JP6990048B2

JP6990048B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP6990048B2
Application number: JP2017113351A
Authority: JP
Inventors: 佳紀木下
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-06-08
Filing date: 2017-06-08
Publication date: 2022-01-12
Anticipated expiration: 2037-06-08
Also published as: JP2018206235A

Description

本発明は、路側機から送信される信号情報に基づいて、車内で運転支援情報の表示を行う運転支援装置に関する。

特許文献１には、交差点の上流地点において、車両側の通信装置が路側機側の通信装置から交通信号機（以下、信号機という。）の情報（以下、信号情報という。）を受信し、車両側の表示装置が運転支援情報、ここでは交差点を青信号・無停止で通過させる推奨速度を表示する運転支援技術が開示される。

特許文献１の運転支援技術において、表示装置は、車両が運転支援の対象区間内を走行するときに推奨速度を表示し、車両が運転支援の対象区間を通過すると運転支援終了に関する通知を表示するか、または、表示自体を終了する。

特許第３８５９６６３号公報

特許文献１の運転支援技術によれば、運転支援の対象区間としての第１支援対象区間と第２支援対象区間とが連続する場合、第１支援対象区間の推奨速度、運転支援終了に関する通知（または表示終了）、第２支援対象区間の推奨速度、という順に表示が遷移する。このとき、第１支援対象区間と第２支援対象区間とが近いと、短時間で表示の遷移、所謂ちらつきが発生する。表示のちらつきは乗員にとって不快である。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明は、
車両の進行方向に位置する交差点に設置される信号機の情報としての信号情報を車外から受信し、前記信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
第１支援対象区間を通過してから第２支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第１支援対象区間の前記信号情報を送信する第１路側機と、前記第２支援対象区間の前記信号情報を送信する第２路側機と、の関連付けを行い、
前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１路側機に前記第２路側機が関連付けられている場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする。

上記構成によれば、車両が第１支援対象区間を通過してから第２支援対象区間に進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間の路側機を関連付けして記憶する。そして、車両が次回以降に第１支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

本発明において、
第１支援対象区間を通過してから第２支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第１支援対象区間の前記信号情報を送信する第１路側機の第１識別番号と、前記第２支援対象区間の前記信号情報を送信する第２路側機の第２識別番号と、の紐付けを行い、
前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１識別番号に前記第２識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更することも可能である。

上記構成によれば、車両が第１支援対象区間を通過してから第２支援対象区間に進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間の路側機の識別番号を紐付けして記憶する。そして、車両が次回以降に第１支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

本発明において、
前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１識別番号に前記第２識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後に、ドライバに対して運転支援終了に関する通知を禁止するように変更することも可能である。

上記構成によれば、紐付け後に車両が第１支援対象区間を通過した後に、運転支援終了に関する通知を禁止する。このため、短時間で、第１支援対象区間の運転支援情報、運転支援終了に関する通知、第２支援対象区間の運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

本発明において、
前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１識別番号に前記第２識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後に、ドライバに対する前記運転支援情報の表示を継続するように変更することも可能である。

上記構成によれば、紐付け後に車両が第１支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示を継続する。このため、短時間で、第１支援対象区間の運転支援情報、表示終了、第２支援対象区間の運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

本発明において、
前記間隔は、距離間隔または時間間隔であり、
前記所定間隔は、所定距離間隔または所定時間間隔であってもよい。

上記構成によれば、互いに隣接する２つの支援対象区間の間を車両が走行する際に、走行距離または走行時間を計測することにより２つの支援対象区間の間隔を把握することができる。

本発明において、
前記所定距離間隔または前記所定時間間隔は、車速に基づいて決定されるようにしてもよい。

上記構成によれば、車速に応じて所定間隔を適宜変更可能である。

また、本発明は、
車両の直進方向に位置する交差点に設置される第１信号機の情報としての第１信号情報と第２信号機の情報としての第２信号情報とを車外から受信し、前記第１信号情報および前記第２信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
前記第１信号情報を受信してから前記第２信号情報を受信するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第１信号情報を送信する第１路側機と、前記第２信号情報を送信する第２路側機と、の関連付けを行い、
前記第１信号情報を受信するときに、前記第１路側機に前記第２路側機が関連付けられている場合には、前記第１信号情報を受信した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする。

