JP6959599B2 - 移動装置、及び、移動装置の移動方法 - Google Patents

Description

本発明は、各種配管の内部、Ｈ形鋼のフランジ間、Ｉ形鋼や溝形鋼のリップ間、或いは、瓦礫の内部等のような、間隔の狭い壁部によって形成された挟空間内を移動する移動装置、及び、移動装置の移動方法に関する。

従来、各種建物や機械の内部の検査やメンテナンス、或いは、災害時における捜索等を行うことを目的として、挟空間内を移動するための各種移動装置が提案され、実用化されている。

例えば、特許文献１には、先端側及び基端側から個別に供給される流体の圧力によって断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、弾性チューブの断面形状の変化に応じて当該弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、スライドユニットに設けられ弾性チューブの径方向に変形して対象物に摺接可能なブレーキと、をそれぞれ備えた第１，第２の駆動ユニットを、ガイドチューブの先端側において前後に並べて配設した移動装置が開示されている。

このような移動蔵置において、第１の駆動ユニットでは、弾性チューブの先端側及び基端側に供給される流体の制御を通じて、スライダユニットの弾性チューブに対する移動、及び、弾性チューブの径方向に対するブレーキの変形を実現することが可能となっている。同様に、第２の駆動ユニットでは、弾性チューブの先端側及び基端側に供給される流体の制御を通じて、スライダユニットの弾性チューブに対する移動、及び、弾性チューブの径方向に対するブレーキの変形を実現することが可能となっている。そして、これらの各動作を適宜組み合わせることにより、ガイドチューブ等を配管内等において自走により進退移動させることが可能となっている。

国際公開第ＷＯ２０１６／１３６５１１号公報

ところで、このような移動装置を用いた配管内等の移動においては、Ｌ字状に屈曲する屈曲管路部に対し、第１，第２の駆動ユニットの各スライダを確実に通過させることが特に重要となる。

この場合、第1の駆動ユニットに設けられたガイドチューブや弾性チューブ等のチューブ体（第１のチューブ体）は、先端側が拘束されていないため、屈曲管路部に対して特段の制限を受けることなく変位することができる。このため、第１の駆動ユニットに設けられたスライダは、屈曲管路部に段差等が存在する場合にも、比較的容易に屈曲管路部を通過することが可能となる。

その一方で、第２の駆動ユニットに設けられたガイドチューブや弾性チューブ等のチューブ体（第２のチューブ体）は、既に屈曲管路部を通過した第１の駆動ユニットによって先端側に所定の拘束力が発生するため、屈曲管路部に対する変位が制限される。このため、第２の駆動ユニットに設けられたスライダは、特に、屈曲管路部に段差等が存在する場合に、屈曲管路部を通過することが困難となる場合がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、挟空間内に屈曲管路部等が存在する場合にも、屈曲管路部等に対してスライダを的確に通過させることができる移動装置、及び、移動装置の移動方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様による移動装置は、可撓性を有する第１のチューブ体と、前記第１のチューブ体の外周側に設けられ前記第１のチューブ体の長手方向に移動可能な第１のスライダユニットと、前記第１のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第１のブレーキと、を有する第１の駆動ユニットと、可撓性を有する第２のチューブ体と、前記第２のチューブ体の外周側に設けられ前記第２のチューブ体の長手方向に移動可能な第２のスライダユニットと、前記第２のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第２のブレーキと、を有し前記第１の駆動ユニットよりも基端側に連設された第２の駆動ユニットと、前記第２のチューブ体の長手方向に移動不能であって且つ拡径方向に変位可能な補助ブレーキを有し、前記第２の駆動ユニットよりも基端側に連設された補助ブレーキユニットと、を備え、前記補助ブレーキは、前記拡径方向に変位したとき前記第２のチューブ体が前記長手方向に対して移動することを規制可能である。

本発明に一態様による移動装置の移動方法は、可撓性を有する第１のチューブ体と、前記第１のチューブ体の外周側に設けられ前記第１のチューブ体の長手方向に移動可能な第１のスライダユニットと、前記第１のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第１のブレーキと、を有する第１の駆動ユニットと、可撓性を有する第２のチューブ体と、前記第２のチューブ体の外周側に設けられ前記第２のチューブ体の長手方向に移動可能な第２のスライダユニットと、前記第２のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第２のブレーキと、を有し前記第１の駆動ユニットよりも基端側に連設された第２の駆動ユニットと、前記第２のチューブ体の長手方向に移動不能であって且つ拡径方向に変位可能な補助ブレーキを有し、前記第２の駆動ユニットよりも基端側に連設された補助ブレーキユニットと、を備えた移動装置の移動方法であって、前記第１の駆動ユニットが挟空間内に存在する屈曲管路部を通過した後において、前記補助ブレーキを前記挟空間内の対象物に摺接させ、前記第２のチューブ体が前記長手方向に対して移動することを規制する補助ブレーキ作動手順と、前記第１のブレーキを前記挟空間内の対象物に摺接させる第１のブレーキ作動手順と、前記第２のブレーキの作動を解除した状態にて前記第２のスライダユニットを前記第２のチューブ体の基端側から先端側に移動させる第２のスライダユニット進出手順と、を備えたものである。

本発明によれば、挟空間内に屈曲管路部等が存在する場合にも、屈曲管路部等に対してスライダを的確に通過させることができる。

移動装置の概略構成図 移動装置の斜視図 第１の駆動ユニットの斜視図 第１の駆動ユニットの分解斜視図 図４のＶ−Ｖ線に沿う断面図 ローラーの斜視図 第１のブレーキが作動状態にあるときの第１の駆動ユニットの斜視図 ブレーキ部材の要部を示す分解斜視図 配管内において第１のブレーキが非作動状態にあるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 配管内において第１のブレーキが作動状態にあるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図 配管の屈曲管路部内を通過する際の第１のスライダユニットの状態を模式的に示す要部断面図 配管内において補助ブレーキが作動状態にあるときの補助ブレーキユニットを模式的に示す要部断面図 配管の屈曲管路部内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図 配管の屈曲管路部内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図 通常時における移動装置の移動手順を示すフローチャート 屈曲管路部の通過時における移動装置の移動手順を示すフローチャート 参考例に係り、配管の屈曲管路部内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図 第１の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す側面図 第２の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す側面図 第３の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す側面図 第４の変形例に係り、補助ブレーキを示す斜視図 第５の変形例に係り、補助ブレーキを示す斜視図 同上、ガイドチューブに装着された補助ブレーキを示す斜視図 第６の変形例に係り、補助ブレーキを示す断面図 第７の変形例に係り、補助ブレーキを示す断面図 第８の変形例に係り、補助ブレーキを示す斜視図 第９の変形例に係り、補助ブレーキを示す斜視図 同上、補助ブレーキを示す断面図 第１０の変形例に係り、補助ブレーキを示す斜視図 同上、補助ブレーキを示す断面図 第１１の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す側面図 第１２の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す側面図 第１３の変形例に係り、移動装置の要部を模式的に示す側面図 同上、連結部の要部を示す斜視図 第１４の変形例に係り、補助ブレーキが非作動状態にあるときの補助ブレーキユニットの要部を模式的に示す断面図 同上、補助ブレーキが作動状態にあるときの補助ブレーキユニットの要部を模式的に示す断面図 第１５の変形例に係り、補助ブレーキが非作動状態にあるときの補助ブレーキユニットの要部を模式的に示す断面図 同上、補助ブレーキが作動状態にあるときの補助ブレーキユニットの要部を模式的に示す断面図 第１６の変形例に係り、補助ブレーキユニットの要部を模式的に示す斜視図 同上、補助ブレーキユニット半体の要部を模式的に示す分解斜視図

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係り、図１は移動装置の概略構成図、図２は移動装置の斜視図、図３は第１の駆動ユニットの斜視図、図４は第１の駆動ユニットの分解斜視図、図５は図４のＶ−Ｖ線に沿う断面図、図６はローラーの斜視図、図７は第１のブレーキが作動状態にあるときの第１の駆動ユニットの斜視図、図８はブレーキ部材の要部を示す分解斜視図、図９は配管内において第１のブレーキが非作動状態にあるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図１０は配管内において第１のブレーキが作動状態にあるときの第１の駆動ユニットを模式的に示す要部断面図、図１１は配管の屈曲管路部内を通過する際の第１のスライダユニットの状態を模式的に示す要部断面図、図１２は配管内において補助ブレーキが作動状態にあるときの補助ブレーキユニットを模式的に示す要部断面図、図１３，１４は配管の屈曲管路部内を第２の駆動ユニットが通過する際の移動装置の状態を模式的に示す説明図、図１５は通常時における移動装置の移動手順を示すフローチャート、図１６は屈曲管路部の通過時における移動装置の移動手順を示すフローチャートである。

図１に示す移動装置１は、例えば、建物等に設けられた配管１００（図９〜図１４参照）内に内視鏡７（図２，３参照）をガイドするためのガイドチューブ５に適用されている。この移動装置１は、第１の駆動ユニット２Ａと、第１のユニット２Ａよりも基端側に連設された第２の駆動ユニット２Ｂと、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側に連設された補助ブレーキユニット３と、をガイドチューブ５の先端側に有して構成されている。さらに、移動装置１は、これら第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂ及び補助ブレーキユニット３に流体としてのエアを供給或いは排出することが可能な流体調整部４を有する。

ここで、ガイドチューブ５は、例えば、ポリウレタン等によって構成された可撓性を有する長尺なチューブを主体として構成され、その内部が、内視鏡７等を挿通可能なチャンネル５ａとして設定されている。

図１〜図４，図９〜図１１に示すように、第１の駆動ユニット２Ａは、流体調整部４から供給される流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形（膨張収縮）可能な第１のチューブ体としての第１の弾性チューブ１０Ａと、この第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変化に応じて当該第１の弾性チューブ１０Ａ上を長手方向に進退移動可能な第１のスライダユニット２０Ａと、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａと、を有して構成されている。

第１の弾性チューブ１０Ａは、ゴムチューブ等の弾性部材によって構成されている。この第１の弾性チューブ１０Ａには、第１のチューブ体として、内面側に第１の可撓チューブ１１Ａが挿通されているとともに、外面側に第１のメッシュチューブ１２Ａが被覆されている。

第１の可撓チューブ１１Ａは、例えば、第１の弾性チューブ１０Ａの内部圧力に対して変形不能な剛性を有するポリウレタン等からなるチューブによって構成されている。この第１の可撓チューブ１１Ａの外径は、第１の弾性チューブ１０Ａの内径と同等、或いは、第１の弾性チューブ１０Ａの内径よりも若干大径に形成されている。これにより、第１の可撓チューブ１１Ａの外周面には自然状態にあるときの第１の弾性チューブ１０Ａの内周面が面接触され、第１の可撓チューブ１１Ａは、所定の可撓性を有して第１の弾性チューブ１０Ａを支持することが可能となっている。また、第１の可撓チューブ１１Ａの内径は、ガイドチューブ５の内径と同等に形成され、これにより、第１の可撓チューブ１１Ａの内部は、ガイドチューブ５のチャンネル５ａと一連のチャンネル１１ａとして設定されている。

第１のメッシュチューブ１２Ａは、例えば伸縮不能なＰＥＴ（ポリエチレンテレフタラート）繊維、ステンレス線等を網目状に織り込んだチューブによって構成されている。この第１のメッシュチューブ１２Ａは、網目の変形可能な範囲を限度として外径方向に変形することが可能となっている。これにより、第１のメッシュチューブ１２Ａは、第１の弾性チューブ１０Ａが局所的に膨張することを防止しつつ、第１の弾性チューブ１０Ａが長手方向に略均一な所定の外径にて膨張することを許容する。

これら第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａの先端側には、リング状をなす先端側終端部材１３が設けられている。この先端側終端部材１３には、内周側に第１の可撓チューブ１１Ａの基端側が接着固定されるとともに、外周側に第１の弾性チューブ１０Ａ及び第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側が接着固定されている。そして、この先端側終端部材１３との接着により、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側は、第１の可撓チューブ１１Ａの先端側と気密な状態にて連結されている。

また、先端側終端部材１３には、流体としてのエアを流通可能な第１の前側流体供給管１５Ａの先端側が保持され、この第１の前側流体供給管１５Ａの先端開口部が、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側の内部（より具体的には、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面と第１の可撓チューブ１１Ａの外周面との間）に連通されている。

なお、配管１００等に対する挿入性を向上するため、先端側終端部材１３の外周面には、先細り形状をなすテーパ面１３ａが形成されている。

同様に、第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側には、リング状をなす終端部材１４が設けられている。ここで、本実施形態の終端部材１４は、第１の駆動ユニット２Ａの基端側終端部材としての機能を有するとともに、後述する第２の駆動ユニット２Ｂの先端側終端部材としての機能を有する。

この終端部材１４には、内周側に第１の可撓チューブ１１Ａの基端側が接着固定されるとともに、外周側に第１の弾性チューブ１０Ａ及び第１のメッシュチューブ１２Ａの基端側が接着固定されている。そして、この終端部材１４との接着により、第１の弾性チューブ１０Ａの基端側は、第１の可撓チューブ１１Ａの基端側と気密な状態にて連結されている。

また、終端部材１４には、流体としてのエアを供給可能な第１の後側流体供給管１６Ａの先端側が保持され、この第１の後側流体供給管１６Ａの先端開口部が、第１の弾性チューブ１０Ａの基端側の内部（より具体的には、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面と第１の可撓チューブ１１Ａの外周面との間）に連通されている。

第１のスライダユニット２０Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して第１の弾性チューブ１０Ａの外周側に装着された第１の前側スライダ２１Ａと、この第１の前側スライダ２１Ａよりも基端側において、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して第１の弾性チューブ１０Ａの外周側に装着された第１の後側スライダ２２Ａと、これら第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａを離間方向に付勢する付勢部材としての第１のコイルスプリング２３Ａと、を有して構成されている。

図１〜図４に示すように、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａは、リング状をなすスライダ本体２５と、このスライダ本体２５に軸支された複数のローラー２６と、を有して構成されている。

図５，６に示すように、各ローラー２６は、断面形状が部分円弧状をなす転動面２６ａを有して構成されている。各ローラー２６は。スライダ本体２５の内周面に環状に配列された状態にて軸支され、これら各ローラー２６の転動面２６ａにより、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａの内周には環状をなす一連の押圧面が形成されている。

そして、このように形成された押圧面により、第１の前側スライダ２１Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面を第１の可撓チューブ１１Ａの外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変形が第１の前側スライダ２１Ａの移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第１の前側スライダ２１Ａよりも先端側には、第１の前側流体供給管１５Ａに連通する第１の前側圧力室１７Ａが形成されている。

同様に、第１の後側スライダ２２Ａは、第１のメッシュチューブ１２Ａを介して、第１の弾性チューブ１０Ａの内周面を第１の可撓チューブ１１Ａの外周面に押し当てながら移動することが可能となっている。これにより、第１の弾性チューブ１０Ａの断面形状の変形が第１の後側スライダ２２Ａの移動状態に応じた任意の位置において一部規制され、第１の後側スライダ２２Ａよりも基端側には、第１の後側流体供給管１６Ａに連通する第１の後側圧力室１８Ａが形成されている。

第１のコイルスプリング２３Ａは、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの間において、第１のメッシュチューブ１２Ａの外周側（すなわち、第１の弾性チューブ１０Ａの外周側）に介装されている。

図１〜図４，図７〜図１１に示すように、このような第１のスライダユニット２０Ａの第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの間には、第１のブレーキ３０Ａを構成する複数のブレーキ部材３１が架設されている。

各ブレーキ部材３１は、例えば、第１の前側スライダ２１Ａに支持された複数の前側揺動体３２と、第１の後側スライダ２２Ａに支持された複数の後側揺動体３３と、を有して構成されている。

具体的に説明すると、第１の前側スライダ２１Ａには、当該第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に沿って基端側（第１の後側スライダ２２Ａ側）に延在する複数のガイド用突起２１ａが設けられている。これらのガイド用突起２１ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの外周側において、所定間隔毎隔てて環状に配列されている。また、各ガイド用突起２１ａの両側部には、第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に沿って延在するガイド溝２１ｂがそれぞれ設けられている。

また、第１の後側スライダ２２Ａには、当該第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って先端側（第１の前側スライダ２１Ａ側）に延在する複数のガイド用突起２２ａが設けられている。これらのガイド用突起２２ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの外周側において、第１の前側スライダ２１Ａのガイド用突起２１ａとそれぞれ対向するよう、所定間隔毎隔てて環状に配列されている。また、各ガイド用突起２２ａの両側部には、第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って延在するガイド溝２２ｂがそれぞれ設けられている。

前側揺動体３２は、第１の前側スライダ２１Ａにおいて隣接するガイド用突起２１ａ，２１ａの間に配設されている（図３，４，７参照）。前側揺動体３２の先端側（固定端側）には軸部３４が設けられ（図８参照）、この軸部３４の両端がガイド用突起２１ａ，２１ａに設けられたガイド溝２１ｂ，２１ｂにそれぞれ係入されている。これにより、前側揺動体３２は、ガイド溝２１ｂ，２１ｂに沿って第１の前側スライダ２１Ａの軸心方向に進退移動可能、且つ、第１の前側スライダ２１Ａの拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２１ａ，２１ａ間に支持されている。

また、前側揺動体３２の基端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部３６が設けられている。この係止爪部３６は、前側揺動体３２と一体的に揺動することが可能となっており、前側揺動体３２が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、前側揺動体３２には、係止爪部３６の一部を覆うための爪カバー３２ａが一体形成されている。

後側揺動体３３は、第１の後側スライダ２２Ａにおいて隣接するガイド用突起２２ａ，２２ａの間に配設されている（図３，４，７参照）。後側揺動体３３の基端側（固定端側）には軸部３５が設けられ（図８参照）、この軸部３５の両端が、ガイド用突起２２ａ，２２ａに設けられた各ガイド溝２２ｂ，２２ｂにそれぞれ係入されている。これにより、後側揺動体３３は、前側揺動体３２に対向する位置で、ガイド溝２２ｂ，２２ｂに沿って第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に進退移動可能、且つ、第１の後側スライダ２２Ａの拡径方向に揺動可能となるよう、ガイド用突起２２ａ，２２ａ間に支持されている。

また、後側揺動体３３の先端側（自由端側）には、接触部材としての係止爪部３７が設けられている。この係止爪部３７は、後側揺動体３３と一体的に揺動することが可能となっており、後側揺動体３３が揺動によって拡径方向に変位されたとき、配管等の内周面に摺接することが可能となっている。なお、後側揺動体３３には、係止爪部３７の一部を覆うための爪カバー３３ａが一体形成されている。

更に、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の間には、これらの自由端側（すなわち、前側揺動体３２の基端側と、後側揺動体３３の先端側）を連結するための連結部材３８が設けられている。本実施形態において、連結部材３８は、所定の弾性を有する帯状のゴムプレートによって構成されている。

ここで、エアの供給及び排出によって第１の前側圧力室１７Ａと後側圧力室１８Ａが膨張及び収縮を繰り返す際に、第１の弾性チューブ１０Ａと第１の可撓チューブ１１Ａとの相対位置にズレが発生する等して、第１の弾性チューブ１０Ａの一部が重なった状態で第１の可撓チューブ１１Ａ上に支持される等の現象を防止するため、第１の可撓チューブ１１Ａと第１の弾性チューブ１０Ａとの間にズレ防止用のストッパリング４０を介装することが望ましい。この場合、ストッパリング４０は、第１の弾性チューブ１０Ａの長手方向に対する第１のスライダユニット２０Ａの移動範囲を規定するためのストッパとしての機能を兼用させることが望ましい。

また、例えば、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを大気開放した際の第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａ内へのエアの残留を防止するため、或いは、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａから第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａ間に漏れ入ったエアを第１の弾性チューブ１０Ａの外部に排出するため、第１の可撓チューブ１１Ａにリーク孔４１を設けることが望ましい。この場合、リーク孔４１は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａが流通するエアの流量よりも十分小さいリーク量にてエアをリークさせることが可能な孔径に設定されていることが望ましい。また、リーク孔４１は、第１の可撓チューブ１１Ａの長手方向に沿って所定間隔毎に設けられていることが望ましく、リーク孔４１が設けられる間隔は、例えば、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが最接近しているときの間隔よりも短く設定されていることが望ましい。このように設定することで、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの間隔に関わらず、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａとの間に漏れ入ったエアを第１の弾性チューブ１０Ａの外部に排出することができる。

このように構成された第１の駆動ユニット２Ａにおいて、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａが大気開放されている場合には、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力により、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａは、互いに離間する方向に付勢されている。そして、この付勢力により、例えば、図１〜図３，図１９に示すように、前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って倒伏されている。

すなわち、第１前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが互いに離間する方向に付勢された場合には、前側揺動体３２の固定端側（軸部３４）はガイド溝２１ｂの基端側まで相対移動され、後側揺動体３３の固定端側（軸部３５）はガイド溝２２ｂの先端側まで相対移動される。さらに、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の固定端側に第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａからの牽引力が伝達されることにより、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の自由端側は、連結部材３８を介して互いに牽引される。これにより、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａの軸心方向に沿って倒伏される。

そして、このように第１の前側揺動体３２後側揺動体３３が倒伏されることにより、各係止爪部３６，３７は、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａの間に収納される。

一方、例えば、第１の前側圧力室１７Ａと第１の後側圧力室１８Ａ内にエアが供給され、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力に抗して第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが互いに接近する方向に移動されると、図７，図１０に示すように、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、拡径方向に起立される。

すなわち、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが互いに接近する方向に付勢されると、前側揺動体３２の固定端側（軸部３４）はガイド溝２１ｂの先端側まで移動され、後側揺動体３３の固定端側（軸部３５）はガイド溝２２ｂの基端側まで移動される。そして、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａがさらに接近すると、前側揺動体３２と後側揺動体３３の固定端側に、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａからの押圧力が伝達される。これにより、連結部材３８が弓なりに弾性変形され、この連結部材３８の弾性変形による斥力により、前側揺動体３２と後側揺動体３３は、拡径方向に起立される。これら第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとは、互いに対向するガイド用突起２１ａ、２２ａの端部が当接する位置まで接近させることが可能であり、このように第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとが最接近したとき、前側揺動体３２と後側揺動体３３は最も拡径された状態にて起立される。

このような前側揺動体３２と後側揺動体３３の拡径方向の変位に伴い、係止爪部３６，３７は拡径方向に変位し、配管１００の内壁等の対象物に摺接される。そして、これらの係止爪部３６，３７の摺接により、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内等における移動が禁止される。

より具体的には、第１のスライダユニット２０Ａの基端側に向けて所定の仰角を有して傾斜する第１のブレーキ３０Ａの係止爪部３６が配管１００の内壁等に摺接されることにより、第１のスライダユニット２０Ａは、基端側（退避側）への移動が禁止される。一方、第１のスライダユニット２０Ａの先端側に向けて所定の仰角を有して傾斜する係止爪部８７が配管１００の内壁等に摺接されることにより、第１のスライダユニット２０Ａは、先端側（進出側）への移動が禁止される。

なお、前側揺動体３２及び後側揺動体３３の固定端側（各軸部３４，３５）はガイド溝２１ｂ，２２ｂを介して第１のスライダユニット２０Ａに支持されているため、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａが互いに接近する方向に移動を開始した場合にも、これら第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａからの押圧力が前側揺動体３２及び後側揺動体３３に対して直ちに伝達されることはない。換言すれば、第１の前側スライダ２１Ａ及び第１の後側スライダ２２Ａと、前側揺動体３２及び後側揺動体３３との間には、各ガイド溝２１ｂ、２２ｂによって遊びが設けられている。従って、例えば、図１１に示すように、本実施形態の駆動ユニット２Ａは、屈曲された配管１００内を進退移動する際にも、各ガイド溝２１ｂ，２２ｂが各軸部３４，３５の移動を許容する範囲内において、前側揺動体３２及び後側揺動体３３を拡径動作させることなく、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａを相対的に変位させることが可能である。

第２の駆動ユニット２Ｂは、上述の第１の駆動ユニット２Ａと略同様の構成となっている。このため、第１の駆動ユニット２Ａに対応する第２の駆動ユニット２Ｂの各構成部材等については、図中において、同符号を付して、或いは、末尾を「Ａ」から「Ｂ」に置き換えた符号を適宜付して、詳細な説明を省略する。

なお、第２の駆動ユニット２Ｂにおいて、第２のチューブ体としての、第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂの先端側は終端部材１４に接着固定されている。

また、第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂの基端側には、リング状をなす基端側終端部材１９が接着固定されている。

さらに、基端側終端部材１９の内周側には、ガイドチューブ５の先端側が接着固定されている。なお、本実施形態においては、終端部材１４及び基端側終端部材１９を介して、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂをガイドチューブ５の先端側に連結した構成について例示しているが、これらを一体のチューブによって構成することも可能である。

図１，１２に示すように、補助ブレーキユニット３は、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側において、ガイドチューブ５の中途に介装されている。

この補助ブレーキユニット３は、ガイドチューブ５の中途に介装されたインナチューブ４５と、このインナチューブ４５の外周側を被覆する補助ブレーキとしてのアウタチューブ４６と、これらインナチューブ４５及びアウタチューブ４６の先端及び基端をガイドチューブ５の中途に連結する前側連結用口金４７及び後側連結用口金４８と、を有して構成されている。

インナチューブ４５は、例えば、ポリウレタン等によって構成された可撓性を有するチューブを主体として構成されている。このインナチューブ４５の内径はガイドチューブ５の内径と同等に形成され、これにより、インナチューブ４５の内部は、ガイドチューブ５のチャンネル５ａと一連のチャンネル４５ａとして設定されている。

アウタチューブ４６は、ゴムチューブ等の弾性部材によって構成されている。このアウタチューブ４６は、流体調整部４から供給される流体によって付与される内部圧力に応じて弾性変形（膨張収縮）可能となっている。すなわち、インナチューブ４５とアウタチューブ４６との間に流体調整部４から流体（エア）が供給された際に、当該流体によって付与される内部圧力に対して、インナチューブ４５が変形不能であるのに対し、アウタチューブ４６は弾性変形可能となっている。

前側連結用口金４７は、段付きの略円筒形状をなす部材によって構成されている。この前側連結用口金４７の先端側の内周には、ガイドチューブ５の中途が接着固定されている。

また、前側連結用口金４７の基端側の外周には、インナチューブ４５の先端側が接着固定されている。また、前側連結用口金４７の基端側において、インナチューブ４５の外周にはアウタチューブ４６の先端側がスペーサ５０を介して接着固定され、さらに、アウタチューブ４６の先端側の外周には外装管４９が接着固定されている。本実施形態のスペーサ５０はシール部材としての機能を有し、このスペーサ５０を介した接着により、インナチューブ４５とアウタチューブ４６の先端側は、気密に封止されている。

後側連結用口金４８は、段付きの略円筒形状をなす部材によって構成されている。この後側連結用口金４８の基端側の内周には、ガイドチューブ５の中途が接着固定されている。

また、後側連結用口金４８の先端側の外周には、インナチューブ４５の基端側が接着固定されている。また、後側連結用口金４８の先端側において、インナチューブ４５の外周にはアウタチューブ４６の基端側がスペーサ５０を介して接着固定され、さらに、アウタチューブ４６の基端側の外周には外装管５１が接着固定されている。本実施形態のスペーサ５０はシール部材としての機能を有し、このスペーサ５０を介した接着により、インナチューブ４５とアウタチューブ４６の基端側は、気密に封止されている。

前側連結用口金４７と後側連結用口金４８によって保持されたインナチューブ４５とアウタチューブ４６との間には、圧力室５３が形成されている。この圧力室５３内に流体を供給するため、スペーサ５０には継手５２が設けられ、この継手５２には、流体としてのエアを供給可能な流体供給管５５の先端側が接続されている。

このように構成された補助ブレーキユニット３において、圧力室５３が大気開放されている場合には、アウタチューブ４６は、収縮状態にあり、インナチューブ４５とともに長手方向に沿って延在されている（図１，２参照）。

一方、圧力室５３内にエアが供給されると、アウタチューブ４６は、膨張を開始し、拡径方向に変位する。そして、拡開方向に変位したアウタチューブ４６の一部が配管１００の内壁等の対象物に摺接されることにより、補助ブレーキユニット３は、配管１００内等における移動が禁止される。すなわち、補助ブレーキユニット３は、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側において、配管１００等の対象物に対するガイドチューブ５の移動を禁止する。

ここで、補助ブレーキユニット３は、スライダ等を有しない構成であるため、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂに対し、外径が十分に細径となっている。

図１に示すように、流体調整部４は、作動流体であるエアを圧縮するためのコンプレッサ６５と、コンプレッサ６５によって圧縮されたエアの空気圧を予め設定された基準圧に調整するためのレギュレータ６６と、レギュレータ６６で基準圧に調圧されたエアの空気圧を任意の制御圧Ｐに調圧するための電空比例弁６７と、電空比例弁６７を駆動制御するための制御用計算機６８と、を有して構成されている。

本実施形態において、電空比例弁６７には、第１の前側流体供給管１５Ａ、第１の後側流体供給管１６Ａ、第２の前側流体供給管１５Ｂ、第２の後側流体供給管１６Ｂ、及び、流体供給管５５が接続されている。

電空比例弁６７は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを介して、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａに対し、それぞれ個別の制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。

また、電空比例弁６７は、第２の前側流体供給管１５Ｂ及び第２の後側流体供給管１６Ｂを介して、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂに対し、それぞれ個別の制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。

さらに、電空比例弁６７は、流体供給管５５を介して、圧力室５３に対し、制御圧Ｐに調圧されたエアを供給することが可能となっている。

この場合において、電空比例弁６７は、例えば、エアの制御圧Ｐとして、第１の制御圧Ｐ１と、この第１の制御圧Ｐ１よりも所定圧高い第２の制御圧Ｐ２を調圧することが可能となっている。

一方、電空比例弁６７は、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第１の後側流体供給管１６Ａを個別に大気開放することにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａに供給されたエアを排出することが可能となっている。

また、電空比例弁６７は、第２前側流体供給管１５Ｂ及び第２の後側流体供給管１６Ｂを個別に大気開放することにより、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されたエアを排出することが可能となっている。

さらに、電空比例弁６７は、流体供給管５５を大気開放することにより、圧力室５３に供給されたエアを排出することが可能となっている。

次に、このように構成された移動装置１の通常時における移動手順の一例について、図１５のフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明においては、使用者等が操作入力を行うことにより配管１００内を進出移動させる一例について説明するものであるが、例えば、制御用計算機６８に予め設定したプログラム等によって行う自動で行うことも可能である。

移動装置１は、配管１００内で第１、第２の駆動ユニット２Ａ、２Ｂの第１ブレーキ３０Ａ、第２のブレーキ３０Ｂの移動と把持、解除を行うことで、前進または後進させる。
この移動手順では、先ず、配管１００内に移動装置１の第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂが挿入された状態において、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動解除が行われる（ステップＳ１０１）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂを大気開放する。これにより、第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂは、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動が解除される。

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のスライダユニット２０Ｂが第２の弾性チューブ１０Ｂの基端側へと移動され（ステップＳ１０２）、さらに、第２の弾性チューブ１０Ｂの基端側において、第２のブレーキ３０Ｂが作動される（ステップＳ１０３）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第２の前側圧力室１７Ｂに供給する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する。そして、基端側に位置するストッパリング４０によって第２のスライダユニット２０Ｂの基端側への移動が規制された後も、第２の前側スライダ２１Ｂは、第２前側圧力室１７Ｂからの圧力を受けてさらに基端側へと移動し、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力に抗して第２の後側スライダ２２Ｂに接近する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂに設けられた第２のブレーキ３０Ｂの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第２の弾性チューブ１０Ｂの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動解除が行われる（ステップＳ１０４）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａを大気開放する。これにより、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動が解除される。

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のスライダユニット２０Ａは第１の弾性チューブ１０Ａの先端側へと移動され（ステップＳ１０５）、さらに、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側において、第１のブレーキ３０Ａが作動される（ステップＳ１０６）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第１の後側流体供給管１６Ａを通じて第１の後側圧力室１８Ａに供給する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａは、第１の弾性チューブ１０Ａ上を基端側から先端側へと移動する。

この場合において、配管１００内における第２のブレーキ３０Ｂの摺接によって第１の駆動ユニット２Ａの長手方向への移動が禁止されているため、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内を基端側から先端側へと移動する。
そして、先端側に位置するストッパリング４０によって、第１のスライダユニット２０Ａの先端側への移動が規制された後も、第１の後側スライダ２２Ａは、第１の後側圧力室１８Ａからの圧力を受けてさらに先端側へと移動し、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力に抗して第１の前側スライダ２１Ａに接近する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動解除が行われる（ステップＳ１０７）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂを大気開放する。これにより、第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂは、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動が解除される。

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のスライダユニット２０Ｂは第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側へと移動され（ステップＳ１０８）、さらに、第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側において、第２のブレーキ３０Ｂが作動される（ステップＳ１０９）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の後側流体供給管１６Ｂを通じて第２の後側圧力室１８Ｂに供給する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂ上を基端側から先端側へと移動する。

この場合において、配管１００内における第１のブレーキ３０Ａの摺接によって第２の駆動ユニット２Ｂの長手方向への移動が禁止されているため、第２のスライダユニット２０Ｂは、配管１００内を基端側から先端側へと移動する。

そして、先端側に位置するストッパリング４０によって、第２のスライダユニット２０Ｂの先端側への移動が規制された後も、第２の後側スライダ２２Ｂは、第２の後側圧力室１８Ｂからの圧力を受けてさらに先端側へと移動し、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力に抗して第２の前側スライダ２１Ｂに接近する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂに設けられた第２のブレーキ３０Ｂの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂが第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂの基端側に移動される（ステップＳ１１０）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂにそれぞれ供給する。これにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂは膨張を開始し、この膨張による圧力を第１の前側スライダ２１Ａ及び第２の前側スライダ２１Ｂが受けることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの接近状態及び第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂとの接近状態を維持したまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂに供給された第２の制御圧Ｐ２は、第１の後側圧力室１８Ａ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の後側圧力室１８Ａ及び２の後側圧力室１８Ｂを基端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂに設けられた第１，第２のブレーキ３０Ａ，３０Ｂは配管１００の内壁に摺接されているため、配管１００内における第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの位置は不変のまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂ、及び、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂが一体的に配管１００内を前進する。そして、これら移動に牽引されて、ガイドチューブ５は、配管１００内を前進する。

これらステップＳ１０１〜ステップＳ１１０の手順を繰り返すことにより移動装置１は、ガイドチューブ５を前進させることが可能である。つまり、スライダユニット２０Ｂの第２のブレーキ３０Ｂで配管を把持した上で、第１のスライダユニット２０Ａを先端側に移動させ、配管を把持、その後、第２のスライダユニット２０Ｂを先端側に移動の上配管把持、さらに第１、第２のスライダユニット２０Ａ、２０Ｂを基端側に移動させることで移動装置１が前方に送られる。また、上述と逆の手順を行うことにより、移動装置１は、前進時と同様のパフォーマンスにてガイドチューブ５を後退させることも可能である。

ここで、このような移動装置１によるガイドチューブ５の移動時において、配管１００内における移動位置は、チャンネル５ａ等を経て先端側終端部材１３から突出する内視鏡７を用いた観察によって確認することが可能である。

そして、このような内視鏡７を用いた観察により、第１の駆動ユニット２Ａが配管１００内の屈曲管路部１０１を通過（図１３参照）したことが確認された後に、例えば、図１６に示す移動手順に従って移動装置１を動作させることにより、屈曲管路部１０１に対する第２の駆動ユニット２Ｂの通過を実現する。

ここで、一般に、屈曲管路部１０１にはエルボ管等を接続するための段差１０２等が存在している場合が多く、このような段差１０２は、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの移動を阻害する要因となる。加えて、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂを通過させる際には、第２の駆動ユニット２Ｂを構成するチューブ体（第２の弾性チューブ１０Ｂ、第２の可撓チューブ１１Ｂ、及び、第２のメッシュチューブ１２Ｂ）の先端側が、既に屈曲管路部１０１を通過した第１の駆動ユニット２Ａによって拘束されている。従って、単に、上述のステップＳ１０７，ステップＳ１０８等の手順を行うだけでは、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂを通過させることが困難な場合がある。

具体的に説明すると、例えば、図１７の参考例に示すように、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂを進出させる際には、屈曲管路部１０１に対する第１の弾性チューブ１０Ｂ等の進退移動を防止すべく、第１のブレーキ３０Ａを作動させる必要がある。このため、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａ内には流体が供給されている。これらの流体の供給によって、第１の駆動ユニット２Ａを構成するチューブ体（第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａ）は全体としての硬度が増しており（可撓性が低下しており）、特に、このような状態では、第２の駆動ユニット２Ｂの先端側は、屈曲管路部１０１に対する変位が制限される。従って、第２のスライダユニット２０Ｂが段差１０２等に係止された場合、単に第２のスライダユニット２０Ｂを進出動作させるだけでは、当該係止状態から第２のスライダユニット２０Ｂを解放することが困難となる。加えて、段差１０２等に対して係止状態のままの第２のスライダユニット２０Ｂを進出動作させると、第２の弾性チューブ１０Ｂ等は相対的に基端側に移動されるため、第２の駆動ユニット２Ｂが屈曲管路部１０１の屈曲方向の内側に押し当てられるように変位し（図１７中の二点鎖線参照）、第２のスライダユニット２０Ｂが屈曲管路部１０１内に移動不能にロックされて当該屈曲管路部１０１からの脱出自体が困難となる場合も想定される。

そこで、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂを通過させる際には、図１６に示すように、通常の直進時等とは異なる移動手順が行われる。ここで、以下の説明においては、移動装置１が上述のステップＳ１１０後の状態、すなわち、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂが第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂの基端側に位置し、且つ、第１，第２のブレーキ３０Ａ，３０Ｂが作動状態にあることを前提として説明を行う。なお、以下の説明においては、使用者等が操作入力を行うことにより配管１００内を進出移動させる一例について説明するものであるが、例えば、制御用計算機６８に予め設定したプログラム等によって行う自動で行うことも可能である。

この移動手順では、先ず、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、補助ブレーキユニット３が作動される（ステップＳ２０１）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、例えば、第２の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、流体供給管５５を通じて圧力室５３に供給する。これにより、アウタチューブ４６が、弾性変形によって拡径方向に変位して配管１００の内周面に摺接される（図１２，１４参照）。

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動解除が行われる（ステップＳ２０２）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の前側圧力室１７Ｂ及び第２の後側圧力室１８Ｂを大気開放する。これにより、第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂは、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第２のブレーキ３０Ｂの作動が解除される。

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のスライダユニット２０Ａが第１の弾性チューブ１０Ａの先端側へと移動される（ステップＳ２０３）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の前側圧力室１７Ａに供給されているエアを第１の制御圧Ｐ１に減圧すると共に、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１の後側流体供給管１６Ａを通じて第１の後側圧力室１８Ａに供給する。これにより、第１の後側圧力室１８Ａは膨張を開始し、この膨張による圧力を第１の後側スライダ２２Ａが受けることにより、第１のスライダユニット２０Ａには、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの接近状態を維持したまま、第１の弾性チューブ１０Ａ上を基端側から先端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の後側圧力室１８Ａに供給された第２の制御圧Ｐ２は、第１の前側圧力室１７Ａに供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、第１のスライダユニット２０Ａには、第１の前側圧力室１７Ａを先端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａは配管１００の内壁に摺接されているため、配管１００内における第１のスライダユニット２０Ａの位置は不変のまま、第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、及び、第１のメッシュチューブ１２Ａが一体的に配管１００内を後退する。この時、補助ブレーキユニット３が作動していて、自走装置の手元側の位置は保持された状態であり、第２のブレーキ３０Ｂが解除されていて、中間部分が移動可能になっているので、配管内で位置が保持されこれら第１の弾性チューブ１０Ａ等の後退により、第２の弾性チューブ１０Ｂ等は、屈曲管路部１０１の屈曲方向の外側に撓まされる。なお、このステップＳ２０３の手順は適宜省略することも可能である。

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第２のスライダユニット２０Ｂは第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側へと移動され（ステップＳ２０３）、さらに、第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側において、第２のブレーキ３０Ｂが作動される（ステップＳ２０４）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第２の後側流体供給管１６Ｂを通じて第２の後側圧力室１８Ｂに供給する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂ上を基端側から先端側へと移動する。

この場合において、補助ブレーキユニット３によって、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側の移動が禁止されているため、仮に、第２のスライダユニット２０Ｂが段差１０２等に係止された場合にも、第２の弾性チューブ１０Ｂ等が屈曲管路部１０１の屈曲方向の内側に変位することが防止される。従って、第２のスライダユニット２０Ｂは、第２の弾性チューブ１０Ｂの先端側への進出動作の過程で段差１０２等との係止状態から解放され、屈曲管路部１０１内の先端側への移動が継続される。特に、上述のステップＳ２０３の手順によって第２の弾性チューブ１０Ｂ等が屈曲管路部１０１の屈曲方向の外側に撓まされている場合には、第２のスライダユニット２０Ｂは、段差１０２等との係止状態をより簡単に解放することが可能となる（図１４参照）。

そして、先端側に位置するストッパリング４０によって、第２のスライダユニット２０Ｂの先端側への移動が規制された後も、第２の後側スライダ２２Ｂは、第２の後側圧力室１８Ｂからの圧力を受けてさらに先端側へと移動し、第２のコイルスプリング２３Ｂの付勢力に抗して第２の前側スライダ２１Ｂに接近する。これにより、第２のスライダユニット２０Ｂに設けられた第２のブレーキ３０Ｂの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００或いは屈曲管路部１０１の内周面に摺接される。

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動解除が行われる（ステップＳ２０６）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の前側圧力室１７Ａ及び第１の後側圧力室１８Ａを大気開放する。これにより、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａは、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力によって互いに離間する方向に相対移動される。そして、この相対移動によって前側揺動体３２と後側揺動体３３が倒伏されることにより、第１のブレーキ３０Ａの作動が解除される。

次に、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１のスライダユニット２０Ａは第１の弾性チューブ１０Ａの先端側へと移動され（ステップＳ２０７）、さらに、第１の弾性チューブ１０Ａの先端側において、第１のブレーキ３０Ａが作動される（ステップＳ２０８）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第１の制御圧Ｐ１に調圧されたエアを、第１の後側流体供給管１６Ａを通じて第１の後側圧力室１８Ａに供給する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａは、第１の弾性チューブ１０Ａ上を基端側から先端側へと移動する。

この場合において、配管１００内における第２のブレーキ３０Ｂの摺接によって第１の駆動ユニット２Ａの長手方向への移動が禁止されているため、第１のスライダユニット２０Ａは、配管１００内を基端側から先端側へと移動する。
そして、先端側に位置するストッパリング４０によって、第１のスライダユニット２０Ａの先端側への移動が規制された後も、第１の後側スライダ２２Ａは、第１の後側圧力室１８Ａからの圧力を受けてさらに先端側へと移動し、第１のコイルスプリング２３Ａの付勢力に抗して第１の前側スライダ２１Ａに接近する。これにより、第１のスライダユニット２０Ａに設けられた第１のブレーキ３０Ａの前側揺動体３２と後側揺動体３３は第１の弾性チューブ１０Ａの拡径方向に変位して係止爪部３７が配管１００の内周面に摺接される。

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、補助ブレーキユニット３の作動解除が行われる（ステップＳ２０９）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、圧力室５３を大気開放する。これにより、アウタチューブ４６は縮径方向へと変位され、第２の補助ブレーキユニット３の作動が解除される。

その後、使用者等による流体調整部４に対する操作入力が行われることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂが第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂの基端側に移動される（ステップＳ２１０）。

すなわち、流体調整部４は、制御用計算機６８の電空比例弁６７に対する制御により、第２の制御圧Ｐ２に調圧されたエアを、第１の前側流体供給管１５Ａ及び第２の前側流体供給管１５Ｂを通じて第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂにそれぞれ供給する。これにより、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂは膨張を開始し、この膨張による圧力を第１の前側スライダ２１Ａ及び第２の前側スライダ２１Ｂが受けることにより、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の前側スライダ２１Ａと第１の後側スライダ２２Ａとの接近状態及び第２の前側スライダ２１Ｂと第２の後側スライダ２２Ｂとの接近状態を維持したまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ上を先端側から基端側へと移動する方向の力が働く。すなわち、第１の前側圧力室１７Ａ及び第２の前側圧力室１７Ｂに供給された第２の制御圧Ｐ２は、第１の後側圧力室１８Ａ及び第２の後側圧力室１８Ｂに供給されている第１の制御圧Ｐ１よりも高圧であるため、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂには、第１の後側圧力室１８Ａ及び２の後側圧力室１８Ｂを基端側へと押し戻す方向の力が作用する。この場合において、第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂに設けられた第１，第２のブレーキ３０Ａ，３０Ｂは配管１００の内壁に摺接されているため、配管１００内における第１，第２のスライダユニット２０Ａ，２０Ｂの位置は不変のまま、第１，第２の弾性チューブ１０Ａ，１０Ｂ、第１，第２の可撓チューブ１１Ａ，１１Ｂ、及び、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂが一体的に配管１００内を前進する。そして、これら移動に牽引されて、ガイドチューブ５は、配管１００内を前進する。

これらステップＳ２０１〜ステップＳ２１０の手順により、屈曲管路部１０１に対し、第２のスライダユニット２０Ｂ等を的確に通過させることができる。つまり、配管の屈曲管路部１０１を第１のスライダユニット２０Ａが通過後、第２のスライダユニット２０Ｂを通過させる場合、基端側の補助ブレーキユニット３を動作させ、配管を把持した状態で第１の弾性チューブ１０Ａ、第１の可撓チューブ１１Ａ、第１のメッシュチューブ１２Ａを基端側に後退させて弛ませるとともに、第２のスライダユニット２０Ｂを先端側に移動させることで配管屈曲部の内周面での抵抗を少なくすることで通過しやすくする。

なお、上述のステップＳ２０１〜ステップＳ２１０の手順は、予め設定した回数繰り返し行うことも可能である。或いは、屈曲管路部１０１を通過したか否かを判定するための圧電素子等を第２のスライダユニット２０Ｂに設け、圧電素子等によって検出される圧力等が設定閾値以下となり第２のスライダユニット２０Ｂが屈曲管路部１０１を通過したと判断されるまでの間、上述のステップＳ２０１〜ステップＳ２１０の手順を繰り返すことも可能である。

このような実施形態によれば、第１の弾性チューブ１０Ａと、第１の弾性チューブ１０Ａの外周側に設けられ当該第１の弾性チューブ１０Ａの長手方向に移動可能な第１のスライダユニット２０Ａと、第１のスライダユニット２０Ａの拡径方向に変位可能な第１のブレーキ３０Ａとを有する第１の駆動ユニット２Ａと、第２の弾性チューブ１０Ｂと、第２の弾性チューブ１０Ｂの外周側に設けられ当該第２の弾性チューブ１０Ｂの長手方向に移動可能な第２のスライダユニット２０Ｂと、第２のスライダユニット２０Ｂの拡径方向に変位可能な第２のブレーキ３０Ｂと、を有し第１の駆動ユニット２Ａよりも基端側に連設された第２の駆動ユニット２Ｂと、拡径方向に変位可能な補助ブレーキとしてのアウタチューブ４６を有し、第２の駆動ユニット２Ｂよりも基端側に連設された補助ブレーキユニット３と、を備えて移動装置１を構成することにより、配管１００等の挟空間内に屈曲管路部１０１が存在する場合にも、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂを的確に通過させることができる。

すなわち、第１の駆動ユニット２Ａが屈曲管路部１０１を通過した後において、補助ブレーキユニット３のアウタチューブ４６を弾性変形によって拡径方向に変位させ（すなわち、補助ブレーキユニット３を作動させ）、対象物である配管１００に摺接させることにより、屈曲管路部１０１内において、第２のスライダユニット２０Ｂを第２の弾性チューブ１０Ｂの基端側から先端側に移動させる際に、仮に、第２のスライダユニット２０Ｂが段差１０２等に係止される状態が発生した場合にも、第２の弾性チューブ１０Ｂやガイドチューブ５等が相対的に基端側に移動し、第２の駆動ユニット２Ｂが屈曲管路部１０１の屈曲方向の内側に押してあれるように変位することを防止することができる。従って、第２のスライダユニット２０Ｂが屈曲管路部１０１内に移動不能にロックされることを防止することができる。これにより、万が一、第２のスライダユニット２０Ｂが屈曲管路部１０１内の段差１０２等に係止された場合にも、例えば、弾性チューブ１０Ｂ等に対する進退移動を繰り返すことにより、第２のスライダユニット２０Ｂを係止状態から脱出させることができ、屈曲管路部１０１等に対して第２のスライダユニット２０Ｂを的確に通過させることができる。

この場合において、補助ブレーキユニット３を作動させた後、第１のブレーキ３０Ａを作動させたままの状態にて、第１のスライダユニット２０Ａを第１の弾性チューブ１０Ａ等の基端側から先端側に進出させることにより、第１の弾性チューブ１０Ａ等を後退させ、屈曲管路部１０１等の内部において第２の弾性チューブ１０Ｂ等を所定に撓ませることができる。これにより、屈曲管路部１０１等に対して第２のスライダユニット２０Ｂを進出移動させる際の自由度を持たせることができ、段差１０２等が存在する場合にも、屈曲管路部１０１等に対して第２のスライダユニット２０Ｂをより的確に通過させることができる。

ここで、例えば、図１８に示すように、構造上及び機能上許容される範囲内において、第２のブレーキ３０Ｂが非作動時における第２の駆動ユニット２Ｂの外径φ２を、第１のブレーキ３０Ａが非作動時における第１の駆動ユニット２Ａの外径φ１よりも相対的に小さく設定することも可能である。このように構成することにより、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂをより的確に通過させることができる。

また、例えば、図１９に示すように、第１の駆動ユニット２Ａよりも先端側においても補助ブレーキユニット３を設けることが可能である。このように構成すれば、特に問題となる屈曲管路部１０１に対する進出時のみならず後退時においても、屈曲管路部１０１等に対して第１のスライダユニット２０Ａを的確に通過させることができる。

また、例えば、図２０に示すように、第２の弾性チューブ１０Ｂ等の長さＬ２を、第１の弾性チューブ１０Ａ等の長さＬ１よりも相対的に長く設定することも可能である。このように構成することにより、屈曲管路部１０１等の内部において第２の弾性チューブ１０Ｂを好適に撓ませることができ、屈曲管路部１０１等に対して第２のスライダユニット２０Ｂをより的確に通過させることができる。

また、例えば、図２１、或いは、図２２，２３に示すように、補助ブレーキユニット３をガイドチューブ５に対して着脱自在な構成とすることも可能である。

図２１に示す例において、補助ブレーキユニット３は、螺旋状に形成された弾性体からなるベース部７０と、ベース部７０の外周部に設けられたチューブ状の補助ブレーキとしてのバルーン７１とを有して構成されている。そして、この補助ブレーキユニット３は、ベース部７０を弾性変形させながらガイドチューブ５の外周に巻き付けることにより、ガイドチューブ５に装着することが可能となっている。なお、ガイドチューブ５に対するベース部７０の固定は、ベース部７０をガイドチューブ５に対して弾性的に押し当てることによる摩擦力により、或いは、図示しない面テープ等を用いることにより、実現することができる。

このような着脱自在な構成により、移動装置１に対し、補助ブレーキユニット３を後付けによって設けることが可能となっている。

また、図２２，２３に示す例において、補助ブレーキユニット３は、略円筒形状をなすベース部７２と、このベース部７２の外周部に設けられた補助ブレーキとしてのシート状のバルーン７３と、を有して構成されている。

本変形例のベース部７２は、一対の半円筒部材７４，７５を有し、これら半円筒部材７４，７５の一側がヒンジ７６を介して連結されている。さらに、一対の半円筒部材７４，７５のうち、一方の半円筒部材７４の他側にはフック７４ａが設けられ、他方の半円筒部材７５の他側にはフック７４ａに係合可能な凸部７５ａが設けられている。

そして、この補助ブレーキユニット３は、ベース部７２を構成する一対の半円筒部材７４，７５を開閉することにより、ガイドチューブ５の外周に装着することが可能となっている。なお、図２３に示すように、本変形例の補助ブレーキユニット３に流体を供給するための流体供給管５５は、ガイドチューブ５の外周に巻装されている。

このような着脱自在な構成により、移動装置１に対し、補助ブレーキユニット３を後付けによって設けることが可能となっている。

また、例えば図２４に示すように、補助ブレーキユニット３を、ガイドチューブ５に対して長手方向に移動可能な構成とすることも可能である。

本変形例における補助ブレーキユニット３は、ガイドチューブ５の外周側に配設されたインナチューブ７７と、インナチューブ７７の外周側を被覆する補助ブレーキとしてのアウタチューブ７８と、これらインナチューブ７７及びアウタチューブ７８の先端及び基端に連結された前側口金７９及び後側口金８０と、ガイドチューブ５の外周を被覆するガイドチューブアウタ８１と、を有して構成されている。

インナチューブ７７の先端側及びアウタチューブ７８の先端側は前側口金７９に接着固定され、これにより、インナチューブ７７の先端側とアウタチューブ７８の先端側とは気密に封止されている。同様に、インナチューブ７７の基端側及びアウタチューブ７８の基端側は後側口金８０に接着固定され、これにより、インナチューブ７７の基端側とアウタチューブ７８の基端側とは気密に封止されている。そして、これらの封止により、インナチューブ７７とアウタチューブ７８の間には圧力室８２が形成されている。さらに、インナチューブ７７とアウタチューブ７８基端側において、圧力室８２には流体供給管５５の先端側が連通されている。

また、前側口金７９と後側口金８０の内周面は、Ｏリング８３を介してガイドチューブ５の外周面に摺接されている。

さらに、後側口金８０の基端部にはガイドチューブアウタ８１の先端部が液密に接着固定されている。

このような構成によれば、ガイドチューブ５に対して前側口金７９及び後側口金８０を相対移動させることにより、第２の駆動ユニット２Ｂと補助ブレーキユニット３との相対距離を適宜調整することができる。

この場合において、前側口金７９及び後側口金８０の移動は、ガイドチューブ５の基端側においてガイドチューブアウタ８１を相対移動させることによって実現が可能である。或いは、ガイドチューブ５とガイドチューブアウタ８１との間に、エア等を供給或いは吸引することにより実現が可能である。

また、例えば、図２５に示すように、補助ブレーキユニット３は、糸巻接着部８６を介してガイドチューブ５の外周に直接的に固定される補助ブレーキとしての弾性チューブ８５を有して構成することも可能である。

ここで、本変形例の弾性チューブ８５の基端側は、内側に袋状に折り返した状態にてガイドチューブ５の外周に固定されている。これにより、図２５中に二点鎖線で示すように、弾性チューブ８５の内部に図示しない流体供給管からの流体が供給されると、弾性チューブ８５は、拡径方向に変位すると共に基端側に変位する。

このように構成すれば、弾性チューブ８５が、配管１００等の内周面に摺接された後は、ガイドチューブ５を長手方向の先端側に押し出すことができる。

また、例えば、図２６に示すように、補助ブレーキユニット３は、ガイドチューブ５の外周に固定される環状部材８８と、環状部材８８の基端側に延在する補助ブレーキとしての複数の小バルーン８９と、を有して構成することも可能である。

このように構成すれば、図２５に示した変形例と同様、複数の小バルーン８９が、配管１００等の内周面に摺接された後は、ガイドチューブ５を長手方向の先端側に押し出すことができる。

また、例えば、図２７，２８に示すように、補助ブレーキユニット３は、ガイドチューブ５の外周に固設された環状部材９０と、環状部材９０に先端側が揺動自在に支持された補助ブレーキとしての複数の揺動体９１と、複数の揺動体９１に設けられた係止爪部９２と、複数の揺動体９１の内側に設けられたバルーン９３と、を有して構成することも可能である。

このように構成すれば、図示しない流体供給管からの流体がバルーン９３に供給されることにより、揺動体９１の基端側を拡径方向に変位させて係止爪部９２を配管１００等の内周面に摺接させることが可能となる。

また、例えば、図２９，３０に示すように、補助ブレーキユニット３は、ガイドチューブ５の外周に固設された環状部材９４と、環状部材９４に先端側が揺動自在に支持された葛折り状をなす補助ブレーキとしての傘部９５と、傘部９５の内側に設けられたバルーン９６と、を有して構成することも可能である。

このように構成すれば、図示しない流体供給管からの流体がバルーン９６に供給されることにより、傘部９５の基端側を拡径方向に変位させて配管１００等の内周面に摺接させることが可能となる。

また、例えば、図３１に示すように、第１の駆動ユニット２Ａと第２の駆動ユニット２Ｂとの間に、長手方向に伸縮可能な伸縮部９７を設けることも可能である。この伸縮部９７は、例えば、蛇腹状の筒状部材によって構成され、ガイドチューブ５等に比べて小さな力で湾曲等することが可能となっている。

このように構成すれば、第２の駆動ユニット２Ｂの変位を容易なものとして、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂをより的確に通過させることが可能となる。

また、例えば、図３２に示すように、第２の駆動ユニット２Ｂと補助ブレーキユニット３との間に、長手方向に伸縮可能な伸縮部９７を設けることも可能である。この伸縮部９７は、例えば、蛇腹状の筒状部材に酔って構成され、ガイドチューブ５等に比べて小さな力で湾曲等することが可能となっている。

このように構成すれば、第２の駆動ユニット２Ｂの変位を容易なものとして、屈曲管路部１０１に対して第２のスライダユニット２０Ｂをより的確に通過させることが可能となる。

また、例えば、図３３，３４に示すように、ガイドチューブ５を、第２の駆動ユニット２Ｂと補助ブレーキユニット３との間において、第１のガイドチューブ５Ａと第２のガイドチューブ５Ｂとに分割し、これらが連結部１１０を介して接離可能に連結される構成とすることも可能である。

この場合の連結部１１０は、第１のガイドチューブ５Ａの基端に設けられた第１のコネクタ部１１１と、第２のガイドチューブ５Ｂの先端に設けられた第２のコネクタ部１１２と、を有して構成されている。

図３４に示すように、第１のコネクタ部１１１は、第１のガイドチューブ５Ａの基端に固設された口金からなるコネクタ部本体１１５と、このコネクタ部本体１１５の外周部に回動自在に保持された雌ネジ部材１１６と、を有して構成されている。

コネクタ部本体１１５の内部には、第１のガイドチューブ５Ａのチャンネル５ａに連通するための開口部１１５ａが設けられている。

また、コネクタ部本体１１５の基端面には、第１のガイドチューブ５Ａの内部に挿通された第１，第２の前側流体供給管１５Ａ，１５Ｂ及び第１，第２の後側流体供給管１６Ａ，１６Ｂにそれぞれ連通する流体コネクタピン１１５ｂが設けられている。

また、コネクタ部本体１１５の基端面には、例えば、先端側終端部材１３等に撮像素子や超音波探触子等の各種センサ類を設ける場合に、これらセンサ類の信号線信号線と電気的に接続される電極ピン１１５ｃが設けられている。

さらに、コネクタ部本体１１５の基端面には、第２のコネクタ部１１２との位置決めのためのガイドピン１１５ｄが設けられている。

第２のコネクタ部１１２は、第２のガイドチューブ５Ｂの先端に固設された口金によって構成されている。

この第２のコネクタ部１１２の内部には、第２のガイドチューブ５Ｂのチャンネル５ａに連通する開口部１１２ａが設けられている。

また、第２のコネクタ部１１２の先端面には、第１のコネクタ部１１１の各流体コネクタピン１１５ｂに対応する位置に、第２のガイドチューブ５Ｂの内部に挿通された第１，第２の前側流体供給管１５Ａ，１５Ｂ及び第１，第２の後側流体供給管１６Ａ，１６Ｂにそれぞれ連通する流体コネクタピン受容部１１２ｂが設けられている。

また、第２のコネクタ部１１２の先端面には、第１のコネクタ部１１１の各電極ピン１１５ｃに対応する位置に、電極板１１２ｃが設けられている。

また、第２のコネクタ部１１２の先端面には、第１のコネクタ部１１１のガイドピン１１５ｄに対応するガイド溝１１２ｄが設けられている。

さらに、第２のコネクタ部１１２の先端側の外周には、第１のコネクタ部１１１の雌ネジ部材１１６と螺合可能な雄ネジ部１１２ｅが設けられている。

これら第１のコネクタ部１１１と第２のコネクタ部１１２は、各流体コネクタピン１１５ｂが対応する流体コネクタピン受容部１１２ｂに挿入され、各電極ピン１１５ｃが対応する電極板１１２ｃと電気的に接続され、さらに、ガイドピン１１５ｄがガイド溝１１２ｄに挿入された状態にて、雌ネジ部材１１６が雄ネジ部１１２ｅに螺合されることにより連結される。

このように構成すれば、例えば、第１のガイドチューブ５Ａに対して、予め用意された任意の長さの第２のガイドチューブ５Ｂを交換可能に連結することが可能となる。また、仕様の異なる補助ブレーキユニット３が設けられた複数の第２のガイドチューブ５Ｂを予め用意することにより、第１，第２の駆動ユニット２Ａ，２Ｂと補助ブレーキユニット３との組み合わせを用途に応じて任意に変更することも可能となる。

また、例えば、図３５，３６に示すように、補助ブレーキユニット３のアウタチューブ４６よりも外周側に、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂと同様のメッシュチューブ等からなるブレード１２０を設けることも可能である。なお、このブレード１２０は、アウタチューブ４６を破損等から保護するとともに、補助ブレーキユニット３の作動時における摺動抵抗を向上させるためのものである。

この場合において、網目を大きく変形させてブレード１２０の拡径方向への変形量を十分に確保するため、例えば、ブレード１２０の先端側がガイドチューブ５の長手方向に沿ってスライド自在となっている。

具体的に説明すると、前側連結用口金４７の先端側には、ガイドチューブ５の長手方向にスライド自在な環状部材１２１が設けられている。この環状部材１２１の外周には、ブレード１２０の先端側が被覆されている。さらに、ブレード１２０の先端側の外周には前側ブレード用口金１２２が外嵌され、これにより、ブレード１２０の先端側は、環状部材１２１に保持されている。

一方、ブレード１２０の基端側は、後側連結用口金４８の外周を被覆するように配置されている。このブレード１２０の基端側の外周には後側ブレード用口金１２３が外嵌され、これにより、ブレード１２０の基端側は、後側連結用口金４８に保持されている。

このように構成すれば、アウタチューブ４６が拡径方向に変形された際に、ブレード１２０の先端側（環状部材１２１）が前側連結用口金４７側に引き寄せられる（図３６参照）。これにより、ブレード１２０の網目が大きく変形することが許容され、ブレード１２０は、アウタチューブ４６と一体的に拡径方向に変形することが可能となる。

また、例えば、図３７，３８に示すように、補助ブレーキユニット３のアウタチューブ４６よりも外周側に、第１，第２のメッシュチューブ１２Ａ，１２Ｂと同様のメッシュチューブ等からなるブレード１２０を設けることも可能である。なお、この場合のブレード１２０はアウタチューブ４６を破損等から保護するとともに、補助ブレーキユニット３の作動時における摺動抵抗を向上させるためのものである。

本変形例において、ブレード１２０の先端側は、前側連結用口金４７の外周を被覆するように配置されている。このブレード１２０の先端側の外周には前側ブレード用口金１２２が外嵌され、これにより、ブレード１２０の先端側は、前側連結用口金４７に保持されている。

また、ブレード１２０の基端側は、後側連結用口金４８の外周を被覆するように配置されている。このブレード１２０の基端側の外周には後側ブレード用口金１２３が外嵌され、これにより、ブレード１２０の基端側は、後側連結用口金４８に保持されている。

この場合において、網目を大きく変形させてブレード１２０の拡径方向への変形量を十分に確保するため、インナチューブ４５が蛇腹状に形成され、長手方向に伸縮自在となっている。

このように構成すれば、アウタチューブ４６が拡径方向に変形された際に、インナチューブ４５が長手方向に収縮される（図３８参照）。これにより、ブレード１２０の網目が大きく変形することが許容され、ブレード１２０は、アウタチューブ４６と一体的に拡径方向に変形することが可能となる。

また、例えば、図３９，４０に示すように、ブレードを備えた補助ブレーキユニット３を長手方向に２分割し、ガイドチューブ５に対して着脱自在な構成とすることも可能である。

具体的に説明すると、本変形例の補助ブレーキユニット３は、例えば、同一形状をなす２つの補助ブレーキユニット半体１３０を互いに連結することによって構成されている。

図４０に示すように、補助ブレーキユニット半体１３０は、ガイドチューブ５の外周に装着される環状の前側口金を構成するための前側口金半体１３１と、前側口金よりも基端側においてガイドチューブ５の外周に装着される後側口金を構成するための後側口金半体１３２と、これら前側口金半体１３１と後側口金半体１３２との間に保持されるアウタチューブ１３３及びブレード１３４と、前側口金を覆う前側カバーを構成するための前側カバー半体１３５と、後側口金を覆う後側カバーを構成するための後側カバー半体１３６と、を有して構成されている。

具体的に説明すると、前側口金半体１３１の基端側には、チューブ接続部１３１ａとブレード接続部１３１ｂとが段状に形成され、これらチューブ接続部１３１ａ及びブレード接続部１３１ｂに、アウタチューブ１３３及びブレード１３４の先端側が接続されている。

また、後側口金半体１３２の先端側には、チューブ接続部１３２ａとブレード接続部１３２ｂとが段状に形成され、これらチューブ接続部１３２ａ及びブレード接続部１３２ｂに、アウタチューブ１３３及びブレード１３４の基端側が接続されている。さらに、後側口金半体１３２の基端側には、図示しない流体供給管をアウタチューブ１３３の内部に接続するための流体コネクタ１３２ｃが設けられている。

また、前側カバー半体１３５の一側にはフック１３５ａが設けられ、前側カバー半体１３５の他側には凸部１３５ｂが設けられている。

同様に、後側カバー半体１３６の一側にはフック１３６ａが設けられ、後側カバー半体１３６の他側には凸部１３６ｂが設けられている。

このようにアウタチューブ１３３及びブレード１３４が接続された一対の前側口金半体１３１及び後側口金半体１３２は、ガイドチューブ５の両側から当該ガイドチューブ５の外周を覆うように組み付けられる。

そして、一対の前側口金半体１３１の外周を一対の前側カバー半体１３５が覆い、互いの凸部１３５ｂにフック１３５ａが係止されることにより、前側口金半体１３１はガイドチューブ５の外周に固定される。

同様に、一対の後側口金半体１３２の外周を一対の後側カバー半体１３６が覆い、互いの凸部１３６ｂにフック１３６ａが係止されることにより、後側口金半体１３２はガイドチューブ５の外周に固定される。

このような着脱自在な構成により、移動装置１に対し、補助ブレーキユニット３を後付けによって設けることが可能となっている。

なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。また、上述の実施形態及び各変形例の構成を適宜組み合わせてもよいことは勿論である。

１ … 移動装置
２Ａ … 駆動ユニット
２Ａ … 第１の駆動ユニット
２Ｂ … 第２の駆動ユニット
３ … 補助ブレーキユニット
４ … 流体調整部
５ … ガイドチューブ
５ａ … チャンネル
７ … 内視鏡
１０Ａ … 第１の弾性チューブ（第１のチューブ体）
１０Ｂ … 第２の弾性チューブ（第２のチューブ体）
１１Ａ … 第１の可撓チューブ（第１のチューブ体）
１１Ｂ … 第２の可撓チューブ（第２のチューブ体）
１１ａ … チャンネル
１２Ａ … 第１のメッシュチューブ（第１のチューブ体）
１２Ｂ … 第２のメッシュチューブ（第２のチューブ体）
１３ … 先端側終端部材
１３ａ … テーパ面
１４ … 終端部材
１５Ａ … 第１の前側流体供給管
１５Ｂ … 第２の前側流体供給管
１６Ａ … 第１の後側流体供給管
１６Ｂ … 第２の後側流体供給管
１７Ａ … 第１の前側圧力室
１７Ｂ … 第２の前側圧力室
１８Ａ … 第１の後側圧力室
１８Ｂ … 第２の後側圧力室
１９ … 基端側終端部材
２０Ａ … 第１のスライダユニット
２０Ｂ … 第２のスライダユニット
２１Ａ … 第１の前側スライダ
２１Ｂ … 第２の前側スライダ
２１ａ … ガイド用突起
２１ｂ … ガイド溝
２２Ａ … 第１の後側スライダ
２２Ｂ … 第２の後側スライダ
２２ａ … ガイド用突起
２２ｂ … ガイド溝
２３Ａ … 第１のコイルスプリング
２３Ｂ … 第２のコイルスプリング
２５ … スライダ本体
２６ … ローラー
２６ａ … 転動面
３０Ａ … 第１のブレーキ
３０Ｂ … 第２のブレーキ
３１ … ブレーキ部材
３２ … 前側揺動体
３２ａ … 爪カバー
３３ … 後側揺動体
３３ａ … 爪カバー
３４ … 軸部
３５ … 軸部
３６ … 係止爪部
３７ … 係止爪部
３８ … 連結部材
４０ … ストッパリング
４１ … リーク孔
４５ … インナチューブ
４５ａ … チャンネル
４６ … アウタチューブ
４７ … 前側連結用口金
４８ … 後側連結用口金
４９ … 外装管
５０ … スペーサ
５１ … 外装管
５２ … 継手
５３ … 圧力室
５５ … 流体供給管
６５ … コンプレッサ
６６ … レギュレータ
６７ … 電空比例弁
６８ … 制御用計算機
７０ … ベース部
７１ … バルーン
７２ … ベース部
７３ … バルーン
７４ … 半円筒部材
７４ａ … フック
７５ … 半円筒部材
７５ａ … 凸部
７６ … ヒンジ
７７ … インナチューブ
７８ … アウタチューブ
７９ … 前側口金
８０ … 後側口金
８１ … ガイドチューブアウタ
８２ … 圧力室
８３ … Ｏリング
８５ … 弾性チューブ
８６ … 糸巻接着部
８７ … 係止爪部
８８ … 環状部材
８９ … 小バルーン
９０ … 環状部材
９１ … 揺動体
９２ … 係止爪部
９３ … バルーン
９４ … 環状部材
９５ … 傘部
９６ … バルーン
９７ … 伸縮部
１００ … 管路
１０１ … 屈曲管路部
１０２ … 段差
１１０ … 連結部
１１１ … 第１のコネクタ部
１１２ … 第２のコネクタ部
１１２ａ … 開口部
１１２ｂ … 流体コネクタピン受容部
１１２ｃ … 電極板
１１２ｄ … ガイド溝
１１２ｅ … 雄ネジ部
１１５ … コネクタ部本体
１１５ａ … 開口部
１１５ｂ … 流体コネクタピン
１１５ｃ … 電極ピン
１１５ｄ … ガイドピン
１１６ … 雌ネジ部
１２０ … ブレード
１２１ … 環状部材
１２２ … 前側ブレード用口金
１２３ … 後側ブレード用口金
１３０ … 補助ブレーキユニット半体
１３１ … 前側口金半体
１３１ａ … チューブ接続部
１３１ｂ … ブレード接続部
１３２ … 後側口金半体
１３２ａ … チューブ接続部
１３２ｂ … ブレード接続部
１３３ … アウタチューブ
１３４ … ブレード
１３５ … 前側カバー半体
１３５ａ … フック
１３５ｂ … 凸部
１３６ … 後側カバー半体
１３６ａ … フック
１３６ｂ … 凸部

Claims (13)

1. 可撓性を有する第１のチューブ体と、前記第１のチューブ体の外周側に設けられ前記第１のチューブ体の長手方向に移動可能な第１のスライダユニットと、前記第１のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第１のブレーキと、を有する第１の駆動ユニットと、
   可撓性を有する第２のチューブ体と、前記第２のチューブ体の外周側に設けられ前記第２のチューブ体の長手方向に移動可能な第２のスライダユニットと、前記第２のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第２のブレーキと、を有し前記第１の駆動ユニットよりも基端側に連設された第２の駆動ユニットと、
   前記第２のチューブ体の長手方向に移動不能であって且つ拡径方向に変位可能な補助ブレーキを有し、前記第２の駆動ユニットよりも基端側に連設された補助ブレーキユニットと、を備え、
   前記補助ブレーキは、前記拡径方向に変位したとき前記第２のチューブ体が前記長手方向に対して移動することを規制可能であることを特徴とする移動装置。
2. 前記第２の駆動ユニットの外径は、前記第１の駆動ユニットの外径よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
3. 前記第２のチューブ体の長さは、前記第１のチューブ体の長さよりも長いことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
4. 前記補助ブレーキユニットは、前記第２の駆動ユニットの基端側に連設するガイドチューブに固定されていることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
5. 前記補助ブレーキユニットは、前記第２の駆動ユニットの基端側に連設するガイドチューブに着脱自在であることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
6. 前記第１の駆動ユニットと前記第２の駆動ユニットとの間に、長手方向に伸縮可能な伸縮部を有することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
7. 前記第２の駆動ユニットと前記補助ブレーキユニットとの間に、長手方向に伸縮可能な伸縮部を有することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
8. 前記第１のチューブ体は流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能であり、
   前記第１のスライダユニットは前記第１のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第１のチューブ体の長手方向に移動可能であり、
   前記第１のブレーキは前記第１のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第１のスライダユニットの拡径方向に変位可能であり、
   前記第２のチューブ体は流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能であり、
   前記第２のスライダユニットは前記第２のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第２のチューブ体の長手方向に移動可能であり、
   前記第２のブレーキは前記第２のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第２のスライダユニットの拡径方向に変位可能であり、
   さらに、
   前記第１のチューブ体の先端側の内部に連通する第１の流体供給管と、
   前記第１のチューブ体の基端側の内部に連通する第２の流体供給管と、
   前記第２のチューブ体の先端側の内部に連通する第３の流体供給管と、
   前記第２のチューブ体の基端側の内部に連通する第４の流体供給管と、
   前記補助ブレーキユニットの内部に連通する第５の流体供給管と、
   前記第１，第２，第３，第４，第５の流体供給管を介してそれぞれ流体を供給或いは排出する流体調整部と、
   を有することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
9. 前記第１及び第２のブレーキに対し、前記補助ブレーキは外径が小さいことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
10. 可撓性を有する第１のチューブ体と、前記第１のチューブ体の外周側に設けられ前記第１のチューブ体の長手方向に移動可能な第１のスライダユニットと、前記第１のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第１のブレーキと、を有する第１の駆動ユニットと、可撓性を有する第２のチューブ体と、前記第２のチューブ体の外周側に設けられ前記第２のチューブ体の長手方向に移動可能な第２のスライダユニットと、前記第２のスライダユニットの拡径方向に変位可能な第２のブレーキと、を有し前記第１の駆動ユニットよりも基端側に連設された第２の駆動ユニットと、前記第２のチューブ体の長手方向に移動不能であって且つ拡径方向に変位可能な補助ブレーキを有し、前記第２の駆動ユニットよりも基端側に連設された補助ブレーキユニットと、を備えた移動装置の移動方法であって、
    前記第１の駆動ユニットが挟空間内に存在する屈曲管路部を通過した後において、前記補助ブレーキを前記挟空間内の対象物に摺接させ、前記第２のチューブ体が前記長手方向に対して移動することを規制する補助ブレーキ作動手順と、
    前記第１のブレーキを前記挟空間内の対象物に摺接させる第１のブレーキ作動手順と、
    前記第２のブレーキの作動を解除した状態にて前記第２のスライダユニットを前記第２のチューブ体の基端側から先端側に移動させる第２のスライダユニット進出手順と、を備えたことを特徴とする移動装置の移動方法。
11. 前記第１のブレーキ作動手順と前記第２のスライダユニット進出手順との間に、前記第１のブレーキを作動させたままの状態にて前記第１のスライダユニットを前記第１のチューブ体の基端側から先端側に進出させる第１のスライダユニット進出手順を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の移動装置の移動方法。
12. 前記移動装置の前記第１のチューブ体は流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能であり、
    前記第１のスライダユニットは前記第１のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第１のチューブ体の長手方向に移動可能であり、
    前記第１のブレーキは前記第１のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第１のスライダユニットの拡径方向に変位可能であり、
    前記第２のチューブ体は流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能であり、
    前記第２のスライダユニットは前記第２のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第２のチューブ体の長手方向に移動可能であり、
    前記第２のブレーキは前記第２のチューブ体の断面形状の変化に応じて前記第２のスライダユニットの拡径方向に変位可能であり、
    前記移動装置は、さらに、
    前記第１のチューブ体の先端側の内部に連通する第１の流体供給管と、
    前記第１のチューブ体の基端側の内部に連通する第２の流体供給管と、
    前記第２のチューブ体の先端側の内部に連通する第３の流体供給管と、
    前記第２のチューブ体の基端側の内部に連通する第４の流体供給管と、
    前記補助ブレーキユニットの内部に連通する第５の流体供給管と、
    前記第１，第２，第３，第４，第５の流体供給管を介してそれぞれ流体を供給或いは排出する流体調整部と、
    を有することを特徴とする請求項１０に記載の移動装置の移動方法。
13. 前記移動装置の前記第１及び第２のブレーキに対して、前記補助ブレーキは外径が小さいことを特徴とする請求項１０に記載の移動装置の移動方法。

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