネルの情報と、
太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲と、
太陽光パネルにおける前記画像取得ユニットの座標範囲と、
太陽光パネルにおける前記車体の中心点の座標範囲と、
を含む、請求項1から4のいずれか1項に記載の測位装置。 - 各太陽光パネルの縦線の総数と横線の総数、及び/又は、
前記車体のサイズ、及び/又は、
前記画像取得ユニットと前記車体との相対位置、及び/又は、
少なくとも一つのパネルレイアウト
を予め記憶するメモリをさらに含む、請求項1から4のいずれか1項に記載の測位装置。 - 前記画像取得ユニットは、前記車体の天板の上方又は前記車体の外側壁に設けられ、
前記画像取得ユニットの水平方向の視野角は、0を超えて360度以内である、請求項1に記載の測位装置。 - 底部が前記車体の天板に固定される取付ブラケットをさらに含み、
前記画像取得ユニットは、前記取付ブラケットの頂部に取り付けられる
請求項1に記載の測位装置。 - 太陽光パネル清掃ロボットの測位方法であって、
前記太陽光パネル清掃ロボットは、少なくとも1つの太陽光パネル上を走行又は停止する車体を含み、
各太陽光パネルは、長方形をなし、その辺縁に四本の識別可能なフレームが設けられ、
各太陽光パネルには、互いに直交となる縦線及び横線が設けられ、前記縦線と前記横線はパネル座標系を形成し、
前記測位方法は、
前記車体周辺の画像及び/又は写真をリアルタイムで取得する画像取得ステップと、
前記画像及び/又は写真並びに車体の進行方向により、前記車体の周辺のフレームを識別するフレーム識別ステップと、
前記画像及び/又は写真並びに前記フレームの位置により、前記車体と前記フレームとの間に存在する縦線の数および横線の数を識別する縦横線識別ステップと、
前記車体と前記フレームとの間に存在する縦線の数および横線の数により、前記太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲を計算する車体位置計算ステップと、
を含む、太陽光パネル清掃ロボットの測位方法。 - 前記車体のサイズ、太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲及び画像取得ユニットと前記車体との相対位置により、前記太陽光パネルにおける前記画像取得ユニットの座標範囲を計算する画像取得ユニット位置計算ステップをさらに含む、請求項9に記載の測位方法。
- 前記車体のサイズ、太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲により、前記太陽光パネルにおける前記車体の中心点の座標範囲を計算する車体中心点位置計算ステップをさらに含む、請求項9に記載の測位方法。
- 前記画像取得ステップの前において、
前記車体のGPS測定位置をリアルタイムで取得するGPS測位ステップと、
前記車体のGPS測定位置及びパネルレイアウトにより、前記車体が位置する太陽光パネルの情報を判定するパネル判定ステップと、
をさらに含む、請求項9に記載の測位方法。 - 無線を通じて前記車体周辺の画像をサーバーに送信する画像送信ステップ、及び/又は、
前記車体の測位データをサーバーに送信する測位データ送信ステップと、を含み、
前記車体の測位データは、
前記車体が位置する太陽光パネルの情報と、
太陽光パネルにおける前記車体の座標範囲と、
太陽光パネルにおける前記画像取得ユニットの座標範囲と、
太陽光パネルにおける前記車体の中心点の座標範囲と、
を含む、請求項9から12のいずれか1項に記載の測位方法。
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