JP6978197B2 - 通信装置、通信方法並びに通信用プログラム - Google Patents
通信装置、通信方法並びに通信用プログラム Download PDFInfo
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Description
次に、実施形態に係る複数の変形例について説明する。
2 生成送信手段(インターフェース)
10 センサ
11 記録部
MDB 地図データベース
A、A1、A2、An 自動運転装置
M1、M2、Mn 車両
NW ネットワーク
O1、O2、O3、O4、O5、O6、O7、O8、O9、O10、O11、O12、O13、O14 測位用マーカ
Ba、Bb、Bc、Bd、Be、Bf、Bg、Bh、Bi 地図ブロック
BG 地図ブロック群
S 通信装置
SS 自動運転システム
Claims (9)
- 各々が移動体間の通信可能範囲より広く且つ当該通信可能範囲に対応した数の部分地図を含む部分地図群内において当該各部分地図を識別する部分地図IDが各前記部分地図に付与され、各前記部分地図内の地物を当該部分地図内で識別する地物IDが当該地物に付与された地図の地図情報を取得する取得手段と、
前記地物IDと、当該地物IDにより識別される前記地物が含まれる前記部分地図の前記部分地図IDと、を含む地物情報を生成して前記移動体に送信する生成送信手段と、
を備え、
前記通信可能範囲に対応した数は、前記地図情報に関連する前記移動体間の通信における前記部分地図ID及び前記地物IDを用いた前記地物の相互識別が可能な数であることを特徴とする通信装置。 - 請求項1に記載の通信装置において、
複数の前記部分地図群間において、各前記部分地図群内における位置が同じ前記部分地図に対して相互に同一の前記部分地図IDが付与されていることを特徴とする通信装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の通信装置から送信された前記地物情報を受信する他の通信装置であって、
前記地物情報を受信する受信手段と、
前記受信した地物情報に含まれる前記部分地図ID及び前記地物IDを当該地物情報から抽出する抽出手段と、
前記抽出した部分地図ID及び地物IDを用いた前記通信装置と前記他の通信装置との間の位置関係を検出する処理を行う処理手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。 - 請求項3に記載の通信装置において、
前記処理手段は、前記抽出した部分地図ID及び地物IDを用いて、前記受信した地物情報の生成に用いられた前記地物を識別することを特徴とする通信装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に通信装置において、
前記地図上の前記部分地図の形状が矩形であり、
当該矩形の短辺の長さが前記通信可能範囲に相当する距離より長く、
当該短辺方向に少なくとも三以上の前記部分地図が含まれて前記部分地図群が形成されていることを特徴とする通信装置。 - 請求項5に記載の通信装置において、
前記矩形は正方形であり、
前記正方形の一辺の長さが前記通信可能範囲に相当する前記距離より長く、
当該一辺方向に三個、当該一辺に直行する前記正方形の辺の方向の三個の合計九個の前記部分地図が並べられて前記部分地図群が形成されていることを特徴とする通信装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記部分地図に相当する地図上の領域の大きさは、当該領域にある前記地物の数に応じて決定されていることを特徴とする通信装置。 - 取得手段と、生成送信手段と、を備える通信装置において実行される通信方法において、
各々が移動体間の通信可能範囲より広く且つ当該通信可能範囲に対応した数の部分地図を含む部分地図群内において当該各部分地図を識別する部分地図IDが各前記部分地図に付与され、各前記部分地図内の地物を当該部分地図内で識別する地物IDが当該地物に付与された地図の地図情報を前記取得手段により取得する取得工程と、
前記地物IDと、当該地物IDにより識別される前記地物が含まれる前記部分地図の前記部分地図IDと、を含む地物情報を前記生成送信手段により生成して前記移動体に送信する生成送信工程と、
を含み、
前記通信可能範囲に対応した数は、前記地図情報に関連する前記移動体間の通信における前記部分地図ID及び前記地物IDを用いた前記地物の相互識別が可能な数であることを特徴とする通信方法。 - コンピュータを、請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の通信装置として機能させることを特徴とする通信用プログラム。
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