また、本発明は、
路側機から送信される信号機の情報としての信号情報に基づいて表示制御を行う制御部と、
前記制御部が決定する表示内容に応じて車室内で運転支援情報の表示を行う表示部と、を備える運転支援装置であって、
前記信号情報に付加される路側機の固有情報を記憶する記憶部を更に備え、
車両が運転支援の対象区間である第１支援対象区間および第２支援対象区間を走行する際に、第１路側機から前記第１支援対象区間の前記信号情報が送信され、第２路側機から前記第２支援対象区間の前記信号情報が送信され、
前記制御部は、
前記車両が前記第１支援対象区間を通過してから前記第２支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第１路側機の第１固有情報と前記第２路側機の第２固有情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させ、
更に、前記記憶部が前記第１固有情報と前記第２固有情報とを関連付けて記憶している場合と、前記記憶部が前記第１固有情報と前記第２固有情報とを関連付けて記憶していない場合と、で前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後の表示内容を変える
ことを特徴とする。

上記構成によれば、車両が第１支援対象区間を通過してから第２支援対象区間に進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間の路側機の固有情報を関連付けして記憶する。そして、車両が次回以降に第１支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

本発明によれば、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

図１は運転支援システムの構成図である。図２は車両に設けられる運転支援装置のブロック図である。図３は走行環境情報の説明に供する構成図である。図４は運転支援装置の動作説明に供するフローチャートである。図５は運転支援装置の動作説明に供するフローチャートである。図６は車両の走行と共に変化する表示の遷移図である。図７は車両の走行と共に変化する表示の遷移図である。

以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１運転支援システム１０の構成］
図１を用いて運転支援装置２６を含む運転支援システム１０の構成に関する説明をする。運転支援システム１０は、路側装置１２と車両１４とで構成される。

路側装置１２は、道路１００に設置される信号機１６ａ～１６ｄ（以下、まとめて信号機１６という。）およびビーコン１８と、信号機１６ａ～１６ｄの動作を制御する信号制御機２０ａ～２０ｄ（以下、まとめて信号制御機２０という。）と、ビーコン１８の動作を制御するビーコン制御機２２と、信号制御機２０から信号情報６０（図３）を収集してビーコン制御機２２に送信する情報中継装置２４と、を有する。

ビーコン１８、信号機１６ａ、信号機１６ｂ、信号機１６ｃ、信号機１６ｄは、この順で車両１４の直進方向（道なり方向）に設置される。ビーコン１８は、運転支援の情報に相当する走行環境情報５０（図３）を含む信号（電波信号または光信号）Ｓを道路１００の所定範囲に向けて送信する。信号Ｓは下記［３］にて説明する走行環境情報５０を含む。

情報中継装置２４の代わりに、信号機１６の信号情報６０を一括管理する情報管理装置（不図示）が設けられてもよい。この場合、情報管理装置が信号制御機２０に動作指示を出力すると共にビーコン制御機２２に信号情報６０を送信する。

１つのビーコン１８と、そのビーコン１８により信号情報６０が送信される１以上の信号機１６により１つの運転支援の対象区間（以下、支援対象区間という。）が形成される。支援対象区間の始点はビーコン１８の設置位置であり、終点は最遠方に配置される信号機１６（図１では信号機１６ｄ）の設置位置である。

［２運転支援装置２６の構成］
図２を用いて運転支援装置２６の構成に関する説明をする。車両１４は運転支援装置２６を有する。運転支援装置２６は、車両１４の最新の位置を計測する測位装置２８と、ビーコン１８から送信される信号Ｓを受信するビーコン受信機３０と、各種演算を行う運転支援ＥＣＵ３２と、各種情報を車両１４の乗員に報知するＨＭＩ３４と、車両１４の車速を検知する車速センサ３６と、を有する。

測位装置２８は、ＧＰＳ装置とジャイロや加速度センサのような自律航法を行うためのセンサとを有し、測位情報を運転支援ＥＣＵ３２に出力する。ビーコン受信機３０は、道路１００の所定範囲でビーコン１８から送信される信号Ｓを受信し、受信情報を運転支援ＥＣＵ３２に出力する。運転支援ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ等のプロセッサで構成される処理部３８が記憶部４０に格納されるプログラムを読み出し実行することで、運転支援のための各種機能を実現する。本実施形態では、運転支援として、車両１４を直進方向の信号機１６で停止させないようにするために、最適な走行速度の報知を行う。記憶部４０にはビーコン１８のＩＤを記憶するためのデータベース４２が構築される。運転支援ＥＣＵ３２は、報知指示をＨＭＩ３４に出力する。ＨＭＩ３４は、乗員に対して最適な走行速度等の情報を映像にて出力する表示装置４４や、最適な走行速度等の情報を音にて出力する音響装置（不図示）を有する。表示装置４４は、例えば計器盤に設けられるＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）等であり、画面４４ａを有する。

［３走行環境情報５０］
図３を用いてビーコン１８から車両１４に送信される走行環境情報５０に関する説明をする。走行環境情報５０は、ビーコン情報５２と信号機情報５８を含む。

ビーコン情報５２は、識別情報５４と道路情報５６とを含む。識別情報５４は、ビーコン１８毎に割り振られるＩＤを示す情報である。道路情報５６は、ビーコン１８の設置位置Ｐ０｛ビーコン１８が設置される位置の座標（緯度、経度）｝を示す情報である。

