JP6964064B2 - 自車両の操作を支援するための方法、他の交通参加者を支援するための方法、ならびに対応する支援システムおよび車両 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の操作を支援するための方法、他の交通参加者を支援するための方法、ならびに対応する支援システムおよびそのような支援システムを備える車両に関する。

複数の交通参加者を伴う道路交通シナリオなどの移動シナリオでは、ある交通参加者が他の交通参加者を見逃すことが事故の主要な原因となっている。一方で、交通参加者は、認識されていない他の交通参加者を誤って利用可能な空間として扱うことにより、それらの交通参加者に衝突することがある。他方で、人間の操作者（human operator）や（部分的）自律運転の場合の操作システム（operating system）による自車両操作では、自車両の存在と操作の意図とを他の交通参加者が認識し及び理解しているものと仮定して操作を行うが、この仮定が間違っていれば事故リスクを増加させることとなる。

他の交通参加者の情報についての運転者の認識、特に他車両の運転者の情報についての認識を改善するための、いくつかの試みがすでに行われている。例えば、特許文献１は、運転者により起動される車両間警告装置（driver initiated vehicle-to-vehicle warning device）の概念を開示している。このシステムによれば、運転者は、この装置を用いて他の近くの車両に警告およびメッセージを匿名で送ることができる。このメッセージは、運転者や乗客によって観測された事象に関する情報、例えば位置情報を含む。受信システムは、この情報を用いて、対応する事象に関して運転者に警報を発出すべきか否かを決定する。しかしながら、送信される情報の価値はかなり限定されたものとなる。第１に、情報が他の車両に転送されるかどうかが交通参加者の個々の判断に依存しており、第２に、運転者によって知覚される事象に関する情報のみが通信される。しかしながら、上述のように、認識されなかった交通物体に関する情報の方がずっと有益であることが多い。

自車両の運転者に他の交通参加者の知覚についてのより良い通知を与えるための１つの手法が、特許文献２に記載されている。ここには、操作状態を共有するための装置が開示されている。運転者の運転技能並びに認知および判定の能力が、他の近くの運転者に共有される。これにより、認知および判定の能力の推定値が、生理的測定値から部分的に判断される。例えば、認知および判定の能力を示すこととなり得る運転者の覚醒の程度を判断するために、眼球運動が分析される。ステアリング角度などのパフォーマンスデータに基づく運転技能を識別するために、別個のユニットが使用される。このシステムおよび装置の利点は、自車両の運転者が、他の交通参加者の能力および一般注意レベル（general attention level）についての通知を受信して、他の交通参加者が交通シーンを注意して観測するか否かに関するより正確な印象を取得し得ることである。それでもなお、自車両運転者は、すべての車両または他の何らかの交通物体が、他の交通参加者によって実際に知覚されているか否かを確信できないことがあり得る。他の車両の全ての運転者の注意が支配的側面に引きつけられて、例えば自車両が見落とされてしまうような状況が考えられる。さらにまた、他の交通参加者に対して自車両または他の交通物体が遮られた状況があれば、そのようなシステムの肯定的効果は強く制限されてしまう。

欧州特許出願公開２３０７９８０（Ａ１）号明細書 欧州特許出願公開２８２１９７８（Ａ１）号明細書

したがって、本発明の目的は、車両操作中における判断に用いられる情報ベース（information base）を改善することである。

本目的は、独立請求項に記載の本発明によって達成される。

全体的考えは、他の交通参加者が何を知っているかまたは何を知らないかに関する情報を受信する操作者は、より頻繁に仮定に依拠しなければならない操作者と比較して、より多くの情報を得ることとなり、したがって、操作計画に際してより安全な選定を行うことができる、ということである。これは、その情報が他者による自身の車両についての認識に関係する場合には、特にそうである。したがって、本発明の主要な目的は、本発明の方法を用いることで、（１つまたは複数の）他の交通参加者による自車両の認識に関するこの情報を、自車両操作者及び又は他の交通参加者に与え、したがって交通の流れおよび安全性を潜在的に改善する支援システムを可能にすることである。車両操作者は、運転者のような人間操作者のみならず、例えば、自律または部分的自律車両において採用されるソフトウェアプログラムを用いるプロセッサなどの機械操作者または人工操作者でもあり得ることに留意されたい。

さらに、ａ）交通参加者が交通シーン内の交通物体を知覚していることについての情報や、ｂ）そのような知覚を欠いていることについての情報は、他者の存在についての情報を初期に与えることとなり、したがって操作者の状況理解を直接的に改善するものとなり得る。

本発明によれば、少なくとも１つの他の交通参加者が存在する動的環境内での、自車両の操作が支援される。自車両の環境内の少なくとも１つの他の交通参加者の存在に関する情報が、まず取得される。次に、他の交通参加者が自車両を検出したか否かの情報が、取得される。この情報は、自車両自身の検知に基づいて取得されるか、必要な情報ベースを備える他の交通参加者及び又は１つもしくは複数のインフラストラクチャ要素または他の車両から送信される信号から取得され得る。すなわち、何が知覚されたかの情報が他の交通参加者から直接提供されるか、またはそのような情報が間接的に取得される。この情報は、自車両の局所環境内の交通についての当該自車両の知識ベースと比較され、他の交通参加者が自車両を含む他の近くの交通参加者を認識したか否かが判断され得る。「知識ベース」という用語は、通常、自身のセンサ、インフラストラクチャ要素、他の車両等々から導出された情報を含む、自車両にとって利用可能な任意の情報を指すのに用いられる。他の交通参加者が自車両及びおそらくは更に他の交通参加者をも検出したか否かについてのこのような情報を含んだ信号が、生成される。次に、その信号は、運転者支援システム及び又は出力デバイスに供給され、その信号に基づいて、運転操縦が実行され、及び又は人間にとって観測可能な出力信号が生成される。このような情報は、また、他の車両及び又はインフラストラクチャに伝搬されるものとすることができ、これにより他の交通参加者の（１つまたは複数の）知識ベースが改善されて、安全性が更に改善され得ることに留意されたい。

何らかの運転操縦の実行は、自車両が、自律運転または少なくとも部分的な自律運転のための制御信号を生成することのできるプロセッサによって操作される場合にのみ実行され得るものであることは、明らかである。

上述のように、他の交通参加者がさらに他の交通参加者及び又は自車両を知覚したか否かについての情報は、自車両において推測されるが、他の交通参加者自身、他の外部プロセッサ、または複数のシステムが共有する処理パワー、によっても推測され得る。したがって、本発明はまた、ある交通参加者が他の交通参加者を検出することと、検出された交通参加者に関する情報を含む信号を生成することと、そのあとに、この信号及び又は検出された（１つまたは複数の）交通参加者に関する表示情報を、環境に対してブロードキャストすることと、に関する。すなわち、一方において、この他の交通参加者が信号を生成してそれをブロードキャストするものとすることができるので、情報を出力することを含むさらなる処理が自車両において実行される。他方で、他の交通参加者は、例えば自車両の人間操作者だけでなく自車両内のカメラデバイスのようなセンサによっても観察され得る出力信号を、直接的に出力し得る。したがって、そのようなシステムは、他の交通参加者が、自車両または更に他の交通参加者を知覚しているか否かを推測する能力を有さない場合でも、交通状況における安全性の改善を可能とし得る。

有利な態様が、従属請求項に示される。

例えば、人間にとって観測可能な出力信号を出力する場合、出力信号の知覚可能な顕著性によって、自車両の環境内に存在する交通参加者について推定された当該自車両の操作との関係性が示されることが好ましい。出力信号の知覚可能な顕著性は、特に、他の交通参加者が自車両を知覚しているか否かについての不確実性を示すものとすることができる。例えば、自車両を知覚していることが、他者により通知されないか又は判断されないときに、最大の不確実性が与えられ得る。

さらに他の態様によると、出力信号は、それぞれの交通参加者の、自車両に対する位置または方向を示す。これにより、運転者は、交通状況を十分に理解するために必要な情報を迅速に知覚して、好適な運転操作を決定することができる。

さらに、複数の他の交通参加者のうちの１つが自車両を知覚したか否かについての情報を、自車両の操作者、特に人間である操作者が、注目している（関心のある）交通参加者を指定することにより要求できることが好ましい。多くの場合、運転者は、交通状況の全体を良く理解しており、タスクを良好に実行するための更なる入力を必ずしも必要とするわけではない。しかしながら、支援機能があれば特定の交通参加者が知覚しているか否かについての不確実性が緩和され得るような場合も、依然として存在する。運転者が特定の交通参加者の知覚についての情報を具体的に要求できるようにすることで、支援情報を、それが望まれたときにのみ提供することが可能となる。

好ましくは、注目している交通参加者についての指定は、要求時において注意を払われていることが明らかな交通参加者が指定されるように、視線を用いて行われる。視線を使用するということは、自車両運転者の眼球の動き及び又は頭部の動きに基づいた指定が行われるということであり、これには、運転者が、主要タスクに対する運転者自身の注意や集中をそらすこととなるような多くの追加の入力をシステムに対して行う必要がない、という利点がある。

これに代えて、上記指定は、音声などの音響コマンドを使用して行われる。音声コマンドの入力は、視線の使用と同様に極めて直観的に行われ得るので、集中力を過度に散逸させることがない。

他の有利な実施形態によれば、上記指定は、ジェスチャーを使用して行われる。注目している交通参加者を指定するためにジェスチャーを用いることのみならず、他の好ましい実施形態として現在の交通シーンの少なくとも一部を表すスクリーン上において複数の交通参加者の表現のうちの１つを選択して指定するべくジェスチャーを用いることには、解釈に誤りが生ずる可能性が極めて低いという利点がある。すなわち、適切な他の交通参観者についての、自車両操作者を知覚しているか否かに関する情報が、確実に与えられることとなる。このことは、多くの他の交通参加者がシーン内に存在する状況では特に有利である。

もちろん、本発明の方法を実行するべく構築されるシステムは、他の交通参加者を指定するための複数のモダリティ（手法、modality）を提供するものとすることができ、自車両の運転者は、その運転者の好みに応じて、及び又は現在遭遇している交通状況に応じて、提供された選択肢から選択することができる。

また、これは、生成された信号が、検出された交通参加者のそれぞれについての、検出の確実性に関する情報を含む場合に有利である。そのような追加情報を用いることで、（システムへの）依存度が過大になったり又は過少になったりするのを軽減し、また、自車両運転者が誤った解釈を行ったり自律運転システムが間違った反応を行うのを回避することができる。

本支援システムは、また、外部ソースから受信された情報を使用し得る。そのような外部ソースは、前述したように、他の交通参加者自身であり得るが、交通インフラストラクチャ要素または更に他の交通参加者でもあり得る。すなわち、生成される信号は、そのような外部ソースから受信された情報を含む。そのような追加情報は、将来における運転操縦の決定に際して最終的に用いられる知識ベースを増加させる。

他の交通参加者が、更に他の交通参加者及び又は自車両を自身で検出する場合には、自車両または（１つまたは複数の）更に他の交通参加者を識別していることについてのそのような情報が、車両のエクステリア（exterior）または近くのインフラストラクチャ要素に設けられた、ディスプレイなどの視覚信号機器を用いて通信されることが、特に好ましい。これには、この交通参加者が何を知覚したかが、環境内のすべての交通参加者に対して、それらの交通参加者に（適合性のある）システムが搭載されているか否かにかかわらず通知される、という大きい利点がある。

出力信号を出力するための好ましいモダリティは、視覚信号、音響信号、触覚信号、温度信号、電磁信号、化学信号、および自車両の人間操作者の前庭系（vestibular system）に影響を及ぼす信号、のうちの少なくとも１つを含む。

要約すると、本発明の核心は、自車両の存在が当該自車両の環境内で活動する１つまたは複数の他の交通参加者によって知覚されているか又は知覚されていないかに関する情報を、自車両の操作者などの交通参加者に提供することである。本発明の説明全体にわたって、操作者とは、生物学的（人間の）操作者のほか、実環境または仮想環境内で操作する人工操作者（例えば自律車両または部分的自律車両のソフトウェアを実行するプロセッサ）を指すものであり得ることに留意されたい。本発明は、知覚されたか否かの（不）確実性、これに対応する情報が欠落した場合の予想される重大度、または仮定される関係性についての他の尺度に基づいて、上記のような情報の通知を調整するよう変形され得る。

他の交通参加者が自車両または更に他の交通参加者を認識したか否かに関する情報は、当該他の交通参加者、それら他の交通参加者の操作者を監視するセンサ（例えばアイトラッキングカメラ）、インフラストラクチャ要素、自車両、またはこれらの任意の組合せによって行われた測定から取得され得る。

次に、添付の図面を使用して、本発明のほか、他の態様および詳細も説明される。

本発明の方法のフローチャートである。 本システムの主要構成要素の簡略図である。 自車両によって出力される出力信号の例を示す図である。 自車両によって出力される出力信号の例を示す図である。 自車両によって出力される出力信号の例を示す図である。 自車両によって出力される出力信号の例を示す図である。 自車両によって出力される出力信号の例を示す図である。 検出された交通参加者に関する情報が、交通参加者自身により環境に表示される例を示す図である。 検出された交通参加者に関する情報が、交通参加者自身により環境に表示される例を示す図である。 情報出力のモダリティを組み合わせて使用する例を示す図である。 情報出力のモダリティを組み合わせて使用する例を示す図である。

本発明の詳細を説明する前に、本発明が、それらを組み合わせることで運転安全性を改善し得る２つの重要な態様を含むことに留意されたい。第１の態様は、別の交通参加者に関する更に他の交通参加者（自車両を含む）を知覚していることについての測定、推定および推測であり、これは、他の交通参加者が自車両を検出したか否かの情報を取得することとして要約され得る。

第２の態様は、第１の態様からの結果を、特に自車両の操作者へ伝達することに関し、または、より一般的には、更に他の任意の交通参加者へ伝達することに関するものであり、他の交通参加者が自車両を検出したか否かについての情報を含む信号を生成すること、信号を運転者支援システム及び又は出力デバイスに供給すること、ならびに、上記信号に基づいて、運転操縦を実行すること及び又は人間にとって観測可能な出力信号を出力すること、を含む。さらに、その他の検出に関する情報も与えられ得る。

図１は、本発明の方法のステップを示す単純化されたフローチャートを示す。「自車両」という用語は、支援される操作者に関連する交通参加者を指す。（車両および交通参観者について用いられる）「他者」という用語は、それに関する知覚情報が取得される環境内の交通参加者を指す。

ステップＳ１において、支援システムは、自車両環境内の他の交通参加者の、存在、および、自車両を含む知覚、を示す信号を測定または受信する。当該信号の測定または受信は、自車両に搭載された１つまたは複数のセンサによって実行される。

ステップＳ２において、他の移動体（他の交通参加者）が識別され、したがってそのような他の交通参加者の存在が判断される。破線矢印によって示されるように、（Ｓ１においても識別された）自車両の知覚ステータスに応じて、ステップＳ３において、自車両による他の交通参加者の識別情報が、他の交通参加者の状況理解を容易にするためにも直接ブロードキャストされ得る（ステップＳ４）。この場合、自車両は他の交通参加者として働き、その逆に、他の交通参加者は自車両としても作用する。自車両に関連するアクション、実行、知覚は、運転者またはプロセッサを意味する車両操作者によって実行されるものと理解すべきことに留意されたい。同じことが、他の交通物体についても当てはまる。

ステップＳ５において、識別された交通参加者が被支援操作者に関係性を有する否かが、判断される。関係性は、近接度、速度、現在の軌道および仮定された将来の軌道など、様々な基準に基づき得るが、例えば、環境内の特定の交通参加者、交通参加者クラス若しくはカテゴリーまたは方向に関する情報を求める自車両操作者からの能動的な要求などにより、手動的にも判断され得る。

認識された参加者が、無関係なものとして分類された場合、信号は生成されない（Ｓ６）。そうでない場合、システムは、ステップＳ７において、他の交通参加者が自車両を知覚したか否かの判断を試みる。他の交通参加者が自車両を知覚したか否かの判断に関する詳細については、後述する。最後に、自車両が知覚されたかどうかに関する情報である、他の交通参加者の判断された知覚ステータスを示す信号が生成される。この信号は、少なくとも、運転機能を実行する運転者支援システム、または自車両の運転者に通知するための出力デバイスに供給され得る。もちろん、組合せも可能である。運転者が通知されるものとする場合、出力デバイスは、生成された信号に基づく出力信号を生成する（Ｓ８）。

上記生成された信号の一つの成分は、例えば、自車両が知覚されたか否かの確実性が低い場合には高い顕著性を伴って車両運転者に伝達されるように、およびその逆の場合も同様となるように、知覚されたことの確実性を逆転形式（in an inverse manner）で符号化し得る。生成された信号の他の信号成分は、他の交通参加者の識別情報を示すために使用される。これは、例えばその出力信号を生成するときに、この信号成分を異なるシンボル、異なる相対的刺激位置、又は知覚された位置若しくは方向に変換することによって達成される。

他の交通参加者（人間操作者または支援システムのプロセッサ）は、ステップＳ１０において、その環境内の更に他の交通参加者の存在に関する情報を取得する。これらの更に他の交通参加者には、他の交通参加者によって検出され得る自車両も含まれる。そのような自車両の検出は、自車両操作者が自車両の検出についてより適切に通知され得るように、他の交通参加者によってブロードキャストされ及び又は提示される。ブロードキャスティングを行うということは、他の車両の送信機によって信号が送信され、自車両内の対応する受信機が他の交通参加者によって知覚されている自車両の情報をさらに処理できることを意味する。これに代えて又はこれに加えて、知覚された、自車両を含む更に他の交通参加者が、環境に対して直接的に提示され得る。したがって、自車両が運転者（人間の操作者）によって操作される場合には、その運転者は、当該運転者の車両が知覚されたかどうかを直接的に見ることができる。ただし、人工操作者の場合でも、例えば、自車両に搭載されたカメラによって取得された画像についての画像処理を用いて、そのような情報を知覚することができる。

図２には、本方法のステップを実行するシステムが示されている。このシステムの全体は、自車両２と、少なくとも１つの他の交通参加者と、を含む。当該少なくとも一つの他の交通参加者は、図示の実施形態では他の車両１１である。また、少なくとも一つのインフラストラクチャ要素１０が存在し得る。このインフラストラクチャ要素１０は、交通信号灯、または、センサを備えると共に自車両１、他の交通参加者１１、及び更に他の交通参加者１２と接続するための通信ユニットを備え得る任意の他の要素またはデバイスであり得る。自車両１と他の交通参加者１１と更に他の交通参加者１２との間の区別は、ここに示す説明においては、専らそれらの特定の役割を区別するためのものであることに留意されたい。当然ながら、すべての交通参加者は、それらがどのタイプのものであるかにかかわらず、それらの役割を変化させ得るし、又は複数の役割を同時に持ち得る。交通参加者のタイプは、車両、サイクリスト（自転車搭乗者）、モーターバイク、歩行者だけでなく、船舶、航空機、または、他の参加者が存在し得る環境内において操作される任意のその他の実在物である。ここでの説明においては、ほとんどの場合、ユニット全体（又は、全体ユニット、entire unit）について言及するが、このユニット全体が、車両自身と、人間操作者または自律運転を実行するプロセッサなどの操作ユニットのうちの少なくとも１つと、からなることは自明である。

次に、簡潔のため自車両１のみを参照して、関与する交通参加者の詳細について説明する。

図示の実施形態に示す自車両１は、複数のセンサ２を備える。センサ２の例は、レーダセンサ２．１、ライダセンサ２．２およびカメラ２．３である。センサ代表（sensor representative）２．４を用いて示されるように、他のタイプのセンサが自車両１に搭載され得る。さらに、各センサ２は複数用いられるものとすることができ、種々のタイプおよび数を有するセンサ２の有用な組み合わせが用いられ得る。

センサ２は、プロセッサ３に接続される。プロセッサ３において、センサ出力を分析するための本方法のステップが実行されて、信号が生成される。この信号に基づいて、出力信号が生成され得る。そのような出力信号は、自車両操作者に対する情報表示のために当該自車両１内に搭載された、または他の交通参加者１１および１２に通知するべく自車両１の外部から観察可能に配された、ディスプレイ９によって生成され得る。

上記ディスプレイは、出力デバイスの単なる一例であることに留意されたい。以下では、複数のレーンのうちの１つを走行しているときに発生する可能性のある例示的な交通状況を用いて、様々な出力デバイスにより情報を出力する例を示す。

プロセッサ３において生成された信号は、自律運転または部分的自律運転のために使用されるアクチュエータ５にも供給され得る。そのようなアクチュエータ５である例えばブレーキシステム、スロットル制御またはステアリングを用いて、自車両１は、上記信号に基づく運転操縦を実行し得る。

プロセッサ３は、さらに、メモリ３に接続されている。メモリ３は、少なくとも、本発明の方法のステップを実行するためにプロセッサ３において使用される実行可能プログラムを記憶するために用いられる。

センサ信号に加えて、プロセッサ３は、インフラストラクチャ要素１０及び又は他の交通参加者１１及び又は（１つまたは複数の）更に他の交通参加者１２などの、外部ソースから情報を受信し得る。

本発明は、自車両１の運転者が環境から安全関連情報を抽出するのを支援する運転者支援システム、したがって当該運転者がより多くの情報に基づく決定を行うことを間接的に支援する運転者支援システム、の形態で適用され得る。この支援システムは、センサ２から受信された信号に基づいてプロセッサ３において実行されるソフトウェアにより主として実現される様々なモジュールで構成される。

例えばカメラ２１、レーダ２２、またはライダ２３のような光センサによって与えられる情報に基づいて他の交通参加者を検出および分類する１つのモジュールは、図２では「分類器」により示されている。このモジュールは、近くの物体の位置および可能性のある分類カテゴリー（例えば、車、歩行者、サイクリスト）を出力する。

一の他のモジュールは、認識された他の交通参加者１１によって自車両１が知覚されたか否かに関する情報を取得するためのものである。このモジュールは、図２には「知覚分析器」と命名されており、認識された交通参加者に割り当てられたカテゴリーに応じて、様々な異なるサブモジュールを採用し得る。

歩行者およびサイクリストに関しては、環境に対するカメラベースの姿勢推定から近似的な視野の推定が取得され得る。人というものは、顔を向けている方向のエリアを知覚している可能性が、他のエリアよりも高い、ということが、これにより仮定されている。環境に関連した人の頭部の向きの時間シーケンスが組み合わされて、その人がどの交通参加者を知覚したかの推定が行われ得る。自車両１が、例えば他の車両１１および１２またはその環境内において採用されているより大型のセンサシステムに接続されている場合には、これらのセンサからの情報も、知覚推定のための基礎として使用され得る。

他の交通参加者１１である他の車両の運転者に関しては、知覚された物体の推定は、オンボードのアイトラッキングまたは視線トラッキングと、第１のモジュールについて上述したようなシーンおよび物体認識のための方法と、の組合せを用いて取得され得る。ただし、これには、すべての車両において利用可能であるとは限らない特殊なオンボード技術を必要とし得る。したがって、知覚の指標（indicator）は、さらに、特徴的な速度変更、回避挙動、または自車両の行動に対する反応の欠如などの、内部的に測定可能な及び又は外部的に観察することのできる車両挙動からも取得される。これに関連し、必要とされるセンサは、（自車両を含む）任意の十分に近い車両またはインフラストラクチャ要素に設けられ得る。

自車両１は、情報を他に与えるための送信機７と、例えば無線送信を介して与えられる他の交通参加者１１、１２およびインフラストラクチャ１０からの情報を受信するための受信機８と、を含むインターフェース６をさらに備える。

出力デバイスは、操作者の利用可能な感覚のうちの１つまたは複数とインターフェースすることによって、知覚の推測を自車両１の操作者に提供する。そのいくつかの例を、図３ないし図５の説明において、提示する。

自車両の操作者についての知覚推測のほか、さらに、交通参加者のネットワークにおいて通信ノードとして動作する場合には他の操作者に関する知覚推測が、通信インターフェース６を用いてブロードキャストされ得る。そのようなブロードキャストは、他の車両のオンボード機器を介してさらなる伝搬および提示が行われるように、人間の操作者には直接的には観測できない手段（無線送信など）によって行われ得るが、いくつかの実施形態では、車のエクステリアに配された可視ディスプレイ９などの直接的に知覚可能な要素をも含み得る。このような形式の、より直接的な、人間により知覚可能な通信を用いることには、上述したようなタイプの、専用の人工的支援システムを有しない交通参加者（歩行者を含む）にも通知を行うことができる、という利便性がある。

さらに、自車両１は、操作者が特定の交通参加者についての情報を要求できるようにするモジュールであって、例えば音声、（指示的）視線（deictic gaze、pointing gaze）、ジェスチャー、または複数のモダリティの組合せを操作者が入力として用いることのできるモジュールを、有し得る。

以下では、他の交通参加者によって自車両１が知覚されたかどうかに関する情報を推測するための、いくつかの可能な手順を示す。

他の交通参加者１１が、人（例えば歩行者）であるか、または人によって操作されるもの（人が運転する車両、例えば、自動車、自転車、または任意の他の移動体）、のいずれかである場合、交通参加者の知覚を示す様々な指標（インジケータ、indicator）が存在する。視覚的注意の現在の焦点に関する情報を提供することのできる眼球運動および眼球固定などの眼挙動、及び又は、上記視覚的注意の現在の焦点に関する粗い推定となり得る頭部の向きから、１つの候補特徴が得られる。いずれの場合も、現在の視野の推定から、その時点においてその焦点の領域内に何が見えるか、したがって何が知覚された可能性があるか、に関する情報を与えることができる。そのような指標（インジケータ）は、センサ信号、例えば、カメラ２．３が取得した人の画像から導出される。

主として環境知覚に用いられるセンサ装置（sensory apparatus）とは直接的に関係を有さないような挙動も、有益であり得る。例えば、道路の端へ移動する自転車搭乗者など、場所を空ける交通参加者は、場所を空けるべき実在物を知覚した可能性がある。逆に、追い越されるのを回避するために進路を遮ること、ギャップを狭めること、およびスピードを上げることは、あまり好意的でない人によって知覚されたことを示す指標であり得る。一般的な意味で、自身の存在に応じて十分な一貫性をもって発生する任意の測定可能な挙動的パターンは、他のエージェント（行為者）が自分の存在を認識したか否かを推定するために活用され得る。

知覚についての可能性のある指標の状態の測定は、既に利用可能な様々な手段を通じて取得され得る。そのような手段は、例えば、他の目的のために自車両１にすでに搭載されているセンサ２のようなものである。車両１内において採用されているヘッドトラッキングデバイスおよびアイトラッキングデバイスが、焦点の領域や焦点位置を推測するのに用いられ得る。さらに、他の車両のために場所を空けること、といった領域固有の挙動の指標を測定するために、ステアリングホイールおよびペダルの挙動が監視されて、環境情報にマッピングされ得る。

特に、歩行者、自転車搭乗者、あるいは、自身の車両に隠れて見えなくなることのないその他の交通参加者に関しては、環境内に設置されたセンサや、他の（接続された）車両１１、１２のセンサが、交通参加者の焦点の領域および履歴に関する情報を取得するために使用され得る。

その後、この情報と、例えば車載のセンサ、インフラストラクチャ内のセンサ、動的データベース、または他の車両から取得された環境情報との組み合わせを用いて、焦点領域がマッピングされ得る。

このマッピングは、何が知覚されているか、および何が知覚されたか、を推定するための基礎となる。注目している（関心のある）実在物の、知覚に関する確実性は、知覚を示すと考えられる変数及びそれらの時間シーケンスの関数であり得る。

機械操作者または人工操作者の場合、実在物が認識されたか否かについての自動推定の機能は、その存在を認識したか否かの情報を知らせるべき交通参加者を識別するための必要な機能に部分的に対応する。この機能は、例えば、物体の識別および分類のためのアルゴリズムと組み合わせて、レーダ、ライダ、またはカメラをベースとするシステムを用いることで達成され得る。これに代えて、測定値も、インフラストラクチャ要素１０内で採用されたセンサを使用して取得されるものとすることができ、そのインフラストラクチャ要素１０に接続されたすべての認識された車両１、１１、１２に、認識された車両の存在が通知される。

仮想環境などの、いくつかの状況においては、どの交通参加者がどの他の交通参加者を知覚したかに関する知識は、プリコーディングされるか、または直接読取り可能であり得る。これについては、完全な確実性をもつ場合、および関連する不確実性をもつ場合（例えば、確率的プログラムの場合や、車両シミュレータソフトウェアなどにおいて操作者に不確実情報の対処を行わせる人工的な動機付け（artificial incentive）の場合）、の両方があり得る。

他の交通参加者が自車両１を知覚したか否かが判断されると、自車両操作者への通知を行わなければならない。自車両１が知覚されたかどうかの情報は、自車両に搭載されたセンサ２のセンサ信号を評価することによってのみならず、（これに代えて又はこれに加えて）外部ソースから情報を受信することによっても取得され得る。したがって、他の交通参加者１１によって自車両１が知覚されたか否かの通知を受け取るべき操作者を有する当該自車両１の外部にあるソースから、測定又は推定が少なくとも部分的に取得される場合には、情報の（１つまたは複数の）ソースと自車両１（またはその操作者）との間の通信が確立される必要がある。

これは、基本的なレベルにおいては、知覚しているか又は知覚していない交通参加者１１（その交通参加者の車両を含む）の位置においておそらくは発生する、人間にとって観測可能な信号を、直接的に提供することで行われ得る。これを達成するための手段は、他の交通参加者又は車両１１に、その操作者が認識したものを、例えば車両のエクステリアに組み込まれたインジケータライトまたはディスプレイを介して、直接的に表示させることであろう。さらに、ブロードキャストされて自車両１により更に処理され得るブロードキャスト信号に、その情報を含めることができる。この場合、自車両１は、例えば車載のアンテナおよび受信機８を介して、上記ブロードキャスト信号を受信する。受信されたブロードキャスト信号に基づいて、例えば拡張現実ディスプレイにより、観察者の視野内の人工オーバーレイ（artificial overlays）が生成され得る。

いくつかのシナリオでは、人間の知覚能力を超える範囲において例えば無線信号を介して行われるそのような信号送信は、目的とする情報をより容易に提供することができ、また、他の交通参加者に注意の散逸を生じさせたり混乱を引き起こすリスクが限定されるので、より実際的であり得る。次に、そのような信号は、車載のシステムまたは接続されたネットワークサービスによってフィルタ処理され、「運転者読取り可能な（driver-readable）」形式に変換され得る。

交通参加者の知覚の内容を確実に判定することが常に可能であるとは限らないので、不確実な情報の通知であっても好ましい場合があり得る。不確実性の要因は、各センサの信号対雑音比から始まり、様々な指標の状態を「知覚」の存在に関係付けるモデルに至る、知覚推定のすべてレベルにおいて存在し得る。

また、いくつかの実施形態においては、知覚されたことについてのこの（不）確実性に関する情報をも提供することが操作者にとって有用となり得る。これにより、操作者は、与えられた情報をどの程度信用できるかの判断が可能となるためである。

ユースケース（適用事例、use-case）によっては、より高い知覚の確実性を、より低い知覚の確実性よりも顕著な出力信号により伝達すること、またはその逆に、知覚されたことの確実性が低いほど出力信号の顕著性を増大させることは、いずれも好ましいものであり得る。これは、知覚されたか否かのみを伝達するバイナリケース（binary case）においては、それら２つの場合のうちの１つのみが伝達されることに対応し得る。

道路交通シナリオにおいて、自車両１が近くの他の交通参加者１１により視認されなかった、というようなケースは、運転者にとり安全性との関連性がより高いものとして論じられ得る。このようなケースでは、運転者は、追加的な警戒が必要となるためである。他方において、他から知覚されていれば現状維持（status quo）とする場合も多く、これらの場合には安全性の観点から、他から知覚されたことを、注意散逸や混乱の原因となり得る顕著な出力信号に結びつけるべきでない。特に、他の車両からの知覚信号の欠如は、（ここで説明される支援機能のカバー範囲が十分であるとすれば）知覚されていないこと明確に示すものと見なすことができ、したがって、知覚信号が受信された場合よりも更に、操作者への通知を行うことが適切である可能性が高いことに留意されたい。

