JP6957286B2 - 読取装置及び読取方法 - Google Patents
読取装置及び読取方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6957286B2 JP6957286B2 JP2017177446A JP2017177446A JP6957286B2 JP 6957286 B2 JP6957286 B2 JP 6957286B2 JP 2017177446 A JP2017177446 A JP 2017177446A JP 2017177446 A JP2017177446 A JP 2017177446A JP 6957286 B2 JP6957286 B2 JP 6957286B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antennas
- antenna
- reading
- tag
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
- G06K7/10316—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves using at least one antenna particularly designed for interrogating the wireless record carriers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
- G06K7/10366—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications
- G06K7/10376—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications the interrogation device being adapted for being moveable
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
- G06K7/10316—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves using at least one antenna particularly designed for interrogating the wireless record carriers
- G06K7/10356—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves using at least one antenna particularly designed for interrogating the wireless record carriers using a plurality of antennas, e.g. configurations including means to resolve interference between the plurality of antennas
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る棚卸ロボットの構成例を示す図、図2はRFIDリーダ1台につきRFIDアンテナを1枚としてこれを4組設けた場合の棚卸ロボットの例を示すブロック図、図3はRFIDリーダ1台に対してRFIDアンテナを4枚設けた場合の棚卸ロボットの例を示すブロック図である。棚卸ロボットは読取装置の一例である。
次に、棚卸ロボット1が棚に配置した物品のRFタグの情報を収集する処理(棚卸処理)に用いる各種の情報について説明する。
作業番号は、作業指示情報によって指示する作業を管理するための管理番号である。作業番号は、各作業(各作業指示情報)に対して一意な番号を割り当てる。
収納位置数は、作業番号で特定される1つの作業指示情報で作業が指示される棚の数を示す。
棚番号は、作業対象となる棚を示す情報である。棚番号は、例えば、後述する棚情報において作業対象となる棚の作業開始位置に対応付けられる情報である。
1つの作業指示情報では、作業対象となる1つまたは複数の収納位置を示す1つ又は複数の棚番号が指定できる。
次に、棚卸ロボット1を移動させる場合に参照する地図情報について説明する。
地図情報は、例えば、補助記憶装置413に格納される。システムコントローラ410において、プロセッサ411は、補助記憶装置413が記憶する地図情報を参照して移動する経路を計画する。すなわち、プロセッサ411は、作業指示情報に従って作業を実行する場合、地図情報を参照して筐体101の移動経路を決定する。地図情報は、棚卸ロボット1の移動範囲内における、走行可能な領域、走行が禁止される領域、障害物の位置などを示す情報を含む。
図5は、棚卸ロボット1の補助記憶装置413に記憶される棚情報の例を示す図である。図5に示す例において、棚情報は、棚番号、作業開始位置、方向、及び、棚の幅等の情報を含む。
棚番号は、棚を特定するための情報である。
作業開始位置は、棚番号により特定される収納位置に対してRFIDリーダ402がRFタグから情報読取を開始する位置を示す情報である。図5に示す例では、作業開始位置は、水平面上における位置を示すxy座標(x座標及びy座標)で示される。
幅は、棚番号で指定される各収納位置における棚に向かって左右方向(x軸方向)の長さを示す情報である。
図7は、棚卸ロボット1の補助記憶装置413に記憶される物品情報の例を示す図である。
物品情報は、監視対象となる物品に関する情報である。図7に示す例では、物品情報は、物品番号、ユニークID、名称、色、サイズ、及び棚番号を含む。
物品番号は、物品を管理するための識別番号である。物品番号は、例えばSKU(Stock Keeping Unit)(最小管理単位)毎に付与される。ユニークIDは個別の物品を一意に特定するための識別番号である。RFタグは物品番号とユニークIDとを組み合わせてタグIDとしてこれらの情報を保持する。名称、色、サイズは物品の属性を示す情報である。
棚番号は、物品が収納される棚番号を示す情報である。
次に、本実施形態に係る棚卸ロボット1における棚卸処理について説明する。
図8は、本実施形態に係る棚卸ロボット1における棚卸処理を説明するためのフローチャートである。
プロセッサ411は、移動距離Lが棚の幅に達していれば、アンテナ切り替えコントローラ403にRFタグ読取停止指示を送り、RFタグの読取処理を終了して「残り収納位置数」を示す変数Sを1だけ減算(S=S−1)する(Act1009)。変数Sを減算すると、プロセッサ411は、変数S(残り収納位置数)が0よりも大きいかを判断する(Act1010)。変数Sが0より大きい場合、つまり、現在の作業指示情報に作業が未完了の収納位置がある場合(Act1010、YES)、プロセッサ411は、現在の作業指示情報が指定する次の収納位置に対して上述したAct1003−Act1010の処理を実行する。
図9は、本実施形態に係る棚卸ロボット1におけるRFタグの読取処理及び移動速度の上限算出の一例を説明するためのフローチャートである。
以下で説明するように、プロセッサ411は、複数のRFIDアンテナによる単位時間当たりのRFタグの読み取り枚数によって移動速度を設定する。
図11に示す例において、棚卸業務結果情報は、物品番号、理論在庫数、読取個数、及び、差異などの情報を含む。物品番号は、棚卸業務の対象とした物品を示す情報である。理論在庫数は、在庫管理によって管理している帳簿上の物品の在庫数である。読取個数は、上述の処理よってRFIDリーダの402及びRFIDアンテナ104によるRFタグの読取結果に基づいて計数した物品の数である。差異は、理論在庫数から読取り個数を引いた数である。RFタグから読み取られる情報(タグID)は物品番号とユニークIDを含むため、差異が発生した場合はどのタグIDが未検出であったか提示することができる。
図13は、棚卸ロボット1の変形例を示す図である。
RFIDアンテナ104a、104b、104c、104dは、それぞれ、棚卸ロボット1の移動方向にずらして配置されている。この例では、プロセッサ411は、RFIDアンテナ104a、104b、104c、104dそれぞれを順次時間差でRFタグの読取処理を開始するように制御してもよい。例えば、最初にRFIDアンテナ104aにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりRFタグを読み取り、次に、RFIDアンテナ104bにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりRFタグを読み取り、次に、RFIDアンテナ104cにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりRFタグを読み取り、また、次に、RFIDアンテナ104dにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりRFタグを読み取る。以後、同様の順でRFタグを読み取る。プロセッサ411は、RFIDアンテナ104a、104b、104c、104dの移動方向の位置ずれ量に応じて、移動速度を設定する。例えば、移動方向の位置ずれ量と一定時間の移動距離とが同一になるように移動速度を設定する。これにより、高さの違う棚に配置された物品に付けられたRFタグの読み取り漏れを低減することができる。
RFIDアンテナ104a及びRFIDアンテナ104cの組、RFIDアンテナ104b及びRFIDアンテナ104dの組は、それぞれ、棚卸ロボット1の移動方向にずらして配置されている。この例では、プロセッサ411は、RFIDアンテナ104a及びRFIDアンテナ104cの組、RFIDアンテナ104b及びRFIDアンテナ104dの組のそれぞれを順次時間差でRFタグの読取処理を開始するように制御してもよい。例えば、最初にRFIDアンテナ104a及びRFIDアンテナ104bの組により一定時間の電波の送信により一定時間にわたりRFタグを読み取り、次に、RFIDアンテナ104b及びRFIDアンテナ104cの組により一定時間の電波の送信により一定時間にわたりRFタグを読み取る。以後、同様の順でRFタグを読み取る。また、プロセッサ411は、RFIDアンテナ104a及びRFIDアンテナ104cの組とRFIDアンテナ104b及びRFIDアンテナ104dの組の移動方向の位置ずれ量に応じて、移動速度を設定する。これにより、高さの違う棚に配置された物品に付けられたRFタグの読み取り漏れを低減することができる。
Claims (5)
- 無線タグと交信するための信号を送受信する複数のアンテナと、
前記複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナの組み合わせの電波送信開始及び停止を切り替えるコントローラと、
前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取るリーダと、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅を前記複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナを一組とする組の数であるアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第1の値をさらに1枚のアンテナが所定の読み取り率に達するまでに要する時間で除算して得られる第2の値を、前記複数のアンテナの移動速度の上限値に設定するプロセッサと、
を備え、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅は、1枚のアンテナで無線タグの情報を読み取れる前記複数のアンテナの移動方向の幅である、
読取装置。 - 無線タグと交信するための信号を送受信する複数のアンテナと、
前記複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナの組み合わせの電波送信開始及び停止を切り替えるコントローラと、
前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取るリーダと、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅を前記複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナを一組とする組の数であるアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第1の値と1枚のアンテナの平均使用時間の逆数との積により得られる第2の値を、前記複数のアンテナの移動速度の上限値に設定するプロセッサと、
を備え、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅は、1枚のアンテナで無線タグの情報を読み取れる前記複数のアンテナの移動方向の幅である、
読取装置。 - 前記プロセッサは、前記複数のアンテナによる単位時間当たりの前記無線タグの読み取り枚数が多くなるにつれて移動速度を低く設定する、請求項1又は2に記載の読取装置。
- 無線タグと交信するための信号を送受信する複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナの組み合わせの電波送信開始及び停止を切り替え、前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取る読取装置に適用される読取方法であって、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅を前記複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナを一組とする組の数であるアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第1の値をさらに1枚のアンテナが所定の読み取り率に達するまでに要する時間で除算して得られる第2の値を、前記複数のアンテナの移動速度の上限値に設定し、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅は、1枚のアンテナで無線タグの情報を読み取れる前記複数のアンテナの移動方向の幅である、
読取方法。 - 無線タグと交信するための信号を送受信する複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナの組み合わせの電波送信開始及び停止を切り替え、前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取る読取装置に適用される読取方法であって、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅を前記複数のアンテナから選択される1枚以上のアンテナを一組とする組の数であるアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第1の値と1枚のアンテナの平均使用時間の逆数との積により得られる第2の値を、前記複数のアンテナの移動速度の上限値に設定し、
前記複数のアンテナのうちの1枚当たりの読み取り範囲の幅は、1枚のアンテナで無線タグの情報を読み取れる前記複数のアンテナの移動方向の幅である、
読取方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017177446A JP6957286B2 (ja) | 2017-09-15 | 2017-09-15 | 読取装置及び読取方法 |
US16/113,347 US11003869B2 (en) | 2017-09-15 | 2018-08-27 | Movable reading apparatus with a plurality of antennas |
EP18194000.8A EP3457312A1 (en) | 2017-09-15 | 2018-09-12 | Movable reading apparatus with a plurality of antennas |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017177446A JP6957286B2 (ja) | 2017-09-15 | 2017-09-15 | 読取装置及び読取方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019052029A JP2019052029A (ja) | 2019-04-04 |
JP6957286B2 true JP6957286B2 (ja) | 2021-11-02 |
Family
ID=63720460
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017177446A Active JP6957286B2 (ja) | 2017-09-15 | 2017-09-15 | 読取装置及び読取方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11003869B2 (ja) |
EP (1) | EP3457312A1 (ja) |
JP (1) | JP6957286B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4022567A4 (en) * | 2019-10-08 | 2022-12-14 | Huawei Technologies Co., Ltd. | SCALABLE, ROBUST AND COST-EFFECTIVE MECHANISM FOR MULTIPLE OBJECT LOCATION IN AN INTELLIGENT INDOOR ENVIRONMENT |
NL2027166B1 (en) * | 2020-12-18 | 2022-07-15 | Nedap Nv | Apparatus for and method of receiving an electronic data signal. |
JP2023082577A (ja) * | 2021-12-02 | 2023-06-14 | 東芝テック株式会社 | 通信装置 |
JP2023082574A (ja) * | 2021-12-02 | 2023-06-14 | 東芝テック株式会社 | 選択装置及び情報処理システム |
FR3138545A1 (fr) * | 2022-07-28 | 2024-02-02 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Dispositif de radiocommunication POUR DES objets mis en pile verticale |
FR3138544A1 (fr) * | 2022-07-28 | 2024-02-02 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Dispositif de radiocommunication pour des objets mis en pile verticale |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006106897A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-20 | Fujitsu Ltd | リーダライタおよびrfidシステム |
US7733230B2 (en) * | 2006-07-26 | 2010-06-08 | Sensormatic Electronics, LLC | Mobile readpoint system and method for reading electronic tags |
JP4760718B2 (ja) * | 2007-01-22 | 2011-08-31 | 三菱電機株式会社 | 工程管理システム |
US8040221B2 (en) * | 2007-05-02 | 2011-10-18 | The Boeing Company | Mobile radio frequency identification reader |
JP5355936B2 (ja) * | 2007-06-28 | 2013-11-27 | 日本信号株式会社 | リーダライタ、及び物品仕分システム |
JP4978791B2 (ja) * | 2007-08-27 | 2012-07-18 | ブラザー工業株式会社 | 無線タグ情報読み取り装置 |
EP2201490A2 (en) * | 2007-09-04 | 2010-06-30 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Multi-treatment planning apparatus and method |
EP3058524B1 (en) * | 2013-10-14 | 2020-08-19 | Keonn Technologies S.L. | Automated inventory taking moveable platform |
JP6653861B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-02-26 | 金剛株式会社 | 蔵書管理装置 |
-
2017
- 2017-09-15 JP JP2017177446A patent/JP6957286B2/ja active Active
-
2018
- 2018-08-27 US US16/113,347 patent/US11003869B2/en active Active
- 2018-09-12 EP EP18194000.8A patent/EP3457312A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3457312A1 (en) | 2019-03-20 |
US11003869B2 (en) | 2021-05-11 |
JP2019052029A (ja) | 2019-04-04 |
US20190087615A1 (en) | 2019-03-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6957286B2 (ja) | 読取装置及び読取方法 | |
CA3082182C (en) | Order grouping in warehouse order fulfillment operations | |
JP4702336B2 (ja) | 携帯型rfidタグ読取器 | |
US20140247116A1 (en) | Robotic inventory systems | |
RU2617719C2 (ru) | Устройство и способ для возбуждения приемопередающей метки | |
US20090216449A1 (en) | Passive Mapping Using a Floor Cleaning Machine | |
JP2011518580A (ja) | 床の機械及びrfidタグの場内での表面の清掃 | |
JP4676449B2 (ja) | 通信制御装置 | |
JP7224925B2 (ja) | 情報処理装置、読取装置及びプログラム | |
US11447337B2 (en) | Wireless tag reading system | |
DK2725519T3 (en) | An apparatus and method for activating a transceiveretiket | |
US20210216080A1 (en) | Method for operating a system with two automatically moving floor processing devices as well as system for implementing such a method | |
EP4298032A1 (en) | Mobile storage system handling storage devices on a floor area | |
JP7278781B2 (ja) | 情報処理装置及び読取システム | |
JP2020155057A (ja) | 読取装置及び読取システム | |
KR102123111B1 (ko) | Rfid 리더 장치 및 서버 장치 | |
JP7055666B2 (ja) | 情報収集装置 | |
JP4932274B2 (ja) | レイアウト・スキャンニング・システム | |
Reza et al. | A novel positioning system utilizing zigzag mobility pattern |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200623 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210622 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210818 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211006 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6957286 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |