JP6952232B1 - 開閉体の開閉装置及びその制御方法 - Google Patents
開閉体の開閉装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6952232B1 JP6952232B1 JP2020143949A JP2020143949A JP6952232B1 JP 6952232 B1 JP6952232 B1 JP 6952232B1 JP 2020143949 A JP2020143949 A JP 2020143949A JP 2020143949 A JP2020143949 A JP 2020143949A JP 6952232 B1 JP6952232 B1 JP 6952232B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- opening
- closing
- motor
- closing body
- origin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 102
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 79
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 2
- 239000004459 forage Substances 0.000 description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 241000935974 Paralichthys dentatus Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Operating, Guiding And Securing Of Roll- Type Closing Members (AREA)
Abstract
Description
このような開閉体の開閉装置としては、例えば、特許文献1に記載の電動シャッター等の開閉機や、特許文献2に記載のシートシャッター等の開閉体の開閉装置、特許文献3に記載の電動シャッターの制御装置などが挙げられる。
以下、本発明を具体化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車庫などに設置される電動シャッターに本発明を適用した例を示す。図1は、本実施形態に係る開閉体であるシャッターのスラットカーテン10、及び、その開閉装置であるシャッター開閉機1の取り付け状態を示す外観全体の説明図である。また、図2は、シャッター開閉機1の電気的な構成を示す説明図である。
まず、図1を参照しつつ、シャッターのスラットカーテン10及びシャッター開閉機1の機械的な構造や、シャッターの開閉動作の仕組み等について説明する。
また、スラットカーテン10の垂直方向の下端部には座板部10aが設けられており、スラットカーテン10が開放方向DOへ開放動作して全開状態になったときに、この座板部10aが、建築物の開口部上端のまぐさ部12に当接するようになっている。
次いで、この図2を参照しつつ、本実施形態に係るシャッター開閉機1の電気的な構成について説明する。
なお、本実施形態では、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いておらず、モータ回転パルス検出センサ2bが出力するモータ回転パルスHa,Hbのみが位置検出の手段となっている。
図3は、本実施形態に係るシャッター開閉機1の電源投入後における原点復帰運転モードと通常運転モードの実行順の関係を示すフローチャートである。また、図4〜図5は、本実施形態に係るシャッター開閉機1の通常運転モードにおける動作を示すフローチャートである。さらに、図6〜図8は、本実施形態に係るシャッター開閉機1の原点復帰運転モードにおける動作を示すフローチャートである。これらのフローチャートは、いずれも制御部3のマイクロプロセッサ3aが実行する制御プログラムの処理内容を示すものである。
通常運転モードは、前述した操作信号SU,SD,SS、及び、カウント値CTによる位置情報に基づいて、開閉体であるシャッターのスラットカーテン10をあらかじめ設定した全開位置UL(=上限リミット、図5のステップS209参照)と全閉位置DL(=下限リミット、図4のステップS204参照)の間で開閉動作させる運転モードである。なお、全開位置ULと全閉位置DLの設定は、シャッターの設置時に行われるが、ここでは、その方法等についての説明は省略する。
また、後述するように、本実施形態に係るシャッター開閉機1の制御方法によれば、原点復帰運転モードで、スラットカーテン10を開放動作させ、スラットカーテン10の座板部10aが建築物の開口部上端のまぐさ部12に当接して、障害検知となって停止した状態で原点復帰運転モードが終了することになる。このため、原点復帰運転モードの終了時には、スラットカーテン10が全開状態となり、このとき、全開位置ULを検出した状態となる。よって、通常運転モードが開始された直後においては、図4のステップS201で閉鎖操作信号SDがあれば、ステップS202に進んで、閉鎖方向DCへの閉鎖動作が開始されるが、図5のステップS206で開放操作信号SUがあっても、ステップS207には進まず、開放方向DOへの開放動作の開始は禁止される。すなわち、通常運転モードが開始された直後は、開放方向DOへの開放動作が禁止され、閉鎖方向DCへの閉鎖動作のみが許可された状態となる。
