JP6987699B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、姿勢制御装置による自動制動が行われているときに補助ブレーキ装置による制動力を一時的に低減させる技術が知られている（例えば特許文献１）。

特開２０００−３１８５８９号公報

車両に制動力を付与する主ブレーキ装置においては、所定の学習条件下で主ブレーキ装置の制動力の学習制御が行われることがある。ここで、例えば商用車等の補助ブレーキ装置を備える車両にあっては、車両の重量変化の幅が大きい場合がある。この場合、車両の重量変化に応じた学習制御を適切且つ迅速に実行することで、主ブレーキ装置での制動を適切に行うことが望まれる。

本発明は、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することが可能となる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一形態に係る車両制御装置は、車両に制動力を付与する主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置の制動力を制御する車両制御装置であって、主ブレーキ装置の動作を制御する第１制御部と、補助ブレーキ装置の動作を制御する第２制御部と、車両に設けられ、車両の重量変化に関する情報を検出する検出部と、を備え、第１制御部は、所定の学習条件下で主ブレーキ装置の制動力の学習制御を実行する学習部と、所定の学習リセット条件下で学習制御の学習値の初期化処理である学習リセットを実行する学習リセット部と、を有し、第２制御部は、検出部の検出結果に基づいて、学習リセット部による学習リセットの実行を推定する学習リセット推定部と、学習リセット推定部により学習リセットの実行が推定された場合、学習条件下を含む所定の期間において補助ブレーキ装置の動作を禁止する補助ブレーキ動作制御部と、を有する。

本発明の一形態に係る車両制御装置では、学習リセット推定部により、検出部で検出された車両の重量変化に関する情報に基づいて、学習リセットの実行が推定される。よって、第２制御部は、例えば第１制御部で学習リセットが実行された旨の情報を直接的に利用できなかったとしても、学習リセットの実行が推定される場合に、補助ブレーキ装置の動作を禁止する。これにより、例えば学習リセットの後に再度の学習制御を実行する際に、学習制御の対象ではない補助ブレーキ装置の制動力を除いた状態で、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を実行することができる。その結果、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することが可能となる。

本発明の一形態に係る車両制御装置では、車両は、トラクターであり、検出部は、車両に対するトレーラの連結状態を検出する連結センサを含み、学習リセット推定部は、車両に対するトレーラの連結状態に変化があった場合に、学習リセットの実行を推定してもよい。この場合、トレーラの連結状態の変化に応じて車両の重量変化が生じる蓋然性が高いと考えられる。そこで、トレーラの連結状態に変化があった場合には、車両の重量変化が生じたものとして学習リセット推定部により学習リセットの実行を推定することで、補助ブレーキ装置の動作を適切に禁止することができる。

本発明の一形態に係る車両制御装置は、車両を目標車速で走行させるクルーズコントロール制御を実行すると共に、クルーズコントロール制御において車両に付与すべき制動力であるクルコン制動力を算出するクルーズ制御部を更に備え、第１制御部は、学習リセット部が学習リセットを実行した場合、クルコン制動力で車両に制動力を付与するように主ブレーキ装置の動作を制御し、第２制御部は、学習リセット推定部により学習リセットの実行が推定された場合においてクルーズ制御部によりクルーズコントロール制御が実行されているとき、所定の期間において補助ブレーキ装置の動作を禁止してもよい。この場合、車両に付与すべきクルコン制動力を主ブレーキ装置で実現しつつ、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することができる。

本発明の他の形態に係る車両制御装置は、車両に制動力を付与する主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置の制動力を制御する車両制御装置であって、主ブレーキ装置の動作を制御する第１制御部と、補助ブレーキ装置の動作を制御する第２制御部と、を備え、第１制御部は、所定の学習条件下で主ブレーキ装置の制動力の学習制御を実行する学習部と、所定の学習リセット条件下で学習制御の学習値の初期化処理である学習リセットを実行する学習リセット部と、学習リセットが実行された旨の信号を第２制御部に送信する送信部と、を有し、第２制御部は、送信部からの信号を受信する受信部と、受信部により信号が受信された場合、学習条件下を含む所定の期間において補助ブレーキ装置の動作を禁止する補助ブレーキ動作制御部と、を有する。

本発明の他の形態に係る車両制御装置では、第１制御部において学習リセットが実行された旨の信号は、送信部により第２制御部に送信される。送信部からの信号は、第２制御部において受信部により受信される。よって、第２制御部は、第１制御部で学習リセットが実行された旨の情報を直接的に利用して、補助ブレーキ装置の動作を禁止する。これにより、例えば学習リセットの後に再度の学習制御を実行する際に、学習制御の対象ではない補助ブレーキ装置の制動力を除いた状態で、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を実行することができる。その結果、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することが可能となる。

本発明の他の形態に係る車両制御装置は、車両を目標車速で走行させるクルーズコントロール制御を実行すると共に、クルーズコントロール制御において車両に付与すべき制動力であるクルコン制動力を算出するクルーズ制御部を更に備え、第１制御部は、学習リセット部が学習リセットを実行した場合、クルコン制動力で車両に制動力を付与するように主ブレーキ装置の動作を制御し、第２制御部は、受信部により信号が受信された場合においてクルーズ制御部によりクルーズコントロール制御が実行されているとき、所定の期間において補助ブレーキ装置の動作を禁止してもよい。この場合、車両に付与すべきクルコン制動力を主ブレーキ装置で実現しつつ、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することができる。

本発明によれば、主ブレーキ装置の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態の車両制御装置が搭載された車両を示す概略側面図である。 図２は、車両制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、ＥＢＳＥＣＵの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、車両制御ＥＣＵの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図５は、車両制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、ＥＢＳＥＣＵの機能的構成の他の例を示すブロック図である。 図７は、車両制御ＥＣＵの機能的構成の他の例を示すブロック図である。 図８は、車両制御装置の処理の他の例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。

［第１実施形態］
図１に示されるように、本実施形態の車両制御装置１は、主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置を具備する車両２に搭載されている。車両制御装置１は、主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置の制動力を制御する。車両２は、例えばトレーラ３を牽引するトラクターである。なお、適用される車両２は限定されるものではなく、車両２としては、主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置を具備するものであれば、その他、トラック、バス又は重機等の大型車両や、中型車両、普通乗用車、小型車両又は軽車両等であってもよい。

車両２及びトレーラ３は、互いに連結及び切り離しが可能となっている。すなわち、車両２に対するトレーラ３の連結状態としては、車両２及びトレーラ３が互いに連結された状態と、車両２及びトレーラ３が切り離された状態と、が含まれる。車両２に対するトレーラ３の連結状態は、車両２及びトレーラ３が切り離された状態から互いに連結された状態となる変化、及び、車両２及びトレーラ３が互いに連結された状態から切り離された状態となる変化が可能である。

図２に示されるように、車両制御装置１は、例えば、車速センサ１１、レーダセンサ１２、ヨーレートセンサ１３、ステアリング角センサ１４、画像センサ１５、Ｇセンサ１６、連結センサ（検出部）１７、駐車ブレーキセンサ（検出部）１８、及び荷室ドアセンサ（検出部）１９を備えている。これらのセンサ１１〜１９は、通信線４を介して複数のＥＣＵ［Electronic Control Unit］２１〜２５に接続されている。

車速センサ１１は、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサ１１としては、例えば、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ１１は、検出した情報（車輪速情報）をＥＣＵ２１〜２５の少なくとも何れかに送信する。

レーダセンサ１２は、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサ１２には、例えば、ミリ波レーダが含まれる。レーダセンサ１２は、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサ１２は、検出した物体に関する情報をＥＣＵ２１〜２５の少なくとも何れかへ送信する。

ヨーレートセンサ１３は、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサ１３としては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサ１３は、検出した車両２のヨーレートの情報をＥＣＵ２１〜２５の少なくとも何れかへ送信する。

ステアリング角センサ１４は、例えばステアリングホイールの軸付近に取り付けられ、ステアリング角（操舵角）を検出する検出器である。ステアリング角センサ１４は、運転者によるステアリング操作を検出し、検出した操舵角の情報をＥＣＵ２１〜２５の少なくとも何れかへ送信する。

画像センサ１５は、例えば車両２の前部に取り付けられ、車両２の前方の撮像画像を取得する。画像センサ１５は、車両２の前方の撮像画像の情報をＥＣＵ２１〜２５の少なくとも何れかへ送信する。

Ｇセンサ１６は、例えば車両２の重心位置付近で水平に取り付けられ、車両２の重心位置における前後方向及び左右方向の加速度（加減速度）を検出する。Ｇセンサ１６は、検出した加減速度の情報をＥＣＵ２１〜２５の少なくとも何れかへ送信する。

連結センサ１７は、車両２とトレーラ３との連結部に取り付けられ、車両２に対するトレーラの連結状態を検出する検出器である。連結センサ１７は、周知の構成のものを採用することができる。連結センサ１７は、連結部においてカプラのジョーによってトレーラ３のキングピンが挟持されたことを検知した場合、車両２及びトレーラ３が互いに連結された状態であるとの連結状態を検出する。連結センサ１７は、連結部においてカプラのジョーによってトレーラ３のキングピンが挟持されたことを検知していない場合、車両２及びトレーラ３が切り離された状態であるとの連結状態を検出する。連結センサ１７は、検出した連結状態の情報を車両制御ＥＣＵ２４へ送信する。

駐車ブレーキセンサ１８は、例えば車両２の運転席付近に設けられた駐車ブレーキ装置のオンオフを切り替えるためのスイッチの状態に応じて、車両２の駐車ブレーキの状態（オンかオフか何れかの状態）を検出する検出器である。駐車ブレーキセンサ１８は、周知の構成のものを採用することができる。駐車ブレーキセンサ１８は、検出した駐車ブレーキの状態の情報を車両制御ＥＣＵ２４へ送信する。

荷室ドアセンサ１９は、車両２の荷室ドア付近に設けられ、荷室ドアの開閉操作を検出する検出器である。連結センサ１７は、周知の構成のものを採用することができる。荷室ドアセンサ１９は、検出した連結状態の情報を車両制御ＥＣＵ２４へ送信する。荷室ドアセンサ１９は、トレーラ３の荷室ドア付近に設けられていてもよい。

連結センサ１７によりトレーラ３の連結状態に変化があった旨が検出された場合、車両２がトレーラ３を牽引するか否かが変化することで、車両２の重量変化が生じる蓋然性が高いと考えられる。なお、ここでの車両２の重量変化には、トレーラ３の有無に応じて車両２の主ブレーキ装置２６が負担する実質的な重量が変化することも含まれる。駐車ブレーキセンサ１８により駐車ブレーキの状態がオンの旨が検出された場合、例えば車両２が停車している状態で荷物の積み込み又は荷下ろしが行われ、車両２の重量変化が生じる可能性があると考えられる。荷室ドアセンサ１９により荷室ドアの開閉操作が検出された場合、荷室ドアが開けられて荷物の積み込み又は荷下ろしが行われ、車両２の重量変化が生じる可能性があると考えられる。すなわち、連結センサ１７、駐車ブレーキセンサ１８、及び荷室ドアセンサ１９は、車両２の重量変化に関する情報を検出する検出部として機能する。なお、以下の説明では、これらのセンサ１７〜１９を単に「検出センサ１７〜１９」と記す場合がある。

車両制御装置１は、複数のＥＣＵ２１〜２５として、例えば、エンジンＥＣＵ２１、ＡＭＴＥＣＵ２２、ＥＢＳＥＣＵ（第１制御部）２３Ａ、車両制御ＥＣＵ（第２制御部）２４、及びクルーズＥＣＵ（クルーズ制御部）２５を備えている。各ＥＣＵ２１〜２５は、車両２の各種機能を制御する。各ＥＣＵ２１〜２５は、通信線４を介して互いに電気的に接続されている。

各ＥＣＵ２１〜２５は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。各ＥＣＵ２１〜２５では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。

エンジンＥＣＵ２１は、車両２のエンジンの制御を司る制御部であり、例えば、エンジンの点火時期、燃料噴射量、弁開閉等を制御する。エンジンＥＣＵ２１は、例えばクルーズＥＣＵ２５から出力された指令信号に基づいて、車両２のエンジンの出力トルクを制御する。

ＡＭＴＥＣＵ２２は、車両２の機械式自動変速機として構成されたＡＭＴ［Automated Manual Transmission］の制御を司る制御部であり、例えば、ＡＭＴのギヤの切替え、クラッチの断接等を制御する。

ＥＢＳＥＣＵ２３は、主ブレーキ装置２６の制動力を制御する制御部である。ＥＢＳＥＣＵ２３は、車両２の運転者によるブレーキペダルの操作に応じて車両２に制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。ＥＢＳＥＣＵ２３は、後述のクルコン制動力に応じて車両２に制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。ＥＢＳＥＣＵ２３は、主ブレーキ装置２６の制御に係る信号を主ブレーキ装置２６に送信する。

また、ＥＢＳＥＣＵ２３は、所定の学習条件下で主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を実行する（詳しくは後述）。

車両制御ＥＣＵ２４は、車両２全体の制御を司る制御部である。ここでの車両制御ＥＣＵ２４は、補助ブレーキ装置２７の制動力を制御する。車両制御ＥＣＵ２４には、補助ブレーキ装置２７のオンオフを切り替えるための操作スイッチ（不図示）からのオンオフ信号が入力される。操作スイッチは、例えば車両２の運転席内に設けられている。車両制御ＥＣＵ２４は、運転者による操作スイッチの操作に応じて補助ブレーキ装置２７の動作を制御する。また、車両制御ＥＣＵ２４は、後述のクルーズＥＣＵ２５からクルコン制動力の情報を受信した場合、車両２に制動力を付与するように補助ブレーキ装置２７の動作を制御してもよい。ＥＢＳＥＣＵ２３は、主ブレーキ装置２６の制御に係る信号を主ブレーキ装置２６に送信する。

また、車両制御ＥＣＵ２４は、主ブレーキ装置２６の制動力の学習を促進させる学習促進モードを有している。学習促進モードでは、車両制御ＥＣＵ２４は、補助ブレーキ装置の動作を禁止する（詳しくは後述）。

クルーズＥＣＵ２５は、車両２を目標車速で走行させるクルーズコントロール制御を司る制御部である。クルーズＥＣＵ２５は、目標車速を一定として車両２を走行させてもよいし、車両２の先行車に追従するように目標車速を変化させるＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］制御を実行してもよい。クルーズＥＣＵ２５は、クルーズコントロール制御において車両２に付与すべき制動力であるクルコン制動力を算出する。クルコン制動力は、車速センサ１１で検出した車両２の車速を目標車速に近付けるために車両２に付与することが必要となる制動力である。クルコン制動力は、周知の手法により、例えば車両２の車速と目標車速との偏差に基づいて算出することができる。クルーズＥＣＵ２５は、クルーズコントロール制御中において、車両２に付与すべき制動力である要求制動力としてクルコン制動力の情報をＥＢＳＥＣＵ２３及び車両制御ＥＣＵ２４に送信する。

車両制御装置１は、車両２のブレーキ系統として、主ブレーキ装置２６と補助ブレーキ装置２７とを備えている。主ブレーキ装置２６及び補助ブレーキ装置２７は、通信線４を介して複数のＥＣＵ２１〜２５に接続されている。

主ブレーキ装置２６は、車両２において主要な制動を担う制動装置であり、いわゆるサービスブレーキである。主ブレーキ装置２６は、車両２及びトレーラ３の車輪のそれぞれに設けられており、各車輪の回転を摩擦力によって制動する。

補助ブレーキ装置２７は、主ブレーキ装置２６の補助として用いられる制動装置である。補助ブレーキ装置２７としては、例えば、リターダ、排気ブレーキ及びブレーキ加圧装置等の少なくとも１つが用いられている。

次に、ＥＢＳＥＣＵ２３及び車両制御ＥＣＵ２４の機能的構成について、図３及び図４を参照しつつ説明する。第１実施形態では、ＥＢＳＥＣＵ２３の一例としてＥＢＳＥＣＵ２３Ａを例示し、車両制御ＥＣＵ２４の一例として車両制御ＥＣＵ２４Ａを例示する。

図３に示されるように、ＥＢＳＥＣＵ２３Ａは、要求制動力認識部３１と、学習部３２と、学習リセット部３３と、主ブレーキ動作制御部３４と、を備えている。

要求制動力認識部３１は、車両２に付与すべき制動力である要求制動力を認識する。要求制動力は、主ブレーキ装置２６及び補助ブレーキ装置２７の少なくとも何れか一方を動作させることによって実現され得る。要求制動力認識部３１は、車両２の運転者によるブレーキペダルの操作量に基づいて周知の手法で算出された制動力を要求制動力として認識する。また、要求制動力認識部３１は、クルーズコントロール制御中において、クルーズＥＣＵ２５からのクルコン制動力の情報に基づいて、クルコン制動力を要求制動力として認識する。

学習部３２は、所定の学習条件下で主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を実行する。学習制御では、車両２に所望の減速度を付与するために車両２の各車輪に付与すべき制動力の配分を各車輪ごとに算出すると共に記憶する。学習制御の手法は、周知の手法を採用することができる。

学習条件とは、車両２の各車輪に付与すべき制動力の配分に対する実際の配分のずれ分を適切に取得できるような条件である。学習条件は、例えば、主ブレーキ装置２６の動作時間が所定の時間閾値以上で継続した条件が挙げられる。学習条件は、主ブレーキ装置２６の制動による減速度が一定範囲内の減速度となっている条件が含まれてもよい。

学習リセット部３３は、所定の学習リセット条件下で学習制御の学習値の初期化処理である学習リセットを実行する。学習リセットの手法は、周知の手法を採用することができる。

学習リセット条件とは、既に実行した学習制御の結果を継続して使用することが妥当ではなくなった状況に相当する条件である。より詳しくは、学習リセット条件は、車両２に所望の減速度を付与するために車両２の各車輪に付与すべき制動力の配分が変わってしまう条件であり、例えば、車両２の重量変化が生じた状況に相当する条件である。学習リセット条件には、トレーラ３の有無に応じて車両２の主ブレーキ装置２６が負担する実質的な重量が変化した状況に相当する条件も含まれる。

主ブレーキ動作制御部３４は、車両２に制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。主ブレーキ動作制御部３４は、例えば、要求制動力認識部３１で認識した要求制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。主ブレーキ動作制御部３４は、学習リセット部３３が学習リセットを実行した場合、要求制動力としてクルコン制動力で車両２に制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。

図４に示されるように、車両制御ＥＣＵ２４Ａは、スイッチ操作認識部４１と、学習リセット推定部４２と、補助ブレーキ動作制御部４３と、を備えている。

スイッチ操作認識部４１は、車両制御ＥＣＵ２４に入力された操作スイッチの信号に基づいて、補助ブレーキ装置２７のオンオフを切り替えるための運転者による操作スイッチの操作を認識する。

学習リセット推定部４２は、検出センサ１７〜１９の検出結果に基づいて、学習リセット部３３による学習リセットの実行を推定する。第１実施形態では、ＥＢＳＥＣＵ２３Ａで学習リセット部３３により学習リセットが実行された旨の情報を直接的に利用するのではなく、車両制御ＥＣＵ２４Ａで学習リセット部３３による学習リセットの実行を推定する。

学習リセット推定部４２は、検出センサ１７〜１９の検出結果の少なくとも１つに基づいて車両２の重量変化が生じる蓋然性が高いと考えられる場合、学習リセットの実行を推定する。具体的には、学習リセット推定部４２は、車両２に対するトレーラ３の連結状態に変化があった場合に、学習リセットの実行を推定する。学習リセット推定部４２は、例えば、車両２に対するトレーラ３の連結状態に変化があった場合に、学習リセットの実行を推定する。学習リセット推定部４２は、駐車ブレーキセンサ１８により駐車ブレーキの状態がオンの旨が検出された場合に、学習リセットの実行を推定する。学習リセット推定部４２は、荷室ドアセンサ１９により荷室ドアの開閉操作が検出された場合に、学習リセットの実行を推定する。

補助ブレーキ動作制御部４３は、スイッチ操作認識部４１の認識結果及び学習リセット推定部４２の推定結果に基づいて、補助ブレーキ装置２７の動作を制御する。より詳しくは、補助ブレーキ動作制御部４３は、学習リセット推定部４２により学習リセットの実行が推定されていない場合、スイッチ操作認識部４１の認識結果に応じて補助ブレーキ装置２７の動作を制御する。一方、補助ブレーキ動作制御部４３は、学習リセット推定部４２により学習リセットの実行が推定された場合、学習条件下を含む所定の期間において補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。一例として、補助ブレーキ動作制御部４３は、学習リセット推定部４２により学習リセットの実行が推定された場合においてクルーズＥＣＵ２５によりクルーズコントロール制御が実行されているとき、所定の期間において補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。

補助ブレーキ動作制御部４３は、学習条件下を含む所定の期間として、学習促進モードを設定してもよい。学習促進モードは、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を、学習制御の対象ではない補助ブレーキ装置２７の制動力を除いた状態で実行することで、学習制御を迅速に実行する（学習の完了を促進する）ためのモードである。学習促進モードは、学習リセットの後に再度の学習制御を実行する機会がある期間となるように設定することができる。

ここでの学習促進モードは、一例として、学習リセット推定部４２により学習リセットの実行が推定された場合においてクルーズＥＣＵ２５によりクルーズコントロール制御が実行されているときの所定の期間となるように設定することができる。所定の期間は、補助ブレーキ動作制御部４３が学習促進モードを開始してから学習促進モードを解除するまでの期間として規定され、例えば主ブレーキ装置２６のみによる所定の制動が所定の減速回数行われるまでの期間であってもよい。

より詳しくは、補助ブレーキ動作制御部４３は、学習リセット推定部４２により学習リセットの実行が推定された場合、減速回数を０にリセットすると共に学習促進モードを開始する。補助ブレーキ動作制御部４３は、例えば主ブレーキ装置２６のみによる制動が所定時間継続した場合、学習部３２による学習制御の実行がなされたものとして、減速回数を１回増加させる。補助ブレーキ動作制御部４３は、主ブレーキ装置２６のみによる制動が繰り返された結果として減速回数が所定の解除閾値以上となった場合、学習制御が十分になされたものとして、学習促進モードを解除する。補助ブレーキ動作制御部４３は、学習促進モードを開始してから学習促進モードを解除するまでの期間において、補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。

このようにして、補助ブレーキ動作制御部４３は、学習促進モード中ではない場合、スイッチ操作認識部４１で補助ブレーキ装置２７をオンに切り替える操作スイッチの操作を認識したとき、補助ブレーキ装置２７が車両２に制動力を付与するように補助ブレーキ装置の動作を制御する。補助ブレーキ動作制御部４３は、学習促進モード中ではない場合、スイッチ操作認識部４１で補助ブレーキ装置２７をオフに切り替える操作スイッチの操作を認識したとき、補助ブレーキ装置２７が車両２に制動力を付与しないように補助ブレーキ装置の動作を制御する。補助ブレーキ動作制御部４３は、学習促進モード中である場合、スイッチ操作認識部４１で補助ブレーキ装置２７をオンに切り替える操作スイッチの操作を認識したとしても、補助ブレーキ装置の動作を禁止する。

次に、第１実施形態の車両制御装置１による処理の一例について、図５を参照して説明する。図５では、例えば、車両２及びトレーラ３が切り離された状態から互いに連結された状態となった後、車両２が走行を開始してクルーズコントロール制御の実行が開始された状況において、図５に示されるフローチャートの処理が実行される場合を例示している。

図５に示されるように、連結センサ１７は、Ｓ１０において、車両２の重量変化に関する情報を検出する。ここでは、連結センサ１７は、車両２に対するトレーラ３の連結状態として、車両２及びトレーラ３が切り離された状態から互いに連結された状態となったことを検出する。

ＥＢＳＥＣＵ２３Ａは、Ｓ１１において、学習リセット部３３により、学習制御の学習値の初期化処理である学習リセットの実行を行う。学習リセット部３３は、所定の学習リセット条件が成立したとして、学習リセットを実行する。

車両制御ＥＣＵ２４Ａは、Ｓ１２において、学習リセット推定部４２により、学習リセットの実行の推定を行う。学習リセット推定部４２は、例えば連結センサ１７の検出結果に基づいて、トレーラ３の連結状態の変化に応じて車両２の重量変化が生じた蓋然性が高いとして、学習リセット部３３による学習リセットの実行を推定する。車両制御ＥＣＵ２４Ａは、Ｓ１３において、補助ブレーキ動作制御部４３により、減速回数のリセットを行う。補助ブレーキ動作制御部４３は、Ｓ１０の連結センサ１７の検出結果に基づいて、減速回数をリセットする。車両制御ＥＣＵ２４Ａは、Ｓ１４において、補助ブレーキ動作制御部４３により、Ｓ１０の連結センサ１７の検出結果に基づいて、学習促進モードの開始を行う。補助ブレーキ動作制御部４３は、学習促進モードを開始してから学習促進モードを解除するまでの期間において、補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。

クルーズＥＣＵ２５は、Ｓ１５において、クルコン制動力の算出を行う。クルーズＥＣＵ２５は、例えば車両２が走行する道路の勾配が下り勾配になったこと等により車両２に制動力を付与すべきとして、車両２の車速を維持するようにクルコン制動力を算出する。

ＥＢＳＥＣＵ２３Ａは、Ｓ１６において、主ブレーキ動作制御部３４により、算出されたクルコン制動力に基づいて、主ブレーキ装置２６の動作の制御を行う。要求制動力認識部３１は、算出されたクルコン制動力を車両２の要求制動力として認識する。主ブレーキ動作制御部３４は、クルコン制動力で車両２に制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。

主ブレーキ装置２６は、Ｓ１７において、クルコン制動力での制動を行う。主ブレーキ装置２６は、ＥＢＳＥＣＵ２３Ａからの信号に応じて、クルコン制動力で車両２に制動力を付与する。なお、ここでは補助ブレーキ装置２７の動作が禁止されているため、補助ブレーキ装置２７によっては車両２に制動力が付与されない。

ＥＢＳＥＣＵ２３Ａは、Ｓ１８において、学習部３２により、学習制御の実行を行う。学習部３２は、所定の学習条件が成立したとき、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を実行する。

車両制御ＥＣＵ２４Ａは、Ｓ１９において、補助ブレーキ動作制御部４３により、学習促進モードの解除を行う。補助ブレーキ動作制御部４３は、例えば主ブレーキ装置２６のみによる制動が所定時間継続した場合、学習部３２による学習制御の実行がなされたものとして、減速回数を１回増加させる。補助ブレーキ動作制御部４３は、減速回数が所定の解除閾値以上となった場合、学習制御が十分になされたものとして、学習促進モードを解除する。補助ブレーキ動作制御部４３は、学習促進モードの解除後にあっては、運転者による操作スイッチの操作に応じて、又は、クルコン制動力に応じて、車両２に制動力を付与するように補助ブレーキ装置２７の動作を制御する。その後、車両制御装置１では、図５の処理が終了される。

［第１実施形態の作用及び効果］
以上説明したように、車両制御装置１では、学習リセット推定部４２により、検出センサ１７〜１９で検出された車両の重量変化に関する情報に基づいて、学習リセットの実行が推定される。よって、車両制御ＥＣＵ２４Ａは、ＥＢＳＥＣＵ２３Ａで学習リセットが実行された旨の情報を直接的に利用できなかったとしても、学習リセットの実行が推定される場合に、補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。これにより、例えば学習リセットの後に再度の学習制御を実行する際に、学習制御の対象ではない補助ブレーキ装置２７の制動力を除いた状態で、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を実行することができる。その結果、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することが可能となる。

車両制御装置１では、車両２は、トラクターであり、検出センサ１７〜１９は、車両２に対するトレーラ３の連結状態を検出する連結センサ１７を含み、学習リセット推定部４２は、車両２に対するトレーラ３の連結状態に変化があった場合に、学習リセットの実行を推定する。この場合、トレーラ３の連結状態の変化に応じて車両２の重量変化が生じる蓋然性が高いと考えられる。そこで、トレーラ３の連結状態に変化があった場合には、車両２の重量変化が生じたものとして学習リセット推定部４２により学習リセットの実行を推定することで、補助ブレーキ装置２７の動作を適切に禁止することができる。

車両制御装置１は、車両２を目標車速で走行させるクルーズコントロール制御を実行すると共に、クルーズコントロール制御において車両２に付与すべき制動力であるクルコン制動力を算出するクルーズＥＣＵ２５を更に備える。ＥＢＳＥＣＵ２３Ａは、学習リセット部３３が学習リセットを実行した場合、クルコン制動力で車両２に制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。車両制御ＥＣＵ２４Ａは、学習リセット推定部４２により学習リセットの実行が推定された場合においてクルーズＥＣＵ２５によりクルーズコントロール制御が実行されているとき、所定の期間において補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。これにより、車両２に付与すべきクルコン制動力を主ブレーキ装置２６で実現しつつ、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することができる。

［第２実施形態］
次に、車両制御装置１の他の形態について、図６〜図８を参照しつつ説明する。第２実施形態では、ＥＢＳＥＣＵ２３及び車両制御ＥＣＵ２４の機能的構成が、第１実施形態と異なっており、その他の構成は、第１実施形態の車両制御装置１と同様に構成されている。第２実施形態では、ＥＢＳＥＣＵ２３の他の例としてＥＢＳＥＣＵ２３Ｂを例示し、車両制御ＥＣＵ２４の他の例として車両制御ＥＣＵ２４Ｂを例示する。

図６に示されるように、ＥＢＳＥＣＵ２３Ｂは、要求制動力認識部３１、学習部３２、学習リセット部３３、及び主ブレーキ動作制御部３４に加えて、リセット信号送信部（送信部）３５を更に備えている。要求制動力認識部３１、学習部３２、学習リセット部３３、及び主ブレーキ動作制御部３４は、第１実施形態のＥＢＳＥＣＵ２３Ａのものと同一の機能を有している。リセット信号送信部３５は、学習リセット部３３により学習リセットが実行された旨の信号を車両制御ＥＣＵ２４Ｂに送信する。

図７に示されるように、車両制御ＥＣＵ２４Ｂは、スイッチ操作認識部４１及び補助ブレーキ動作制御部４３を備えると共に、学習リセット推定部４２に代えて、リセット信号受信部４４を備えている。スイッチ操作認識部４１は、第１実施形態の車両制御ＥＣＵ２４Ａのものと同一の機能を有している。リセット信号受信部４４は、リセット信号送信部３５からの信号を受信する。

つまり、第２実施形態では、ＥＢＳＥＣＵ２３Ｂで学習リセット部３３により学習リセットが実行された旨の情報を、車両制御ＥＣＵ２４Ｂで直接的に利用することが可能に構成されている。

車両制御ＥＣＵ２４Ｂでは、補助ブレーキ動作制御部４３は、リセット信号受信部４４によりリセット信号送信部３５からの信号が受信された場合、学習条件下を含む所定の期間において補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。補助ブレーキ動作制御部４３は、リセット信号受信部４４によりリセット信号送信部３５からの信号が受信された場合においてクルーズＥＣＵ２５によりクルーズコントロール制御が実行されているとき、所定の期間において補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。学習条件、所定の期間、学習リセット条件等は、第１実施形態と同様とすることができる。

次に、第２実施形態の車両制御装置１による処理の一例について、図８を参照して説明する。図８では、例えば、学習リセット条件が成立した後、車両２が走行を開始してクルーズコントロール制御の実行が開始された状況において、図８に示されるフローチャートの処理が実行される場合を例示している。

図８に示されるように、ＥＢＳＥＣＵ２３Ｂは、Ｓ２０において、学習リセット部３３により、学習リセットの実行を行う。ＥＢＳＥＣＵ２３Ｂは、Ｓ２１において、リセット信号送信部３５により、学習リセット部３３により学習リセットが実行された旨の信号を車両制御ＥＣＵ２４Ｂに送信する。

車両制御ＥＣＵ２４Ｂは、Ｓ２２において、リセット信号受信部４４により、リセット信号送信部３５からの信号を受信する。車両制御ＥＣＵ２４Ｂは、Ｓ２３において、補助ブレーキ動作制御部４３により、減速回数のリセットを行う。補助ブレーキ動作制御部４３は、Ｓ２２のリセット信号送信部３５からの信号の受信に応じて、減速回数をリセットする。車両制御ＥＣＵ２４Ｂは、Ｓ２４において、補助ブレーキ動作制御部４３により、Ｓ２２のリセット信号送信部３５からの信号の受信に応じて、学習促進モードの開始を行う。補助ブレーキ動作制御部４３は、学習促進モードを開始してから学習促進モードを解除するまでの期間において、補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。以下、Ｓ２５からＳ２９までの処理は、図５に示される第１実施形態の車両制御装置１によるＳ１５からＳ１９までの処理と同様であるため、重複する説明を省略する。

［第２実施形態の作用及び効果］
以上説明したように、車両制御装置１では、ＥＢＳＥＣＵ２３Ｂにおいて学習リセットが実行された旨の信号は、リセット信号送信部３５により車両制御ＥＣＵ２４Ｂに送信される。リセット信号送信部３５からの信号は、車両制御ＥＣＵ２４Ｂにおいてリセット信号受信部４４により受信される。よって、車両制御ＥＣＵ２４Ｂは、ＥＢＳＥＣＵ２３Ｂで学習リセットが実行された旨の情報を直接的に利用して、補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。これにより、例えば学習リセットの後に再度の学習制御を実行する際に、学習制御の対象ではない補助ブレーキ装置２７の制動力を除いた状態で、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を実行することができる。その結果、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することが可能となる。

車両制御装置１は、車両２を目標車速で走行させるクルーズコントロール制御を実行すると共に、クルーズコントロール制御において車両２に付与すべき制動力であるクルコン制動力を算出するクルーズＥＣＵ２５を更に備えている。ＥＢＳＥＣＵ２３Ｂは、学習リセット部３３が学習リセットを実行した場合、クルコン制動力で車両２に制動力を付与するように主ブレーキ装置２６の動作を制御する。車両制御ＥＣＵ２４Ｂは、リセット信号受信部４４により信号が受信された場合においてクルーズＥＣＵ２５によりクルーズコントロール制御が実行されているとき、所定の期間において補助ブレーキ装置２７の動作を禁止する。これにより、車両２に付与すべきクルコン制動力を主ブレーキ装置２６で実現しつつ、主ブレーキ装置２６の制動力の学習制御を適切且つ迅速に実行することができる。

［変形例］
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述した各実施形態に限られるものではない。

例えば、上記第１実施形態では、車両制御装置１は、検出部として、連結センサ１７、駐車ブレーキセンサ１８、及び荷室ドアセンサ１９を例示したが、これらに限定されるものではない。これら検出センサ１７〜１９の一部又は全部が省略されていてもよい。また、例えば、検出部として、車両制御ＥＣＵ２４が車両２の停車時間を検出するように機能してもよい。この場合、学習リセット推定部４２は、車両２の停車時間が所定の時間閾値以上の場合に、例えば荷物の積み込み又は荷下ろしが行われ、車両２の重量変化が生じる可能性があるとして、学習リセットの実行を推定することができる。

上記第２実施形態では、車両制御装置１は、連結センサ１７、駐車ブレーキセンサ１８、及び荷室ドアセンサ１９を備えていたが、これら検出センサ１７〜１９の一部又は全部が省略されていてもよい。

上記第１実施形態と第２実施形態とを、組み合わせてもよい。この場合、補助ブレーキ動作制御部４３は、補助ブレーキ装置２７の動作を禁止するために、リセット信号受信部４４によるリセット信号送信部３５からの信号の受信結果を利用してもよいし、学習リセット推定部４２による学習リセットの実行の推定結果を利用してもよい。

上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１制御部及び第２制御部として、互いに別体のＥＣＵであるＥＢＳＥＣＵ２３と車両制御ＥＣＵ２４とを例示したが、第１制御部及び第２制御部は、１つのＥＣＵとして構成されていてもよい。

図５及び図８の例では、車両２のクルーズコントロール制御の実行中の処理を示したが、車両２のクルーズコントロール制御の実行中でなくてもよい。この場合、学習促進モードは、一例として、学習リセット推定部４２により学習リセットの実行が推定された場合の所定の期間となるように設定することができる。

学習促進モードは、上述の例に限定されない。学習促進モードは、学習条件下を含む期間であれば、その他の種々の期間を採用することができる。また、学習促進モードの解除のタイミングは、上述の減速回数を用いる例に限定されない。例えば、ＥＢＳＥＣＵ２３が、学習部３２による学習が完了された旨の信号を車両制御ＥＣＵ２４に送信可能な送信部を有し、車両制御ＥＣＵ２４が、当該信号を受信可能な受信部を有している場合には、当該信号が車両制御ＥＣＵ２４の受信部により受信されたときを学習促進モードの解除のタイミングとしてもよい。

１…車両制御装置、２…車両（トラクター）、３…トレーラ、１７…連結センサ（検出部）、１８…駐車ブレーキセンサ（検出部）、１９…荷室ドアセンサ（検出部）、２３，２３Ａ，２３Ｂ…ＥＢＳＥＣＵ（第１制御部）、２４，２４Ａ，２４Ｂ…車両制御ＥＣＵ（第２制御部）、２５…クルーズＥＣＵ（クルーズ制御部）、２６…主ブレーキ装置、２７…補助ブレーキ装置、３２…学習部、３３…学習リセット部、３５…リセット信号送信部（送信部）、４２…学習リセット推定部、４３…補助ブレーキ動作制御部、４４…リセット信号受信部（受信部）。

Claims (5)

1. 車両に制動力を付与する主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置の前記制動力を制御する車両制御装置であって、
   前記主ブレーキ装置の動作を制御する第１制御部と、
   前記補助ブレーキ装置の動作を制御する第２制御部と、
   前記車両に設けられ、前記車両の重量変化に関する情報を検出する検出部と、
   を備え、
   前記第１制御部は、
   所定の学習条件下で前記主ブレーキ装置の制動力の学習制御を実行する学習部と、
   所定の学習リセット条件下で前記学習制御の学習値の初期化処理である学習リセットを実行する学習リセット部と、
   を有し、
   前記第２制御部は、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記学習リセット部による前記学習リセットの実行を推定する学習リセット推定部と、
   前記学習リセット推定部により前記学習リセットの実行が推定された場合、前記学習条件下を含む所定の期間において前記補助ブレーキ装置の動作を禁止する補助ブレーキ動作制御部と、
   を有する、車両制御装置。
2. 前記車両は、トラクターであり、
   前記検出部は、前記車両に対するトレーラの連結状態を検出する連結センサを含み、
   前記学習リセット推定部は、前記車両に対するトレーラの連結状態に変化があった場合に、前記学習リセットの実行を推定する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車両を目標車速で走行させるクルーズコントロール制御を実行すると共に、前記クルーズコントロール制御において前記車両に付与すべき制動力であるクルコン制動力を算出するクルーズ制御部を更に備え、
   前記第１制御部は、前記学習リセット部が学習リセットを実行した場合、前記クルコン制動力で前記車両に制動力を付与するように前記主ブレーキ装置の動作を制御し、
   前記第２制御部は、前記学習リセット推定部により前記学習リセットの実行が推定された場合において前記クルーズ制御部により前記クルーズコントロール制御が実行されているとき、前記所定の期間において前記補助ブレーキ装置の動作を禁止する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 車両に制動力を付与する主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置の前記制動力を制御する車両制御装置であって、
   前記主ブレーキ装置の動作を制御する第１制御部と、
   前記補助ブレーキ装置の動作を制御する第２制御部と、
   を備え、
   前記第１制御部は、
   所定の学習条件下で前記主ブレーキ装置の制動力の学習制御を実行する学習部と、
   所定の学習リセット条件下で前記学習制御の学習値の初期化処理である学習リセットを実行する学習リセット部と、
   前記学習リセットが実行された旨の信号を前記第２制御部に送信する送信部と、
   を有し、
   前記第２制御部は、
   前記送信部からの前記信号を受信する受信部と、
   前記受信部により前記信号が受信された場合、前記学習条件下を含む所定の期間において前記補助ブレーキ装置の動作を禁止する補助ブレーキ動作制御部と、
   を有する、車両制御装置。
5. 前記車両を目標車速で走行させるクルーズコントロール制御を実行すると共に、前記クルーズコントロール制御において前記車両に付与すべき制動力であるクルコン制動力を算出するクルーズ制御部を更に備え、
   前記第１制御部は、前記学習リセット部が学習リセットを実行した場合、前記クルコン制動力で前記車両に制動力を付与するように前記主ブレーキ装置の動作を制御し、
   前記第２制御部は、前記受信部により前記信号が受信された場合において前記クルーズ制御部により前記クルーズコントロール制御が実行されているとき、前記所定の期間において前記補助ブレーキ装置の動作を禁止する、請求項４に記載の車両制御装置。

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