JP6966277B2 - 目標割当システム、指揮システム、目標割当方法及び目標割当プログラム - Google Patents

Description

本発明は、目標割当システム、指揮システム、目標割当方法及び目標割当プログラムに関するものである。

複数のランチャシステムで移動体を迎撃する場合、移動体を迎撃するランチャシステムを決定する必要がある。特に、複数の移動体を迎撃する場合は、各移動体をどのランチャシステムに割り当てるかが問題となる。

特許文献１には、各移動体を各ランチャシステムに割り当てる火力配分装置が開示されている。この火力配分装置は、移動体の脅威度などの価値と撃墜確率とに基づき、残存価値を推定する。推定した残存価値が所定の条件を満たすように、各移動体を各ランチャシステムに割り当てる。

特許第３０１３７２６号明細書

移動体に対して飛しょう体を発射する場合、手動または自動で飛しょう体を発射する。手動で飛しょう体を発射する場合は、操作員が各移動体に対して個別に飛しょう体の発射を決定し、操作を行う。この場合、飛しょう体の発射タイミングを逸してしまったり、誤った判断を下したりする場合がある。自動で飛しょう体を発射する場合は、所定の条件に基づきシステムが自動で飛しょう体を発射するが、状況の変化に対応できない場合がある。

以上のような状況に鑑み、本発明は、状況の変化に応じた対応の可能な目標割当システムを提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る目標割当システム（１）は、センサシステム（１００）と、割当部（３３０）と、表示部（３５０）と、入力部（３６０）とを備える。センサシステム（１００）は、移動体（１０）の位置を検知して検知信号を生成する。割当部（３３０）は、検知信号に基づき、移動体（１０）が割当てられるランチャシステム（２００）を決定し、移動体（１０）と割当てられたランチャシステム（２００）としての第１ランチャシステム（２００‐１）とを示す第１表示信号を生成する。表示部（３５０）は、表示信号に基づき、リアルタイムに移動体（１０）と割当てられたランチャシステム（２００）とを表示する。入力部（３６０）は、移動体（１０）が割当てられるランチャシステム（２００）の変更を指示する割当変更信号を生成する。割当部（３３０）は、割当変更信号に基づき、割当てられたランチャシステムが第１ランチャシステム（２００‐１）から第２ランチャシステム（２００‐２）に変更された第２表示信号を生成する。

前述の目標割当システム（１）は、移動体（１０）を第１ランチャシステム（２００‐１）に割当てる第１割当ポリシーと、移動体（１０）を第２ランチャシステム（２００‐２）に割当てる第２割当ポリシーとを有するポリシー管理部（３４０）を更に備えていてもよい。この場合、割当部（３３０）は、ポリシー管理部（３４０）から第１割当ポリシーを取得し、検知信号に基づき第１表示信号を生成する。入力部（３６０）は、第２割当ポリシーが選択されたとき、割当変更信号を生成する。

前述の入力部（３６０）は、第２割当ポリシーに基づく表示が指示されたとき、表示変更信号を生成し、割当部（３３０）は、表示変更信号に基づき、割当てられたランチャシステム（２００）が第１ランチャシステム（２００‐１）から第２ランチャシステム（２００‐２）に変更された第２表示信号を生成してもよい。

前述の目標割当システム（１）は、さらに、検知信号の受信から所定の時間経過後の移動体（１０）の位置を算出し、算出された移動体（１０）の位置を含む第３表示信号を生成する推測部（３７０）を備えていてもよい。

前述の推測部（３７０）は、第１表示信号または第２表示信号に基づき、割当てられたランチャシステム（２００）から発射された飛しょう体（２０５）の位置を算出し、算出された飛しょう体（２０５）の位置を第３割当信号に含めてもよい。この場合、表示部（３５０Ｂ）は、第３割当信号に基づき、算出された飛しょう体（２０５）の位置を表示する。

前述の入力部（３６０）は、移動体（１０）を第２ランチャシステム（２００‐２）に割当てる指示に基づき、割当変更信号を生成してもよい。

前述のセンサシステム（１００）は、移動体（１０）の位置の変化に基づき、移動体（１０）の移動方向と移動速度とを算出してもよい。この場合、割当部（３３０）は、移動体（１０）の移動方向と移動速度とに基づき、移動体（１０）に割当てられたランチャシステム（２００）から発射される飛しょう体（２０５）と移動体（１０）とが会合する会合位置（５２２）と会合時間とを算出し、会合位置（５２２）と会合時間とを含む第１表示信号または第２表示信号を生成する。表示部（３５０）は、第１表示信号または第２表示信号に基づき、会合位置（５２２）と会合時間とを表示する。

前述の割当部（３３０）は、飛しょう体（２０５）が移動体（１０）を撃墜した過去の結果を保持しており、過去の結果に基づき会合位置（５２２）での撃墜率を算出し、撃墜率を含む第１表示信号または第２表示信号を生成してもよい。この場合、表示部（３５０）は、第１表示信号または第２表示信号に基づき、撃墜率を表示する。

前述の割当部（３３０）は、移動体（１０）の移動方向と移動速度とに基づき、飛しょう体（２０５）が発射される時刻における移動体（１０）の位置を発射位置（５１２）として算出し、発射位置（５１２）を含む第１表示信号または第２表示信号を生成してもよい。この場合、表示部（３５０）は、第１表示信号または第２表示信号に基づき、発射位置（５１２）を表示する。

本発明の第２の態様に係る指揮システムは、前述の目標割当システムが備える割当部（３３０）が設けられている。

本発明の第３の態様に係る目標割当方法は、センサシステム（１００）が検知した移動体（１０）の位置を含む検知信号に基づき、移動体（１０）が割当てられるランチャシステム（２００）を決定するステップ（Ｓ１２０）と、移動体（１０）と割当てられたランチャシステム（２００）としての第１ランチャシステム（２００‐１）とを示す第１表示信号を生成するステップ（Ｓ１３０）と、表示信号に基づき、リアルタイムに移動体（１０）と割当てられたランチャシステム（２００）とを表示するステップと、移動体（１０）が割当てられるランチャシステム（２００）の変更を指示する割当変更信号に基づき、割当てられたランチャシステム（２００）が第１ランチャシステム（２００‐１）から第２ランチャシステム（２００‐２）に変更された第２表示信号を生成するステップ（Ｓ３２０、Ｓ３４０）を含む。

本発明の第４の態様に係る計算機に実行させるための目標割当プログラムは、センサシステム（１００）が検知した移動体（１０）の位置を含む検知信号に基づき、移動体（１０）が割当てられるランチャシステム（２００）を決定するステップ（Ｓ１２０）と、移動体（１０）と割当てられたランチャシステム（２００）としての第１ランチャシステム（２００‐１）とを示す第１表示信号を生成するステップ（Ｓ１３０）と、表示信号に基づき、リアルタイムに移動体（１０）と割当てられたランチャシステム（２００）とを表示するステップと、移動体（１０）が割当てられるランチャシステム（２００）の変更を指示する割当変更信号に基づき、割当てられたランチャシステム（２００）が第１ランチャシステム（２００‐１）から第２ランチャシステム（２００‐２）に変更された第２表示信号を生成するステップ（Ｓ３２０、Ｓ３４０）を含む。

本発明によれば、状況の変化に応じて、移動体の割当てを変更することができる。

実施の形態１に係る迎撃システムの概略図である。 図１のセンサシステムの模式図である。 図１のランチャシステムの模式図である。 図１の指揮システムの模式図である。 図４の演算処理装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係る迎撃システムの機能構成図である。 割当ポリシーを説明するための図である。 割当ポリシーを説明するための図である。 図６の表示部が表示する画面例である。 図６の表示部が表示する画面例である。 実施の形態１に係る迎撃システムの各システム間の連携を示すシーケンス図である。 実施の形態１に係る迎撃システムの各システム間の連携を示すシーケンス図である。 図６の割当部の処理に関するフロー図である。 図６の割当部の処理に関するフロー図である。 図６の割当部の処理に関するフロー図である。 図６の割当部の処理に関するフロー図である。 図６の表示部の処理に関するフロー図である。 図６のランチャシステムの処理に関するフロー図である。 実施の形態２に係る迎撃システムの機能構成図である。 図１５の表示部が表示する画面例である。 図１５の表示部が表示する画面例である。 実施の形態２に係る迎撃システムの各システム間の連携を示すシーケンス図である。 実施の形態２に係る迎撃システムの各システム間の連携を示すシーケンス図である。 図１５の割当部の処理に関するフロー図である。 図１５の割当部の処理に関するフロー図である。 図１５の割当部の処理に関するフロー図である。 図１５の割当部の処理に関するフロー図である。 図１５の割当部の処理に関するフロー図である。 図１５の表示部の処理に関するフロー図である。 図１５の推測部の処理に関するフロー図である。 図１５の推測部の処理に関するフロー図である。 実施の形態３に係る迎撃システムで表示する画面例である。 実施の形態３に係る迎撃システムで表示する画面例である。 実施の形態３に係る迎撃システムの割当部の処理に関するフロー図である。 実施の形態３に係る迎撃システムの割当部の処理に関するフロー図である。 実施の形態３に係る迎撃システムの割当部の処理に関するフロー図である。 実施の形態３に係る迎撃システムの割当部の処理に関するフロー図である。 実施の形態３に係る迎撃システムの割当部の処理に関するフロー図である。 実施の形態４に係る迎撃システムで表示する画面例である。 実施の形態４に係る迎撃システムで表示する画面例である。

（実施の形態１）
実施の形態１に係る迎撃システムの構成を説明する。

図１に示すように、移動体１０の迎撃システムは、センサシステム１００と、複数のランチャシステム２００（２００‐１、２００‐２、・・・）と、指揮システム３００とを備える。迎撃システムは、移動体１０（１０‐１、１０‐２、・・・）を、センサシステム１００で検知し、飛しょう体２０５（２０５‐１、２０５‐２、・・・）を発射して撃墜する。始めに、目標となる移動体１０‐１、１０‐２をセンサシステム１００が検知する。指揮システム３００は、検知した移動体１０‐１、１０‐２を迎撃するランチャシステム２００‐１、２００‐２を決定する。つまり、移動体１０‐１、１０‐２の迎撃をランチャシステム２００‐１、２００‐２に割り当てる。ランチャシステム２００‐１、２００‐２は、割り当てられた移動体１０‐１、１０‐２に向け飛しょう体２０５‐１、２０５‐２を発射し、迎撃する。

センサシステム１００は、移動体１０と飛しょう体２０５とを検知する。センサシステム１００は、図２に示すように、アンテナ１１０と、送受信装置１２０と、位置算出装置１３０と、データ通信装置１４０とを備える。

アンテナ１１０は、移動体１０と飛しょう体２０５とを検知するための電波の送受信を行う。具体的には、送受信装置１２０からの出力に応じて、電波を送信する。また、移動体１０からの反射波を受信し、送受信装置１２０に送信する。

送受信装置１２０は、アンテナ１１０から送信する電波の周波数、方向を決定する。また、受信した反射波に基づき、センサシステム１００に対する移動体１０の相対位置を算出する。算出した相対位置信号を位置算出装置１３０に送信する。

位置算出装置１３０は、移動体１０と飛しょう体２０５との位置を算出し、検知信号を生成する。位置算出装置１３０は、送受信装置１２０から移動体１０の相対位置を受信する。また、位置算出装置１３０には、センサシステム１００の位置が予め登録されている。このため、センサシステム１００の位置と、受信した移動体１０の相対位置とに基づき、移動体１０の位置を算出する。算出する移動体１０の位置は、例えば、緯度、経度、高度が含まれている。つまり、迎撃システムで統一された座標系の位置を算出する。また、センサシステム１００は、電波を連続的または断続的に送信し、移動体１０を検知し続ける。このため、位置算出装置１３０は、検知される移動体１０の位置変化から移動体１０の移動速度と移動方向とを算出する。飛しょう体２０５についても同様に、位置と、移動速度と、移動方向とを算出する。位置算出装置１３０は、算出した情報を含めた検知信号を生成する。

データ通信装置１４０は、算出した移動体１０と飛しょう体２０５との検知信号を他のシステムに送信する。具体的には、指揮システム３００に送信する。検知信号には、移動体１０の位置、移動速度、移動方向などが含まれる。また、検知信号には、各移動体１０を識別するための移動体識別子も含まれる。これにより、移動体１０の位置、移動速度、移動方向は、迎撃システムの各システムで共有することができる。他のシステムとは、無線を用いて、信号の送受信を行う。また、センサシステム１００が検知する味方の情報も同様に処理する。

ランチャシステム２００は、迎撃する移動体１０に向けて、飛しょう体２０５を発射する。ランチャシステム２００は、図３に示すように、データ通信装置２１０と、発射制御装置２２０と、発射装置２３０とを備える。

データ通信装置２１０は、他システムとデータの送受信を行う。具体的には、指揮システム３００から、迎撃する移動体１０の位置情報が含まれる目標信号と、割当てられた移動体１０が含まれる割当信号とを受信する。他のシステムとは、無線を用いて、データの送受信を行う。

発射制御装置２２０は、ランチャシステム２００から飛しょう体２０５を発射する制御を行う。指揮システム３００から割当てられた移動体１０‐１が、所定の位置に到達したときに飛しょう体２０５‐１の発射信号を発射装置２３０に送信する。また、飛しょう体２０５の保有数、現在の装填数などのランチャシステム２００の情報を有する。飛しょう体２０５の保有数、装填数などは、データ通信装置２１０を介して、指揮システム３００に送信される。

発射装置２３０は、発射制御装置２２０からの発射信号に基づき、飛しょう体２０５を発射する。

指揮システム３００は、センサシステム１００が検知した移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる。指揮システム３００は、図４に示すように、データ通信装置３１０と、演算処理装置３２０とを備える。

データ通信装置３１０は、他システムとデータの送受信を行う。具体的には、センサシステム１００から移動体１０の検知信号を受信する。また、ランチャシステム２００に、移動体１０と移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を含む割当信号を生成し送信する。さらに、ランチャシステム２００に、移動体１０の位置情報が含まれる目標信号を生成し送信する。他のシステムとは、無線を用いて、データの送受信を行う。

演算処理装置３２０は、センサシステム１００で検知した移動体１０を、ランチャシステム２００に割り当てる。また、移動体１０の位置、移動方向などの情報と、ランチャシステム２００の飛しょう体２０５の保有数などの情報とを表示する。また、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を表示する。

演算処理装置３２０のハードウェア構成には、図５に示すように、制御部１０１０と、記憶装置１０２０と、入力部１０３０と、出力部１０４０と、通信部１０５０とを備える。言い換えると、計算機と同様の構成である。

制御部１０１０は、出力部１０４０への出力、通信部１０５０を介した外部との通信などを制御する。また、記憶装置１０２０に格納されているプログラムを読み出し、プログラムの命令に基づき、動作する。制御部１０１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）などを含む。

記憶装置１０２０は、移動体１０の位置、移動速度などのデータ、プログラムなどの様々なデータを格納する。制御部１０１０からの指示に基づき、データを制御部１０１０に送信する。記憶装置１０２０は、例えば、ハードディスクドライブやメモリなどを含む。

入力部１０３０は、外部からデータを入力するときなどに使用される。入力されたデータは制御部１０１０に送信される。入力部１０３０は、キーボード、マウス、タッチパネルなどの入力装置を含む。

出力部１０４０は、制御部１０１０で算出した結果などを外部に出力する。例えば、出力部１０４０は、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信部１０５０は、演算処理装置３２０の外部とデータの送受信を行う。具体的には、センサシステム１００から移動体１０の検知信号を受信する場合、移動体１０と移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を含む割当信号を送信する場合に使用される。通信部１０５０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などに接続するネットワークインタフェースカード、ＵＳＢ端子、シリアル端子などの外部装置と接続する端子などを含む。

また、位置算出装置１３０と発射制御装置２２０も、演算処理装置３２０と同様に、図５に示す構成を有する。

迎撃システムの機能構成を説明する。

迎撃システムは、図６に示すように、複数のランチャシステム２００と、目標割当システム１とを備える。目標割当システム１には、センサシステム１００と、指揮システム３００とが含まれる。

センサシステム１００は、レーダを用いて、目標となる移動体１０と飛しょう体２０５とを検知し、移動体１０と飛しょう体２０５との情報（位置、移動速度、移動方向）を算出する。算出した情報を検知信号として、指揮システム３００に送信する。

指揮システム３００は、センサシステム１００から受信した検知信号に基づき、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる。また、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係をリアルタイムに表示する。また、検知信号に含まれる移動体１０の情報を目標信号として、ランチャシステム２００に送信する。指揮システム３００は、割当部３３０と、ポリシー管理部３４０と、表示部３５０と、入力部３６０とを備える。

割当部３３０は、センサシステム１００から受信した検知信号に基づき、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる。割当てた結果を含む割当信号をランチャシステム２００と表示部３５０とに送信する。割当部３３０は、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てるために、予め各ランチャシステム２００の位置を取得する。また、ポリシー管理部３４０から移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる条件を示す割当ポリシーを取得する。割当部３３０は、ランチャシステム２００の位置と移動体１０の情報と割当ポリシーとに基づき、ランチャシステム２００に移動体１０を割当てる。

ポリシー管理部３４０は、移動体１０をランチャシステム２００に割当てる条件を示す割当ポリシーが格納されている。格納されている割当ポリシーは、入力部３６０から送信される情報に基づき、設定される。割当ポリシーは、例えば、遠方で移動体１０を撃墜するような条件である。また、飛しょう体発射後の飛しょう体保有数を平準化するような条件であってもよい。さらに、最も撃墜率が高いランチャシステムに割り当てるような条件であってもよい。

割当ポリシーが遠方で移動体１０を撃墜するような条件の場合、図７に示すように、移動体１０が有効射程距離４００に最初に到達するランチャシステム２００‐２に、移動体１０が割当てられる。移動体１０の移動方向と移動速度とに基づき、割当部３３０は移動体１０の航路１１を推定する。例えば、移動体１０は移動方向と移動速度とを変化せずに移動すると仮定して、航路１１を推定する。推定した航路１１を移動体１０が進む場合に、最初に有効射程距離４００‐２内に入るランチャシステム２００‐２に移動体１０が割当てられる。つまり、図７において、移動体１０の航路１１は、ランチャシステム２００‐１の有効射程距離４００‐１内には入らない。一方、移動体１０の航路１１は、ランチャシステム２００‐２の有効射程距離４００‐２内に入る。このため、移動体１０は、ランチャシステム２００‐２よりもランチャシステム２００‐１に近いが、ランチャシステム２００‐２に割り当てられる。移動体１０の航路１１とランチャシステム２００‐２の有効射程距離４００‐２との交点を射程到達位置４０１と呼ぶ。

割当ポリシーが飛しょう体２０５の保有数を平準化するような条件の場合、移動体１０を割当て可能なランチャシステム２００のうち、飛しょう体２０５の保有数が最も多いランチャシステム２００に、移動体１０が割り当てられる。図８に示すように、割当部３３０は移動体１０の航路１１を推定する。推定した航路１１と各ランチャシステム２００の割当限界距離４１０との交点のうち、移動体１０が最初に到達する位置４１１‐１を算出する。算出した位置を迎撃限界位置４１１‐１と呼ぶ。ここで、割当限界距離４１０とは、ランチャシステム２００が迎撃可能な最小距離である。つまり、移動体１０は、迎撃限界位置４１１‐１に到達すると、ランチャシステム２００‐１が迎撃できない距離まで近づいたことを意味する。このため、移動体１０が迎撃限界位置４１１‐１に到達する前に迎撃すべきである。そこで、割当部３３０は、航路１１上で迎撃限界位置４１１‐１から距離Ｌ_１離れ、移動体１０が迎撃限界位置４１１‐１よりも先に到達する割当限界位置１２を算出する。この割当限界位置１２よりも先に移動体１０が有効射程距離４００内に入るランチャシステム２００を検索する。検索した結果、得られるランチャシステム２００を割当候補とする。この割当候補のうち、飛しょう体２０５の保有数が最も多いランチャシステム２００に、移動体１０が割当てられる。図８では、移動体１０は、射程到達位置４０１‐２においてランチャシステム２００‐２の有効射程距離４００‐２内に入る。また、移動体１０は、割当限界位置１２よりも射程到達位置４０１‐２に先に到達するため、ランチャシステム２００‐２を割当候補に含める。また、移動体１０は割当限界位置１２よりも先にランチャシステム２００‐１の有効射程距離４００‐１内に入る。このため、ランチャシステム２００‐１を割当候補に含める。ここで、ランチャシステム２００‐１とランチャシステム２００‐２との飛しょう体２０５の保有数を比較し、保有数が多い方に移動体１０が割り当てられる。

割当ポリシーが最も撃墜率が高いランチャシステム２００に割り当てるような条件の場合、移動体１０を割当可能なランチャシステム２００のうち、最も撃墜率が高いランチャシステム２００に割り当てる。つまり、撃墜率が高いランチャシステム２００に割り当てるため、移動体１０の迎撃に使用する飛しょう体２０５の数を抑える場合に有効である。具体的には、割当部３３０は、飛しょう体２０５の保有数を平準化する割当ポリシーと同様に、割当限界位置１２を算出し、移動体１０を割当てるランチャシステム２００の割当候補を算出する。移動体１０が割当限界位置１２に到達する前の航路１１上で、撃墜率が最も高い位置と対応するランチャシステム２００とを算出する。算出したランチャシステム２００に、算出した位置で撃墜するように移動体１０を割当てる。

入力部３６０は、操作員の操作により入力される情報を、ポリシー管理部３４０と、割当部３３０とに送信する。具体的には、入力部３６０から、割当ポリシーの条件が入力される。入力された割当ポリシーの条件は、ポリシー管理部３４０に送信される。また、入力部３６０から、使用する割当ポリシーが選択される。選択された割当ポリシーの情報を割当部３３０に送信する。

表示部３５０は、移動体１０の位置、移動方向などの情報と、ランチャシステム２００の飛しょう体２０５の保有数などの情報とを表示する。また、移動体１０と移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を表示する。具体的には、図９に示すように、地図上に移動体１０（１０‐１、１０‐２、・・・）の移動体位置５１０（５１０‐１、５１０‐２、・・・）と、ランチャシステム２００（２００‐１、２００‐２、・・・）のランチャシステム位置５２０（５２０‐１、５２０‐２、・・・）とを示す画面５００を表示する。画面５００には、会合位置５２２（５２２‐１、５２２‐２、・・・）と、発射位置５１２（５１２‐１、５１２‐２、・・・）と、飛しょう体位置５３０（５３０‐１、５３０‐２、・・・）と、味方位置５４０（５４０‐１、５４０‐２、・・・）とが表示される。会合位置５２２は、ランチャシステム２００が発射する飛しょう体２０５が移動体１０に会合すると予想される位置を示す。発射位置５１２は、ランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射する時刻に予想される移動体１０の位置を示す。飛しょう体位置５３０は、ランチャシステム２００が発射した飛しょう体２０５の位置を示す。味方位置５４０は、味方の現在位置を示す。

表示部３５０は、表示するための情報をセンサシステム１００と割当部３３０とから取得し、画面５００を表示する。具体的には、センサシステム１００から移動体１０の検知信号を受信する。表示部３５０は受信した移動体１０の検知信号から、移動体の位置を示す移動体位置５１０を抽出する。また、ランチャシステム位置５２０と、割当信号を割当部３３０から受信する。割当信号には、移動体識別子と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００と、会合位置５２２と、発射位置５１２とが含まれる。このため、表示部３５０は、例えば、移動体１０‐１については、ランチャシステム位置５２０‐１と会合位置５２２‐１とを接続する線分を表示する。また、移動体位置５１０‐１と会合位置５２２‐１とを接続する線分を表示する。また、発射位置５１２‐１を表示する。つまり、移動体１０は、移動体１０を割当てたランチャシステム２００と線分により接続されることで、両者の関係を表示する。

ランチャシステム２００は、割当部３３０から受信する割当信号に基づき、迎撃する移動体１０に向けて、飛しょう体２０５を発射する。また、ランチャシステム２００の位置と、飛しょう体２０５の保有数とを割当部３３０に送信する。割当部３３０から受信する割当信号には、移動体識別子が含まれている。また、目標信号には、移動体１０の情報が含まれている。割当信号に含まれている移動体識別子に基づき、目標信号に含まれている移動体１０の情報から割当てられた移動体１０の位置、移動速度、移動方向を検索する。得られた移動体１０の情報と、割当部３３０から受信する会合位置５２２と、ランチャシステム２００が保有する飛しょう体２０５の性能とに基づき、ランチャシステム２００は飛しょう体２０５を発射するタイミングを決定する。具体的には、ランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射してから会合位置５２２に到達するまでの飛しょう時間を算出する。次に、移動体１０の位置と、移動速度と、移動方向とから、移動体１０の航路１１を算出する。移動体１０が会合位置５２２に到達する時間より、飛しょう時間前の移動体１０の発射位置５１２を算出する。移動体１０が発射位置５１２に到達したときに、ランチャシステム２００は、飛しょう体２０５を発射する。

実施の形態１に係る迎撃システムは、移動体１０をランチャシステム２００に割当てた後で、ランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射する前に、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更することができる。この変更操作を説明する。

図９に示すように、画面５００が表示部３５０に表示される。画面５００は、センサシステム１００から受信した情報に基づき、移動体１０と飛しょう体２０５との現在位置をリアルタイムで表示する。また、画面５００は、割当ポリシーＡを用いて、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てた場合の移動体１０とランチャシステム２００との関係が表示される。画面５００では、移動体位置５１０‐１の移動体１０‐１と、移動体位置５１０‐２の移動体１０‐２とは、ランチャシステム位置５２０‐１のランチャシステム２００‐１に割り当てられている。また、移動体位置５１０‐３〜７の移動体１０‐３〜７は、ランチャシステム位置５２０‐２のランチャシステム２００‐２に割り当てられている。ランチャシステム位置５２０‐３のランチャシステム２００‐３に割当てられている移動体１０はない。ランチャシステム位置５２０‐１のランチャシステム２００‐１は、移動体１０‐２に対して、飛しょう体２０５‐２をすでに発射している。飛しょう体２０５‐２の現在位置は、飛しょう体位置５３０‐２である。ランチャシステム位置５２０‐２のランチャシステム２００‐２は、移動体１０‐３と移動体１０‐４とに、飛しょう体２０５をすでに発射している。このときに、割当部３３０は、割当ポリシーＡに基づき、移動体１０をランチャシステム２００に割当てている。画面５００に、割当ポリシーＡボタン５６０に「実行中」の文字列が表示されている。これは、割当部３３０が演算に用いている割当ポリシーが割当ポリシーＡであることを意味する。また、割当ポリシーＡボタン５６０が選択されている。これは、割当ポリシーＡを用いた場合の演算結果が表示されていることを意味する。

操作員が画面５００の割当ポリシーＢボタン５７０を選択すると、図１０に示すように、割当ポリシーＢを用いた場合の演算結果を表示する。ここで、割当部３３０が移動体１０をランチャシステム２００に割当てる演算に用いている割当ポリシーは変化しない。このため、割当ポリシーＡボタン５６０に「実行中」が表示されている。しかし、割当ポリシーＢボタンが選択されているため、割当ポリシーＢを用いた場合の演算結果が表示されている。つまり、操作員は、割当ポリシーＡでの割当処理を実行している間に、割当ポリシーＢでの演算結果を確認することができる。この場合、すでに飛しょう体２０５が発射されている移動体位置５１０‐２、５１０‐３、５１０‐４の移動体１０‐２、１０‐３、１０‐４は、割り当てを変更せずに表示する。まだ飛しょう体２０５が発射されていない移動体位置５１０‐１、５１０‐５、５１０‐６、５１０‐７の移動体１０‐１、１０‐５、１０‐６、１０‐７については、割当ポリシーＢに基づき割当てた場合の移動体１０とランチャシステム２００との関係を表示する。この結果、移動体位置５１０‐７については、発射位置５１２‐７と会合位置５２２‐７との表示位置が、発射位置５１２‐７Ｂと会合位置５２２‐７Ｂとに変更される。なお、移動体位置５１０‐７は、現在の移動体１０‐７の位置であるため、表示する割当ポリシーを変更しても表示位置は変化しない。

操作員が画面５００Ｂのポリシー決定ボタン５５０を選択すると、割当部３３０は表示している割当ポリシーを用いて、移動体１０をランチャシステム２００に割当てる演算に変更する。つまり、飛しょう体２０５を移動体１０に向けて発射した後に、まだ飛しょう体２０５を発射していない移動体１０の割当を変更する。この結果、割当ポリシーＢボタン５７０に「実行中」が表示され、割当ポリシーＡボタン５６０の「実行中」の文字列は削除される。なお、移動体１０をランチャシステム２００に割当てることで、ランチャシステム２００を制御している割当ポリシーを「実行中の割当ポリシー」と呼ぶ。

このように、目標割当システム１は、移動体１０と飛しょう体２０５との現在位置と、移動体１０と移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を、リアルタイムに表示する。また、状況に応じて、ランチャシステム２００への移動体１０の割当を変更する。

次に、目標割当システム１を含む迎撃システムの動作について説明する。最初に、各システムの連携について説明する。

図１１Ａ、１１Ｂに示すように、迎撃システムは、センサシステム１００と、表示部３５０と、割当部３３０と、ランチャシステム２００とが情報を送受信し実行される。処理は、初期設定７００と、目標検知７１０と、表示変更７２０と、ポリシー変更７３０と、飛しょう体発射７４０とに分類される。ここで、割当部３３０は、ランチャシステム２００に移動体１０を割当てるための割当処理６２０‐１と、表示部３５０に表示するための割当処理６２０‐２とを実行する。ここで、図９に示すように、ランチャシステム２００に移動体１０を割当てる処理を実行中の割当ポリシーと、表示中の割当ポリシーとが同じ場合、割当処理６２０‐１と割当処理６２０‐２とのいずれか一方で処理を行う。図１０に示すように、実行中の割当ポリシーと、表示中の割当ポリシーとが異なる場合、割当処理６２０‐１と割当処理６２０‐２とのいずれか一方で実行中の割当ポリシーを用いて処理を行い、他方で表示中の割当ポリシーを用いて処理を行う。

迎撃システムでは、最初に、初期設定７００が実行される。ランチャシステム２００が、割当部３３０と、表示部３５０とにランチャシステム２００の位置を示す位置信号を送信する。続いて、割当部３３０に、ランチャシステム２００が保有する飛しょう体２０５の性能と保有数とを示す性能信号を送信する。また、割当部３３０は、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てるための割当ポリシーをポリシー管理部３４０から取得する。これにより、割当部３３０は、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てるために必要な情報を取得する。また、表示部３５０は、ランチャシステム２００を表示するために必要なランチャシステム２００の位置情報を取得する。

センサシステム１００が移動体１０を検知することで、目標検知７１０が実行される。目標検知７１０では、検知した移動体１０をランチャシステム２００に割当て、結果を表示部３５０に表示する。センサシステム１００は検知した移動体１０の検知信号を表示部３５０と割当部３３０とに送信する。割当部３３０は、受信した検知信号に基づき、移動体１０の情報を目標信号として、ランチャシステム２００に送信する。また、ポリシー管理部３４０から取得した割当ポリシーと、ランチャシステム２００から受信した位置信号と性能信号と、センサシステム１００から受信した検知信号とに基づき、検知した移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる。移動体１０と、移動体１０を割り当てたランチャシステム２００との関係を示す割当信号を、表示部３５０とランチャシステム２００とに送信する。これにより、表示部３５０は、図９に示すように、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を表示する。また、ランチャシステム２００は、割り当てられた移動体１０の情報を含む割当信号を取得する。これにより、ランチャシステム２００は撃墜すべき移動体１０を識別する。

入力部３６０から表示する割当ポリシーの変更が入力されると、表示変更７２０が実行される。具体的には、図１０に示すように、入力部３６０で割当ポリシーＢボタン５７０が選択されると、表示変更７２０が実行される。図１１Ｂに示すように、入力部３６０は表示変更信号３６１を生成し割当部３３０に送信する。これにより、実行中の割当処理を行っていない割当処理６２０‐２はポリシー管理部３４０から選択された割当ポリシーを取得する。割当部３３０の割当処理６２０‐２は、選択された割当ポリシーを用いて、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を算出する。算出した結果を表示部３５０に送信する。これにより、表示部３５０は、選択された割当ポリシーに基づく、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を表示することができる。また、ランチャシステム２００に割当信号を送信している割当処理６２０‐１は、表示部３５０への割当信号の送信を停止する。これにより、表示部３５０は、割当処理６２０‐１の処理結果を表示しなくなる。また、割当処理６２０‐１は、ランチャシステム２００には引き続き割当信号を送信する。これにより、ランチャシステム２００は、割当ポリシーＡを用いた演算結果に基づき、撃墜すべき移動体１０を識別する。

入力部３６０から割当ポリシーの変更が入力されると、ポリシー変更７３０が実行される。具体的には、図１０に示すように、入力部３６０でポリシー決定ボタン５５０を選択する。これにより、移動体１０を割当てるランチャシステム２００の算出に用いる割当ポリシーが、表示中の割当ポリシーに変更される。つまり、表示中の割当ポリシーを用いて算出した結果に基づき、飛しょう体２０５を発射する。図１１Ｂに示すように、入力部３６０からポリシー変更信号３６２が割当部３３０に送信される。表示中の割当ポリシーを用いて実行している割当処理６２０‐２は、処理結果をランチャシステム２００にも送信する。一方、ランチャシステム２００に割当信号を送信していた割当処理６２０‐１は、ランチャシステム２００への割当信号の送信を停止する。これにより、ランチャシステム２００は、割当処理６２０‐２から受信する割当信号に基づき、撃墜すべき移動体１０を識別する。