電源投入後に原点復帰運転モード(図3のステップS1)が開始されたとき、開閉体であるスラットカーテン10の開閉位置は、まちまちであり、全開状態のときもあれば、全閉状態のときもあれば、それ以外の状態のときもある。そして、本実施形態では、スラットカーテン10の座板部10aがまぐさ部12に当接する位置を原点位置OPとしているため、電源投入後に全開状態以外の状態から開放動作を行えば、原点位置OPを検出するための運転となる。
そこで、図6では、全開状態以外の状態(すなわち、ステップS101の開閉体であるスラットカーテン10が全閉位置ULよりも全閉位置DL寄りの位置で停止中の状態)から説明を開始する。よって、電源投入後に全開状態になっている場合には、一旦、閉鎖方向DCへの閉鎖動作が行われた後の状態からの説明となる。但し、電源投入直後に閉鎖方向DCへの閉鎖動作を行う場合には、原点位置OPとは反対方向への動作となる。このため、電源投入直後には、例えば、押ボタンスイッチボックス4の下降(閉鎖)ボタンPBDの押下中のみ閉鎖動作をさせ、下降(閉鎖)ボタンPBDを離すとモータ2を停止させるなど、動作上の一定の制限が加わる場合もあるが、ここでは、そのような動作についての詳細な説明は省略する。
なお、図6のフローチャートでは記載を省略しているが、ステップS104で障害検知となる前の開放動作中に停止操作信号SSがあった場合には、モータ2を停止して、ステップS101に戻ることとする。
ステップS106で第1位置P1を記憶した後は、そのまま原点復帰運転モードを継続し、続くステップS107で、閉鎖操作信号SDがあれば、ステップS108へ進んで、スラットカーテン10の閉鎖方向DCへの閉鎖動作を開始する。
ステップS108で閉鎖動作を開始した後については、図6のフローチャートでは記載を省略しているが、閉鎖動作中に停止操作信号SSがあった場合などに、モータ2を停止する。この場合、再び、スラットカーテン10が全開位置ULよりも全閉位置DL寄りの位置で停止中の状態となり、図7のステップS111に進む。
なお、図7のフローチャートでは記載を省略しているが、ステップS114で障害検知となる前の開放動作中に停止操作信号SSがあった場合には、モータ2を停止して、ステップS111に戻ることとする。
第1位置P1と第2位置P2が一致している場合には、これらの停止位置が、どちらもスラットカーテン10の座板部10aがまぐさ部12に当接する正常な場合である確率が高く、障害物が挟まった場合などの異常な場合には、第1位置P1と第2位置P2が一致する確率は低い。
よって、ステップS117で第1位置P1と第2位置P2が一致していると判定された場合(Yes)には、原点復帰運転モードを終了させるため、ステップS118へ進む。ステップS118では、一致した第1位置P1と第2位置P2のその位置を原点位置OPに決定する。そして、この原点位置OPを基準に、全開位置UL及び全閉位置DLが定まり、原点復帰運転モードが終了する。なお、以上の処理により、原点復帰運転モードは、スラットカーテン10の座板部10aがまぐさ部12に当接した状態で終了することとなる。
そして、原点復帰運転モードが終了した後は、既に説明したように、通常運転モードを実行し(図3のステップS2を参照)、原点位置OPを基準として定まる全開位置ULと全閉位置DLとの間で開閉動作を行う(図4及び図5のステップS201〜ステップS210を参照)。
ステップS123で閉鎖動作を開始した後については、図8のフローチャートでは記載を省略しているが、閉鎖動作中に停止操作信号SSがあった場合などに、モータ2を停止する。この場合、再び、スラットカーテン10が全開位置ULよりも全閉位置DL寄りの位置で停止中の状態となるが、本実施形態では、図6のステップS101に進む。そして、第1位置P1を記憶するためのステップS101〜ステップS106までの処理と、第2位置P2を記憶するためのステップS111〜ステップS116までの処理を、それぞれ新たに行い、再び、ステップS117にて、第1位置P1と第2位置P2が一致しているか否かを判定する。これにより、正常に原点位置OPが決定されるまで、原点復帰運転モードが継続する。
特に、本実施形態では、スラットカーテン10が巻取用ホイール16の外周に巻き取られた状態のときに、シャッター開閉機1が、巻き取られたスラットカーテン10の内側に収容されてしまうため、初期設定時の操作等を考えると、原点センサ等の部品を位置検出の手段に用いる必要が無いことのメリットは大きい。また、ポテンショメータや原点センサなどの部品に起因する問題やコスト的な問題も生じない。
本実施形態では、モータ回転パルス検出センサ2b、制御部3のモータ回転パルス入力回路、及び、マイクロプロセッサ3aのモータ回転パルスカウント処理部3a1が本発明の位置検出部に相当する。また、押ボタンスイッチボックス4、及び、制御部3の押ボタン入力回路3bが本発明の操作入力部に相当し、開放操作信号SU、閉鎖操作信号SD、及び、停止操作信号SSが本発明の操作信号に相当する。
次いで、本発明の第2実施形態について、図6〜図7及び図9のフローチャートを参照しつつ説明する。
本実施形態は、第1実施形態に係るシャッター開閉機1の制御方法のうち、原点復帰運転モードの継続のために必要となる図8に示した処理を、図9に示す処理に置き換えたものである。このため、第1実施形態と共通の部分については説明を省略する。
本実施形態では、第1実施形態と同様に、電源投入後の原点復帰運転モードにおいて、図6のステップS101〜S106、及び、図7のステップS111〜S116の各処理を行い、2回の開放動作によって第1位置P1及び第2位置P2を記憶する。そして、続くステップS117で第1位置P1と第2位置P2が一致していると判定された場合(Yes)も、第1実施形態と同様に、ステップS118へ進み、一致した第1位置P1と第2位置P2のその位置を原点位置OPに決定して、原点復帰運転モードを終了する。