認識確実性のほかに又はこれに代えて、他のファクタも、出力信号顕著性を変更する際に考慮に入れられ得る。１つの好ましい選択肢は、特定の行為者（エージェント、agent）が認識を欠いていることに起因して発生し得る結果の重大性につれて、出力信号の顕著性を変化させることであり得る。例えば、後方から高速に近づいてくる車の操作者によって視認されなかったことは、前方において急速に離れていく車によって視認されなかったことよりも重大であり得る。

重大度判定は、例えば、状況の分類と、可能性のある結果についての予測と、場合によっては、推測される重大性のそれぞれに対する重みとしての、各結果の尤もらしさについての評価と、に依拠し得る。いくつかの実施形態では、ヒューリスティック（heuristics）の適用も、そのような判定には十分かつ適切であり得る。また、重大度の尺度と確実性の尺度とを組み合わせて、重大度ベースの顕著性変調が、認識についての（不）確実性によってさらに重み付けされるようにしてもよい。

概して、出力信号顕著性は、理想的には、操作者が自身の挙動を適合させられるように、対応する事象が有する関係性に結び付けられるべきである。例えば、他の交通参加者である大勢の歩行者に沿って運転する場合には、操作者の車両に気づかない歩行者に対しては特別な警戒が必要となる。これに加えて又はこれに代えて、この選択の範囲内において、（例えば道路との近接度合に起因して）事故に関与するリスクがより高いように見える人や、または（例えば予想される衝撃速度が高いことに起因して）事故に関与した場合により大きなダメージを生じるように見える人には、より高い重大度値が関連付けられ得る。それらの歩行者をより顕著な出力信号を用いて示すことで、自車両の操作者が環境監視に適切な優先度付けを行うのを支援することができる。

さらに、自身の知覚の情報が他へ提供されることとなる交通参加者は、いくつかの実施形態では、自車両の操作者がそれについての情報を要求した交通参加者に限定され得る。

以下に示すキーポイントは、出力信号に関して様々なモダリティを用いる例である。これらのモダリティは組合せて用いることもでき、且つ、そのような組み合わせは（個人的な好みを含む）状況ファクタ（contextual factors）に基づいて変動し得ることに留意されたい。さらに、プロセッサ３における信号の生成がそれぞれの出力デバイスに以下に説明するモダリティを実現させるように適合されることは、明らかである。
・自車両の視野内の拡張現実ディスプレイは、自車両１を知覚している可能性の低い注目車両（他の交通参加者１１）を、例えば、当該他の交通参加者１１に関連付けられた表示領域内において特定の色やシンボルを用いて、またはその他の画像操作を使用して、強調するものとすることができる。

・ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、自動車ダッシュボード、または他の視覚ディスプレイを用いて、知覚している（又は知覚していない）交通参加者の方向を示すか、または自車両１に対する（１つまたは複数の）注目車両（他の交通参加者１１）の（近似的な）位置を示すものとすることができる。
・含められる顕著性変調の特徴は、対応するユースケースのセットに応じて選択されるべきであるが、輝度コントラストや色コントラストのような特徴を顕著性変調に用いるのが好ましいことが多い。顕著性変調および注意誘導（attention-guiding）のための特徴は、必ずしも意識的に知覚され得るものである必要はなく、「ポップアウト（pop-out）」特徴のような（意識下の（sub-conscious））低レベルの注意誘導メカニズムを利用してもよい。

・情報は、出力デバイスとしてスピーカーを用いて、音響信号により提供され得る。いくつかの（例えばテンポの速い）シナリオでは、注目方向を符号化する短い音の刺激が使用され得る。この短い音の刺激は、例えばボリューム、周波数、または波形を変更することにより、それらが知覚される際の顕著性を変動させるものとすることができる。他のシナリオでは、人間操作者との間でより自然かつ容易に解釈し得るインターフェースを行うべく、音声合成を用いるものとしてもよい。
・情報は、出力信号としての触覚信号により提供され得る。例えば、操作者の操縦機器における振動は、操作者に対するそれらの振動の場所により位置を符号化し、変動する強度、波形または周波数により（不）確実性及び又は可能性のある「無知覚重大度（blindness-severity）」を符号化し得る。ユースケースに応じて、座席の中や上、シートベルト、又はウェアラブルな触覚ディスプレイ上など、他のアクチュエータ配置も実用的であり得る。

・情報は、温度信号により提供され得る。例えば、知覚される温度の増加又は減少により知覚されていないことを伝達し、及びその増加または減少の大きさにより予想される重大度を符号化することができる。さらに、触覚出力信号に関して上述したのと同様の様式で、出力信号の場所により、対応する要素の位置が示されるものとすることができる。
・情報は、操作者の神経系の活動を変化させることのできる電磁出力信号により提供され得る。これは、例えば、経頭蓋磁気刺激（transcranial magnetic stimulation）のような磁気誘導により、電流の印加により、または（例えば、光遺伝学的に増強された）感光性生物組織を刺激する場合には光インパルスを使用することによって、達成され得る。電圧、振幅、磁気励起、電界強度、刺激場所、持続時間および周波数などのパラメータは、位置、確実性および重大度推定を符号化するよう作用し得る。

・情報は、ユーザの神経系活動に変化を生じさせるような反応を生成し得る化学出力信号により提供されるものとすることができる。刺激の場所、量、周波数、持続時間およびパターンなどの１つまたは複数のパラメータ、及び化学組成を用いて、位置、確実性、および重大度推定を符号化することができる。
・情報は、前庭系（vestibular system）、及びこれに相当するような、空間的な向きおよびバランスの知覚、に影響を及ぼすことのできる出力信号により提供され得る。

通知（伝達）の手段はすべて、位置または方向の符号化を行わないものとすることにより、及び必要な場合には、対応する（不）確実性及び又は予想重大度に応じた顕著性変調パラメータを単に変更することにより、簡略化することができる。

これは、例えば、その信号が他の交通参加者のどれを指したものかを、次のような理由により操作者が既に知っているか又は容易に推測できる場合には好ましいものとなり得る。
ａ）操作者が、異なるチャネル（他のモダリティ）を介してこの情報を受信したためか、または、
ｂ）操作者が、特定の他の交通参加者または特定の方向についての要求を行うことによって、その情報を操作者自身で提供していたためか、または、
ｃ）その機能が、状況に依存して物体の特定の方向またはタイプに限定されているためか、または、
ｄ）その信号が示し得る交通参加者が、１つのみ存在するか又は１つのみが関連を有していると考えられるため。

ａ）によって例示されるように、マルチモーダルインターフェースを用いることにより、様々なモダリティが補足的な情報のチャネルとして働くようにすることができる。例えば、視覚は空間情報を与えるものとし、触覚刺激の顕著性は、これに対応する確実性を重み付けした予想重大度を符号化するものとすることができる。

上述した支援機能について、関連性を有する可能性のある他の交通参加者１１が自車両１を知覚していないときに自車両１の運転者に通知が与えられる例を、以下に示す。これらの実施形態は、運転者に通知を与えるのに用いられるインターフェース（出力デバイス）および出力信号が異なっている。

図３ａ）では、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）においてシンボルを用いることで、運転者への通知を行う。ここでは、感嘆符が警告シンボルとして働き、矢印は、その警告が指す他の交通参加者１１の方向に向いている。

一般的な警告信号に代えて又はこれに加えて、図３ｂ）に示すように、当面の問題を直接的に示すシンボルも用いられ得る。ここでは、バツ印を付けられた眼を用いることで、知覚されていないことを直観的に示している。ここに示した絵的表現は、単なる一例であって、原理的には、同様の関連情報をもたらす任意の刺激に置き換えることができる。

また、運転者の視野内の注目車両を直接強調するように、拡張現実のソリューションを用いることもできる。この場合には、当面の問題を示す追加のコンテンツは、用いてもよいし、用いなくてもよい。図３ｃ）には、追加のコンテンツを用いない例、すなわち他の交通参加者１１を単に強調する例が示されている。

図３ｄ）は、注目している（関心のある）他の交通参加者１１の視覚的な強調と、運転者の視野内における当面の問題（知覚されなかったこと）を示す追加のコンテンツの提示と、を組み合わせる拡張現実のソリューションを示している。

また、出力デバイスとしてスピーカーを用い、音響信号、特に音声信号により任意の詳細さで運転者への通知を行うものとすることができる。その例を、図３ｅ）に示す。

上述した支援機能の変形例として、車両がその操作者の知覚を他の交通参加者に直接的に通知（伝達）する例を、図４ａ）および図４ｂ）に示す。

図示の例では、その操作者がどの交通参加者を知覚したかを視覚的に示すために、車両のエクステリアが使用されている。ソリューションは、実際の「ミラー」のような表現（図４ａ）から、より概略的な表現（図４ｂ）まで、様々なものとすることができ、確実に知覚されるように環境変動に適合させるものとすることもできる。

図４ａ）には、車両のエクステリアにおいて使用されるか又は車両のエクステリアに投影されるディスプレイが示されており、このディスプレイには、車両の操作者によってどの交通参加者が知覚されたかが示されている。図４ａ）は、また、運転者の視野への投影として理解された場合の、視覚的拡張現実の可能な変形例を示している。

車両のエクステリア上のディスプレイが、図４ｂ）に示されている。このディスプレイは、どの交通参加者が車両の操作者によって知覚されたかを知らせている。この例では、容易に視認できるように車両形状だけが高コントラストで表示されている。

図５ａ）および図５ｂ）に示すように、車両ベースの遠隔通信とローカル通信との組合せも実現可能であり得ることに留意されたい。

図５ａ）は、車両のエクステリア上のディスプレイと、注目している（関心のある）交通参加者１１を強調する拡張現実と、を組み合わせている。この例では、自車両１の前方車両の操作者が自車両１を知覚しなかったようであることから、エクステリアのディスプレイに示されているように、自車両１の前方車両が強調されている。

最後に、図５ｂ）は、車両のエクステリアに用いられたディスプレイと、ＨＵＤ信号と、の組合せの一例を示している。

このような支援は、複数の実在物が互いに対して相対的に移動し得るような動的シナリオにおいて用いることで、ユーザの状況評価に対して肯定的な効果を有し得る。したがって、このような支援の使用は、自転車またはオートバイに乗ること、車を運転すること、ボート、船または航空機をナビゲートすること、などの移動シナリオにおいて、特に有益である。

説明を目的としていくつかの例および利益について以下に説明するが、これらは、本発明の範囲の全体をカバーするものではなく、又はその適用を特定のユースケースのセットに限定するものでもない。

第１の例では、道路を横断する歩行者が、車にひかれる危険な状態にある。建物、駐車車両、草木、および道路のカーブなど、様々なファクタが、道路の横断前や横断中において、人が車両を知覚する妨げとなる。遊んでいて逃げ去るボールを取り行こうとしている子供は、慎重に道路を確認する方法をまだ知らないか、または自分のアクションに誤った優先順位を付ける。さらに、特に電動車両の出現により、車両はより一層無音になっている。すなわち、運転者は、もはや車両の雑音に依存して自身の到来を周知させることができないので、周囲に存在する行為者（agent）に注意を向ける必要性が増大している。リスク状態にあるのは特にどの行為者であるのかに関する情報を提供することにより運転者を支援する方法により、運転者は、上記必要性の増大により良く適応するための援助を得ることができ、無音車両でない場合においても、概して安全性が改善される可能性がもたらされる。

さらに、交通ラウンドアバウト（環状交差路）は、自転車搭乗者に特定のリスクを与える。ラウンドアバウト内の交通参加者にとって、道路の曲率は、ミラーを用いて他の交通参加者の移動を推定することを困難にし、また、動力付き車両の運転者に対しては、接近してくる自転車搭乗者（サイクリスト）を早期に発見する機会を減少させる。サイクリストは、歩行者と比較してより速い速度で移動するので、自動車の運転者がラウンドアバウトを出るための操作を計画しているときはまだ見えていなくも、その自動車と同時に横断歩道に到達することとなり得る。サイクリストにとって、ラウンドアバウトの道路曲率は、また、車両の認識および車両の軌道の推定を困難にし得る。ラウンドアバウト内の車両は円運動中であり、表示灯が点灯していたとして、このパターンが乱れる可能性は、これが継続する可能性よりも低いものと考えられてしまうこととなり得る。また、曲率があることにより、ラウンドアバウト上の車両は、ある特定の時間にサイクリストの視野から隠されてしまうこととなり得る。車両の操作者に、サイクリストが認識していないことを通知することには、ａ）運転者にサイクリストの存在を知らせることができ、ｂ）運転者に前記サイクリストへ特段の注意を向けさせることができる、という利点がある。

レーン変更および追い越しは、様々な理由から、安全上のリスクを増加させる状況を作り出し得る。１つの考えられる危険は、車両周囲についての知覚が不十分であることに起因する。例えば、運転者の死角にある車両は、認識される可能性が低い。車両を追い越そうとする運転者に、自身が当該車両の操作者によって認識されていないことを通知すれば、より慎重な挙動を促すこととなり、他車両がレーンを変更しようとする場合には衝突のリスクを低減することとなり得る。

高速で走行している運転者は、おそらくは道を塞いでいる運転者に自身の存在を知らせるべく、ハイビームや、さらには警音器を乱用することが多い。そのような運転者に、自身が既に気づかれているか否かに関する情報が与えられ、結果として攻撃的な（アグレッシブな）告知が控えられることとなれば、そのような迷惑は低減されることとなり得る。

ここに提案したシステムは、いわゆる自動運転の様々なレベルに適合すると共に、手動で制御される車両と自律的に制御される車両とが混在するシナリオにも適合する。車両の操作者とは、タスクの責務を負うのが誰か又は何かに応じて、人間の操作者および人工操作者のいずれをも意味し得るものとして、一般的な意味において理解されるべきである。

人工操作者および人間操作者は、共に、他の交通参加者の知覚を理解することで利益を受け得る。実世界における交通のダイナミクスは、操作者に、現在における周囲の状態についての知識に基づいて意思決定を頻繁に行うことを要求するので、上述した人間操作者にとっての利点はすべて、人工操作者にも同様に適用される。

さらに、本システムの使用は、人間と機械との間で制御が共有されるか又は移行されるシナリオにとって有利であり得る。人間の操作者は、自動モードまたは部分的自動モードにある他のエージェントが知覚していないことを通知されると、この情報を用いて、設定された速度を一時的に制限したり又は車両間のギャップサイズを増加させるなど、補正操作を実行することができる。さらに、運転者が状況をよりよく認識することで、自動モード間の移行が容易となり得る。

Claims (10)

1. 少なくとも１つの他の交通物体（１１、１２）が存在する動的な環境に対処する際の、操作者の自車両の操作を支援する方法であって、
   − 前記自車両の前記環境内の少なくとも１つの他の交通物体（１１、１２）の存在に関する情報を取得するステップ（Ｓ１）と、
   − 前記他の交通物体（１１）が前記自車両（１）を検出したか否かの情報を取得するステップ（Ｓ７）と、
   − 前記他の交通物体（１１）が前記自車両（１）を検出したか否かに関する情報を含む信号を生成するステップと、
   − 前記信号を出力デバイス（９）に供給し、前記出力デバイス（９）により、前記他の交通物体（１１，１２）が前記自車両（１）を検出したか否かの情報を含む人間にとって観測可能な出力信号を前記操作者に出力し、前記出力信号の顕著性は、前記信号に基づく前記他の交通物体（１１，１２）による前記自車両（１）の知覚に関する不確実性を示すステップ（Ｓ８）と、を含み
   視覚出力信号の輝度コントラストまたは色コントラスト、触覚信号の強度の、変動する強度、波形、又は周波数のうち、少なくとも一つを含む特徴が、前記出力信号の顕著性を変調するために用いられ、
   前記他の交通物体（１１，１２）による前記自車両（１）の知覚に関する不確実性は、自車両（１）の存在に応じて十分な一貫性をもって発生する任意の測定可能な挙動的パターン、及び交通参加者の焦点の領域および履歴に関する情報により、前記他の交通物体（１１，１２）による前記自車両（１）の知覚を示すと考えられる、変数及びそれらの時間シーケンスの関数であり、
   前記自車両（１）の操作者は、注目している交通物体（１１、１２）を指定することにより、前記他の交通物体（１１、１２）による前記自車両の前記知覚を含む、複数の他の交通物体（１１、１２）のうちの１つの知覚状態に関する情報を要求することが可能である、
   方法。
2. 前記出力信号は、前記自車両（１）に対する前記他の交通物体（１１，１２）の相対的な位置又は方向を示している
   ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記指定は、要求のときに明白に注意を払われた前記他の交通物体（１１、１２）が指定されるような視線と、音声による音響コマンドと、ジェスチャーと、現在の交通シーンの少なくとも一部を表すスクリーン上の交通物体（１１、１２）の複数の表現のうちの１つの選択と、のうちの少なくとも１つに基づいて判断される、
   ことを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記出力信号は、視覚信号、音響信号、触覚信号、温度信号、電磁信号、化学信号、および前記自車両の人間操作者の前庭系に影響を及ぼす信号、のうちの少なくとも１つを含む、
   ことを特徴とする、請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。
5. 自車両（１）の環境内の他の交通物体（１１、１２）を支援するための方法であって、前記方法は、
   − 少なくとも１つの他の交通物体（１１、１２）を検出するステップと、
   − 検出された前記交通物体（１１、１２）のそれぞれに関する情報を含む信号を生成するステップであって、生成された前記信号は検出された前記交通物体（１１、１２）のそれぞれについての、前記他の交通物体（１１，１２）の知覚に関する不確実性についての情報を含むステップであり、
   前記他の交通物体（１１，１２）の前記知覚に関する不確実性は、他の交通物体（１１、１２）の存在に応じて十分な一貫性をもって発生する任意の測定可能な挙動的パターン、及び前記自車両（１）の操作者の焦点の領域および履歴に関する情報により、前記操作者による前記他の交通物体（１１，１２）の知覚を示すと考えられる、変数及びそれらの時間シーケンスの関数であり、
   − 前記環境に対して、前記信号をブロードキャストし、及び又は前記検出された交通物体（１１、１２）に関する情報を表示するステップと、
   を含む方法。
6. 局所周囲内の前記少なくとも一つの他の交通物体（１１、１２）の知覚状態及び又は知識ベースに関する、外部ソースから受信された情報が、伝搬される、
   ことを特徴とする、請求項５に記載の方法。
7. 前記生成された信号は、外部ソースから受信された情報を含む、
   ことを特徴とする、請求項５または６に記載の方法。
8. 前記他の交通物体（１１，１２）の検出は、自車両のエクステリアまたは近くのインフラストラクチャ要素（１０）に配された視覚信号機器を用いて通知される、
   ことを特徴とする、請求項６または７に記載の方法。
9. 車両の操作を支援するための支援システムであって、少なくとも１つのセンサ（２．１、２．２、２．３、２．４）及び又は受信機（８）、プロセッサ（３）を備え、さらに、少なくとも１つのディスプレイ（９）及び又は送信機（７）を備え、前記支援システムは、請求項１ないし８のいずれか一項に記載の方法のステップを実施するように構成されている、支援システム。
10. 請求項９に記載の支援システムを備える車両。

Images