信号機情報５８は、信号機１６（１６ａ～１６ｄ）に対応する信号情報６０と道路情報６２とを含む。ここでは信号機１６ａの信号機情報５８を代表して説明する。信号情報６０は、信号機１６ａが示す交通信号の遷移、具体的には灯色の遷移を示す情報と、各灯色の残秒数の情報と、を含む。灯色の遷移を示す情報というのは、灯色の点灯順のことをいい、図３の例では現在の灯色（第１灯色）、次の灯色（第２灯色）、その次の灯色（第３灯色）という順番のことをいう。各灯色の残秒数の情報というのは、点灯時間のことをいう。第１灯色の残秒数は、信号機１６ａが信号情報６０を送信した時点から第１灯色が消灯するまでの点灯時間を示し、第２、第３灯色の残秒数は、予定点灯時間を示す。なお、信号情報６０が第４灯色以降の情報を含むことも可能である。道路情報６２は、信号機１６ａの設置位置Ｐａ｛信号機１６ａが設置される交差点の位置の座標（緯度、経度）｝を示す情報と、ビーコン１８の設置位置Ｐ０から交差点の停止線までの道程距離Ｘａを示す情報と、を含む。信号機１６ｂ～１６ｄの信号機情報５８も同じ構成である。

時間の経過に伴い変化する情報、ここでは信号情報６０は、信号制御機２０から情報中継装置２４を介してビーコン制御機２２に送信される。一方、一定の情報、ここでは信号情報６０を除く走行環境情報５０の各情報は、ビーコン制御機２２の記憶装置（不図示）に予め記憶される。なお、上述したように、情報中継装置２４の代わりに情報管理装置が設けられる場合は、情報管理装置の内部の演算装置が信号情報６０を生成し、また内部の記憶装置が信号情報６０を除く走行環境情報５０の各情報を記憶する。そして、情報管理装置で走行環境情報５０が生成されてビーコン制御機２２に送信される。

［４運転支援装置２６の動作］
図４～図７を用いて運転支援装置２６の動作に関する説明をする。以下で説明する一連の処理は所定時間毎に繰り返し実行される。但し、ステップＳ４の処理とステップＳ５の処理が繰り返し行われる場合（運転支援中）はこの限りではない。

本実施形態は、２つの支援対象区間に挟まれる支援非対象区間が短い場合に、その支援非対象区間で運転支援（運転支援情報の表示）を実施して、運転支援情報の表示のちらつきを防止するものである。ちらつき防止のために、本実施形態は、車両１４が支援対象区間を含む道路１００を初めて走行する際にビーコン１８のＩＤの紐付け（ビーコン１８の関連付け）を行い、その後、その道路１００を走行する際に紐付けた情報に基づいて運転支援（運転支援情報の表示）を実施する。以下では、車両１４が支援対象区間を含む道路１００を初めて走行する場面（図６）と、２回目以降に走行する場面（図７）を想定して説明する。なお、図６、図７では、支援対象区間Ａ～Ｃにビーコン１８Ａ～１８Ｃと最終の信号機１６Ａ～１６Ｃのみが示されている。

［４－１車両１４が道路１００を初めて走行するときの処理（紐付け処理）］
図４～図６を用いて車両１４が道路１００を初めて走行するときの運転支援装置２６の動作に関する説明をする。以下では説明を理解し易くするために、具体的な場面、ここでは車両１４のビーコン受信機３０が支援対象区間Ｂのビーコン１８Ｂから送信される信号Ｓを受信する場面から説明を始める。なお、図６に示されるように、道路１００に支援対象区間Ａ、Ｂ、Ｃ、…が含まれる場合、車両１４が各支援対象区間Ａ、Ｂ、Ｃを走行している間は、表示装置４４の画面４４ａに運転支援情報としての推奨速度が表示される。

ステップＳ１において、処理部３８は、ビーコン受信機３０が信号Ｓを受信したか否かを判定する。上述したように、ここでは車両１４が信号Ｓの送信範囲を走行しており、ビーコン受信機３０は信号Ｓを受信している（ステップＳ１：ＹＥＳ）。このため、処理はステップＳ２に移行する。

ステップＳ２において、処理部３８は、直前に通過した支援非対象区間Ｄａｂの間隔が所定間隔未満であるか否かを判定する。処理部３８は、支援対象区間Ａの終点を通過してから支援対象区間Ｂの始点に到達するまで走行距離および／または走行時間を計測する。走行距離は、例えば車速センサ３６の検知結果から算出可能であり、距離センサ（不図示）の検知結果から取得可能である。走行時間は、運転支援ＥＣＵ３２が備えるタイマ（不図示）の計測結果により取得可能である。この走行距離および／または走行時間は、支援非対象区間Ｄａｂの間隔、すなわち距離間隔および／または時間間隔に相当する。計測した間隔が記憶部４０に記憶される所定間隔未満である場合、すなわち支援非対象区間Ｄａｂが短い場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、計測した間隔が所定間隔以上である場合、すなわち支援非対象区間Ｄａｂが長い場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ４に移行する。

ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、処理部３８は、支援非対象区間Ｄａｂの前後のビーコン１８のＩＤ、すなわち支援対象区間Ａのビーコン１８ＡのＩＤと支援対象区間Ｂのビーコン１８ＢのＩＤの紐付けを行う。記憶部４０には、支援対象区間Ａ、Ｂの走行環境情報５０が一時的に記憶されている。処理部３８は、各走行環境情報５０の識別情報５４から各ビーコン１８のＩＤを抽出する。データベース４２は、既に通過した支援対象区間のビーコン１８のＩＤを基点ビーコンとし、これから通過する支援対象区間のビーコン１８のＩＤを連携ビーコンとして紐付けるように構築されている。処理部３８は、既に通過した支援対象区間Ａのビーコン１８ＡのＩＤ（ＸＸＸ）を基点ビーコンとし、これから通過する支援対象区間Ｂのビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）を連携ビーコンとして、両ＩＤを紐付けてデータベース４２に記憶させる。図６の例でデータベース４２はビーコン１８ＡのＩＤ（ＸＸＸ）を基点ビーコンとしビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）を連携ビーコンとして記憶する。

ステップＳ２またはステップＳ３からステップＳ４に移行すると、処理部３８は、車両１４の走行位置が支援対象区間Ｂの内部か否かを判定する。処理部３８は、ビーコン１８Ｂから送信される信号Ｓを受信してから、走行距離の計測を開始する。そして、計測する走行距離が、支援対象区間Ｂの最終の信号機１６Ｂの停止線までの道程距離（道路情報６２）を超えた場合に、支援対象区間Ｂから出たものと判定する。車両１４の走行位置が支援対象区間Ｂの内部である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、車両１４の走行位置が支援対象区間Ｂから出た場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、処理部３８は、運転支援を実施する。図６の例で車両１４が支援対象区間Ｂを走行する間、表示装置４４の画面４４ａには運転支援情報としての推奨速度ＶＢが表示される。例えば、処理部３８は、その時点で最も近い信号機１６Ｂ、その信号機１６Ｂの現在の灯色、その灯色の残秒数、車両１４の走行位置からその信号機１６までの道程の距離等を、走行環境情報５０と信号Ｓを受信してからの経過時間および走行距離と、に基づいて推定し、その推定結果に基づいて推奨速度ＶＢを算出する。処理部３８は、その推奨速度ＶＢをＨＭＩ３４で報知させる。表示装置４４は画面４４ａに推奨速度ＶＢを表示する。

ステップＳ４からステップＳ６に移行すると、処理部３８は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Ｂのビーコン１８ＢのＩＤが基点ビーコンとされている紐付け情報がデータベース４２にあるか否かを判定する。上述したように、ここでは車両１４が支援対象区間Ｂを初めて走行することを想定している。この場合、図６に示されるように、車両１４が支援対象区間Ｂを通過した後、データベース４２には、ビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）を基点ビーコンとする紐付け情報がない（ステップＳ６：ＮＯ）。このため、処理はステップＳ８に移行する。

ステップＳ８において、処理部３８は、運転支援を終了する。図６の例で車両１４が支援対象区間Ｂから出て支援非対象区間Ｄｂｃに入ると、処理部３８は、表示装置４４の画面４４ａに運転支援情報としての推奨速度を非表示させる。ここで１サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。

次いでステップＳ１から新たな処理が始まる。ステップＳ１において、処理部３８は、ビーコン受信機３０が信号Ｓを受信したか否かを判定する。ここでは車両１４が支援非対象区間Ｄｂｃを走行しており、ビーコン受信機３０は信号Ｓを受信していない（ステップＳ１：ＮＯ）。このため、処理は図５に示されるステップＳ９に移行する。

ステップＳ９において、処理部３８は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Ｂのビーコン１８ＢのＩＤが基点ビーコンとされている紐付け情報がデータベース４２にあるか否かを判定する。図６に示されるように、支援対象区間Ｂ通過後のデータベース４２には、ビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）を基点ビーコンとする紐付け情報がない（ステップＳ９：ＮＯ）。このため、処理はステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、処理部３８は、運転支援の終了状態を維持する。図６の例で車両１４が支援非対象区間Ｄｂｃを走行して次の信号Ｓを受信するまでは、表示装置４４の画面４４ａには運転支援情報としての推奨速度が非表示される。ここで１サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。

