JP6975090B2 - 溶接システム - Google Patents

Description

本発明は、ワイヤ送給装置及び溶接システムに関する。

溶接ロボットによる溶接は、母材に対する溶接ワイヤの前進、後退を高速に繰り返して行われることがある。溶接ワイヤの前進、後退がスムーズに行われるように、ワイヤを送給する第１ワイヤ送給部と、ワイヤを前進、後退させる第２ワイヤ送給部との間には、溶接ワイヤのバッファが設けられる（例えば、特許文献１等）。

しかしながら、溶接ワイヤの前進、後退を繰り返し行うことにより溶接ワイヤのバッファ量が変化することがある。溶接ワイヤのバッファ量が不足したり多すぎたりすると、溶接ワイヤの前進、後退がスムーズに行われなくなり、溶接の質が低下してしまう。そこで、適宜ワイヤ送給部を駆動させ溶接ワイヤのバッファ量を適切な値（例えば、バッファ量の最大値と最小値の中央値）に調整する作業が行われることがある。

特開２０１５−０５８４６９号公報

しかしながら、バッファ量の調整に関する情報を作業者は把握することができず、バッファ量の調整が適切な時間内に行われているか等の確認を行うことができなかった。

そこで、本発明は、バッファ量の調整に関する情報を把握することができるワイヤ送給装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るワイヤ送給装置は、溶接ワイヤを送給する第１ワイヤ送給部と、第１ワイヤ送給部により送給された溶接ワイヤを収容するワイヤバッファと、ワイヤバッファに収容された溶接ワイヤを溶接トーチに送給する第２ワイヤ送給部と、ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤのバッファ量を取得するバッファ量取得部と、第１ワイヤ送給部及び第２ワイヤ送給部のうち少なくともいずれかにおいて溶接ワイヤを移動させるモータと、モータを駆動させ、ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤのバッファ量を調整するバッファ量調整部と、バッファ量の調整に関する情報を出力する出力部と、を備える。

この態様によれば、バッファ量の調整に関する情報がワイヤ送給装置により外部に出力されるので、作業者はバッファ量の調整に関する情報を把握することができ、バッファ量の調整が適切に行われているか否かを確認することができる。

上記態様において、バッファ量の調整に関する情報は、バッファ量のずれ量、ずれの方向及びバッファ量の調整時間のうち少なくともいずれかを含んでいてもよい。

この態様によれば、出力される情報に、バッファ量のずれ量、ずれの方向又はバッファ量の調整時間が含まれることになるので、作業者は溶接の過程で生じるバッファ量のずれやバッファ量の調整についての詳細な情報を取得することができる。

上記態様において、出力部は、前記バッファ量の調整に関する情報を溶接命令に関する情報と関連付けて出力してもよい。

この態様によれば、溶接命令ごとに、バッファ量のずれ量を把握することができるようになるため、例えば、バッファ量のずれ量を調整するための送給命令を追加する最適なタイミングを設定することが可能となる。

上記態様において、溶接命令は、少なくとも溶接開始命令及び溶接終了命令のいずれかであることとしてもよい。

この態様によれば、溶接開始時におけるバッファ量のずれ量が判明するため、例えば、溶接開始時におけるバッファ量のずれ量と溶接品質（例えば、アークスタート性能）との相関関係を見出すことができ、溶接開始時の溶接品質を向上させることが可能となる。また、溶接終了時におけるバッファ量のずれ量が判明するため、例えば、溶接終了時から次の溶接開始時までの間にバッファ量が適切に調整されるようにバッファ量調整処理の内容を設定することが可能となる。

上記態様において、出力部は、バッファ量の調整に関する情報をサーバへ送信してもよい。

この態様によれば、バッファ量の調整に関する情報がサーバへ送信されるので、バッファ量の調整に関する情報をサーバに保存し蓄積することができる。

本発明の他の態様に係る溶接システムは、溶接ワイヤを送給する第１ワイヤ送給部と、第１ワイヤ送給部により送給された溶接ワイヤを収容するワイヤバッファと、ワイヤバッファに収容された溶接ワイヤを溶接トーチに送給する第２ワイヤ送給部と、ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤのバッファ量を取得するバッファ量取得部と、第１ワイヤ送給部及び第２ワイヤ送給部のうち少なくともいずれかにおいて溶接ワイヤを移動させるモータと、モータを駆動させ、ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤのバッファ量を調整するバッファ量調整部と、バッファ量の調整に関する情報を出力する出力部と、を有するワイヤ送給装置と、バッファ量の調整に関する情報を受信する受信部と、バッファ量の調整に関する情報を表示する表示部と、を有する溶接ロボットの操作端末と、を備える。

この態様によれば、バッファ量の調整に関する情報がワイヤ送給装置により外部に出力されるので、作業者はバッファ量の調整に関する情報を把握することができ、バッファ量の調整が適切に行われているか否かを確認することができる。また、溶接ロボットの操作端末にもバッファ量の調整に関する情報が表示されるので、ワイヤ送給装置が設置される位置から離れていても操作端末によりバッファ量の調整に関する情報を容易に確認することができる。

上記態様において、バッファ量の調整に関する情報を受信するサーバをさらに備えていてもよい。

この態様によれば、バッファ量の調整に関する情報がサーバへ送信されるので、バッファ量の調整に関する情報をサーバに保存し蓄積することができる。

本発明によれば、バッファ量の調整に関する情報を把握することができるワイヤ送給装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る溶接システムを示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るワイヤバッファの構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るワイヤ送給装置によるバッファ量の調整処理及び情報の出力処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る溶接ロボットの操作端末を示す図である。

添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

図１は、本実施形態に係る溶接システム１００を示すブロック図である。溶接システム１００は、ワイヤ送給装置１０、ワイヤリール２３、溶接トーチ２４、溶接ワイヤ２２、操作端末４０、サーバ５０及びディスプレイ６０を含む。

ワイヤ送給装置１０は、ワイヤリール２３に巻かれた溶接ワイヤ２２を溶接トーチ２４へ送給する装置である。ワイヤ送給装置１０は、溶接ロボット等に搭載される。ワイヤ送給装置１０は、第１ワイヤ送給部１１、第２ワイヤ送給部１２、ワイヤバッファ２０、バッファ量取得部１３、バッファ量調整部３０、較正部３１及び出力部１４を有する。

第１ワイヤ送給部１１は、溶接ワイヤ２２を溶接トーチ２４に向けて送給する。第１ワイヤ送給部１１は、溶接ワイヤ２２を前進又は後退させるローラ（不図示）と当該ローラを回転させるモータ（不図示）を有している。モータが駆動することでローラが回転し溶接ワイヤ２２が前進又は後退する。ここで、溶接ワイヤ２２の前進とは、溶接ワイヤ２２が溶接トーチ２４側に移動することであり、溶接ワイヤ２２の後退とは、溶接ワイヤ２２がワイヤリール２３側に移動することをいう。

第２ワイヤ送給部１２は、溶接ワイヤ２２を溶接トーチ２４に向けて送給する。第２ワイヤ送給部１２は、第１ワイヤ送給部１１と同様に、溶接ワイヤ２２を前進又は後退させるローラ（不図示）と当該ローラを回転させるモータ（不図示）を有している。モータが駆動することでローラが回転し溶接ワイヤ２２の位置が前進又は後退する。

ワイヤバッファ２０は、第１ワイヤ送給部１１から送給された溶接ワイヤ２２を一時的に収容し、その後、第２ワイヤ送給部１２へと溶接ワイヤ２２を送る。ワイヤバッファ２０内部に収容されている溶接ワイヤ２２の量（以下、バッファ量という。）は溶接の過程で変動することがある。例えば、第１ワイヤ送給部１１により前進方向へ送給された溶接ワイヤ２２の量が、第２ワイヤ送給部１２により前進方向へ送給された溶接ワイヤ２２の量よりも多い場合にはバッファ量は増加し、少ない場合にはバッファ量は減少する。

バッファ量取得部１３は、バッファ量を取得しバッファ量調整部３０へ伝達する。バッファ量の具体的な取得方法については、図２を用いて後述する。

バッファ量調整部３０は、バッファ量の調整を行う。バッファ量の調整とは、バッファ量を適切な値に合わせることである。溶接ロボット等による溶接は、第２ワイヤ送給部１２が有するモータを駆動させ母材に対する溶接ワイヤ２２の前進、後退を高速に繰り返しつつ行うことがある。このとき、ワイヤバッファ２０内部に溶接ワイヤ２２の一部がバッファとして収容されていることにより、溶接ワイヤ２２の前進、後退がスムーズに行われる。しかしながら、バッファ量が不足したり、多すぎたりすると溶接ワイヤ２２の前進、後退がスムーズに行われなくなるため、溶接の質が低下してしまう。そこで、バッファ量を適切な値に保つバッファ量調整部３０が必要となる。バッファ量の適切な値は、規定値として予め定めておくことが好ましい。規定値は、例えばバッファ量の最大値と最小値の中央値や、バッファ量の最小値に所定の値を加算したものであってもよい。バッファ量の具体的な調整方法については、図３を用いて後述する。

較正部３１は、バッファ量取得部１３の較正を行う。バッファ量取得部１３の較正とは、バッファ量取得部１３が取得するバッファ量の最大値及び最小値の設定を行うことである。

まず、較正部３１は、第１ワイヤ送給部１１及び第２ワイヤ送給部１２の少なくともいずれかのモータを駆動させ、バッファ量を増加させる。溶接ワイヤ２２の応力が閾値に達したときのバッファ量を最大値に設定する。なお、バッファ量の最大値の設定は、駆動させているモータのトルクを計測し、トルクが閾値に達したときのバッファ量を最大値に設定する等、任意の方法により行われてもよい。

さらに、較正部３１は、第１ワイヤ送給部１１及び第２ワイヤ送給部１２の少なくともいずれかのモータを駆動させ、バッファ量を減少させる。溶接ワイヤ２２の張力が閾値に達したときのバッファ量を最小値に設定する。なお、バッファ量の最小値の設定は、駆動させているモータのトルクを計測し、トルクが閾値に達したときのバッファ量を最小値に設定する等、任意の方法により行われてもよい。

また、較正部３１は、設定した最大値及び最小値に基づき規定値を設定する。上述したように規定値とは、例えば最大値と最小値の中央値や、最小値に所定の値を加算した値であってもよい。設定した規定値は、バッファ量調整部３０が有する記憶部（不図示）に記憶され、バッファ量の調整に使用される。

出力部１４は、バッファ量の調整に関する情報をバッファ量調整部３０から取得し、外部へ出力する。出力部１４は、ディスプレイ又はスピーカ等で構成され視覚的又は聴覚的に情報を出力してもよい。また、出力部１４による出力には、操作端末４０、サーバ５０及びディスプレイ６０等の外部機器への情報の送信が含まれる。外部機器への送信は、有線又は無線通信等により行われてもよい。

バッファ量の調整に関する情報には、例えばバッファ量のずれ量、ずれの方向及びバッファ量の調整時間が含まれる。バッファ量のずれ量とは、バッファ量取得部１３が取得したバッファ量と規定値との差の絶対値である。ずれの方向とは、規定値に対するバッファ量の大小である。すなわち、バッファ量が規定値に対して多い方向にずれているか又は少ない方向にずれているかを示す。バッファ量の調整時間とは、バッファ量調整部３０がバッファ量の調整に要した時間である。