ステップS131では、記憶した第1位置P1及び第2位置P2のうち、第1位置P1を破棄して、第2位置P2を新たな第1位置P1として記憶する。そして、続くステップS132で、閉鎖操作信号SDがあれば、ステップS133へ進んで、スラットカーテン10の閉鎖方向DCへの閉鎖動作を開始する。
ステップS133で閉鎖動作を開始した後については、図9のフローチャートでは記載を省略しているが、閉鎖動作中に停止操作信号SSがあった場合などに、モータ2を停止する。この場合、再び、スラットカーテン10が全開位置ULよりも全閉位置DL寄りの位置で停止中の状態となる。このとき、第1実施形態では、図6のステップS101に進んだが、本実施形態では、図7のステップS111に進む。つまり、新たな第1位置P1はステップS131で記憶済みのため、第2位置P2を記憶するためのステップS111〜ステップS116までの処理を新たに行うことになる。そして、再び、ステップS117にて、第1位置P1と第2位置P2が一致しているか否かを判定し、正常に原点位置OPが決定されるまで、原点復帰運転モードを継続する。
次いで、本発明の第3実施形態について、図6〜図7及び図10のフローチャートを参照しつつ説明する。
本実施形態は、第1〜第2実施形態に係るシャッター開閉機1の制御方法のうち、原点復帰運転モードで第1位置P1を記憶した後の処理を変更したものである。このため、第1〜第2実施形態と共通の部分については説明を省略する。
本実施形態では、第1〜第2実施形態と同様に、電源投入後の原点復帰運転モードにおいて、まず、図6のステップS101〜S106の各処理を行い、ステップS106で第1位置P1を記憶する。本実施形態では、図6におけるステップS106と、図10におけるステップS106が同じであり、ステップS106で第1位置を記憶した後は、図10のステップ141に進む。
そして、続くステップS142で、閉鎖操作信号SDがあれば、ステップS143へ進んで、スラットカーテン10の閉鎖方向DCへの閉鎖動作を開始する。このとき、この閉鎖方向DCへの閉鎖動作は、仮全閉位置TDLに向けての閉鎖動作となる。
ステップS143で閉鎖動作を開始した後は、ステップS144において、閉鎖動作中に障害検知があったか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖動作中に障害検知があった場合(Yes)には、ステップS147に進んで、モータ2を停止する。なお、この障害検知があった場合の処理については、後で説明する。
そして、ステップS145で仮全閉位置TDLを検出し、ステップS146でモータ2を停止した場合は、閉鎖動作中に障害を検知せず、仮全閉位置TDLで正常に停止した場合である。この場合は、第1位置P1である仮原点位置TOPが原点位置OPと一致している可能性が高いので、その後は、図7のステップS111に進み、第1〜第2実施形態と同様に、ステップS111〜S116の各処理を行って、第2位置P2を記憶する。本実施形態のその後の処理は、第1又は第2実施形態のいずれかの場合と同じである。
加えて、本実施形態では、第1位置P1である仮原点位置TOPを設定した後、閉鎖動作中に障害物が挟まるなどの異常のほか、仮原点位置TOPが全開位置ULよりも全閉位置DL寄りにずれて設定されたために、仮全閉位置TDLで停止するよりも前に床面に当たって停止した場合などのように、仮原点位置TOPが原点位置OPと一致していない可能性がある場合に、仮原点位置TOPがそのまま原点位置OPに決定されることがないようになっている。
また、第1〜第3実施形態では、開閉装置のモータがコンデンサラン形の単相100V用誘導モータである場合を示したが、三相200V用誘導モータや、三相DCブラシレスモータを用いた開閉装置であっても良い。
2 モータ
2a モータの出力軸ギア
2b モータ回転パルス検出センサ(位置検出部)
3 制御部
3a マイクロプロセッサ
3a1 モータ回転パルスカウント処理部(位置検出部)
3b 押ボタン入力回路(操作入力部)
3c モータ駆動回路
3d ブレーキ駆動回路
3e モータ回転パルス入力回路(位置検出部)
4 押ボタンスイッチボックス(操作入力部)
10 スラットカーテン(開閉体)
10a 座板部
10b スラットカーテンの上端側
11 ガイドレール
12 まぐさ部
13 シャフト
14 ブラケット
15 アウター回転ホイール
16 巻取用ホイール
17 ステー
DO 開放方向
DC 閉鎖方向
PBU 上昇(開放)ボタン
PBD 下降(閉鎖)ボタン
PBS 停止ボタン
SU 開放操作信号(操作信号)
SD 閉鎖操作信号(操作信号)
SS 停止操作信号(操作信号)
Mu,Mv,Mx モータ駆動信号
B+,B− ブレーキ駆動信号
Ha,Hb モータ回転パルス
CT カウント値
UL 全開位置(上限リミット)
DL 全閉位置(下限リミット)
OP 原点位置
P1 第1位置
P2 第2位置
TOP 仮原点位置
TDL 仮全閉位置
S1 原点復帰運転モード
S2 通常運転モード
S101〜S103 第1開放動作ステップ(第1開放動作手段)
S101〜S103 第1開放動作ステップ(第1開放動作手段)
S104〜S105 第1障害検知停止ステップ(第1障害検知停止手段)
S106 第1位置記憶ステップ(第1位置記憶手段)
S111〜S113 第2開放動作ステップ(第2開放動作手段)
S114〜S115 第2障害検知停止ステップ(第2障害検知停止手段)
S116 第2位置記憶ステップ(第2位置記憶手段)
S117 位置判定ステップ(位置判定手段)
Claims (4)
- 開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、
該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、