車両１４が支援非対象区間Ｄｂｃを走行して次の信号Ｓを受信するまでは、ステップＳ１、ステップＳ９、ステップＳ１２の処理が繰り返し実行される。

車両１４が支援対象区間Ｃのビーコン１８Ｃの信号Ｓの送信範囲に到達したとする。新たなサイクルのステップＳ１において、運転支援ＥＣＵ３２の処理部３８は、ビーコン受信機３０が信号Ｓを受信したか否かを判定する。ここでは車両１４が信号Ｓの送信範囲を走行しており、ビーコン受信機３０は信号Ｓを受信している（ステップＳ１：ＹＥＳ）。このため、処理はステップＳ２に移行する。以降、上述したステップＳ２以降の処理が実行される。

ここでは、支援非対象区間Ｄｂｃの間隔は、所定間隔以上であるものとし、処理はステップＳ２からステップＳ４に直接移行する。このため、図６に示されるように、処理部３８はビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）とビーコン１８ＣのＩＤ（ＺＺＺ）との紐付けを行わない。但し、支援非対象区間Ｄｂｃの間隔が所定間隔未満である場合は、処理はステップＳ２からステップＳ３に移行する。このとき、処理部３８はビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）とビーコン１８ＣのＩＤ（ＺＺＺ）との紐付けを行う。

［４－２車両１４が既に走行した道路１００を走行するときの処理］
図４、図５、図７を用いて車両１４が既に走行した道路１００を走行するときの運転支援装置２６の動作に関する説明をする。以下では説明を理解し易くするために、具体的な場面、ここでは車両１４のビーコン受信機３０が支援対象区間Ａのビーコン１８Ａから送信される信号Ｓを受信する場面から説明を始める。なお、図７に示されるように、道路１００に支援対象区間Ａ、Ｂ、Ｃ、…が含まれる場合、車両１４が各支援対象区間Ａ、Ｂ、Ｃを走行している間は、表示装置４４の画面４４ａに運転支援情報としての推奨速度が表示される。

ステップＳ１において、処理部３８は、ビーコン受信機３０が信号Ｓを受信したか否かを判定する。ここでは車両１４が信号Ｓの送信範囲を走行しており、ビーコン受信機３０は信号Ｓを受信している（ステップＳ１：ＹＥＳ）。このため、処理はステップＳ２に移行する。

以降、車両１４が支援対象区間Ａを走行する間は、上記［４－１］で説明した処理（ステップＳ１～ステップＳ５の処理）と同じような順で処理が行われ、ステップＳ４とステップＳ５の処理が繰り返し行われる。処理部３８は所定時間毎に支援対象区間Ａの推奨速度ＶＡを演算する。図７に示されるように、表示装置４４の画面４４ａには支援対象区間Ａにおける最新の推奨速度ＶＡが表示される。車両１４が支援対象区間Ａから出て支援非対象区間Ｄａｂに入った場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ６において、処理部３８は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Ａのビーコン１８ＡのＩＤが基点ビーコンとされている紐付け情報がデータベース４２にあるか否かを判定する。車両１４は既に支援対象区間Ａを走行している。この場合、図７に示されるように、データベース４２にはビーコン１８ＡのＩＤ（ＸＸＸ）を基点ビーコンとしビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）を連携ビーコンとする紐付け情報がある（ステップＳ６：ＹＥＳ）。このため、処理はステップＳ７に移行する。

ステップＳ７において、処理部３８は、運転支援を継続する。図７の例で車両１４が支援対象区間Ａを走行する間、表示装置４４の画面４４ａには運転支援情報としての推奨速度ＶＡが表示される。車両１４が支援非対象区間Ｄａｂに入った時点で、処理部３８は、表示装置４４の画面４４ａに運転支援情報としての推奨速度、ここでは推奨速度ＶＡを表示（維持）させる。ここで１サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。

次いでステップＳ１から新たな処理が始まる。ステップＳ１において、処理部３８は、ビーコン受信機３０が信号Ｓを受信したか否かを判定する。ここでは車両１４が支援非対象区間Ｄａｂを走行しており、ビーコン受信機３０は信号Ｓを受信していない（ステップＳ１：ＮＯ）。このため、処理はステップＳ９に移行する。

ステップＳ９において、処理部３８は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Ａのビーコン１８ＡのＩＤが基点ビーコンとされた紐付け情報がデータベース４２にあるか否かを判定する。車両１４は既に支援対象区間Ａ、Ｂを走行している。この場合、図７に示されるように、データベース４２にはビーコン１８ＡのＩＤ（ＸＸＸ）を基点ビーコンとしビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）を連携ビーコンとする紐付け情報がある（ステップＳ９：ＹＥＳ）。このため、処理はステップＳ１０に移行する。

ステップＳ１０において、処理部３８は、支援非対象区間Ｄａｂの間隔が所定間隔未満であるか否かを判定する。処理部３８は、車両１４が支援非対象区間Ｄａｂを走行する間、走行距離および／または走行時間を計測する。この走行距離および／または走行時間は、支援非対象区間Ｄａｂの間隔、すなわち距離間隔および／または時間間隔に相当する。計測した間隔が記憶部４０に記憶される所定間隔未満である場合、すなわち車両１４が支援非対象区間Ｄａｂを走行している場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に移行する。一方、計測した間隔が所定間隔以上である場合、すなわち車両１４が支援非対象区間Ｄａｂを逸れて他の道路を走行する場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理はステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１０からステップＳ１１に移行すると、ステップＳ７と同様に、処理部３８は、運転支援を継続する。ステップＳ１０からステップＳ１２に移行すると、ステップＳ８と同様に、処理部３８は、運転支援を終了する。ここで１サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。

車両１４が支援対象区間Ｂに達してビーコン受信機３０が支援対象区間Ｂのビーコン１８Ｂから送信される信号Ｓを受信すると、上記［４－１］で説明した処理（ステップＳ１～ステップＳ５の処理）と同じような順で処理が行われ、ステップＳ４とステップＳ５の処理が繰り返し行われる。

更に、車両１４が支援対象区間Ｂを出て支援非対象区間Ｄｂｃに入ると、処理はステップＳ６に移行する。車両１４は支援対象区間Ｂおよび支援非対象区間Ｄｂｃを既に走行しているが、支援非対象区間Ｄｂｃは比較的長いため、運転支援情報の表示と非表示が行われてもドライバは表示のちらつきを感じない。このため、支援対象区間Ｂのビーコン１８ＢのＩＤ（ＹＹＹ）が基点ビーコンとされている紐付け情報はデータベース４２にない（ステップＳ６：ＮＯ）。このとき、処理はステップＳ８に移行する。

ステップＳ８において、処理部３８は、運転支援を終了する。図７の例で車両１４が支援対象区間Ｂから出て支援非対象区間Ｄｂｃに入ると、処理部３８は、表示装置４４の画面４４ａに運転支援情報としての推奨速度を非表示させる。ここで１サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。

なお、本発明に係る運転支援装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

上記実施形態では、運転支援装置２６を、支援対象区間が終了した時点で運転支援情報を非表示するものに使用している。しかし、運転支援装置２６を、支援対象区間が終了した時点で運転支援情報が終了したことを通知するものにも使用可能である。この場合、紐付け情報がある場合に、支援対象区間が終了した時点で運転支援情報が終了したことの通知を禁止し、運転支援情報の表示を継続するようにする。

上記実施形態では、互いに隣接する２つの支援対象区間の間隔が狭いか広いかの判断を所定間隔（所定距離間隔、所定時間間隔）と比較することにより行う。この所定間隔が変更できてもよい。例えば、車速センサ３６で検知される車速に応じて変更するようにしてもよい。

上記実施形態では、ビーコン１８の関連付けとして、ビーコン１８のＩＤを紐付けする。これに代わり、ビーコン１８の関連付けとして、ビーコン１８の設置位置Ｐ０を紐付けしてもよい。すなわち、上記実施形態の「ビーコン１８のＩＤ」を「ビーコン１８の設置位置Ｐ０」に読み換えてもよい。要するに、ビーコン１８の固有情報を関連付け（紐付け）すればよい。

支援対象区間等に複数の交差点が含まれる場合には、紐付け情報として、２つのビーコンＩＤと共に、どの交差点を通過後に連携するビーコン１８があったか分かるよう、交差点番号とその方向を紐付けしてもよい。交差点番号は、位置座標でもよい。例えば、支援対象区間内に３つの交差点が含まれており、２つ目の交差点で右折した直後にビーコン１８があり、別の支援対象区間に進入する場合、２つのビーコンＩＤと共に、２つ目の交差点の右折方向に連携ビーコンがあることを紐付ける。このような実施形態において、処理部３８は、車両１４が２つ目の交差点を右折した際に、紐付け情報を参照する。そして、紐付け情報がある場合、処理部３８は運転支援を継続する。一方、２つ目の交差点を左折した場合や他の交差点を右左折した場合、紐付け情報はないので、処理部３８は運転支援を終了する。

［５本実施形態のまとめ］
運転支援装置２６は、車両１４の進行方向に位置する交差点に設置される信号機１６の情報としての信号情報６０を車外から受信し、信号情報６０に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う。支援対象区間Ａ、Ｂ（第１支援対象区間）を通過してから支援対象区間Ｂ、Ｃ（第２支援対象区間）に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、支援対象区間Ａ、Ｂの信号情報６０を送信するビーコン１８Ａ、１８Ｂ（第１路側機）と、支援対象区間Ｂ、Ｃの信号情報６０を送信するビーコン１８Ｂ、１８Ｃ（第２路側機）と、の関連付けを行う。例えば、ビーコン１８Ａ、１８ＢのＩＤ（第１識別番号）と、支援対象区間Ｂ、Ｃの信号情報６０を送信するビーコン１８Ｂ、１８ＣのＩＤ（第２識別番号）と、の紐付けを行う。車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを走行するときに、ビーコン１８Ａ、１８ＢのＩＤにビーコン１８Ｂ、１８ＣのＩＤが紐付けされている場合には、車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後におけるドライバに対する運転支援情報、例えば推奨速度の表示を変更する。

上記構成によれば、車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過してから支援対象区間Ｂ、Ｃに進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間のビーコン１８のＩＤを紐付けして記憶する。そして、車両１４が次回以降に支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

処理部３８は、車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを走行するときに、ビーコン１８Ａ、１８ＢのＩＤにビーコン１８Ｂ、１８ＣのＩＤが紐付けされている場合には、車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後に、ドライバに対して運転支援終了に関する通知を禁止するように運転支援情報の表示を変更する。

上記構成によれば、紐付け後に車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後に、運転支援終了に関する通知を禁止する。このため、短時間で、支援対象区間Ａ、Ｂの運転支援情報、運転支援終了に関する通知、支援対象区間Ｂ、Ｃの運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを走行するときに、ビーコン１８Ａ、１８ＢのＩＤにビーコン１８Ｂ、１８ＣのＩＤが紐付けされている場合には、車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後に、ドライバに対する運転支援情報の表示を継続するように変更する。

上記構成によれば、紐付け後に車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後に、運転支援情報の表示を継続する。このため、短時間で、支援対象区間Ａ、Ｂの運転支援情報、運転支援終了に関する通知、支援対象区間Ｂ、Ｃの運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

間隔は、距離間隔または時間間隔であり、所定間隔は、所定距離間隔または所定時間間隔である。上記構成によれば、互いに隣接する２つの支援対象区間Ａ、ＢまたはＢ、Ｃの間を車両１４が走行する際に、走行距離または走行時間を計測することにより２つの支援対象区間Ａ、ＢまたはＢ、Ｃの間隔を把握することができる。

所定距離間隔または所定時間間隔は、車速に基づいて決定される。上記構成によれば、車速に応じて所定間隔を適宜変更可能である。

また、運転支援装置２６は、車両１４の直進方向に位置する交差点に設置される信号機１６Ａ、１６Ｂ（第１信号機）の情報としての信号情報６０（第１信号情報）と信号機１６Ｂ、１６Ｃ（第２信号機）の情報としての信号情報６０（第２信号情報）とを車外から受信し、各信号情報６０に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行うものでもある。信号機１６Ａ、１６Ｂの信号情報６０を受信してから信号機１６Ｂ、１６Ｃの信号情報６０を受信するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、ビーコン１８Ａ、１８Ｂ（第１路側機）と、ビーコン１８Ｂ、１８Ｃ（第２路側機）と、の関連付けを行う。信号機１６Ａ、１６Ｂの信号情報６０を受信するときに、信号機１６Ａ、１６ＢのＩＤに信号機１６Ｂ、１６ＣのＩＤが紐付けされている場合には、信号機１６Ａ、１６Ｂの信号情報６０を受信した後におけるドライバに対する運転支援情報、例えば推奨速度の表示を変更する。

上記構成によれば、車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過してから支援対象区間Ｂ、Ｃに進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間のビーコン１８を関連付けして記憶する。そして、車両１４が次回以降に支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。

また、運転支援装置２６は、ビーコン１８（路側機）から送信される信号機１６の情報としての信号情報６０に基づいて表示制御を行う処理部３８（制御部）と、処理部３８が決定する表示内容に応じて車室内で運転支援情報の表示を行う表示装置４４（表示部）と、信号情報６０に付加されるビーコン１８のＩＤ（識別番号）を記憶する記憶部４０を備える。車両１４が運転支援の対象区間である支援対象区間Ａ、Ｂ（第１支援対象区間）および支援対象区間Ｂ、Ｃ（第２支援対象区間）を走行する際に、ビーコン１８Ａ、１８Ｂ（第１路側機）から支援対象区間Ａ、Ｂの信号情報６０が送信され、ビーコン１８Ｂ、１８Ｃ（第２路側機）から支援対象区間Ｂ、Ｃの信号情報６０が送信される。処理部３８は、車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過してから支援対象区間Ｂ、Ｃに進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、ビーコン１８Ａ、１８ＢのＩＤ（第１識別番号）とビーコン１８Ｂ、１８ＣのＩＤ（第２識別番号）とを紐付けて記憶部４０に記憶させる。更に、記憶部４０がビーコン１８Ａ、１８ＢのＩＤとビーコン１８Ｂ、１８ＣのＩＤとを紐付けて記憶している場合と、記憶部４０がビーコン１８Ａ、１８ＢのＩＤとビーコン１８Ｂ、１８ＣのＩＤとを紐付けて記憶していない場合と、で車両１４が支援対象区間Ａ、Ｂを通過した後の表示内容を変える。

１４…車両
１６、１６Ａ～１６Ｃ、１６ａ～１６ｄ…信号機
１８、１８Ａ～１８Ｃ…ビーコン（路側機、第１路側機、第２路側機）
２６…運転支援装置３８…処理部（制御部）
４０…記憶部４４…表示装置（表示部）
５０…走行環境情報６０…信号情報

Claims

車両の進行方向に位置する交差点に設置される信号機の情報としての信号情報を車外から受信し、前記信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
第１支援対象区間を通過してから第２支援対象区間に進入するまでの間隔を前記車両の走行時に計測し、前記間隔が所定間隔未満である場合には、前記第１支援対象区間の前記信号情報を送信する第１路側機と、前記第２支援対象区間の前記信号情報を送信する第２路側機と、の関連付けを行い、
関連付け後、前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１路側機に前記第２路側機が関連付けられていることを確認する場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後に表示する前記運転支援情報の表示の仕方を前記第１路側機に前記第２路側機が関連付けられていない場合と比較して変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置において、
第１支援対象区間を通過してから第２支援対象区間に進入するまでの前記間隔が前記所定間隔未満である場合には、前記第１支援対象区間の前記信号情報を送信する前記第１路側機の第１識別番号と、前記第２支援対象区間の前記信号情報を送信する前記第２路側機の第２識別番号と、の紐付けを行い、
関連付け後、前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１識別番号に前記第２識別番号が紐付けされていることを確認する場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後に表示する前記運転支援情報の表示の仕方を前記第１路側機に前記第２路側機が関連付けられていない場合と比較して変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置において、
関連付け後、前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１識別番号に前記第２識別番号が紐付けされていることを確認する場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後に、ドライバに対して運転支援終了に関する通知を禁止するように変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置において、
関連付け後、前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記第１識別番号に前記第２識別番号が紐付けされていることを確認する場合には、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後に、ドライバに対する前記運転支援情報の表示を継続するように変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１～４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記間隔は、距離間隔または時間間隔であり、
前記所定間隔は、所定距離間隔または所定時間間隔である
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記所定距離間隔または前記所定時間間隔は、車速に基づいて決定される
ことを特徴とする運転支援装置。
車両の直進方向に位置する交差点に設置される第１信号機の情報としての第１信号情報と第２信号機の情報としての第２信号情報とを車外から受信し、前記第１信号情報および前記第２信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
前記第１信号情報を受信してから前記第２信号情報を受信するまでの間隔を前記車両の走行時に計測し、前記間隔が所定間隔未満である場合には、前記第１信号情報を送信する第１路側機と、前記第２信号情報を送信する第２路側機と、の関連付けを行い、
関連付け後、前記第１信号情報を受信するときに、前記第１路側機に前記第２路側機が関連付けられていることを確認する場合には、前記第１信号情報を受信した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
路側機から送信される信号機の情報としての信号情報に基づいて表示制御を行う制御部と、
前記制御部が決定する表示内容に応じて車室内で運転支援情報の表示を行う表示部と、を備える運転支援装置であって、
前記信号情報に付加される路側機の固有情報を記憶する記憶部を更に備え、
車両が運転支援の対象区間である第１支援対象区間を走行する際に、第１路側機から前記第１支援対象区間の前記信号情報が送信され、前記車両が運転支援の対象区間である第２支援対象区間を走行する際に、第２路側機から前記第２支援対象区間の前記信号情報が送信され、
前記制御部は、
前記車両が前記第１支援対象区間を通過してから前記第２支援対象区間に進入するまでの間隔を前記車両の走行時に計測し、前記間隔が所定間隔未満である場合には、前記第１路側機の第１固有情報と前記第２路側機の第２固有情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させ、
前記第１固有情報と前記第２固有情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させた後、前記車両が前記第１支援対象区間を走行するときに、前記記憶部に前記第１固有情報と前記第２固有情報とが関連付けて記憶されていることを確認する場合に、前記記憶部に前記第１固有情報と前記第２固有情報とが関連付けて記憶されていない場合と比較して、前記車両が前記第１支援対象区間を通過した後の前記表示内容を変える
ことを特徴とする運転支援装置。