ランチャシステム２００が撃墜すべき移動体１０が所定の位置に到達すると、飛しょう体２０５を発射し、発射信号を割当部３３０と、表示部３５０とに送信する。発射信号には、飛しょう体２０５を発射したことを示す情報と、ランチャシステム２００の飛しょう体２０５の保有数とが含まれる。割当部３３０は、発射信号を受信すると、つまり飛しょう体２０５が移動体１０に発射されると、飛しょう体２０５が発射された移動体１０をランチャシステム２００に割当てる対象から除外する。また、ランチャシステム２００の飛しょう体２０５の保有数を受信することで、割当部３３０はランチャシステム２００の情報を更新する。

次に、各システムの処理について説明する。

センサシステム１００は、検知した移動体１０と飛しょう体２０５とに関する情報を検知信号として送信する。センサシステム１００は、連続的または断続的に送信する電波により、移動体１０を検知し続ける。これにより、検知される移動体１０の位置変化から移動体１０の移動方向と移動速度とを算出する。このため、センサシステム１００が送信する検知信号には、移動体１０の位置と、移動方向と、移動速度とが含まれる。

割当部３３０は、図１２Ａ〜１２Ｄに示すように、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる処理を行う。ここで、割当部３３０は、実行フラグと、表示フラグと、演算ポリシーと、実行ポリシーと、表示ポリシーとを保持する。実行フラグは、移動体１０をランチャシステム２００に割当てる処理を行っているかを示す。表示フラグは、表示部３５０に表示するための処理を行っているかを示す。演算ポリシーは、処理に用いている割当ポリシーを示す。実行ポリシーは、実行中の割当ポリシーを示す。表示ポリシーは表示部３５０に表示している割当ポリシーを示す。具体的には、図１０に示すように、実行中の割当ポリシーが割当ポリシーＡで、表示中の割当ポリシーが割当ポリシーＢとする。また、割当処理６２０‐１が割当ポリシーＡを用いて処理を行い、割当処理６２０‐２が割当ポリシーＢを用いて処理を行っているとする。この場合、割当処理６２０‐１は実行中の割当ポリシーを処理しているため、実行フラグには「実行」を示すデータが格納される。また、表示中の割当ポリシーを処理していないため、表示フラグには「非表示」を示すデータが格納される。処理に用いている割当ポリシーは割当ポリシーＡのため、演算ポリシーには「割当ポリシーＡ」を示すデータが格納される。実行中の割当ポリシーが割当ポリシーＡのため、実行ポリシーには「割当ポリシーＡ」を示すデータが格納される。表示中の割当ポリシーが割当ポリシーＢのため、表示ポリシーには「割当ポリシーＢ」が格納される。一方、割当処理６２０‐２では、実行フラグには「実行せず」が格納される。表示フラグには「表示」が格納される。演算ポリシーには「割当ポリシーＡ」が格納される。実行ポリシーと表示ポリシーとには、割当処理６２０‐１と同様に、「割当ポリシーＡ」と「割当ポリシーＢ」とが格納される。

割当部３３０は、図１１Ａに示す初期設定７００に対応する処理を行う。具体的には、図１２Ａに示すステップＳ１０〜Ｓ４０（以下、Ｓ１０として参照する。他のステップについても同様に符号のみで参照する。）の処理を行う。初期設定７００では、処理に必要になる情報を取得し、実行フラグ等を初期化する。

図１２Ａに示すように、割当部３３０は、Ｓ１０において、ランチャシステム２００と通信できるかを確認する。ランチャシステム２００との通信が可能になるまで、繰り返す。

次に、割当部３３０は、ランチャシステム２００の位置信号と性能信号とを受信する（Ｓ２０）。これにより、割当部３３０は、ランチャシステム２００の位置と、ランチャシステム２００の飛しょう体２０５の性能と保有数との情報を取得する。

続いて、割当部３３０は、実行フラグと、表示フラグと、演算ポリシーとを初期化する（Ｓ３０）。割当処理６２０‐１において、実行フラグは「実行」を示し、表示フラグは「表示」を示す。また、演算ポリシーは予め決められた割当ポリシーを示す。割当処理６２０‐２において、実行フラグは「実行せず」を示し、表示フラグは「非表示」を示す。また、演算ポリシーは設定されない。初期状態では、実行する割当ポリシーと、表示する割当ポリシーとは同じである。このため、割当処理６２０‐１で移動体１０を割当てる処理を行い、割当処理６２０‐２では演算処理を行わない。このため、割当処理６２０‐２では、演算ポリシーは設定されない。

Ｓ４０において、割当部３３０はポリシー管理部３４０から割当ポリシーを取得する。設定された演算ポリシーに基づき演算処理を行う。このため、設定された演算ポリシーの示す割当ポリシーをポリシー管理部３４０から取得する。

割当部３３０は、設定された演算ポリシーに基づき、割当ポリシーを取得する。演算ポリシーが「割当ポリシーＡ」を示す場合、割当ポリシーとして「割当ポリシーＡ」を取得する。つまり、演算ポリシーが示す割当ポリシーを取得する。ここで、演算ポリシーが設定されていない場合は、割当ポリシーを取得しない。

次に、図１１Ａに示す目標検知７１０に対応する処理を行う。具体的には、図１２Ａに示すＳ１００〜Ｓ１３０の処理を行う。目標検知７１０では、センサシステム１００が検知した移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる処理を行う。

図１２Ａに示すように、割当部３３０は、演算ポリシーが設定されているかを確認する（Ｓ１００）。演算ポリシーが設定されていない場合、移動体１０を割当てる処理は行わない。このため、演算ポリシーが設定されていない場合、目標検知７１０の処理を終了し、Ｓ２００に移行する。

Ｓ１１０において、割当部３３０は、センサシステム１００から検知信号を受信しているかを確認する（Ｓ１２０）。センサシステム１００は割り当てるべき移動体１０を検知していない場合、処理を行わない。このため、検知信号を受信していない場合、目標検知７１０を終了し、Ｓ２００に移行する。

Ｓ１２０において、検知信号から得られる移動体１０に対して、取得した割当ポリシーに基づき、移動体１０をランチャシステム２００に割当てる。割当ポリシーには、遠方で移動体１０を撃墜するなどの条件が設定されている。この条件に基づき、センサシステム１００が検知した移動体１０を割当てるランチャシステム２００を決定する。また、割当ポリシーに基づき、ランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射するときの移動体１０の位置の発射位置５１２を算出する。また、割当ポリシーに基づき、移動体１０と飛しょう体２０５とが会合すると予想される位置の会合位置５２２も算出する。

Ｓ１３０において、割当部３３０は割当信号を表示部３５０とランチャシステム２００とに送信する。ここで、表示フラグが「表示」の場合、表示部３５０に割当信号を送信し、表示フラグが「非表示」の場合、表示部３５０には割当信号を送信しない。また、実行フラグが「実行」の場合、ランチャシステム２００に割当信号を送信し、実行フラグが「実行せず」の場合、ランチャシステム２００には割当信号を送信しない。つまり、表示部３５０で表示する処理を行っている割当処理６２０‐１または割当処理６２０‐２が、表示部３５０に割当信号を送信する。また、実際にランチャシステム２００に移動体１０を割当てる処理を行っている割当処理６２０‐１または割当処理６２０‐２が、ランチャシステム２００に割当信号を送信する。割当信号には、移動体１０と、移動体１０が割当てられた決定したランチャシステム２００との関係が含まれる。ここで、センサシステム１００は、複数の移動体１０を検知する場合がある。そこで、各々の移動体１０を区別するために、センサシステム１００は移動体識別子を付与し、検知信号を送信する。このため、割当部３３０が送信する割当信号には、移動体識別子と、これに対応する移動体１０が割当てられたランチャシステム２００との組み合わせを送信する。また、割当信号には、割当部３３０が算出した会合位置５２２が含まれる。ランチャシステム２００は、会合位置５２２において飛しょう体２０５と移動体１０とが会合するように、飛しょう体２０５を発射する。さらに、割当信号には、割当部３３０が算出した発射位置５１２が含まれる。このため、表示部３５０は、受信した割当信号から会合位置５２２と発射位置５１２とを抽出し、表示することができる。なお、発射位置５１２は、割当部３３０が算出したもので、実際にランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射する際の移動体１０の位置とは異なる。

次に、図１１Ｂに示す表示変更７２０に対応する処理を行う。具体的には、図１２Ｂに示すＳ２００〜Ｓ２９５の処理を行う。表示変更７２０は、図１０に示すように、入力部３６０で割当ポリシーＢボタン５７０が選択されたときに、表示を切り替える処理である。

図１２Ｂに示すように、Ｓ２００において、割当部３３０は、表示変更の指示があったかを確認する。つまり、入力部３６０から割当ポリシーＢボタン５７０などを選択されたかを確認する。選択されていない場合は、表示を切り替えないため、表示変更７２０の処理を終了しＳ３００に移行する。

Ｓ２１０において、割当部３３０は、選択された割当ポリシーに表示ポリシーを変更する。これにより、割当部３３０は、表示部３５０に表示している割当ポリシーを確認することができる。

Ｓ２２０において、実行フラグが「実行」を示しているかを確認する。これにより、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っているかを確認する。例えば、割当処理６２０‐１の実行フラグが「実行」を示している場合、割当処理６２０‐１が実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っていることを示す。続いて、Ｓ２３０またはＳ２６０において、変更後に実行中になる割当ポリシーが実行ポリシーの示す割当ポリシーと同じかを確認する。つまり、変更前後で、実行中の割当ポリシーが異なるかを確認する。

実行フラグが「実行」を示す場合、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っていることを意味する。ここで、変更後に表示部３５０に表示するために用いる割当ポリシー（以下、表示する割当ポリシーと呼ぶ。）が実行ポリシーの示す割当ポリシーと同じ場合、変更後に表示する割当ポリシーは実行中の割当ポリシーと同じである。このため、変更前に実行中の割当ポリシーと、変更後に表示する割当ポリシーとは同じである。ここで、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っているため、Ｓ２４０において、表示フラグを「表示」に変更する。

実行フラグが「実行」を示す場合、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っていることを意味する。ここで、変更後に表示する割当ポリシーが実行ポリシーの示す割当ポリシーと異なる場合、変更前に実行中の割当ポリシーと、変更後に表示する割当ポリシーとが異なることを意味する。ここで、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っているため、Ｓ２５０において、表示フラグを「非表示」に変更する。

実行フラグが「実行せず」を示す場合、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っていないことを意味する。ここで、変更後に表示する割当ポリシーが実行ポリシーの示す割当ポリシーと同じ場合、変更前に実行中の割当ポリシーと、変更後に表示する割当ポリシーとが同じことを意味する。ここで、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っていないため、Ｓ２７０において、表示フラグを「非表示」に変更する。

実行フラグが「実行せず」を示す場合、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っていないことを意味する。ここで、変更後に表示する割当ポリシーが実行ポリシーの示す割当ポリシーと異なる場合、変更前に実行中の割当ポリシーと、変更後に表示する割当ポリシーとが異なることを意味する。ここで、実行中の割当ポリシーに基づき処理を行っていないため、変更後に表示する割当ポリシーを用いて処理を行う必要がある。このため、Ｓ２８０において、表示フラグを「表示」に変更する。また、Ｓ２９０において、演算ポリシーを表示するポリシーを示す表示ポリシーに変更する。さらに、Ｓ２９５において、演算ポリシーに基づき、ポリシー管理部３４０から割当ポリシーを取得する。

次に、図１１Ｂに示すポリシー変更７３０の処理を行う。具体的には、図１２Ｃに示すＳ３００〜Ｓ３４０の処理を行う。ポリシー変更７３０は、表示している割当ポリシーに基づき、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる処理に変更する。つまり、図１０に示すように、ポリシー決定ボタン５５０を選択した場合の処理である。

Ｓ３００において、割当部３３０は、ポリシー決定ボタン５５０が選択されたかを確認する。ポリシー選択ボタンが選択されていない場合、割当ポリシーを変更する必要がないため、ポリシー変更７３０の処理を終了しＳ４００に移行する。

Ｓ３１０において、表示フラグが「表示」であるかを確認する。表示フラグが「表示」である場合、処理結果が表示部３５０に表示されている。このため、Ｓ３２０において、割当信号をランチャシステム２００に送信するため、実行フラグを「実行」に変更する。一方、表示フラグが「非表示」である場合、処理結果は表示部３５０に表示されていない。このため、Ｓ３３０において、割当信号をランチャシステム２００に送信しないように、実行フラグを「実行せず」に変更する。

Ｓ３４０において、実行ポリシーが示す割当ポリシーを、表示ポリシーが示す割当ポリシーに変更する。ポリシー決定ボタン５５０が選択されたことで、実行中のポリシーは、表示部３５０に表示している割当ポリシーに変更される。これにより、処理している割当ポリシーに関係なく、実行ポリシーが示す割当ポリシーが実行中の割当ポリシーを示すことになる。

次に、図１１Ｂに示す飛しょう体発射７４０に対応する処理を行う。具体的には、図１２Ｄに示すＳ４００〜Ｓ４２０の処理を行う。飛しょう体発射７４０は、ランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射したことで、割当部３３０が保有するランチャシステム２００の情報を更新する。

Ｓ４００において、割当部３３０は、ランチャシステム２００から発射信号を受信したかを確認する。発射信号を受信していない場合、ランチャシステム２００は飛しょう体２０５を発射していないため、飛しょう体発射７４０の処理を終了する。この結果、Ｓ１００に戻り、処理を繰り返す。発射信号を受信している場合、Ｓ４１０に移行する。

Ｓ４１０において、ランチャシステム２００が保有する飛しょう体２０５の数を変更する。発射信号には、ランチャシステム２００の飛しょう体２０５の保有数が含まれる。このため、割当部３３０は、受信した飛しょう体２０５の保有数に基づき、ランチャシステム２００が保有する飛しょう体２０５の数を変更する。

Ｓ４２０において、割当処理６２０が割当てる移動体１０を更新する。発射情報には、撃墜対象の移動体１０の移動体識別子が含まれる。このため、同じ移動体１０に複数の飛しょう体２０５を発射することを避けるため、飛しょう体２０５を発射した移動体１０を割当対象から除外する。

表示部３５０は、図１３に示すように、ランチャシステム２００と割当部３３０とから表示する情報を受信し、図９に示すような画面５００を表示する。

表示部３５０は、図１１Ａに示す初期設定７００の処理を行う。具体的には、図１３に示すＳ７００の処理を行う。初期設定７００では、ランチャシステム２００から位置信号を受信する。

Ｓ７００において、表示部３５０は、ランチャシステム２００の位置を受信する。位置信号には、ランチャシステム２００の位置情報が含まれる。このため、表示部３５０はランチャシステム２００の位置であるランチャシステム位置５２０を取得する。

図１１Ａに示す目標検知７１０と、表示変更７２０と、ポリシー変更７３０と、飛しょう体発射７４０とでは、表示部３５０は同じ処理、つまり移動体１０などを表示する処理を行う。具体的には、図１３に示すＳ７００〜Ｓ７３０の処理を行う。

Ｓ７１０において、表示部３５０は、センサシステム１００から検知信号を受信する。検知信号には、移動体１０と飛しょう体２０５との位置が含まれる。このため、表示部３５０は移動体１０の位置である移動体位置５１０と、飛しょう体２０５の位置である飛しょう体位置５３０とを取得する。

Ｓ７２０において、表示部３５０は、割当部３３０から割当信号を受信する。割当信号には、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を示す情報が含まれる。つまり、移動体１０とランチャシステム２００との組み合わせが示されている。また、割当信号には、会合位置５２２と発射位置５１２とが含まれる。このため、表示部３５０は、移動体１０と、ランチャシステム２００と、会合位置５２２と、発射位置５１２との組み合わせを取得する。

Ｓ７３０において、表示部３５０は、取得した情報に基づき、図９に示すように、画面５００を表示する。ランチャシステム２００から取得したランチャシステム位置５２０を表示する。また、センサシステム１００から取得した移動体１０の移動体位置５１０と、飛しょう体位置５３０とを表示する。さらに、会合位置５２２と、発射位置５１２とを表示する。取得した移動体１０と会合位置５２２との組み合わせに応じて、移動体１０の移動体位置５１０と会合位置５２２との関係を表示する。例えば、図９に示すように、移動体位置５１０と会合位置５２２とを両端とする線分を表示する。また、ランチャシステム２００と会合位置５２２との組み合わせに応じて、ランチャシステム２００のランチャシステム位置５２０と会合位置５２２との関係を表示する。例えば、図９に示すように、ランチャシステム位置５２０と会合位置５２２とを両端とする線分を表示する。これにより、ランチャシステム位置５２０と移動体位置５１０とは、会合位置５２２を介した線分の両端として表示される。つまり、ランチャシステム２００と移動体１０との関係が示される。

ランチャシステム２００は、割り当てられた移動体１０に対して、飛しょう体２０５を発射する。図１４に示すように、飛しょう体２０５を移動体１０に向けて発射するため、割当部３３０から割当信号と目標信号とを受信する。

ランチャシステム２００は、図１１Ａに示す初期設定７００の処理を行う。具体的には、図１４に示すＳ９００の処理を行う。Ｓ９００において、ランチャシステム２００は、位置信号と性能信号とを送信する。位置信号には、ランチャシステム２００の現在位置が含まれる。ランチャシステム２００は、人工衛星から送信されるＧＰＳ信号などを用いて、現在位置を取得する。取得した現在位置を含む位置信号を送信する。

ランチャシステム２００は、図１１Ａ、１１Ｂに示す目標検知７１０と、表示変更７２０と、ポリシー変更７３０とにおいて、同じ処理を行う。具体的には、図１４に示すＳ９１０〜Ｓ９４０の処理を行う。

図１４に示すように、Ｓ９１０において、ランチャシステム２００は、割当部３３０から目標信号を受信する。目標信号には、移動体１０の位置と、移動方向と、移動速度とが含まれている。これにより、ランチャシステム２００は、移動体１０の位置と、移動方向と、移動速度とを取得する。

Ｓ９２０において、ランチャシステム２００は、割当部３３０から割当信号を受信する。割当信号には、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００と、会合位置５２２との組み合わせが含まれている。これにより、ランチャシステム２００に割り当てられた移動体１０、つまり撃墜すべき移動体１０を取得する。また、移動体１０を撃墜すべき位置として、会合位置５２２を取得する。

Ｓ９３０において、ランチャシステム２００は、飛しょう体２０５を発射すべきときの移動体１０の位置、発射位置を算出する。ランチャシステム２００は、自機の位置と、会合位置５２２と、保有する飛しょう体２０５の性能とから、飛しょう体２０５が発射してから会合位置５２２に到達するまでに要する飛しょう時間を算出する。移動体１０の位置と、移動方向と、移動速度とから、移動体１０と飛しょう体２０５とが会合する時間よりも算出した飛しょう時間前の移動体１０の位置として、発射位置を算出する。移動体１０は、算出した発射位置から会合位置５２２まで、飛しょう時間で到達する。このため、移動体１０が発射位置に到達したときに、ランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射することで、移動体１０と飛しょう体２０５とは会合位置５２２で会合する。

Ｓ９４０において、ランチャシステム２００は、算出した発射位置に移動体１０が到達したかを確認する。到達していない場合、Ｓ９１０に戻り、処理を繰り返す。到達している場合、Ｓ９５０に移行し、飛しょう体２０５を発射する処理を行う。

次に、ランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射する処理、つまり図１１Ｂに示す飛しょう体発射７４０の処理を行う。図１４に示す、Ｓ９５０、Ｓ９６０が、飛しょう体発射７４０の処理に対応する。

Ｓ９５０において、ランチャシステム２００は、移動体１０に向けて、飛しょう体２０５を発射する。続いて、Ｓ９６０において、発射信号を送信する。発射信号には、撃墜すべき移動体１０を示す情報と、ランチャシステム２００の保有する飛しょう体２０５の数が含まれている。

以上のように各システムが動作することで、状況の変化に応じて、リアルタイムに移動体１０をランチャシステム２００に割当てる割当ポリシーを変更することができる。また、表示部３５０は、リアルタイムで、現在の割当ポリシーに基づく状況の変化と、割当ポリシーを変更した場合の状況の変化とを表示する。このため、操作員は、割当ポリシーを変更した場合の状況を確認して、割当ポリシーを変更することができる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、現在の状況をリアルタイムで表示し、割当ポリシーを変更する例を示した。実施の形態２では、現在の状況だけでなく、指定された時間が経過した後の状況（以下、推測状況という。）も表示する。

実施の形態２に係る目標割当システム１を含む迎撃システムの構成を説明する。

図１５に示すように、迎撃システムは、実施の形態１と同様に、センサシステム１００と、ランチャシステム２００と、指揮システム３００Ｂとを備える。実施の形態１の構成のほか、指揮システム３００Ｂに、推測部３７０を備える。また、割当部３３０Ｂと、表示部３５０Ｂとの処理が一部異なる。その他については、実施の形態１と同様に動作する。

推測部３７０は、割当部３３０Ｂから割当信号を受信し、推測状況を算出し、表示部３５０Ｂに算出結果を送信する。つまり、推測部３７０は、指定された時間が経過した後の移動体１０と、飛しょう体２０５との位置を算出する。また、移動体１０の位置が発射位置５１２に到達していた場合、割当てられたランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射した場合の状況を算出する。つまり、割当てられたランチャシステム２００が飛しょう体２０５を発射した場合における、発射された飛しょう体２０５の位置を算出する。

次に、推測部３７０の算出結果を表示部３５０Ｂに表示する操作について説明する。

図１６に示すように、表示部３５０Ｂは、画面８００の上部に、表示する時間を指定する設定スライダ８１０を表示する。この設定スライダ８１０を選択し、左右に移動することで、図１７に示すように、表示部３５０Ｂは設定スライダ８１０で指定された時間が経過した後の状況を表示する。設定スライダ８１０は、画面８００の左端に移動させると現在の状況を表示する。設定スライダ８１０を画面８００の右側に移動するほど、長い時間が経過した後の状況を表示する。例えば、設定スライダ８１０を右端に移動させると、１０分後の状況を表示する。設定スライダ８１０を画面８００の左右中央に移動させると、５分後の状況を表示する。

これにより、操作員は、割当ポリシーを変更した場合においても、指定された時間が経過した後の状況を確認することができる。つまり、現状の状況だけでなく、予想される未来の状況を確認し、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更することができる。

次に、迎撃システムの動作について説明する。最初に、各システムの連携について説明する。

図１８Ａ、１８Ｂに示すように、迎撃システムは、センサシステム１００と、表示部３５０Ｂと、割当部３３０Ｂと、推測部３７０とが情報を送受信し実行される。また、ランチャシステム２００については、実施の形態１と同様のため、説明は省略する。

図１８Ａに示すように、迎撃システムでは、最初に初期設定７００が実行される。割当部３３０Ｂは、割当ポリシーをポリシー管理部３４０から取得する。また、実施の形態１と同様に、ランチャシステム２００は、割当部３３０と表示部３５０とに位置信号を送信する。

センサシステム１００が移動体１０を検知することで、目標検知７１０が実行される。目標検知７１０では、検知した移動体１０をランチャシステム２００に割当て、結果を表示部３５０に表示する。センサシステム１００は検知した移動体１０の検知信号を表示部３５０Ｂと割当部３３０Ｂと推測部３７０とに送信する。割当部３３０Ｂは、取得した割当ポリシーに基づき、検知した移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる。

入力部３６０から表示する割当ポリシーの変更が入力されると、実施の形態１と同様に、表示変更７２０が実行される。

設定スライダ８１０を移動させると、推測表示７５０が実行される。設定スライダ８１０は、入力部３６０からの入力により移動する。つまり、入力部３６０は、推測状況を表示するための信号を推測表示信号３６３として割当部３３０Ｂと、推測部３７０と、表示部３５０Ｂに送信する。推測部３７０は、割当部３３０Ｂから割当信号を受信し、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を取得する。また、センサシステム１００から検知信号を受信し、移動体１０の位置と、移動方向と、移動速度とを取得する。これにより、推測状況を算出する。推測部３７０は、算出した結果を割当信号として表示部３５０Ｂに送信する。表示部３５０Ｂは受信した割当信号に基づき、表示する。これにより、推測表示７５０では、表示部３５０は指示した時間経過後の状況を表示する。

設定スライダ８１０を左端に移動すると、推測非表示７６０が実行される。設定スライダ８１０は、入力部３６０からの入力により、左端に移動する。つまり、入力部３６０は、推測状況を非表示にするための信号を推測非表示信号３６４として、割当部３３０Ｂと、推測部３７０と、表示部３５０Ｂとに送信する。表示部３５０Ｂは、推測部３７０から割当信号を受信せず、割当部３３０Ｂから割当信号を受信する。これにより、表示部３５０Ｂは、現在の状況をリアルタイムで表示する。

次に、各システムの処理について説明する。センサシステム１００と、ランチャシステム２００とは、信号の送信先を除き、同じ処理を行うため説明は省略する。

割当部３３０Ｂは、図１９Ａ〜１９Ｅに示すように、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てる処理を行う。また、推測部３７０が表示部３５０Ｂに割当信号を送信する場合、割当部３３０Ｂが表示部３５０Ｂに割当信号を送信しないように動作する。ここで、割当部３３０Ｂは、実施の形態１と同様に、実行フラグと、表示フラグと、演算ポリシーと、実行ポリシーと、表示ポリシーとを保持する。さらに、割当部３３０Ｂは推測フラグを保持する。推測フラグは、表示部３５０Ｂが推測状況を表示しているかを示す。推測フラグが「表示」を示す場合、表示部３５０Ｂは推測状況を表示する。推測フラグが「非表示」を示す場合、表示部３５０Ｂは現在の状況を表示する。言い換えると、推測フラグが「表示」の場合、割当部３３０Ｂは表示部３５０Ｂに割当信号を送信しない。推測フラグが「非表示」の場合、割当部３３０Ｂは表示部３５０Ｂに割当信号を送信する。

割当部３３０Ｂは、図１９Ａ〜１９Ｅに示すように、実施の形態１と類似する。このため、実施の形態１と異なる処理について説明する。

割当部３３０Ｂは、図１８Ａの初期設定７００に対応する処理を行う。具体的には、図１９Ａに示すＳ１０〜Ｓ４０の処理を行う。実施の形態２では、推測フラグが追加されるため、Ｓ３０Ｂにおいて、推測フラグの初期設定を行う。このため、推測フラグは「非表示」に設定される。この他の処理については、実施の形態１と同様である。

次に、割当部３３０Ｂは、図１８Ａに示す目標検知７１０に対応する処理を行う。具体的には、図１９Ａに示すＳ１００〜Ｓ１３０の処理を行う。ここで、Ｓ１３０Ｂにおいて、割当信号を表示部３５０Ｂとランチャシステム２００と推測部３７０とに送信する。表示部３５０Ｂには、表示フラグが「表示」を示し、推測フラグが「非表示」を示す場合に送信する。この場合を除き、表示部３５０Ｂに割当信号を送信しない。具体的には、表示フラグが「非表示」の場合、または、推測フラグが「表示」の場合に、表示部３５０Ｂに割当信号を送信しない。推測部３７０には、推測フラグが「表示」の場合に送信する。この他の処理については、実施の形態１と同様である。

続いて、割当部３３０Ｂは、図１８Ｂに示す表示変更７２０に対応する処理を行う。具体的には、図１９Ｂに示すＳ２００〜Ｓ２９５の処理を行う。ここで、表示変更前に表示部３５０Ｂが推測状況を表示している場合、表示部３５０Ｂが現在の状況を表示するように変更する。このため、実施の形態１の処理に、Ｓ２０５を追加し、推測フラグを非表示に変更する。これにより、推測フラグは「非表示」を示す。このため、割当処理６２０‐１Ｂと割当処理６２０‐２Ｂのうち表示フラグが「表示」を示す方が、割当信号を表示部３５０Ｂに送信する。この他の処理については、実施の形態１と同様である。

続いて、割当部３３０Ｂは、実施の形態１と同様に、ポリシー変更７３０に対応する処理を行う。具体的には、図１９Ｃに示すＳ３００〜Ｓ３４０の処理を行う。この処理については、実施の形態１と同様である。

続いて、割当部３３０Ｂは、実施の形態１と同様に、飛しょう体発射７４０の処理を行う。具体的には、図１９Ｄに示すＳ４００〜Ｓ４２０の処理を行う。この処理については、実施の形態１と同様である。

続いて、割当部３３０Ｂは、推測表示７５０の処理を行う。具体的には、図１９Ｅに示すＳ５００〜Ｓ５１０の処理を行う。これにより、割当部３３０Ｂは割当信号の表示部３５０Ｂへの送信を停止する。

Ｓ５００において、割当部３３０Ｂは、推測表示に変更されたかを確認する。つまり、入力部３６０から推測表示信号３６３を受信したかを確認する。推測表示信号３６３を受信していない場合、推測表示７５０の処理は終了し、Ｓ５５０に移行する。推測表示信号３６３を受信している場合、Ｓ５１０に移行し、推測フラグを「表示」に変更する。これにより、割当部３３０Ｂが表示部３５０Ｂに割当信号を送信するのを停止する。

続いて、割当部３３０Ｂは、推測非表示７６０の処理を行う。具体的には、図１９Ｅに示すＳ５５０〜Ｓ５６０の処理を行う。これにより、割当部３３０Ｂは割当信号を表示部３５０Ｂに送信する。

Ｓ５５０において、割当部３３０Ｂは、推測非表示に変更されたかを確認する。つまり、入力部３６０から推測非表示信号３６４を受信したかを確認する。推測非表示信号３６４を受信していない場合、推測非表示７６０の処理は終了し、Ｓ１００に戻り処理を繰り返す。推測非表示信号３６４を受信している場合、Ｓ５６０に移行し、推測フラグを「非表示」に変更する。これにより、割当部３３０Ｂは表示部３５０Ｂに割当信号を送信する。その後、Ｓ１００に戻り処理を繰り返す。

表示部３５０Ｂは、図２０に示すように、ランチャシステム２００と、割当部３３０Ｂと、推測部３７０とから表示する情報を受信し、図１６に示すような画面８００を表示する。

表示部３５０Ｂは、図１８Ａに示す初期設定７００の処理を行う。具体的には、図２０に示すＳ７００の処理を行う。初期設定７００の処理は、実施の形態１と同様である。

表示部３５０Ｂは、図１８Ａ、１８Ｂに示す初期設定７００以外の処理において、同様の処理を行う。具体的には、図２０に示すＳ７１０〜Ｓ７３０の処理を行う。

Ｓ７１０において、実施の形態１と同様に、表示部３５０Ｂはセンサシステム１００から検知信号を受信する。

Ｓ７２０Ｂにおいて、表示部３５０Ｂは、割当部３３０Ｂまたは推測部３７０から割当信号を受信する。割当部３３０Ｂから受信する場合は、実施の形態１と同様である。推測部３７０から受信する場合、割当信号には相対時間、つまり表示する推測状況の時間が含まれている。また、移動体１０と飛しょう体２０５の位置も含まれている。

次に、Ｓ７２３において、割当信号に相対時間が含まれているかを確認する。これにより、受信した割当信号が割当部３３０Ｂと推測部３７０とのいずれから受信したかを確認できる。割当信号に相対時間が含まれていない場合、Ｓ７３０に移行し、実施の形態１と同様に現在の状況を表示する。割当信号に相対時間が含まれている場合、Ｓ７２６に移行する。

Ｓ７２６において、割当信号から移動体情報を抽出する。つまり、割当信号から移動体１０と飛しょう体２０５との位置を取得する。検知信号から取得した移動体１０と飛しょう体２０５との位置を、割当信号から取得した移動体１０と飛しょう体２０５とに変更する。これにより、推測部３７０から受信した移動体１０と飛しょう体２０５とを表示する。

Ｓ７３０において、受信した情報に基づき、画面８００を表示する。この処理は、実施の形態１と同様である。

このように、表示部３５０Ｂは、割当部３３０Ｂと推測部３７０との一方から受信し、現在の状況または推測状況を表示する。

推測部３７０は、図２１Ａ、２１Ｂに示すように、センサシステム１００と、割当部３３０Ｂとから情報を受信し、指定された時間経過後の状況を算出する。算出した結果を割当信号として、表示部３５０Ｂに送信する。

推測部３７０は、図１８Ａに示す初期設定７００の処理を行う。つまり、図２１Ａに示すように、Ｓ８００において、推測フラグの初期化を行う。具体的には、推測フラグを「非表示」に設定する。推測フラグは、割当部３３０Ｂと同様に、推測状況を表示する場合に「表示」を示す。現在の状況を表示する場合、推測フラグは「非表示」を示す。言い換えると、推測フラグが「表示」の場合、推測部３７０は表示部３５０Ｂに割当信号を送信する。推測フラグが「非表示」の場合、推測部３７０は表示部３５０Ｂに割当信号を送信しない。

次に、推測部３７０は、図１８Ｂに示す目標検知７１０の処理を行う。具体的には、図２１Ａに示すＳ８１０〜Ｓ８２５の処理を行う。Ｓ８１０において、推測フラグが「非表示」の場合、表示部３５０Ｂに割当信号を送信しないため、目標検知７１０の処理を終了する。推測フラグが「表示」の場合、表示部３５０Ｂに割当信号を送信するため、Ｓ８１５に移行する。

Ｓ８１５において、推測部３７０は、センサシステム１００から検知信号を受信する。これにより、移動体１０の位置と、移動方向と、移動速度とを取得する。また、飛しょう体２０５の位置と、移動方向と、移動速度とを取得する。

Ｓ８２０において、推測部３７０は、割当部３３０Ｂから割当信号を受信する。これにより、移動体１０と、移動体１０を割当てたランチャシステム２００との関係を取得する。また、会合位置５２２と、発射位置５１２とを受信する。つまり、移動体１０と、ランチャシステム２００と、会合位置５２２と、発射位置５１２との組み合わせを取得する。

Ｓ８２５において、推測部３７０は、入力部３６０の入力により指定された時間を取得する。つまり、表示する推測状況の時間を取得する。

Ｓ８３０において、推測部３７０は、移動体１０の航路を推定する。センサシステム１００から取得した移動方向と、移動速度とに基づき、移動体１０の航路を推定する。この航路の推定は、移動体１０をランチャシステム２００に割り当てるときに用いた方法と同じであってもよい。推定した航路に基づき、Ｓ８２５で取得した時間経過後の移動体１０の位置を算出する。ここで、移動体１０が発射位置５１２に到達し、会合位置５２２に到達していない場合、撃墜すべきランチャシステム２００が飛しょう体２０５を移動体１０に向け発射したと判断する。この場合、移動体１０が発射位置５１２に到達してから取得した時間までの時間から、発射した飛しょう体２０５の位置を算出する。移動体１０が会合位置５２２に到達している場合、会合位置５２２で飛しょう体２０５を会合したとして、移動体１０を表示しない。つまり、この移動体１０の位置を割当信号に含めない。このようにして、推測状況における移動体１０の位置と、飛しょう体２０５の位置とを算出し、割当信号に加える。この結果、割当信号には、移動体１０の位置と、飛しょう体２０５の位置と、ランチャシステム２００と、会合位置５２２と、発射位置５１２との組み合わせが含まれる。

Ｓ８３５において、推測部３７０は、表示部３５０Ｂに割当信号を送信する。

このように、目標検知７１０において、推測部３７０は表示部３５０Ｂに割当信号を送信することができる。

次に、推測部３７０は、図１８Ｂに示す表示変更７２０に対応する処理を行う。具体的には、図２１Ｂに示すＳ８４０〜Ｓ８４５の処理を行う。

Ｓ８４０において、推測部３７０は、表示変更されたかを確認する。つまり、入力部３６０から表示変更信号３６１を受信したかを確認する。受信していない場合、表示変更７２０の処理を終了する。受信している場合、Ｓ８５０に移行する。

Ｓ８４５において、推測部３７０は、推測フラグを「非表示」に変更する。言い換えると、表示部３５０Ｂへの割当信号の送信を停止する。表示変更後は、現在の状況を表示するため、表示部３５０Ｂは割当信号を割当部３３０Ｂから受信する。

続いて、推測部３７０は、図１８Ｂに示す推測表示７５０に対応する処理を行う。具体的には、図２１Ｂに示すＳ８５０〜Ｓ８５５の処理を行う。

Ｓ８５０において、推測部３７０は、推測表示に変更されたかを確認する。つまり、入力部３６０から推測表示信号３６３を受信したかを確認する。受信していない場合、推測表示７５０の処理を終了する。受信している場合、Ｓ８５５に移行する。

Ｓ８５５において、推測部３７０は、推測フラグを「表示」に変更する。これにより、推測部３７０は、表示部３５０Ｂに割当信号を送信する。

続いて、推測部３７０は、推測非表示７６０に対応する処理を行う。具体的には、図２１Ｂに示すＳ８６０〜Ｓ８６５の処理を行う。

Ｓ８６０において、推測部３７０は、推測非表示に変更されたかを確認する。つまり、入力部３６０から推測非表示信号３６４を受信したかを確認する。受信していない場合、推測非表示７６０の処理を終了し、Ｓ８１０に戻り、処理を繰り返す。受信している場合、Ｓ８６５に移行する。

Ｓ８６５において、推測部３７０は、推測フラグを「非表示」に変更する。これにより、推測部３７０は、表示部３５０Ｂへの割当信号の送信を停止する。

このようにして、推測部３７０により指定された時間経過後の状況を算出し、表示部３５０Ｂに表示することができる。このため、操作員は、実行中の割当ポリシーだけでなく、割当ポリシーを変更した場合に予想される状況を確認することができる。

（実施の形態３）
実施の形態１、２では、割当ポリシーを変更することで、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更する例を示した。実施の形態３では、手動で移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更する例を示す。

図２２に示すように、表示部３５０Ｃは、画面８５０を表示する。画面８５０には、割当変更ボタン８６０が表示される。入力部３６０で、割当変更ボタン８６０を選択すると、割当変更状態に移行する。具体的には、表示部３５０Ｃは、図２３に示すように、画面８５０Ｂを表示する。画面８５０Ｂには、割当削除ボタン８７０と、変更反映ボタン８８０とが表示される。画面８５０Ｂにおいて、移動体１０と割当てるランチャシステム２００とを選択することで、移動体１０をランチャシステム２００に割当てる。例えば、移動体１０の移動体位置５１０を選択後、割当てるべきランチャシステム２００のランチャシステム位置５２０を選択してもよい。また、移動体１０の割当てを削除する場合、移動体１０を選択後、割当削除ボタン８７０を選択する。最後に変更した結果を反映するために、変更反映ボタン８８０を選択する。このように、入力部３６０で入力することで、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更する。割当を変更した結果に合わせて、会合位置５２２と発射位置５１２とが表示される。

実施の形態３は、実施の形態１の構成と変わらず、割当部３３０Ｃの処理が異なる。割当部３３０Ｃの処理を説明する。

割当部３３０Ｃの処理は、図２４Ａ〜２４Ｅに示すように、移動体１０をランチャシステム２００に割当てる処理を行う。また、入力部３６０への入力に基づき、移動体１０を割当てたランチャシステム２００を変更する。Ｓ１０〜Ｓ４２０の処理は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

Ｓ６００において、割当部３３０Ｃは、割当変更ボタン８６０が選択されたかを確認する。入力部３６０は、割当変更ボタン８６０が選択されると、割当信号を生成し割当部３３０Ｃに送信する。このため、割当部３３０Ｃは割当変更信号を受信したかを確認する。割当変更信号を受信していない場合、Ｓ１００に戻り、処理を繰り返す。割当変更信号を受信している場合、Ｓ６１０に移行する。

Ｓ６１０において、割当部３３０Ｃは、割当を変更する移動体１０を受信する。入力部３６０は、割当を変更する移動体１０が入力されると、割当部３３０Ｃに変更対象として移動体１０の移動体識別子を送信する。割当部３３０Ｃは、移動体１０の移動体識別子を受信し、割当を変更する移動体１０を取得する。

Ｓ６２０において、割当部３３０Ｃは、割当てるランチャシステム２００を受信する。入力部３６０は、変更する移動体１０を割当てるランチャシステム２００が入力されると、割当部３３０Ｃに割当てるランチャシステム２００を送信する。これにより、割当部３３０Ｃは、移動体１０を割当てるべきランチャシステム２００を取得する。

Ｓ６３０において、割当部３３０Ｃは、変更反映ボタン８８０が選択されたかを確認する。入力部３６０は、変更反映ボタン８８０が選択されると、割当部３３０Ｃに割当反映を送信する。このため、割当部３３０Ｃは、割当反映を受信したかを確認する。割当反映を受信しない場合、Ｓ６１０に戻り、処理を繰り返す。割当反映を受信した場合、Ｓ６４０に移行し、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更する。

このようにして、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を、操作員が手動で変更することができる。このため、他の迎撃システムにより移動体１０を撃墜する場合、割当ポリシーとは異なる割当を行う場合など、自由に割当を変更することができる。

（実施の形態４）
実施の形態４では、表示部３５０は、図２５に示すように、画面９００を表示する。画面９００には、会合位置５２２の位置に、移動体１０と飛しょう体２０５との会合時間が表示される。また、移動体１０が発射位置５１２に到達する時間が発射位置５１２に表示される。また、移動体１０を飛しょう体２０５が撃墜する確率を、過去の履歴、シミュレーションの結果などから算出し表示してもよい。これらの情報は、割当部３３０で算出し、割当信号に追加される。表示部３５０は、割当信号から、会合時間などを抽出し、表示する。また、画面９００には、ランチャシステム２００の保有する飛しょう体２０５の数が表示される。また、装填数を表示してもよい。

図２６に示すように、撃墜する確率を表示せずに、移動体１０を飛しょう体２０５が撃墜する確率に応じて、会合位置５２２の表示色を変更してもよい。また、ランチャシステム２００の保有する飛しょう体２０５の数を、図２６に示すように、図形の数により表示してもよい。また、会合時間などの表示は、一部のみ表示してもよい。

（変形例）
上記実施の形態では、演算ポリシーが設定された後、演算ポリシーの設定を削除しない例を示したが、これに限定されない。ポリシー決定ボタン５５０を選択した後、表示していない割当ポリシーを用いて処理している場合、目標検知７１０に対応する処理を実行しなくともよい。この場合、図１２ＢのＳ２７０と、図１２ＣのＳ３３０とにおいて、演算ポリシーの設定を削除する。これにより、実行も表示もしていない割当ポリシーを用いて目標検知７１０に対応する処理は実行されない。

上記実施の形態では、割当部３３０は、割当処理６２０‐１、６２０‐２の２つの処理を並列で行う例を示したが、これに限定されない。例えば、１つの処理として、表示用の処理と、実行用の処理とを行ってもよい。また、割当ポリシーごとに１つの処理、つまり割当ポリシーの数の並列処理を行ってもよい。

上記実施の形態では、割当部３３０と推測部３７０は、同じ割当信号を生成しランチャシステム２００と表示部３５０とに送信する例を示したが、これに限定されない。例えば、ランチャシステム２００には飛しょう体２０５を発射するために必要な情報のみを含めた割当信号を生成し送信してもよい。また、表示部３５０には、割当信号のうち、移動体１０とランチャシステム２００との関係を表示するために必要な情報のみを含めた表示信号を生成し送信してもよい。

上記実施の形態では、１つの移動体１０に対して１つの飛しょう体２０５を発射する例を示したが、これに限定されない。例えば、１つの移動体１０に対して複数の飛しょう体２０５を発射してもよい。この場合、図１２ＤのＳ４２０において、移動体１０に対して飛しょう体２０５の発射した数が、所定の数に達した場合に割当対象から除外する。つまり、１つの移動体１０に対して５つの飛しょう体２０５を発射する場合、移動体１０に対して飛しょう体２０５を発射した数が５に達した場合に割当対象から除外する。

上記実施の形態では、ランチャシステム２００は、発射位置を算出することで、飛しょう体２０５の発射タイミングを決定する例を示したが、これに限定されない。ランチャシステム２００が発射した飛しょう体２０５が、移動体１０と会合位置５２２で会合すれば、任意の方法を選択することができる。例えば、ランチャシステム２００が発射した飛しょう体２０５が会合位置５２２に到達するまでの時間を算出する。次に、移動体１０が会合位置５２２に到達するまでの時間を算出する。移動体１０が会合位置５２２に到達するまでの時間が、飛しょう体２０５が会合位置５２２に到達する時間以下である場合に、飛しょう体２０５を発射してもよい。

上記実施の形態では、ランチャシステム２００が、飛しょう体２０５の発射タイミングを算出する例を示したが、これに限定されない。例えば、割当部３３０が、飛しょう体２０５を発射するタイミングをランチャシステム２００に指示してもよい。割当部３３０は、発射位置５１２を算出する。このため、移動体１０が発射位置５１２に到達した場合、ランチャシステム２００に飛しょう体２０５の命令信号を出力してもよい。

上記実施の形態では、移動体１０をランチャシステム２００に割当てる方法として、割当ポリシーを選択する例と、手動で指定する例を示したが、これらを組み合わせてもよい。例えば、実行中とは異なる割当ポリシーを選択し、その後、手動で移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更してもよい。この場合、入力部３６０は、移動体１０を割当てるランチャシステム２００を変更した結果を、割当変更信号として、割当部３３０に送信する。また、割当変更信号には、割当ポリシーのみを変更するポリシー変更信号３６２を含んでもよい。

上記実施の形態では、検知信号、割当信号、性能信号、位置信号などの各種信号を、無線を用いて送受信する例を示したが、これに限定されない。信号を送受信できればよく、種々の送受信手段を用いることができる。例えば、有線で送受信しても良い。

実施の形態２では、設定スライダ８１０を用いて指定された時間を選択する例を示したが、これに限定されない。時間を指定できればよく、任意の方法を選択することができる。例えば、１分、２分、３分などを示すボタンを選択することで、時間を指定してもよい。

上記実施の形態では、目標割当システム１が１つのセンサシステム１００を備える例を示したが、これに限定されない。複数のセンサシステム１００を備えていてもよい。また、指揮システム３００は、目標割当システム１の外部から移動体１０の位置情報等を取得できれば、センサシステム１００を備えなくとも良い。

以上において説明した処理は一例であり、各ステップの順番、処理内容は、機能を阻害しない範囲で変更してもよい。また、説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよい。

１ 目標割当システム
１０ 移動体
１１ 航路
１２ 割当限界位置
１００ センサシステム
１１０ アンテナ
１２０ 送受信装置
１３０ 位置算出装置
１４０ データ通信装置
２００ ランチャシステム
２０５ 飛しょう体
２１０ データ通信装置
２２０ 発射制御装置
２３０ 発射装置
３００ 指揮システム
３１０ データ通信装置
３２０ 演算処理装置
３３０ 割当部
３４０ ポリシー管理部
３５０ 表示部
３６０ 入力部
３６１ 表示変更信号
３６２ ポリシー変更信号
３６３ 推測表示信号
３６４ 推測非表示信号
３７０ 推測部
４００ 有効射程距離
４０１ 射程到達位置
４１０ 割当限界距離
４１１ 迎撃限界位置
５００ 画面
５１０ 移動体位置
５１２ 発射位置
５２０ ランチャシステム位置
５２２ 会合位置
５３０ 飛しょう体位置
５４０ 味方位置
５５０ ポリシー決定ボタン
５６０ 割当ポリシーＡボタン
５７０ 割当ポリシーＢボタン
５８０ 割当ポリシーＣボタン
６２０ 割当処理
７００ 初期設定
７１０ 目標検知
７２０ 表示変更
７３０ ポリシー変更
７４０ 飛しょう体発射
７５０ 推測表示
７６０ 推測非表示
８００ 画面
８１０ 設定スライダ
８５０ 画面
８６０ 割当変更ボタン
８７０ 割当削除ボタン
８８０ 変更反映ボタン
９００ 画面
１０１０ 制御部
１０２０ 記憶装置
１０３０ 入力部
１０４０ 出力部
１０５０ 通信部

Claims (12)

1. 移動体の位置を検知して検知信号を生成するセンサシステムと、
   前記検知信号に基づき、前記移動体が割当てられるランチャシステムを決定し、前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとしての第１ランチャシステムとを示す第１表示信号を生成する割当部と、
   前記第１表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割当てられた前記第１ランチャシステムとを表示する表示部と、
   前記移動体が割当てられるランチャシステムが前記第１ランチャシステムから第２ランチャシステムに変更したときの表示が指示されたとき、第１表示変更信号を生成する入力部と
   を備え、
   前記割当部は、前記第１表示変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから前記第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成し、
   前記表示部は、前記第２表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割り当てられた前記第２ランチャシステムとを表示し、
   前記入力部は、前記移動体が割り当てられるランチャシステムが前記第２ランチャシステムから前記第１ランチャシステムに変更したときの表示が指示されたとき、第２表示変更信号を生成し、
   前記割当部は、前記第２表示変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第２ランチャシステムから前記第１ランチャシステムに変更された前記第１表示信号を生成する
   目標割当システム。
2. 移動体の位置を検知して検知信号を生成するセンサシステムと、
   前記検知信号に基づき、前記移動体が割当てられるランチャシステムを決定し、前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとしての第１ランチャシステムとを示す第１表示信号を生成する割当部と、
   表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとを表示する表示部と、
   前記移動体が割当てられるランチャシステムの変更を指示する割当変更信号を生成する入力部と、
   前記移動体を前記第１ランチャシステムに割当てる第１割当ポリシーと、前記移動体を第２ランチャシステムに割当てる第２割当ポリシーとを有するポリシー管理部と、
   を備え、
   前記割当部は、前記割当変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから前記第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成し、
   前記割当部は、前記ポリシー管理部から前記第１割当ポリシーを取得し、前記検知信号に基づき前記第１表示信号を生成し、
   前記入力部は、前記第２割当ポリシーが選択されたとき、前記割当変更信号を生成する
   目標割当システム。
3. 請求項２に記載の目標割当システムであって、
   前記入力部は、前記第２割当ポリシーに基づく表示が指示されたとき、表示変更信号を生成し、
   前記割当部は、前記表示変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから前記第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成する
   目標割当システム。
4. 請求項３に記載の目標割当システムであって、
   前記検知信号の受信から所定の時間経過後の前記移動体の位置を算出し、算出された前記移動体の位置を含む第３表示信号を生成する推測部を更に備える
   目標割当システム。
5. 請求項４に記載の目標割当システムであって、
   前記推測部は、前記第１表示信号または前記第２表示信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムから発射された飛しょう体の位置を算出し、算出された前記飛しょう体の位置を前記第３表示信号に含め、
   前記表示部は、前記第３表示信号に基づき、算出された前記飛しょう体の位置を表示する
   目標割当システム。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の目標割当システムであって、
   前記センサシステムは、前記移動体の位置の変化に基づき、前記移動体の移動方向と移動速度とを算出し、
   前記割当部は、前記移動体の移動方向と移動速度とに基づき、前記移動体に割当てられた前記ランチャシステムから発射される飛しょう体と前記移動体とが会合する会合位置と会合時間とを算出し、前記会合位置と前記会合時間とを含む前記第１表示信号または前記第２表示信号を生成し、
   前記表示部は、前記第１表示信号または前記第２表示信号に基づき、前記会合位置と前記会合時間とを表示する
   目標割当システム。
7. 移動体の位置を検知して検知信号を生成するセンサシステムと、
   前記検知信号に基づき、前記移動体が割当てられるランチャシステムを決定し、前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとしての第１ランチャシステムとを示す第１表示信号を生成する割当部と、
   表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとを表示する表示部と、
   前記移動体が割当てられるランチャシステムの変更を指示する割当変更信号を生成する入力部と
   を備え、
   前記割当部は、前記割当変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成し、
   前記センサシステムは、前記移動体の位置の変化に基づき、前記移動体の移動方向と移動速度とを算出し、
   前記割当部は、前記移動体の移動方向と移動速度とに基づき、前記移動体に割当てられた前記ランチャシステムから発射される飛しょう体と前記移動体とが会合する会合位置と会合時間とを算出し、前記会合位置と前記会合時間とを含む前記第１表示信号または前記第２表示信号を生成し、
   前記表示部は、前記第１表示信号または前記第２表示信号に基づき、前記会合位置と前記会合時間とを表示し、
   前記割当部は、前記飛しょう体が前記移動体を撃墜した過去の結果を保持しており、前記過去の結果に基づき前記会合位置での撃墜率を算出し、前記撃墜率を含む前記第１表示信号または前記第２表示信号を生成し、
   前記表示部は、前記第１表示信号または前記第２表示信号に基づき、前記撃墜率を表示する
   目標割当システム。
8. 移動体の位置を検知して検知信号を生成するセンサシステムと、
   前記検知信号に基づき、前記移動体が割当てられるランチャシステムを決定し、前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとしての第１ランチャシステムとを示す第１表示信号を生成する割当部と、
   表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとを表示する表示部と、
   前記移動体が割当てられるランチャシステムの変更を指示する割当変更信号を生成する入力部と
   を備え、
   前記割当部は、前記割当変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成し、
   前記センサシステムは、前記移動体の位置の変化に基づき、前記移動体の移動方向と移動速度とを算出し、
   前記割当部は、前記移動体の移動方向と移動速度とに基づき、前記移動体に割当てられた前記ランチャシステムから発射される飛しょう体と前記移動体とが会合する会合位置と会合時間とを算出し、前記会合位置と前記会合時間とを含む前記第１表示信号または前記第２表示信号を生成し、
   前記表示部は、前記第１表示信号または前記第２表示信号に基づき、前記会合位置と前記会合時間とを表示し、
   前記割当部は、前記移動体の移動方向と移動速度とに基づき、前記飛しょう体が発射される時刻における前記移動体の位置を発射位置として算出し、前記発射位置を含む前記第１表示信号または前記第２表示信号を生成し、
   前記表示部は、前記第１表示信号または前記第２表示信号に基づき、前記発射位置を表示する
   目標割当システム。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の目標割当システムが備える前記割当部が設けられた指揮システム。
10. センサシステムが検知した移動体の位置を含む検知信号に基づき、前記移動体が割当てられるランチャシステムを決定するステップと、
    前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとしての第１ランチャシステムとを示す第１表示信号を生成するステップと、
    表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとを表示するステップと、
    前記移動体が割当てられるランチャシステムの変更を指示する割当変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成するステップと、
    を含み、
    前記第１表示信号を生成するステップは、前記移動体を前記第１ランチャシステムに割当てる第１割当ポリシーに基づき、前記第１表示信号を生成するステップを含み、
    前記第２表示信号を生成するステップは、前記移動体を前記第２ランチャシステムに割当てる第２割当ポリシーが選択されたとき、前記割当変更信号を生成するステップを含む
    目標割当方法。
11. センサシステムが検知した移動体の位置を含む検知信号に基づき、前記移動体が割当てられるランチャシステムを決定するステップと、
    前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとしての第１ランチャシステムとを示す第１表示信号を生成するステップと、
    前記第１表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割当てられた前記第１ランチャシステムとを表示するステップと、
    前記移動体が割当てられるランチャシステムが前記第１ランチャシステムから第２ランチャシステムに変更したときの表示を指示する第１表示変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから前記第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成するステップと、
    前記第２表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割り当てられた前記第２ランチャシステムとを表示するステップと、
    前記移動体が割当てられるランチャシステムが前記第２ランチャシステムから前記第１ランチャシステムに変更したときの表示を指示する第２表示変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第２ランチャシステムから前記第１ランチャシステムに変更された前記第１表示信号を生成するステップと、
    を計算機に実行させるための目標割当プログラム。
12. センサシステムが検知した移動体の位置を含む検知信号に基づき、前記移動体が割当てられるランチャシステムを決定するステップと、
    前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとしての第１ランチャシステムとを示す第１表示信号を生成するステップと、
    表示信号に基づき、リアルタイムに前記移動体と割当てられた前記ランチャシステムとを表示するステップと、
    前記移動体が割当てられるランチャシステムの変更を指示する割当変更信号に基づき、割当てられた前記ランチャシステムが前記第１ランチャシステムから第２ランチャシステムに変更された第２表示信号を生成するステップと、
    を計算機に実行させ、
    前記第１表示信号を生成するステップは、前記移動体を前記第１ランチャシステムに割当てる第１割当ポリシーに基づき、前記第１表示信号を生成するステップを含み、
    前記第２表示信号を生成するステップは、前記移動体を前記第２ランチャシステムに割当てる第２割当ポリシーが選択されたとき、前記割当変更信号を生成するステップを含む
    目標割当プログラム。
    

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