前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、
前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記制御部は、
電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていると共に、
前記原点復帰運転モードにおいて、
電源投入後に前記開閉体が前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号が最初にあった場合に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させる第1開放動作ステップと、
前記第1開放動作ステップによる開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第1障害検知停止ステップと、
前記第1障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第1位置として記憶する第1位置記憶ステップと、
前記第1位置記憶ステップの後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に前記開閉体を再び前記開放方向へ開放動作させる第2開放動作ステップと、
前記第2開放動作ステップによる開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第2障害検知停止ステップと、
前記第2障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第2位置として記憶する第2位置記憶ステップと、
前記第1位置と前記第2位置が一致しているか否かを判定する位置判定ステップとを実行して、
前記位置判定ステップによって前記第1位置と前記第2位置が一致していると判定された場合には、その位置を前記原点位置に決定して、当該原点復帰運転モードを終了するようになっており、
前記通常運転モードにおいて、
前記原点復帰運転モードの終了時に決定された前記原点位置を基準として定まる前記全開位置と前記全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている一方、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記位置判定ステップによって前記第1位置と前記第2位置が一致していないと判定された場合には、それらの位置を破棄すると共に、それ以降に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第1開放動作ステップ及び新たな前記第2開放動作ステップとして実行するようになっているか、又は、
前記位置判定ステップによって前記第1位置と前記第2位置が一致していないと判定された場合には、前記第1位置記憶ステップで記憶した前記第1位置を破棄して、前記第2位置記憶ステップで記憶した前記第2位置を新たな前記第1位置として記憶すると共に、その後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第2開放動作ステップとして実行するようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。 - 請求項1に記載の開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記第1位置を前記原点位置の仮の位置となる仮原点位置に設定すると共に、該仮原点位置を基準として定まる前記全閉位置の仮の位置を仮全閉位置として設定し、
前記第1位置記憶ステップの後に閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させて、前記仮全閉位置で停止させるようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。 - 請求項2に記載の開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記第1位置記憶ステップの後に前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させたときに、前記仮全閉位置で停止させる前に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させた場合には、前記仮原点位置及び前記仮全閉位置を破棄するようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。 - 開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、
該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、
前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、
前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置であって、
前記制御部は、
電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていると共に、
電源投入後に前記開閉体が前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号が最初にあった場合に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させる第1開放動作手段と、
前記第1開放動作手段による開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第1障害検知停止手段と、
前記第1障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第1位置として記憶する第1位置記憶手段と、
前記第1位置記憶手段により前記第1位置を記憶した後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に前記開閉体を再び前記開放方向へ開放動作させる第2開放動作手段と、
前記第2開放動作手段による開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第2障害検知停止手段と、
前記第2障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第2位置として記憶する第2位置記憶手段と、
前記第1位置と前記第2位置が一致しているか否かを判定する位置判定手段とを備えて、これらを前記原点復帰運転モードにおいて実行し、
前記位置判定手段によって前記第1位置と前記第2位置が一致していると判定された場合には、その位置を前記原点位置に決定して、前記原点復帰運転モードを終了するようになっており、
前記通常運転モードにおいて、
前記原点復帰運転モードの終了時に決定された前記原点位置を基準として定まる前記全開位置と前記全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている一方、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記位置判定手段によって前記第1位置と前記第2位置が一致していないと判定された場合には、それらの位置を破棄すると共に、それ以降に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第1開放動作手段及び新たな前記第2開放動作手段として実行するようになっているか、又は、
前記位置判定手段によって前記第1位置と前記第2位置が一致していないと判定された場合には、前記第1位置記憶手段で記憶した前記第1位置を破棄して、前記第2位置記憶手段で記憶した前記第2位置を新たな前記第1位置として記憶すると共に、その後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第2開放動作手段として実行するようになっている
開閉体の開閉装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020143949A JP6952232B1 (ja) | 2020-08-07 | 2020-08-07 | 開閉体の開閉装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020143949A JP6952232B1 (ja) | 2020-08-07 | 2020-08-07 | 開閉体の開閉装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6952232B1 true JP6952232B1 (ja) | 2021-10-20 |
JP2022031056A JP2022031056A (ja) | 2022-02-18 |
Family
ID=78150273
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020143949A Active JP6952232B1 (ja) | 2020-08-07 | 2020-08-07 | 開閉体の開閉装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6952232B1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116395201A (zh) * | 2023-06-08 | 2023-07-07 | 浙江省北大信息技术高等研究院 | 一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法 |
JP7421042B1 (ja) | 2023-10-19 | 2024-01-24 | 株式会社ハアーモニー | 開閉体の開閉装置及びその制御方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4685568B2 (ja) * | 2005-09-15 | 2011-05-18 | 文化シヤッター株式会社 | 開閉装置 |
JP6117673B2 (ja) * | 2013-10-16 | 2017-04-19 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボットの原点設定方法およびロボット |
JP6252434B2 (ja) * | 2014-10-28 | 2017-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 間欠塗工装置の弁体制御方法 |
JP7098447B2 (ja) * | 2018-07-06 | 2022-07-11 | 文化シヤッター株式会社 | 開閉装置 |
-
2020
- 2020-08-07 JP JP2020143949A patent/JP6952232B1/ja active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116395201A (zh) * | 2023-06-08 | 2023-07-07 | 浙江省北大信息技术高等研究院 | 一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法 |
CN116395201B (zh) * | 2023-06-08 | 2023-10-20 | 浙江省北大信息技术高等研究院 | 一种浅盘制品的码垛装置及码垛机构控制方法 |
JP7421042B1 (ja) | 2023-10-19 | 2024-01-24 | 株式会社ハアーモニー | 開閉体の開閉装置及びその制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022031056A (ja) | 2022-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6952232B1 (ja) | 開閉体の開閉装置及びその制御方法 | |
RU2380507C1 (ru) | Защитное устройство для рольставней, солнцезащитных тентов, ворот или т.п. | |
US6590357B2 (en) | Opening and closing control device for cover | |
AU760151B2 (en) | Controller for a door operator | |
US20170254136A1 (en) | Vehicle window lift control system and control method | |
JP2005351042A (ja) | 開閉体制御装置 | |
EP1379925A1 (en) | Electro-mechanical actuator including brushless dc motor for providing pinch protection | |
EP3091168A1 (en) | A screening device for a window, a method for operating an electric screening device and use of a screening device | |
US8742714B2 (en) | Method and device for tracking the position of a component driven by an electric motor | |
JP5909373B2 (ja) | シャッター装置の初期設定モードにおける上限位置・下限位置設定装置及び方法 | |
CN115087378A (zh) | 电动家具驱动装置 | |
JP7421042B1 (ja) | 開閉体の開閉装置及びその制御方法 | |
US9513608B2 (en) | Device and method for operating an electromechanical adjustment device | |
US9647587B2 (en) | System and method for determining the position of a moving part driven by an electric motor | |
JP2009108493A (ja) | 開閉部材制御装置 | |
CA2544181C (en) | Drive motor reversal for a barrier operator or the like | |
JP5658910B2 (ja) | 開閉装置 | |
JP6235920B2 (ja) | 建築用電動シャッターにおける位置検知センサの異常判断装置 | |
JP4482759B2 (ja) | 建築用電動開閉体の制御装置 | |
JP6265686B2 (ja) | 開閉体装置 | |
JP2005083093A (ja) | 電動シャッターの駆動制御装置、電動シャッターの初期設定方法、及び、電動シャッターの駆動制御方法 | |
JP7206097B2 (ja) | シャッター装置 | |
CN113939639B (zh) | 用于测试门操作器的方法 | |
JP5031382B2 (ja) | 開閉装置 | |
EP3770367A1 (en) | Method and system for controlling an electric motor for moving a closure element with anti-pinch reversal |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200904 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201022 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201203 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20210304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210331 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210614 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210824 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210827 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6952232 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |