JP6983013B2 - 報知装置 - Google Patents
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Description
なお、図1は、本発明の一実施形態に係る報知装置1を示すブロック図である。また、図2は、図1に示した報知装置1を用いる車両走行状況の一例を俯瞰して示す概略図である。図3は、図1に示した報知装置1を用いる際の制御フローについて示すフローチャート図である。
車両の自動運転制御及び高度運転支援制御は、車両の加減速及び操舵の主導権の全部又は大部分を車両側で保持して車両を駆動させることで行う。基本的には、運転制御部10による自動運転制御及び高度運転支援制御は上記主導権の保持度合いに応じて複数のレベルに区分され、周辺環境などに応じて運転制御部10が運転制御レベルを変更することになる。この運転制御レベルとしては、例えばNHTSAなどが採用しているSAE J3016(2016)において定義された自動運転レベルを用いることができる。なお、SAE J3016によると、いわゆる自動運転と呼ばれるのはSAEレベル3〜5である。
本実施形態では運転制御部10は経時的に変化し続ける周辺環境に応じた走行シナリオを構築及び更新し続ける。本実施形態における走行シナリオには、例えば車両の加減速情報、及び操舵情報などが含まれる。走行シナリオの構築のための周辺環境に係る情報は、検知部20により検知した情報を用いることができる。
運転制御部10としては、通常の自動運転車両又は運転支援車両で用いられる制御用演算処理装置などを用いることができる。本実施形態における運転制御部10は、既存の演算処理装置を用いることはできるが、図2を参照しつつ後述するように特定の走行環境下で車両駆動部30の特定の駆動制御を行うようになっている。
速度調整部31としては、乗員側が手動運転時に操作可能なアクセル及びブレーキ、車両側がエンジン制御を行うECU(エンジンコントロールユニット)などを用いることができる。操舵部32としては、乗員が操作可能なステアリング装置、車両側が制御を行うステアリングバイワイヤシステムなどを用いることができる。図3を参照しつつ後述するが、本実施形態においては主に操舵部32を用いることとなる。
検知部20としては、具体的には各種センサ、カメラなどを用いることができ、周辺環境の検知には通信装置を介して外部から情報を取り込むこともできる。
なお、本実施形態において運転制御部10が設定した走行シナリオは、既存の車両に搭載されるデータ格納用の記憶装置などに記憶しておくことができる。
回避する所定の対象物としては、他車両であっても良く、固定又は可動の障害物であっても良い。また、自車両による対象物の回避としては、例えば回避しなければ走行が不能となる場合の回避行動だけでなく、図2に示したように車線変更して先行する他車両Bを追い越すための追越し行動も含まれることとする。
所定の対象物は、実物であっても良く、仮想物であっても良い。実在の対象物としては、例えば上記検知部20などによって実際に検知されたものなどである。また、例えば自車両が道路の合流近傍領域に進入することがナビ情報などで予め判明しているときに、合流部分で回避すべき他車両が存在する蓋然性が高いと運転制御部10が想定をした場合に、その仮想の回避すべき他車両を仮想の対象物とすることができる。道路交通情報、車車間通信、及び路車間通信などに基づいて導出される他車両の存在し得る可能性の高低に応じて、仮想の対象物の有無を決定することができる。
本実施形態では、走行軌道R1に沿って走行する場合に必要な操舵に係る制御を、予め設定されて成る設定操舵制御とする。また、別軌道R2に沿って走行する場合に必要な操舵に係る制御を、新たな操舵制御とする。新たな操舵制御には、上記離脱操舵T1に係る離脱操舵制御と、上記合流操舵T2に係る合流操舵制御とが含まれる。
また、仮に図2に実線で示した走行軌道R1に沿って走行したときに、周辺監視に対する乗員の集中力が低下している状態で予め設定されて成る設定操舵制御を行うと、車両の進行方向が急に変化したように乗員が感じて混乱してしまい、どのような状況で何の為に操舵が必要であったかという、周辺環境の正確な理解に遅れが生じ得る。
なお、本発明においてはこれに限定されず、走行軌道から分岐して再度合流するまでの領域、つまり別軌道が設定されることで実際には走行しなくなった走行軌道における領域に対して、別軌道を上書き制御することで、自車両が走行しようとする軌道を一つだけに統合して保持する形態であっても良い。これにより、2つの軌道の記憶工程、軌道の有効化及び無効化の切替工程などを省略することができる。
本実施形態では、走行軌道R10に沿って走行する場合に必要な操舵に係る制御を、予め設定されて成る設定操舵制御とする。また、別軌道R20に沿って走行する場合に必要な操舵に係る制御を、新たな操舵制御とする。新たな操舵制御には、上記離脱操舵T10に係る離脱操舵制御と、上記合流操舵T20に係る合流操舵制御とが含まれる。
設定操舵が行われていない場合(ステップS6のNO)は、設定操舵と逆方向の離脱操舵T1を行うことで、図2に示した形態と同様の走行形態となり、走行軌道R1上に進入する前に別軌道R2上を走行することとなる(ステップS51)。
設定操舵が行われている場合(ステップS6のYES)は、既に行われている設定操舵を戻す離脱操舵T10を行うことで、図4に示したように一旦走行軌道R10上に進入した後に別軌道R20上を走行することとなる(ステップS52)。
図4及び5に示した実施形態を採用する場合は、設定操舵の開始前後で走行する別軌道が異なるので、例えば別軌道を設定する工程(ステップS4)において別軌道R2と別軌道R20とをそれぞれ設定しておくことで円滑でかつ安全な走行が可能となる。
操舵角速度に依らずに離脱操舵T1及びT10を単純に実行するだけで別軌道R2及びR20上での走行に起因した左右方向の加速度又はヨーモーメントを乗員が体感可能であれば、離脱操舵T1及びT10の操舵角速度は、合流操舵T2及びT20の操舵角速度に対して小さく設定することができる。
また、乗員の左右方向の加速度又はヨーモーメントの確実でかつ早期の体感を確保するためにはクイックな離脱操舵T1及びT10が好ましいので、離脱操舵T1及びT10の操舵角速度は、合流操舵T2及びT20の操舵角速度に対して大きく設定することもできる。
具体的には、操舵角速度に依らずに離脱操舵T1、T10及び合流操舵T2、T20を単純に実行するだけで別軌道R2上での走行に起因した左右方向の加速度又はヨーモーメントを乗員が体感可能であれば、離脱操舵T1、T10及び合流操舵T2、T20の操舵角速度は、設定操舵の操舵角速度に対して小さく設定することができる。
また、乗員の左右方向の加速度又はヨーモーメントの確実な体感を確保するためにはクイックな離脱操舵T1、T10及び合流操舵T2、T20が好ましいので、離脱操舵T1、T10及び合流操舵T2、T20の操舵角速度は、設定操舵の操舵角速度に対して大きく設定することもできる。
検知部20の検知結果に基づく生体レベルが離脱操舵制御の実行前より実行後に覚醒したことを示している場合(ステップS8のYES)は、既に周辺環境に対して乗員が意識を向け易い状態となっているので、合流操舵T2の操舵角速度を離脱操舵T1の操舵角速度以下設定しても問題は生じにくい(ステップS91)。
乗員の生体レベルが離脱操舵制御の実行後であっても実行前より覚醒していないことを示している場合(ステップS8のNO)は、合流操舵T2によって確実に乗員を覚醒させ、かつ操舵のタイミングを理解させる必要があるので、合流操舵T2の操舵角速度を離脱操舵T1の操舵角速度より大きく設定(ステップS92)。
Claims (5)
- 車両の駆動を制御して前記車両の自動運転制御又は運転支援制御を行う運転制御部を備え、
前記運転制御部は、自動運転制御状態又は運転支援制御状態である前記車両において操舵が必要な走行軌道が設定された場合に、前記走行軌道において設定されて成る設定操舵とは異なる操舵制御を行い、
前記走行軌道における操舵は、少なくとも、所定の対象物を回避する操舵である、
報知装置。 - 車両の駆動を制御して前記車両の自動運転制御又は運転支援制御を行う運転制御部を備え、
前記運転制御部は、自動運転制御状態又は運転支援制御状態である前記車両において操舵が必要な走行軌道が設定された場合に、前記走行軌道において設定されて成る設定操舵とは異なる操舵制御を行い、
前記操舵制御は、
前記車両が前記設定操舵の開始前であれば、前記設定操舵とは逆方向の操舵を行う操舵制御であり、
前記車両が前記設定操舵中であれば、前記設定操舵を戻す操舵を行う操舵制御である、
報知装置。 - 車両の駆動を制御して前記車両の自動運転制御又は運転支援制御を行う運転制御部を備え、
前記運転制御部は、自動運転制御状態又は運転支援制御状態である前記車両において操舵が必要な走行軌道が設定された場合に、前記走行軌道において設定されて成る設定操舵とは異なる操舵制御を行い、
前記操舵制御は、前記走行軌道から外れる離脱操舵制御と、前記走行軌道に合流する合流操舵制御とを有し、
前記離脱操舵制御の操舵角速度は、前記合流操舵制御の操舵角速度より大きく設定される、
報知装置。 - 車両の駆動を制御して前記車両の自動運転制御又は運転支援制御を行う運転制御部を備え、
前記運転制御部は、自動運転制御状態又は運転支援制御状態である前記車両において操舵が必要な走行軌道が設定された場合に、前記走行軌道において設定されて成る設定操舵とは異なる操舵制御を行い、
前記操舵制御は、前記走行軌道から外れる離脱操舵制御と、前記走行軌道に合流する合流操舵制御とを有し、
前記離脱操舵制御の操舵角速度は、前記合流操舵制御の操舵角速度より小さく設定される、
報知装置。 - 車両の駆動を制御して前記車両の自動運転制御又は運転支援制御を行う運転制御部を備え、
前記運転制御部は、自動運転制御状態又は運転支援制御状態である前記車両において操舵が必要な走行軌道が設定された場合に、前記走行軌道において設定されて成る設定操舵とは異なる操舵制御を行い、
前記操舵制御は、前記走行軌道から外れる離脱操舵制御と、前記走行軌道に合流する合流操舵制御とを有し、
前記離脱操舵制御の操舵角は、前記合流操舵制御の操舵角より小さく設定される、
報知装置。
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