操作端末４０は、溶接ロボットを操作するための端末である。作業者は、操作端末４０を操作して溶接ロボットが実行する溶接の条件の設定等を行うことができる。操作端末４０は、例えばティーチペンダントであってもよい。操作端末４０は、受信部（不図示）及び表示部を有する。受信部は、ワイヤ送給装置１０が備える出力部１４から送信されたバッファ量の調整に関する情報を受信する。表示部は、受信部が受信したバッファ量に関する情報を表示する。操作端末４０の表示部にバッファ量の調整に関する情報が表示されることにより、作業者はワイヤ送給装置１０から離れた位置にいても、操作端末４０によりバッファ量の調整に関する情報を容易に把握することができる。

サーバ５０は、出力部１４から送信されたバッファ量の調整に関する情報を受信する。サーバ５０が受信したバッファ量に関する情報は、サーバ５０内に保存及び蓄積される。サーバ５０に蓄積されたバッファ量に関する情報は、例えば機械学習の学習用データとして用いられてもよい。

ディスプレイ６０は、出力部１４から送信されたバッファ量の調整に関する情報を受信し、当該情報を表示する。ディスプレイ６０は、例えば液晶表示装置であってもよい。ディスプレイ６０は、ワイヤ送給装置１０が設置される位置から離れた位置に配置することとしてもよいし、ワイヤ送給装置１０に装備させることとしてもよい。

図２は、本実施形態に係るワイヤバッファ２０の構成を示す図である。ワイヤバッファ２０は、ケース２５、ワイヤガイド２７及び支持部２６を有する。

ケース２５は、内部に溶接ワイヤ２２の一部を収容する。ケース２５には、入口２５ａ及び出口２５ｂが形成されており、第１ワイヤ送給部１１から送給された溶接ワイヤ２２は、入口２５ａからケース２５内部を通り出口２５ｂからケース２５外部へ排出される。ケース２５から排出された溶接ワイヤ２２は、第２ワイヤ送給部１２へ送られる。なお、第２ワイヤ送給部１２が溶接ワイヤ２２を後退方向へ送給している場合には、溶接ワイヤ２２は出口２５ｂからケース２５内部へと侵入する。

ワイヤガイド２７は、溶接ワイヤ２２が内部を通過するガイドである。ワイヤガイド２７は、例えばコイル状に形成された樹脂又は金属であってよく、バッファ量に応じて形状が変化する。例えば、バッファ量が増加すると、ワイヤガイド２７の曲りは急になり図２に示す２７ａのような状態となる。一方、バッファ量が減少すると、ワイヤガイド２７の形状は直線形状に近づき図２に示す２７ｂのような状態になる。

支持部２６は、ワイヤガイド２７の略中央をケース２５に対して回転可能に支持する。本実施形態において支持部２６は、円盤状に形成されており、直径方向に貫通する孔が設けられている。当該孔の内部をワイヤガイド２７の一部が通過している。バッファ量が増加すると、支持部２６は、ワイヤガイド２７の動きに合わせ図２における反時計回りに回転する。一方、バッファ量が減少すると、支持部２６は、図２における時計回りに回転する。

支持部２６内部には、エンコーダ（不図示）が設けられている。エンコーダは、支持部２６の回転角度を検出する。バッファ量の変化に応じて支持部２６の回転角度が変化する。図１に示すバッファ量取得部１３は、エンコーダが検出した支持部２６の回転角度からバッファ量を取得することができる。

なお、バッファ量の取得は、必ずしも回転角度を検出するエンコーダを用いて行われなくともよい。例えば、ケース２５の入口２５ａ及び出口２５ｂに溶接ワイヤ２２の移動に応じて回転するローラと当該ローラの回転数を検出するエンコーダを設けることで、エンコーダが検出した回転数からケース２５内部に侵入した溶接ワイヤ２２の量とケース２５から排出された溶接ワイヤ２２の量を求めることができる。ケース２５に侵入した溶接ワイヤ２２の量からケース２５から排出された溶接ワイヤ２２の量を差し引くことでケース２５内部のバッファ量を取得することができる。

図３は、本実施形態に係るワイヤ送給装置１０により実行されるバッファ量の調整処理及び情報の出力処理を示すフローチャートである。まず、図３を用いてバッファ量の調整処理について説明する。

バッファ量取得部１３がバッファ量を取得する（Ｓ１０）。バッファ量取得部１３は、取得したバッファ量をバッファ量調整部３０に伝達する。バッファ量調整部３０は、受け取ったバッファ量と較正部３１によって予め定められている規定値を用いて、バッファ量のずれ量及びずれの方向を算出する。具体的には、バッファ量から規定値を減算することにより算出する。例えば、取得したバッファ量が「８０」であり、規定値が「１００」に設定されている場合、バッファ量から規定値を減算すると「−２０」となる。すなわち、ずれ量は「２０」、ずれの方向は「規定値より少ない方向」となる。以上より、バッファ量は規定値より「２０」不足していることがわかる。なお、ずれ量及びずれの方向を算出する方法は、上述の方法に限られない。

次に、バッファ量調整部３０は、算出したバッファ量のずれ量及びずれの方向に基づいて溶接ワイヤ２２の移動の条件を設定する（Ｓ１２）。移動の条件は、バッファ量を規定値に合わせるように設定される。上述の例であれば、バッファ量は「２０」不足しているので、バッファ量を「２０」増加させるように溶接ワイヤ２２の移動の条件を設定する。具体的には、第１ワイヤ送給部１１により溶接ワイヤ２２を「２０」だけ前進させる又は第２ワイヤ送給部１２により溶接ワイヤ２２を「２０」だけ後退させる等の条件を設定する。なお、第１ワイヤ送給部１１及び第２ワイヤ送給部１２の両方を用いて溶接ワイヤ２２を移動させる条件を設定してもよい。

バッファ量調整部３０は、設定した移動の条件に基づいて、第１ワイヤ送給部１１又は第２ワイヤ送給部１２により溶接ワイヤ２２を移動させ、バッファ量を規定値に合わせる（Ｓ１３）。以上がワイヤ送給装置１０により行われるバッファ量の調整処理である。

バッファ量の調整処理が終了した後、出力部１４は、バッファ量の調整に関する情報を出力する（Ｓ１４）。出力部１４による出力は、ディスプレイによる画面表示やスピーカによる音声出力等で行われてもよい。また、出力部１４は、操作端末４０、サーバ５０及びディスプレイ６０等の外部機器へバッファ量の調整に関する情報を送信してもよい。なお、バッファ量の調整に関する情報のうち、バッファ量の調整処理が終了する前に取得できる情報（例えば、バッファ量のずれ量やずれの方向等）は、バッファ量の調整処理の終了を待たずに出力部１４により出力されてもよい。

本実施形態に係るワイヤ送給装置１０又は溶接システム１００によれば、バッファ量の調整に関する情報が外部に出力されるので、作業者はバッファ量の調整に関する情報を把握することができる。また、バッファ量の調整に関する情報が溶接ロボットの操作端末４０又はディスプレイ６０に送信されるので、ワイヤ送給装置が設置される位置から離れていても操作端末４０又はディスプレイ６０によりバッファ量の調整に関する情報を容易に確認することができる。

さらに、本実施形態に係るワイヤ送給装置１０又は溶接システム１００によれば、バッファ量の調整に関する情報がサーバ５０へ送信されるので、当該情報をサーバ５０に保存し蓄積することができる。

図４は、本実施形態に係る溶接ロボットの操作端末４０を示す図である。作業者は、操作端末４０を介してバッファ量の調整に関する情報の確認を行うことができる。また、操作端末４０は、溶接状況の確認や溶接条件の設定等を行えるものであってもよい。操作端末４０は、表示部４１及び操作ボタン４５を備える。

表示部４１は、溶接工程４２及びバッファ量の調整に関する情報４３を表示する。表示部４１は、例えば液晶表示装置であってもよい。表示部４１に表示される情報は、図４に示す溶接工程４２及びバッファ量の調整に関する情報４３に限られず、溶接ワイヤ２２に印加される電圧や溶接ワイヤ２２を流れる溶接電流等の各種情報を含んでいてもよい。

表示部４１の上部には、溶接工程４２が表示されている。溶接ロボットによる溶接は、複数の溶接工程４２に分けることができる。表示部４１には、溶接ロボットが実行する順序に従って溶接工程４２が表示されている。溶接工程４２のうち「１．ＡＳ」及び「５．ＡＳ」は、母材に対して溶接ワイヤ２２を送給し（スローダウン）、母材に溶接ワイヤ２２を接触させてアークを発生させるアークスタート工程を示している。このアークスタート工程は、溶接開始位置に移動したときに発令される溶接開始命令が発令されることにより開始する。また、「２．ＭＯＶＥ」は、アークを発生させつつ溶接トーチを移動させる溶接工程を示している。さらに、「３．ＡＥ」は、溶接を終了しアンチスティック処理を行うアークエンド工程を示している。このアークエンド工程は、溶接開始位置に移動したときに発令される溶接終了命令が発令されることにより開始する。ここで、溶接開始命令が発令される溶接開始位置から、溶接終了命令が発令される溶接終了位置までの区間を溶接区間と呼ぶ。「４．ＭＯＶＥ」は、次の溶接対象となる母材に向かって溶接トーチ２４を移動させる移動工程を示している。

また、溶接ロボットが実行中の溶接工程は、強調して表示されてもよい。本実施形態では、図４に示すように「５．ＡＳ」が二重線の枠で強調して表示されているため、溶接ロボットがアークスタート工程を実行していることがわかる。なお、強調の方法は任意である。

表示部４１の下部には、ワイヤ送給装置１０の出力部１４から受信したバッファ量の調整に関する情報４３が表示される。本実施形態では、「調整時の溶接工程」、「バッファ量のずれ量、ずれの方向」及び「調整時間」が表示されている。

調整時の溶接工程とは、バッファ量の調整を行った際に溶接ロボットが実行していた溶接工程のことである。本実施形態では、図４に示すように「４．ＭＯＶＥ」が表示されている。したがって、バッファ量の調整が、アークエンド工程が終了し、溶接ロボットにより移動工程が実行されているときに行われたことがわかる。

また、表示部４１には、バッファ量のずれ量、ずれの方向として「−２０」が表示されている。表示されている「−２０」のうち絶対値部分「２０」は、バッファ量のずれ量を示しており、符号部分「−」は、ずれの方向を示している。バッファ量が規定値より少ない場合には「−」が表示され、多い場合には「＋」が表示される。すなわち、本実施形態においては「−２０」と表示されていることから、バッファ量は規定値と比較して「２０」少ないことがわかる。

また、表示部４１には、調整時間として「０．５」と表示されている。調整時間とは、バッファ量の調整に要した時間である。すなわち、本実施形態においては、バッファ量の調整に「０．５」だけ時間を要したことが分かる。表示部４１に表示させる調整時間は、バッファ量の調整のために溶接ワイヤ２２を移動した時間のみであってもよいし、バッファ量の取得等に要した時間と溶接ワイヤ２２の移動に要した時間とを合計した時間であってもよい。

なお、表示部４１に表示される各種情報の表示態様は図４に示す態様に限られない。例えば、バッファ量のずれの方向であれば「不足」や「超過」などの文字で表示されていてもよい。

操作ボタン４５は、溶接ロボットの溶接条件の入力等を受け付ける入力部である。操作ボタン４５を押下することにより入力が行われる。物理ボタン１７の形状は、図４に示す形状に限られず任意である。例えば、操作ボタンの形状は、上面視において円形等であってもよい。操作ボタンの個数についても任意である。また、操作端末４０に設けられる入力部は、操作ボタン４５に限られず、タッチパネルやダイヤル等の任意の入力部が設けられていてもよい。

［変形例］
なお、出力部１４は、バッファ量の調整に関する情報を溶接命令に関する情報と関連付けて出力してもよい。溶接命令に関する情報には、例えば、溶接開始命令、溶接終了命令等が含まれる。

バッファ量の調整に関する情報を、溶接開始命令に関する情報と関連付けることにより、それぞれの溶接開始時におけるバッファ量のずれ量が判明するため、例えば、溶接開始時におけるバッファ量のずれ量と溶接品質（例えばアークスタート性能）との相関関係を見出すことができ、溶接開始時の溶接品質を向上させることが可能となる。

また、バッファ量の調整に関する情報を、溶接終了命令に関する情報と関連付けることにより、それぞれの溶接終了時におけるバッファ量のずれ量が判明するため、例えば、溶接終了時から次の溶接開始時までの間にバッファ量が適切に調整されるようにバッファ量調整処理の内容を設定することができる。例えば、ある溶接区間の溶接終了時にバッファ量が「２０」不足していることが出力されることにより、次の溶接区間の開始前にバッファ量を「２０」増加させる溶接ワイヤ２２の送給処理を行うことが可能となる。

さらに、バッファ量の調整に関する情報を、溶接開始命令に関する情報及び溶接終了命令に関する情報の双方と関連付けて出力してもよい。例えば、溶接終了時におけるバッファ量のずれ量から溶接開始時おけるバッファ量のずれ量を減算することにより、溶接作業中に生じたバッファ量のずれ量を把握することが可能となる。また、溶接区間の溶接終了時におけるバッファ量のずれ量から、次の溶接区間の溶接開始時おけるバッファ量のずれ量を減算することにより、溶接区間の間を移動する際に生じたバッファ量のずれ量を把握することが可能となる。これにより、例えば、溶接ロボットが移動する際に無理な姿勢をとることにより生じた溶接ワイヤの送給経路への過剰なテンション等を検出することができる。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

１０…ワイヤ送給装置、１１…第１ワイヤ送給部、１２…第２ワイヤ送給部、１３…バッファ量取得部、１４…出力部、１７…物理ボタン、２０…ワイヤバッファ、２２…溶接ワイヤ、２３…ワイヤリール、２４…溶接トーチ、２５…ケース、２５ａ…入口、２５ｂ…出口、２６…支持部、２７…ワイヤガイド、３０…バッファ量調整部、３１…較正部、４０…操作端末、４１…表示部、４２…溶接工程、４３…情報、４５…操作ボタン、５０…サーバ、６０…ディスプレイ、１００…溶接システム

Claims (5)

1. 溶接ワイヤを送給する第１ワイヤ送給部と、
   前記第１ワイヤ送給部により送給された前記溶接ワイヤを収容するワイヤバッファと、
   前記ワイヤバッファに収容された前記溶接ワイヤを溶接トーチに送給する第２ワイヤ送給部と、
   前記ワイヤバッファに収容されている前記溶接ワイヤのバッファ量を取得するバッファ量取得部と、
   前記第１ワイヤ送給部及び前記第２ワイヤ送給部のうち少なくともいずれかにおいて前記溶接ワイヤを移動させるモータと、
   前記モータを駆動させ、前記ワイヤバッファに収容されている前記溶接ワイヤのバッファ量を調整するバッファ量調整部と、
   前記バッファ量の調整に関する情報を出力する出力部と、を有するワイヤ送給装置と、
   前記バッファ量の調整に関する情報を受信する受信部と、
   前記バッファ量の調整に関する情報を表示する表示部と、を有する溶接ロボットの操作端末と、を備える溶接システム。
2. 前記バッファ量の調整に関する情報を受信するサーバをさらに備える、
   請求項１に記載の溶接システム。
3. 前記バッファ量の調整に関する情報は、前記バッファ量のずれ量、ずれの方向及び前記バッファ量の調整時間のうち少なくともいずれかを含む、
   請求項１又は２に記載の溶接システム。
4. 前記出力部は、前記バッファ量の調整に関する情報を溶接命令に関する情報と関連付けて出力する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の溶接システム。
5. 前記溶接命令は、少なくとも溶接開始命令及び溶接終了命令のいずれかである、
   請求項４に記載の溶接システム。

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