JP6985443B2 - エレベータの利用者検知システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。

通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。このような乗車時のドアの衝突を回避するため、カメラの撮影画像を用いて乗りかごに乗車する利用者を検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させるシステムがある。

特許第６０９２４３３号公報

上述したシステムでは、利用者の動きによって画像の輝度変化が生じることを利用して、利用者の有無を判断している。ところが、利用者の影などが画像に映り込んでいると、その影の動きを利用者と誤検知することがある。影の誤検知は、輝度変化に対する閾値を変更することで対処できる。つまり、輝度変化に対する閾値を上げておけば、影の動きによる小さな輝度変化を利用者と誤検知することを防げる。

一方、閾値を上げると、背景である床面の明るさによっては、利用者を検知できない状況が生じることがある。例えば、床面が暗く、利用者と床面とのコントラストが低いような場合である。このような場合に閾値を上げると、影の誤検知は抑制できても、本来の検知対象である利用者を検知できなくなる。

本発明が解決しようとする課題は、環境に応じて利用者の未検知または影の誤検知を効果的に抑制することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することである。

一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、乗りかごに設置され、上記乗りかごのドア付近および乗場を撮影するカメラの画像から利用者を検知する。上記エレベータの利用者検知システムは、輝度計測手段と、切り替える処理切替手段と、検知手段と、戸開閉制御手段とを備える。

上記輝度計測手段は、上記カメラによって撮影された上記画像の輝度値を計測する。上記処理切替手段は、上記輝度計測手段によって計測された上記画像の輝度値に基づいて上記利用者の未検知を抑制する第１の処理手段と、上記画像の輝度値に基づいて上記画像に移り映り込んだ影の誤検知を抑制する第２の処理手段とを切り替える。上記検知手段は、上記第１の処理手段または上記第２の処理手段によって得られた上記画像を用いて上記利用者を検知する。上記戸開閉制御手段は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記乗りかごのドアの戸開閉動作を制御する。

図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。 図２は同実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。 図３は同実施形態におけるカメラの撮影画像の一例を示す図である。 図４は同実施形態における利用者検知システムの戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。 図５は同実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。 図６は同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。 図７は同実施形態における乗場の床面が明るい場合の撮影画像の一例を示す図である。 図８は同実施形態における乗場の床面が暗い場合の撮影画像の一例を示す図である。 図９は同実施形態における床面が明るい場合に露光調整と輝度補正を行った場合の検証結果の一例を示す図である。 図１０は同実施形態における床面が暗い場合に露光調整と輝度補正を行った場合の検証結果の一例を示す図である。 図１１は上記図９の検証結果を整理した図である。 図１２は上記図１０の検証結果を整理した図である。 図１３は上記図１１の検証結果を「未検知抑制」の効果を基準にして整理した図である。 図１４は上記図１２の検証結果を「未検知抑制」の効果を基準にして整理した図である。 図１５は同実施形態における利用者検知システムの未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。 図１６は同実施形態における計測エリアの設定方法を説明するための図である。 図１７は同実施形態における床面の明るさレベルを説明するための図である。 図１８は変形例１におけるリオープン／強制戸開管理テーブルの一例を示す図である。 図１９は変形例１における未検知抑制／誤検知抑制の切替え処理を示すフローチャートである。 図２０は第２の実施形態における乗りかご内に設定された検知エリアと計測エリアとの関係を示す図である。 図２１は変形例２におけるリクローズ／強制戸閉管理テーブルの一例を示す図である。 図２２は変形例２における未検知抑制／誤検知抑制の切替え処理を示すフローチャートである。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。

カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、例えば乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近と乗場１５を含めて撮影する。なお、カメラ１２は、乗りかご１１の運転時に常時動作中であっても良い。

このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、例えばＲＡＭ等のメモリデバイスからなる。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。

検知部２２は、例えばマイクロプロセッサからなり、カメラ１２の撮影画像を用いてかごドア１３付近にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａ、検知処理部２２ｂ、輝度計測部２２ｃ、処理切替部２２ｄで構成される。なお、これらは、ソフトウェアによって実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現しても良い。

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２から得られる撮影画像上に利用者を検知するための検知エリアを少なくとも１つ以上設定する。本実施形態では、乗場１５にいる利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定される。詳しくは、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１の出入口からシル１８，４７を含み、乗場１５に向けて所定の距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する（図３参照）。

検知処理部２２ｂは、検知エリア設定部２２ａによって設定された検知エリアＥ１内の画像を用いて、乗場１５に存在する利用者または物を検知する。なお、「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。以下の説明で、「利用者を検知」と言った場合に、「物」を含んでいるものとする。

輝度計測部２２ｃは、カメラ１２から得られる画像の輝度値を計測する。詳しくは、輝度計測部２２ｃは、例えば乗場１５の床面１６を計測対象とし、画像の中の乗場１５の床面１６に対応した部分の輝度値を計測する。

処理切替部２２ｄは、第１の処理部２３と第２の処理部２４とを切り替える。第１の処理部２３と第２の処理部２４は、撮影画像の輝度を目的別に調整するための処理部である。第１の処理部２３は、輝度計測部２２ｃによって計測された画像の輝度値に基づいて、利用者の未検知を抑制するための処理を実行する。第２の処理部２４は、輝度計測部２２ｃによって計測された画像の輝度値に基づいて、当該画像に映り込んだ影の誤検知を抑制するための処理を実行する。これらの処理の詳細については、後に図９および図１０を用いて説明する。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせることでも良い。

エレベータ制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の運転制御などを行う。また、エレベータ制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。

戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中のときに、検知処理部２２ｂによって利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。

図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図２の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図２の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。

図３はカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中の１６は乗場１５の床面、１９は乗りかご１１の床面を示している。Ｅ１は検知エリアを表している。

かごドア１３は、かごシル４７上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、乗場シル１８上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。

カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、図１に示したように、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。

実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１は、図３に斜線で示すように、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。なお、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズは、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ軸方向）のサイズについても、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。

以下に、本システムの動作について、（ａ）利用者検知処理、（ｂ）未検知抑制／誤検知抑制の処理に分けて説明する。

（ａ）利用者検知処理
図４は本システムにおける戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。

まず、初期設定として、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される（ステップＳ１０）。この検知エリア設定処理は、例えばカメラ１２を設置したとき、あるいは、カメラ１２の設置位置を調整したときに、以下のようにして実行される。

すなわち、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全開した状態で、出入口から乗場１５に向けて距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する。図３に示したように、検知エリアＥ１は、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。ここで、乗りかご１１が全開した状態では、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズはＷ１であり、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離を有する。

ここで、乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＳ１２）。

このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１３）、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１４）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。

利用者検知処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知処理部２２ｂによって実行される。検知処理部２２ｂは、カメラ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。

具体的には、図５に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ１の部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向、つまりＹ軸方向に移動中の利用者の足元位置の動きを検知する。

図６に撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割した例を示す。原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図６の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ軸方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、検知処理部２２ｂは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。以後同様にして、検知処理部２２ｂは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。

検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内に利用者または物が存在するものと判断する。

このような方法により、かごドア１３の戸開時に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ１６）。

詳しくは、かごドア１３が全開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。

なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。

上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ１７）。

なお、図４のフローチャートでは、かごドアの戸開時を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）に検知エリアＥ１内で利用者または物が検知された場合に戸閉動作が一時中断される。

（ｂ）未検知抑制／誤検知抑制
上述したように、利用者検知処理は、検知エリアＥ１の中の画像の輝度変化から利用者の動きを検知する。ところが、例えば照明機器の光や日差しの光などの関係で、撮影画像に利用者やドアなどの影が映り込み、その影の動きが画像上で輝度変化として表れて、利用者として誤検知されることがある。

例えば、図７に示すように、乗場１５の床面１６が明るい場合には、撮影画像に利用者Ｐ１の影Ｓ１が強く映るため、誤検知の可能性が高くなる。一方、図８に示すように、乗場１５の床面１６が暗い場合には、影Ｓ２を誤検知する可能性は低くなるが、利用者Ｐ２と床面１６とのコントラストが下がるので、利用者Ｐ２を正しく検知できないことがある。

通常、輝度変化に対する閾値を上げることで影の誤検知を抑制でき、閾値を下げることで利用者の未検知を抑制できる。しかし、誤検知抑制の処理と未検知抑制の処理は相反する関係にあり、どちらか一方の処理を優先して閾値を決めておくしかない。

そこで、本実施形態では、閾値ではなく、露光調整（明露光／暗露光）と輝度補正（白飛ばし／黒つぶし）の技術を用いて、未検知抑制処理と誤検知抑制を実現する。

・露光調整（明露光／暗露光）
「露光調整」とは、カメラ１２の露光時間を調整することである。「露光時間」は、カメラ１２に備えられた撮像素子がレンズを通して露光される時間のことであり、撮影時におけるシャッターの開放時間に相当する。露光時間が長いほど、明るい画像が得られる。露光時間を長くして明るく撮影することを「明露光」と呼ぶ。露光時間を短くして暗く撮影することを「暗露光」と呼ぶ。

なお、「露光調整」とは別に、「ゲイン」を調整することでも、撮影画像の明るさを変えることができる。「ゲイン」は、カメラ１２の出力値を増減するための係数である。ゲインの数値を上げれば、カメラ１２の出力値も上がるので、明るい画像が得られる。ゲインの数値を下げれば、カメラ１２の出力値も下がるので、暗い画像が得られる。露光時間およびゲインの両方を調整しても良いし、どちら一方を調整しても良い。ただし、ゲインを上げると、画像に含まれるノイズも増幅されるので、画質を考慮すると、露光時間を調整することが好ましい。また、露光時間が長すぎると、動く被写体がぶれて映るので、露光時間は予め定めた値以上にならないように制限することが好ましい。

・輝度補正（白飛ばし／黒つぶし）
「輝度補正」とは、画像の各画素の輝度値を高くする方向または下げる方向に補正する処理のことであり、下記のような白飛ばしの処理と黒つぶしの処理がある。上述した「露光調整」は画像全体の輝度値を変える方法であるのに対し、「輝度補正」は画像全体の輝度値を変えることもできるし、輝度値を部分的に変えることも可能である。つまり、「輝度補正」は、例えば撮影画像に映り込んだ影の領域だけを白飛ばし／黒つぶしできるといったメリットがある。なお、撮影画像上の影領域に対する部分的な輝度補正は、例えば各階で影の発生頻度が高い領域の座標を事前に取得しておくことで実現できる。

・白飛ばしの処理
画像の各画素の輝度値（０（黒）〜２５５（白））を上げる方向に補正する。その際、白に近い画素（例えば輝度値「２２０」）は最高値「２５５」になり、完全な白になる。これを「白飛び」または「白飛ばし」と言う。以下では、画像の各画素の輝度値を高くする方向の輝度補正のことを「白飛ばし」の処理と呼ぶ。

例えば、白の床（輝度値「２５５」もしくは「２５５」に近い高輝度値）に薄い影ができると、その影の輝度値は「２３０」前後である。ここで、影の部分の画素を白飛ばしすると、床と同じ輝度値「２５５」もしくは床の輝度値と近い高輝度値になって溶け込むので、画像上から影が消える。したがって、影の誤検知がなくなる。

なお、例えば利用者が白いズボン（輝度値「２３０」くらい）を履いていた場合に、白飛ばしすると、白いズボンが白い床に溶け込み、未検知になりやすくなる。ただし、ズボンが白くても、例えば靴が黒であり、ズボンにできたシワの輝度値が「２００」くらいあれば、完全には白飛びしない。したがって、利用者については、部分的には検知できて、未検出にはならないことが多い。

白飛ばしの処理としては、一般的にはガンマ補正で明るく変換することが多い。例えば、ガンマ値γ＝２．０（１．０より大きくすると明るくなる）に設定して、画素の色情報であるＲＧＢの各値を下記のように変換する。なお、実際には、輝度値「０〜２５５」の範囲を、一旦、「０．０〜１．０」に正規化してからガンマ補正を行い、再度、輝度値「０〜２５５」の範囲に戻す処理を行う。

もしくは、単純に下記のように変換しても良い。
Ｒ＝ｍｉｎ（Ｒ×１．５，２５５）
Ｇ＝ｍｉｎ（Ｇ×１．５，２５５）
Ｂ＝ｍｉｎ（Ｂ×１．５，２５５）
ＲＧＢの各値を１．５倍して明るくする。その際に、「２５５」を上限にして、小さい値を取ることで、変換後の輝度値を「０〜２５５」の範囲に抑える。

さらに単純に、下記のように変換しても良い。
Ｒ＝ｍｉｎ（Ｒ＋３０，２５５）
Ｇ＝ｍｉｎ（Ｇ＋３０，２５５）
Ｂ＝ｍｉｎ（Ｂ＋３０，５，２５５）
ＲＧＢの各値に一定値「３０」を加算して明るくする。その際に、「２５５」を上限にして、小さい値を取ることで、変換後の輝度値を「０〜２５５」の範囲に抑える。

・黒つぶしの処理
画像の各画素の輝度値（０（黒）〜２５５（白））を下げる方向に補正する。その際、黒に近い画素（例えば輝度値「３０」）は最低値「０」になり、完全な黒になる。これを「黒つぶれ」または「黒つぶし」と言う。以下では、画像の各画素の輝度値を低くする方向の輝度補正のことを「黒つぶし」の処理と呼ぶ。

例えば、黒の床（輝度値「３０」）に薄い影ができると、その影の輝度値は「０」もしくは床の輝度値に近い低輝度値になる。ここで、影の部分の画素を黒つぶしすると、輝度値「０」もしくは床と十分に近い低輝度値になって溶け込むので、画像上から影が消える。したがって、影の誤検知がなくなる。

なお、例えば利用者が黒いズボン（輝度値「３０」くらい）を履いていた場合に、黒つぶしすると、黒いズボンが黒い床に溶け込み、未検知になりやすくなる。ただし、ズボンが黒くても、例えば靴が灰色であり、ズボンのシワなどにできた反射部分の輝度値が「５０」くらいあれば、完全には黒つぶれしない。したがって、利用者については、部分的には検知できて、未検出にはならないことが多い。

黒つぶしの処理としては、一般的にはガンマ補正で暗く変換することが多い。例えば、ガンマ値γ＝０．５（１．０より小さくすると暗くなる）に設定して、画素の色情報であるＲＧＢの各値を変換する。変換式については、上記白飛ばしの場合の同じである。

もしくは、単純に下記のように変換しても良い。
Ｒ＝ｍａｘ（Ｒ×０．５，０）
Ｇ＝ｍａｘ（Ｇ×０．５，０）
Ｂ＝ｍａｘ（Ｂ×０．５，０）
ＲＧＢの各値を０．５倍して暗くする。その際に、「０」を下限にして、大きい値を取ることで、変換後の輝度値を「０〜２５５」の範囲に抑える。

さらに単純に、下記のように変換しても良い。
Ｒ＝ｍａｘ（Ｒ−３０，０）
Ｇ＝ｍａｘ（Ｇ−３０，０）
Ｂ＝ｍａｘ（Ｂ−３０，０）
ＲＧＢの各値から固定値「３０」を減算して暗くする。その際に、「０」を下限にして、大きい値を取ることで、変換後の輝度値を「０〜２５５」の範囲に抑える。

以下に、上述した露光調整と輝度補正をどのような状況で用いることが最も効果的に未検知抑制あるいは誤検知抑制できるのかについて説明する。

図９は床面が明るい場合に露光調整と輝度補正を行った場合の検証結果の一例を示す図である。「正検知」の項目は、利用者の未検知抑止効果を表している。「〇」の記号は正検知可（未検知抑止効果あり）、「×」の記号は正検知不可（未検知抑止効果なし）、「△」の記号は正検知可の場合もあり、正検知不可の場合もあることを意味する。「影抑制」の項目は、影の誤検知抑制効果を表している。「〇」の記号は影抑制可（誤検知抑制効果あり）、「×」の記号は影抑制不可（誤検知抑制効果なし）、「△」の記号は影抑制可の場合もあり、影抑制不可の場合もあることを意味する。

元画像には、床面１０１、利用者の足部分１０２、影１０３が含まれている。床面１０１の色は白（例えば輝度値「２５５」）である。利用者の足部分１０２の色を白（例えば輝度値「２５５」）にしたＡパターンの元画像、グレイ（例えば輝度値「１２８」）にしたＢパターンの元画像、黒（例えば輝度値「０」）にしたＣパターンの元画像を用意する。

これらの３パターンの元画像に対して、明露光あるいは白飛ばしの処理を施すと、影１０３が消えるので、誤検知を防げる。これは、影１０３の輝度値が床面１０１の輝度値と同程度になり、影１０３が床面１０１に溶け込むからである。利用者については、足部分１０２の色が白やグレイであった元画像（ＡパターンとＢパターン）では、足部分１０２の輝度値が白の床面１０１に近づいてしまう。このため、利用者を検知できない可能性が高くなる。

一方、３パターンの元画像に対し、暗露光あるいは黒つぶしの処理を施すと、影１０３が強調されるので、誤検知の可能性が高くなる。利用者については、足部分１０２の色が白であった元画像（Ａパターン）では、足部分１０２（特に輪郭部分）が強調されるので、検知しやくなる。また、足部分１０２の色がグレイや黒であった元画像（ＢパターンとＣパターン）では、床面１０１が元々白であったので、暗露光あるいは黒つぶしの処理を行っても、床面１０１と足部分１０２とのコントラストを確保できる。したがって、利用者を検知することができる。

図１０は床面が暗い場合に露光調整と輝度補正を行った場合の検証結果の一例を示す図である。図中の「正検知」，「影抑制」の各項目と、「〇」，「×」，「△」の各記号の説明は、図９と同様である。

元画像には、床面２０１、利用者の足部分２０２、影２０３が含まれている。床面２０１の色は黒（例えば輝度値「０」）である。利用者の足部分２０２の色を白（例えば輝度値「２５５」）にしたＤパターンの元画像、グレイ（例えば輝度値「１２８」）にしたＥパターンの元画像、黒（例えば輝度値「０」）にしたＦパターンの元画像を用意する。

これらの元画像に対して、明露光あるいは白飛ばしを施すと、影２０３と床２０１の輝度差が強調されるので、誤検知しやすい。利用者については、足部分２０２の色が白であった元画像（Ｄパターン）では、元々、足部分２０２と床面２０１との間にコントラストが確保されていたので、明露光あるいは白飛ばしを行っても、利用者を検知することができる。足部分２０２の色がグレイや黒であった元画像（ＥパターンとＦパターン）では、例えばズボンのしわなどの輝度によって、利用者を検知することができる。

一方、３パターンの元画像に対し、暗露光あるいは黒つぶしすると、影２０３が消えるので、誤検知を防ぐことができる。利用者については、足部分２０２の色が白やグレイであった元画像（ＤパターンとＥパターン）では、暗露光あるいは黒つぶしを行っても、足部分２０２と床面２０１とのコントラストを確保できるので、利用者を検知できる。ただし、足部分２０２の色が黒であった元画像（Ｆパターン）では、足部分２０２の輝度値が床面２０１の輝度値と同程度になるため、利用者を検知できない可能性が高くなる。

上述した検証結果を整理すると、図１１および図１２のようになる。図中の「対象」とは、利用者のことである。ここで、「明るい」とは、例えば輝度値「２００」〜「２５５」の範囲であり、「暗い」とは、例えば輝度値「０」〜「５０」の範囲であるとする（図１７参照）。

・「明るい床」の場合
「明るい対象」を含む画像に対して、「明露光／白飛ばし」の処理を用いると、「誤検知抑制」の効果が得られる。「明るい対象」を含む画像に対して、「暗露光／黒つぶし」の処理を用いると、「未検知抑制」の効果が得られる。
「暗い対象」を含む画像に対して、「明露光／白飛ばし」の処理を用いると、「誤検知抑制」の効果が得られる。「暗い対象」を含む画像に対して、「暗露光／黒つぶし」の処理を用いると、「未検知抑制」の効果が得られる。

・「暗い床」の場合
「明るい対象」を含む画像に対して、「明露光／白飛ばし」の処理を用いると、「未検知抑制」の効果が得られる。「明るい対象」を含む画像に対して、「暗露光／黒つぶし」の処理を用いると、「誤検知抑制」の効果が得られる。
「暗い対象」を含む画像に対して、「明露光／白飛ばし」の処理を用いると、「未検知抑制」の効果が得られる。「暗い対象」を含む画像に対して、「暗露光／黒つぶし」の処理を用いると、「誤検知抑制」の効果が得られる。

上述した検証結果を「未検知抑制」と「誤検知抑制」の効果を基準にして整理すると、図１３および図１４のように分けられる。
図１３に示すように、対象の明るさには関係なく、「明るい床」を含む画像に対して、「明露光／白飛ばし」の処理を用いると、「誤検知抑制」の効果が得られる。「明るい床」を含む画像に対して、「暗露光／黒つぶし」の処理を用いると、「未検知抑制」の効果が得られる。図１４に示すように、対象の明るさには関係なく、「暗い床」を含む画像に対して、「明露光／白飛ばし」の処理を用いると、「未検知抑制」の効果が得られる。「暗い床」を含む画像に対して、「暗露光／黒つぶし」の処理を用いると、「誤検知抑制」の効果が得られる。要するに、「未検知抑制」を重視したい場合と、「誤検知抑制」を重視したい場合とで、下記のように処理を切り替えれば良いことがわかる。

・「未検知抑制」を重視したい場合
「明るい床」であれば、「暗露光／黒つぶし」の処理を行う。
「暗い床」であれば、「明露光／白飛ばし」の処理を行う。
・「誤検知抑制」を重視したい場合
「明るい床」であれば、「明露光／白飛ばし」の処理を行う。
「暗い床」であれば、「暗露光／黒つぶし」の処理を行う。

以下に、未検知抑制と誤検知抑制に関する具体的な処理手順について説明する。
未検知抑制または誤検知抑制の処理は、通常運転中に乗りかご１１が各階で停止して戸開したときに実行することが好ましい。具体的には、図４のステップＳ１３において、乗りかご１１の戸開に伴い、乗場１５の床面１６を含む撮影画像が取得されたときに、その撮影画像の輝度値に基づいて未検知抑制の処理または誤検知抑制の処理を実行する。後述するように、未検知抑制と誤検知抑制のどちらを重視して実行するかを予め決めておくことができる。

図１５は本システムにおける未検知抑制／誤検知抑制の処理動作を示すフローチャートである。未検知抑制／誤検知抑制の処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の輝度計測部２２ｃと処理切替部２２ｄを通じて以下のような手順で実行される。

図４のステップ１３において、撮影画像が得られたときに、輝度計測部２２ｃは、その撮影画像の一部の輝度値を計測する(ステップＳ２１)。「撮影画像の一部」とは、撮影画像の中で利用者を検知する部分であり、本実施形態では乗場１５の床面１６に対応した部分になる。詳しくは、輝度計測部２２ｃは、下記のいずれかの方法で撮影画像上の乗場１５の床面１６に計測エリアＥ１１を設定し、その計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値を床面１６の明るさとして算出する。

［計測エリアＥ１１の設定方法］
・乗場１５の床面１６の全体あるいは一部
図１６に示すように、乗場１５の床面１６の全体を計測エリアＥ１１として設定するか、あるいは、床面１６の一部を計測エリアＥ１１として設定する。床面１６の一部を計測エリアＥ１１として設定する場合には、例えば三方枠１７ａ，１７ｂの近くなど、乗場１５にいる利用者によって乗場１５の床面１６が隠れていない部分が好ましい。撮影画像上で乗場１５の床面１６が映る領域や、三方枠１７ａ，１７ｂなどのエレベータ構造物が映る領域は、乗りかご１１の各構成部の設計値（間口の幅,ドアの高さ等）とカメラ１２の設置情報（位置・画角等）に基づいて求められる。これらの領域の座標情報に基づいて計測エリアＥ１１が設定される。

・Ｅ１＝Ｅ１１
検知エリアＥ１を計測エリアＥ１１として用いても良い。検知エリアＥ１を計測エリアＥ１１として用いた方が、計測エリアＥ１１を別途設定する手間が省ける上に、利用者検知処理に直接関わる床面部分の明るさを計測できるといった利点がある。

［未検知抑制と誤検知抑制の切替え方法］
未検知抑制を重視する場合と誤検知抑制を重視する場合とで処理が切り替えられる。未検知抑制を重視するか、あるいは、誤検知抑制を重視するかは、例えばエレベータの管理者が各階の乗場環境などを考慮して決める。エレベータの管理者は、例えば画像処理装置２０に設けられた図示せぬ抑制モードスイッチを操作して、各階毎に未検知抑制モードまたは誤検知抑制モードを設定しておく。

この抑制モードの設定情報は、例えば図１に示した記憶部２１のテーブルＴＢに階床情報と関連付けられて登録される。乗りかご１１がかご呼びまたは乗場呼びに応答して任意の階に停止したときに、処理切替部２２ｄは、その停止した階に対応した抑制モードの設定情報をテーブルＴＢから読み出し、その設定情報に基づいて第１の処理部２３または第２の処理部２４を切り替える。

図１５に戻って、未検知抑制モードが設定されている場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）、処理切替部２２ｄによって第１の処理部２３に切り替えられる。第１の処理部２３は、上記ステップ２１によって計測された輝度値に基づいて未検知抑制処理を実行する。具体的には、図１７に示すように、輝度値を２５６階調で表した場合に、第１の処理部２３は、下記の３つのレベルに分けて床面１６の明るさを判定する。

・第１のレベル：白に近い明るさであり、例えば輝度値「２００〜２５５」の範囲を有する。
・第２のレベル：黒に近い明るさであり、例えば輝度値「０〜４９」の範囲を有する。
・第３のレベル：白と黒の間の中間色（グレー）に近い明るさであり、例えば輝度値「５０〜１９９」の範囲を有する。

各レベルの範囲は任意に変更可能である。例えば、輝度値「２００」を閾値ＴＨ１、輝度値「５０」を閾値ＴＨ２としたときに、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値が閾値ＴＨ１以上であれば、第１のレベルの明るさと判定し、閾値ＴＨ２未満であれば、第２のレベルの明るさと判定する。また、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値が閾値ＴＨ２以上で、かつ、閾値ＴＨ１未満であれば、第３のレベルの明るさと判定する。

［閾値処理以外で明るさを判定する方法］
上述したような閾値を用いずに、例えば処理テーブルあるいは処理関数を用いて明るさを判定することでも良い。

・処理テーブルを用いる方法
例えば、記憶部２１に図示せぬ処理テーブルが記憶されている。この処理テーブルには、輝度値に対する明るさのレベルが予め設定されている。具体的には、輝度値「２００〜２５５」：第１のレベル，輝度値「５０〜１９９」：第３のレベル，輝度値「０〜４９」：第２のレベルといったように、輝度値と明るさレベルとが関連付けられている。したがって、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値を入力値として上記処理テーブルを検索すれば、上記入力値に対応した明るさのレベルを出力値として得ることできる。

・処理関数を用いる方法
処理関数とは、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値から明るさのレベルを算出するための関数式のことである。このような関数式を用いて、明るさのレベルを算出することでも良い。この関数式は、各画素の輝度値Ｉｎ（Ｉｎ: 計測エリア内）を入力とし、計測エリアＥ１１内の画像の明るさを「白に近い」「黒に近い」「中間色（グレー）に近い」の３つのレベルに分類処理して出力する。分類処理として、機械学習を用いても良い。機械学習による分類処理として、例えばｋ−近傍法、決定木法、サポートベクターマシン（Support Vector Machine：SVM）、ディープラーニングなどの一般的な処理を用いれば良い。

［輝度値の読み取り方法］
撮影画像の輝度値を戸開時に１回だけでなく、連続的あるいは周期的（数秒間隔）に読み取ることが好ましい。利用者を避けて計測エリアＥ１１を設定しても、かごドア１３が戸開したときには利用者の乗り降りがあるため、１回だけの読み取りでは正確性に欠けるからである。連続的あるいは周期的（数秒間隔）に輝度値を読み取っていれば、利用者が乗場１５からいなくなったときに輝度値が安定するので、その安定した輝度値を用いれば、床面１６の明るさを正確に計測できる。

図１５に戻って、乗場１５の床面１６が明るい場合、つまり、撮影画像上の床面１６に対応した輝度値が図１７に示した最高値「２５５」を含む第１のレベルの範囲であれば(ステップＳ２３のＹｅｓ)、第１の処理部２３は、「暗露光」または「黒つぶし」の処理を行う(ステップＳ２４)。

具体的には、「暗露光」の処理を行う場合には、カメラ１２の露光時間を標準値Ｔ１よりも短く設定された目標値Ｔｂに調整する（Ｔ１＞Ｔｂ）。「標準値Ｔ１」は、カメラ１２に予めデフォルト設定された標準的な露光時間である。「目標値Ｔｂ」は、暗く撮影するための露光時間であり、被写体（ここでは乗場１５）の環境を考慮して最適な値に設定されている。

「黒つぶし」の処理を行う場合には、例えばガンマ値γ＝０．５に設定して、画像の各画素の輝度値を低くする方向に補正すれば良い。このような方法により、乗場１５の床面１６が明るく、利用者を検知しづらい状況の場合には、画像を強制的に暗くすることで、利用者を検知しやすくする。

また、乗場１５の床面１６が暗い場合、つまり、撮影画像上の床面１６に対応した輝度値が図１７に示した最低値「０」を含む第２のレベルの範囲であれば(ステップＳ２３のＮｏ)、第１の処理部２３は、「明露光」または「白飛ばし」の処理を行う(ステップＳ２５)。

具体的には、「明露光」の処理を行う場合には、カメラ１２の露光時間を標準値Ｔ１よりも長く設定された目標値Ｔａに調整する（Ｔａ＞Ｔ１）。「標準値Ｔ１」は、カメラ１２に予めデフォルト設定された標準的な露光時間である。「目標値Ｔａ」は、明るく撮影するための露光時間であり、被写体（ここでは乗場１５）の環境を考慮して最適な値に設定されている。

「白飛ばし」の処理を行う場合には、上記ステップＳ２５では、例えばガンマ値γ＝２．０に設定して、画像の各画素の輝度値を高くする方向に補正すれば良い。このような方法により、乗場１５の床面１６が暗く、利用者を検知しづらい状況の場合には、画像を強制的に明るくすることで、利用者を検知しやすくする。

このような処理により、乗場１５にいる利用者を検知しやすい画像を得ることができる。したがって、戸閉時に乗りかご１１の近くまできた利用者を検知したときに、かごドア１３を全開方向にリオープンして、利用者がかごドア１３にぶつかることを防ぐことができる。

一方、誤検知抑制モードが設定されている場合（ステップＳ２２のＮｏ）、処理切替部２２ｄによって第２の処理部２４に切り替えられる。第２の処理部２４は、上記ステップ２１によって計測された輝度値に基づいて誤検知抑制処理を実行する。ここで、誤検知抑制は、上述した未検知抑制処理とは、床面１６の明るさに対する処理が逆になる。

すなわち、乗場１５の床面１６が明るい場合、つまり、撮影画像上の床面１６に対応した輝度値が図１７に示した最高値「２５５」を含む第１のレベルの範囲であれば(ステップＳ２６のＹｅｓ)、第２の処理部２４は、「明露光」または「白飛ばし」の処理を行う(ステップＳ２７)。

「明露光」と「白飛ばし」の具体的な処理は、上記ステップＳ２５と同様である。つまり、乗場１５の床面１６が明るく、影が強く表れやすい状況の場合には、明露光または白飛ばしの処理によって、画像を強制的にさらに明るくすることで、画像から影を消して、誤検知を防ぐようにする。なお、画像の中で影が表れる領域が分かっていれば、その領域だけを部分的に白飛ばしすることでも良い。

また、乗場１５の床面１６が暗い場合、つまり、撮影画像上の床面１６に対応した輝度値が図１７に示した最低値「０」を含む第２のレベルの範囲であれば(ステップＳ２６のＮｏ)、第２の処理部２４は、「暗露光」または「黒つぶし」の処理を行う(ステップＳ２８)。

「暗露光」と「黒つぶし」の具体的な処理は、上記ステップＳ２４と同様である。つまり、乗場１５の床面１６が暗い場合に、暗露光または黒つぶしの処理によって画像を強制的にさらに暗くすることで、画像から影を消して、誤検知を防ぐようにする。なお、画像の中で影が表れる領域が分かっていれば、その領域だけを部分的に黒つぶしすることでも良い。

このような処理により、乗場１５に利用者の影が発生していても、その影を軽減した画像を得ることができる。したがって、戸閉時に影を誤検知してかごドア１３を誤ってリオープンすることを防げる。

［調整方法］
・プリセット方法
露光調整（明露光／暗露光）に関し、上述した方法は、床面１６の明るさに応じて露光時間をプリセットされた目標値に調整する方法である。なお、露光時間とゲインのうちのどちらか一方だけを目標値に調整することでも良い。つまり、露光時間を標準値に固定にして、ゲインを目標値に調整する。露光時間を固定することで被写体のブレを抑制することができる。あるいは、ゲインを標準値に固定にして、露光時間を目標値に調整することで良い。ゲインを固定することで、ノイズを一定量に留めておくことができる。

このように第１の実施形態によれば、カメラ１２の撮影画像を用いて乗場１５の利用者を検知する場合において、利用者の未検知抑制を重視する処理と影の誤検知抑制を重視する処理を切り替えることができる。したがって、乗場１５の環境に応じた処理に切り替えておくことで、利用者の未検知または影の誤検知を効果的に抑制することができる。

（変形例１）
上記第１の実施形態では、エレベータの管理者による明示的な操作によって未検知抑制処理と誤検知抑制処理を切り替える構成としたが、かごドア１３の開閉状況から利用者の未検知が多い階と影の誤検知が多い階を判断することで、未検知抑制処理と誤検知抑制処理を切り替えることも可能である。

戸閉動作中のときに、乗場１５にいる利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。しかし、例えば撮影画像に影などが映り込んでいると、利用者と誤検知してリオープンを繰り返すことがある。つまり、戸閉時にリオープンが多いほど、乗場１５に生じる影を誤検知する可能性が高い階であると判断できる。

また、戸閉動作中のときに、乗場１５にいる利用者が検知されない場合には、かごドア１３はリオープンせずに、戸閉することになる。その際、利用者が乗場ボタンを押すか、あるいは、乗りかご１１内にいる利用者が気づいて戸開ボタンを押して、かごドア１３を強制戸開することで、乗場１５の利用者を乗車させることがある。したがって、この強制戸開の操作が多いほど、乗場１５から来る利用者を検知できない可能性が高い階であると判断できる。

そこで、戸開閉制御部３１は、各階毎にかごドア１３がリオープンした回数と、乗場ボタンあるいは戸開ボタンの操作によって強制戸開した回数を図１８に示すようなリオープン／強制戸開管理テーブル３２に記録しておく。記録期間は時間単位でも良いし、１日単位、月単位でも良い。

図１９のフローチャートに示すように、検知部２２に備えられた処理切替部２２ｄは、乗りかご１１の停止階で、戸開閉制御部３１からリオープン／強制戸開管理テーブル３２に記録された当該階のリオープン回数と強制戸開回数を階床情報として取得する（ステップＳ３１）。

ここで、リオープン回数が予め設定された一定回数ｋ１以上であった場合に、処理切替部２２ｄは、影の誤検知が多い階であると判断し（ステップＳ３２のＹｅｓ）、当該階に対しては誤検知抑制処理を実行するように切り替える（ステップＳ３３）。一方、強制戸開回数が予め設定された一定回数ｋ２以上であった場合に、処理切替部２２ｄは、利用者の未検知が多い階であると判断し（ステップＳ３４のＹｅｓ）、当該階に対しては未検知抑制処理を実行するように切り替える（ステップＳ３５）。なお、リオープン回数が一定回数ｋ１未満であり、また、強制戸開数も一定回数ｋ２未満であった場合には（ステップＳ３４のＮｏ）、予めデフォルトとして設定された誤検知抑制処理または未検知抑制処理に切り替えられる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
上記第１の実施形態では、乗場１５にいる利用者を検知する場合を想定して説明したが、第２の実施形態では、乗りかご１１内の利用者を検知する場合を想定している。

以下に、乗りかご１１内の利用者を検知する場合の処理について説明する。
図２０は第２の実施形態における乗りかご１１内に設定された検知エリアＥ２と計測エリアＥ２１との関係を示す図である。

検知部２２に備えられた検知エリア設定部２２ａによって、乗りかご１１内に検知エリアＥ２が設定される。検知エリアＥ２は、乗りかご１１の床面１９に設けられたかごシル４７に隣接している。検知エリアＥ２は、撮影画像上で利用者を検知するためのエリアであり、戸開時にかごドア１３の近くにいる利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに引き込まれる事故を防止するために用いられる。

検知エリアＥ２は、出入口と直交する方向（Ｙ軸方向）に所定の幅を有し、かごシル４７の長手方向（Ｘ軸方向）に沿って帯状に設定される。なお、かごシル４７上はかごドア１３（ドアパネル１３ａ，１３ｂ）が移動するため、エリア設定外とする。つまり、検知エリアＥ２は、かごシル４７上を除き、かごシル４７の長手方向の一側辺に隣接させて設定される。これにより、かごドア１３の開閉動作に影響されない検知エリアＥ２を設定することができる。

図２０の例では、乗りかご１１が戸開した状態を示しているが、検知エリアＥ２は、戸閉状態で撮影された画像上で設定することが好ましい。撮影画像に乗場１５側の背景が映らないので、乗りかご１１内の構造物だけを基準にして検知エリアＥ２を設定できるからである。

輝度計測部２２ｃは、カメラ１２の撮影画像を用いて乗りかご１１の床面１９の明るさを計測する。詳しくは、輝度計測部２２ｃは、下記のいずれかの方法により撮影画像上に計測エリアＥ２１を設定し、その計測エリアＥ２１内の各画素の輝度値の平均値を床面１９の明るさとして算出する。

［計測エリアＥ２１の設定方法］
・乗りかご１１の床面１９の全体あるいは一部
図２０に示すように、乗りかご１１の床面１９の全体を計測エリアＥ２１として設定するか、あるいは、床面１９の一部を計測エリアＥ２１として設定する。床面１９の一部を計測エリアＥ２１と設定する場合には、例えばかごシル４７の近く（つまり出入口付近）が好ましい。乗りかご１１の中では利用者が出入口付近に乗車していることは少ないので、戸開する前に利用者に邪魔されずに床面１９の明るさを計測できるからである。撮影画像上で乗りかご１１の床面１９が映る領域や、正面柱４１ａ，４１ｂ、かごシル４７などのエレベータ構造物が映る領域は、乗りかご１１の各構成部の設計値（間口の幅,ドアの高さ等）とカメラ１２の設置情報（位置・画角等）に基づいて求められる。これらの領域の座標情報に基づいて計測エリアＥ２１が設定される。

・Ｅ２＝Ｅ２１
検知エリアＥ２を計測エリアＥ２１として用いても良い。検知エリアＥ２を計測エリアＥ２１として用いた方が、計測エリアＥ２１を設定する手間が省ける上に、利用者検知処理に直接関わる検知エリアＥ２内の床面１９の明るさを計測できるといった利点がある。

ここで、上記第１の実施形態と同様に、未検知抑制を重視する場合と誤検知抑制を重視する場合とで処理が切り替えられる。すなわち、エレベータの管理者は、例えば画像処理装置２０に設けられた図示せぬ抑制モードスイッチを操作して、各階毎に未検知抑制モードまたは誤検知抑制モードを設定しておく。乗りかご１１に関して、各階毎に抑制モードを設定しておくのは、乗りかご１１が各階の乗場１５で戸開したときに、その乗場１５の照明光などの影響で乗りかご１１内の明るさも変わり、利用者を未検知あるいは影を誤検知することがあるからである。

この抑制モードの設定情報は、例えば図１に示した記憶部２１のテーブルＴＢに階床情報と関連付けられて登録される。乗りかご１１がかご呼びまたは乗場呼びに応答して任意の階に停止したときに、処理切替部２２ｄは、その停止した階に対応した抑制モードの設定情報をテーブルＴＢから読み出し、その設定情報に基づいて第１の処理部２３または第２の処理部２４を切り替える。

［未検知抑制を重視する場合］
乗りかご１１の床面１９が明るい場合、つまり、撮影画像上の床面１９に対応した輝度値が図１７に示した最高値「２５５」を含む第１のレベルの範囲であれば、第１の処理部２３は、「暗露光」または「黒つぶし」の処理を行う。乗りかご１１の床面１９が暗い場合、つまり、撮影画像上の床面１９に対応した輝度値が図１７に示した最低値「０」を含む第２のレベルの範囲であれば、第１の処理部２３は、「明露光」または「白飛ばし」の処理を行う(図１５のステップＳ２３〜Ｓ２５参照)。

このような処理により、かごドア１３の近くにいる利用者を検知しやすい画像を得ることができる。したがって、戸開時にかごドア１３の近くにいる利用者を検知したときに、かごドア１３を全閉方向にリクローズして、利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに引き込まれることを防げる。

［誤検知抑制を重視する場合］
乗りかご１１の床面１９が明るい場合、つまり、撮影画像上の床面１９に対応した輝度値が図１７に示した最高値「２５５」を含む第１のレベルの範囲であれば、第２の処理部２４は、「明露光」または「白飛ばし」の処理を行う。乗りかご１１の床面１９が暗い場合、つまり、撮影画像上の床面１９に対応した輝度値が図１７に示した最低値「０」を含む第２のレベルの範囲であれば、第１の処理部２３は、「暗露光」または「黒つぶし」の処理を行う(図１５のステップＳ２６〜Ｓ２８参照)。

このような処理により、かごドア１３の近くに利用者の影が発生していても、その影を軽減した画像を得ることができる。したがって、戸開時に影を誤検知してかごドア１３を誤ってリクローズすることを防げる。

このように第２の実施形態によれば、カメラ１２の撮影画像を用いて乗りかご１１内の利用者を検知する場合において、利用者の未検知抑制を重視する処理と影の誤検知抑制を重視する処理を切り替えることができる。したがって、乗りかご１１の環境に応じた処理に切り替えておくことで、利用者の未検知または影の誤検知を効果的に抑制することができる。

（変形例２）
上記第２の実施形態では、エレベータの管理者による明示的な操作によって未検知抑制処理と誤検知抑制処理を切り替える構成としたが、かごドア１３の開閉状況から利用者の未検知が多い階と影の誤検知が多い階を判断することで、未検知抑制処理と誤検知抑制処理を動的に切り替えることも可能である。

戸開動作中のときに、乗りかご１１内のかごドア１３の近くにいる利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸開動作を禁止して、かごドア１３を全閉方向にリクローズして、利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに引き込まれる事故を防止している。しかし、例えば撮影画像に影などが映り込んでいると、利用者と誤検知してリクローズを繰り返すことがある。つまり、戸開時にリクローズが多いほど、乗りかご１１内に生じる影を誤検知している可能性が高い階であると判断できる。

また、戸開動作中のときに、乗りかご１１内のかごドア１３の近くにいる利用者が検知されない場合には、かごドア１３はリクローズせずに、戸開することになる。その際、乗りかご１１内にいる利用者が気づいて戸閉ボタンを押して強制的に戸閉することがある。したがって、この強制戸閉の操作が多いほど、かごドア１３の近くにいる利用者を検知できない可能性が高い階であると判断できる。

そこで、戸開閉制御部３１は、各階毎にかごドア１３がリオープンした回数と、戸閉ボタンの操作によって強制戸閉した回数を図２１に示すようなリクローズ／強制戸閉管理テーブル３３に記録しておく。記録期間は時間単位でも良いし、１日単位、月単位でも良い。

図２２のフローチャートに示すように、検知部２２に備えられた処理切替部２２ｄは、乗りかご１１の停止階で、戸開閉制御部３１からリクローズ／強制戸閉管理テーブル３３に記録された当該階のリクローズ回数と強制戸閉回数を階床情報として取得する（ステップＳ４１）。

ここで、リクローズ回数が予め設定された一定回数ｋ３以上であった場合に、処理切替部２２ｄは、影の誤検知が多い階と判断し（ステップＳ４２のＹｅｓ）、乗りかご１１が当該階で戸開するときは誤検知抑制処理を実行するように切り替える（ステップＳ４３）。一方、強制戸閉回数が予め設定された一定回数ｋ４以上であった場合に、処理切替部２２ｄは、利用者の未検知が多い階と判断し（ステップＳ４４のＹｅｓ）、乗りかご１１が当該階で戸開するときは未検知抑制処理を実行するように切り替える（ステップＳ４５）。なお、リクローズ回数が一定回数ｋ３未満であり、また、強制戸閉回数も一定回数ｋ４未満であった場合には（ステップＳ４４のＮｏ）、予めデフォルトとして設定された誤検知抑制処理または未検知抑制処理に切り替えられる。

なお、上記第１の実施形態と上記第２の実施形態と組み合わせて構成することも可能である。この場合、戸開時と戸閉時とで計測対象を切り替え、戸開時に乗場１５の床面１６の明るさを計測して、戸閉時に乗りかご１１の床面１９の明るさを計測して、それぞれの明るさに応じて誤検知抑制処理または未検知抑制処理を実行する。

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、環境に応じて利用者の未検知または影の誤検知を効果的に抑制することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ…三方枠、１８…乗場シル、４７…かごシル、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、２２ｃ…輝度計測部、２２ｄ…処理切替部、２３…第１の処理部、２４…第２の処理部、３０…エレベータ制御装置、３１…戸開閉制御部、３２…リオープン／強制戸開管理テーブル、３３…リクローズ／強制戸閉管理テーブル、Ｅ１，Ｅ２…検知エリア、Ｅ１１，Ｅ２１…計測エリア。

Claims (12)

1. 乗りかごに設置され、上記乗りかごのドア付近および乗場を撮影するカメラの画像から利用者を検知するエレベータの利用者検知システムにおいて、
   上記カメラによって撮影された上記画像の輝度値を計測する輝度計測手段と、
   この輝度計測手段によって計測された上記画像の輝度値に基づいて上記利用者の未検知を抑制する第１の処理手段と、上記画像の輝度値に基づいて上記画像に移り映り込んだ影の誤検知を抑制する第２の処理手段とを切り替える処理切替手段と、
   上記第１の処理手段または上記第２の処理手段によって得られた上記画像を用いて上記利用者を検知する検知手段と、
   この検知手段の検知結果に基づいて、上記乗りかごのドアの戸開閉動作を制御する戸開閉制御手段と
   を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。
2. 上記第１の処理手段および上記第２の処理手段は、
   上記カメラの露光時間を調整する処理または上記画像の輝度値を補正する処理を有することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
3. 上記第１の処理手段は、
   上記画像の輝度値が最高値を含む第１のレベルの範囲内であれば、上記カメラの露光時間を短くするか、あるいは、上記画像の輝度値を低くする処理を実行し、
   上記画像の輝度値が最低値を含む第２のレベルの範囲内であれば、上記カメラの露光時間を長くするか、あるいは、上記画像の輝度値を高くする処理を実行することを特徴とする請求項２記載のエレベータの利用者検知システム。
4. 上記第２の処理手段は、
   上記画像の輝度値が最高値を含む第１のレベルの範囲内であれば、上記カメラの露光時間を長くするか、あるいは、上記画像の輝度値を高くする処理を実行し、
   上記画像の輝度値が最低値を含む第２のレベルの範囲内であれば、上記カメラの露光時間を短くするか、あるいは、上記画像の輝度値を低くする処理を実行することを特徴とする請求項２記載のエレベータの利用者検知システム。
5. 各階毎に任意に設定された未検知抑制モードまたは誤検知抑制モードの設定情報を記憶した記憶手段を有し、
   上記第１の処理手段と上記第２の処理手段は、
   上記記憶手段に記憶された上記設定情報に基づいて、上記乗りかごの停止階毎に切り替えられることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
6. 上記第１の処理手段と上記第２の処理手段は、
   上記乗りかごが上記ドアを戸閉するときに上記ドアがリオープンする頻度と上記ドアが強制戸開する頻度とに基づいて切り替えられることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
7. 上記第１の処理手段と上記第２の処理手段は、
   上記乗りかごが上記ドアを戸開するときに上記ドアがリクローズする頻度と上記ドアが強制戸閉する頻度とに基づいて切り替えられることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
8. 上記輝度計測手段は、
   上記画像の中で上記乗場および上記乗りかごの少なくとも一方の床面に設定された計測エリア内の輝度値を計測することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
9. 上記計測エリアは、
   上記床面の全体あるいは一部に設定されることを特徴とする請求項８記載のエレベータの利用者検知システム。
10. 上記計測エリアは、
    上記乗場の三方枠の近くに設定されることを特徴とする請求項８記載のエレベータの利用者検知システム。
11. 上記計測エリアは、
    上記乗りかごの出入口に設けられたシルに近い部分に設定されることを特徴とする請求項８記載のエレベータの利用者検知システム。
12. 上記検知手段は、
    上記床面に設定された検知エリア内の上記画像の輝度変化から利用者の動きを検知するものであり、
    上記計測エリアとして上記検知エリアが用いられることを特徴とする請求項８記載のエレベータの利用者検知システム。

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