JP6946344B2 - アクチュエータ及びその製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータ及びその製造方法に関する。
本願は、２０１６年１２月２７日に、日本に出願された特願２０１６−２５２３４６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

先進国における高齢化社会の到来、ロボット工学の発達、人類の知的活動へのシフトなどから、様々な物品の動力化が求められており、種々のアクチュエータが提案されている。例えば、特許文献１には撚りを挿入したコイル状ポリマーファイバーを含むアクチュエータが開示されている。

撚りを挿入したコイル状ポリマーファイバーを含むアクチュエータは、シングルフィラメントまたはマルチフィラメントである、高強度で高度に鎖配向した前駆体ポリマーファイバーを選択し、コイル化が起こるまで、前記前駆体ポリマーファイバーに撚りを挿入するか、又は、コイル化を生成しないレベルまで、前記前駆体ポリマーファイバーに撚りを挿入し、次いで、最初に挿入された撚りに、同じまたは反対方向にコイル化を挿入することにより形成される。

特許文献１には、撚りを挿入したコイル状のポリマーファイバーを含むアクチュエータは、温度変化の結果として引張収縮または引張膨張を提供するように動作可能であることが説明されている。また、コイル化する前のポリマーファイバーの光学顕微鏡写真は、螺旋形の表面特徴を示し、ファイバー方向に対するそのバイアス角度αは次式で表される。
α＝ｔａｎ^−１（πｄＴ）
（式中、ｄは、ポリマーファイバーの直径であり、Ｔは、ポリマーファイバーの長さあたりの挿入される撚りの量である。）

特開２０１６−４２７８３号公報

しかし、特許文献１に開示された、撚りを挿入した非コイル状ポリマーファイバーを含むアクチュエータは、温度変化に対して大きな可動域を示すとは限らず、出力も十分でないことがある。

本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、従来よりも熱的に大きな可動域を示す、新規なアクチュエータ及びその製造方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明者らが検討した結果、従来よりも熱的に大きな可動域を示すアクチュエータを見出した。また、ガラス転移温度が２５℃よりも高い高分子から構成される繊維状高分子材料を、前記高分子のガラス転移温度よりも高い温度の環境下で捻ることにより、そのようなアクチュエータを容易に得る製造方法を見出した。

すなわち、本発明は以下の通りである。
（１）高分子から構成される繊維状高分子材料からなり、前記繊維状高分子材料の最外表面に捻り痕を有するアクチュエータであって、
前記捻り痕が前記繊維状高分子材料の繊維軸に対して傾斜している角度ｘは、４６°以上であり、かつ、
前記角度ｘと、前記繊維状高分子材料を構成する高分子から構成された繊維を、２５℃の環境下で、前記繊維の引張弾性率×４．５×１０^−３の引張応力を加えて、コイル化が生じる限界まで又は破断する限界まで捻った際の捻り痕の、前記繊維の繊維軸に対して傾斜している角度ｙとが、ｘ＞ｙ＋０．５°
の関係を有するアクチュエータ。
（２）前記高分子のガラス転移温度が４５℃以上である、前記（１）に記載のアクチュエータ。

（３）前記高分子がナイロンである、前記（１）又は（２）に記載のアクチュエータ。

（４）前記角度ｘが４８°以上である、前記（１）〜（３）のいずれか一項に記載のアクチュエータ。

（５）ガラス転移温度が２５℃よりも高い高分子から構成される繊維を、前記繊維に対して適度な引張応力を加えながら、前記高分子のガラス転移温度よりも高い温度の環境下で、前記繊維にコイルが発生しないよう、こぶが発生しないような回数で捻る工程を含む、アクチュエータの製造方法。
（６）前記捻る工程の後、さらに、前記繊維の両端を固定して、前記繊維の捻りが戻らないようにしたうえで、残存応力緩和処理を行う工程、を含む、前記（５）に記載のアクチュエータの製造方法。
（７）前記高分子のガラス転移温度が４５℃以上である、前記（５）又は（６）に記載のアクチュエータの製造方法。
（８）前記高分子がナイロンである、前記（５）〜（７）のいずれか一項に記載のアクチュエータの製造方法。

本発明のアクチュエータは、従来のアクチュエータよりも、熱的に大きな可動域を示す。

本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを示す概略図である。 アクチュエータ試料の、捻じり回転数に対する捻じり痕の角度及び回転角度を示すグラフである。

本発明の第一実施形態に係るアクチュエータは、高分子から構成される繊維状高分子材料からなり、前記繊維状高分子材料の最外表面に捻り痕を有するアクチュエータであって、前記捻り痕が繊維軸に対して傾斜している角度ｘと、前記繊維状高分子材料を構成する高分子から構成された繊維を、２５℃の環境下で、前記繊維の引張弾性率×４．５×１０^−３の引張応力を加えて、コイル化が生じる限界まで又は破断する限界まで捻った際の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度ｙとが、ｘ＞ｙ＋０．５°の関係を有する。

繊維状高分子材料を構成する高分子として、ナイロン６，６を例に挙げる。直径２５０μｍのナイロン６，６のモノフィラメントを２５℃の環境下で適度な引張応力を加えてコイル化を生じさせないように捻じると、１ｍ当たり約１０００回まで回転させることができ、モノフィラメントの最外表面付近のポリマー分子は繊維軸に対しておよそ４４°まで傾きを生じさせることができ、モノフィラメントの最外表面におよそ４４°の捻り痕が生じる。この回転数を超えてナイロン６，６のモノフィラメントを捻じると、コイル化が生じてしまう。すなわち、ナイロン６，６のモノフィラメントの、コイル化が生じる限界まで捻った際の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度ｙは、およそ４４°である。

直径５００μｍのナイロン６，６のモノフィラメントを２５℃の環境下で適度な引張応力を加えてコイル化を生じさせないように捻じると、１ｍ当たり約５００回まで回転させることができ、モノフィラメントの最外表面付近のポリマー分子は繊維軸に対しておよそ４４°まで傾きを生じさせることができ、モノフィラメントの最外表面におよそ４４°の捻り痕が生じる。すなわち、ナイロン６，６のモノフィラメントの、コイル化が生じる限界まで捻った際の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度ｙは、およそ４４°である。

このように、ガラス転移温度が２５℃よりも高い高分子から構成される繊維を、その高分子のガラス転移温度以下の温度環境下（たとえば、２５℃）で適度な引張応力を加えて捻じると、コイル化が生じる直前まで捻じった際の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度ｙは、繊維の太さ（すなわち、直径）によらずおよそ一定である。そして、従来のアクチュエータでは、捻り痕が繊維軸に対して傾斜している角度ｘと、前記角度ｙとの関係は、ｘ≦ｙであり、捻り痕の繊維軸に対する傾きが小さい。適度な引張応力としては、前記繊維の引張弾性率の４．５×１０^−３倍の大きさでよい。

これに対して、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータは、角度ｘと、角度ｙとが、ｘ＞ｙ＋０．５°の関係を有する。そのため、アクチュエータを構成する繊維状高分子材料の繊維軸を中心とした回転方向への配向がより顕著であり、熱的に大きな可動域を有する。
角度ｙは、具体的には以下のとおり決定する。繊維状高分子材料を構成する高分子から構成される繊維に、２５℃においてその繊維の引張弾性率×４．５×１０^−３の引張応力を加えて捻じったとき破断した場合には、破断時点の捻じり回転数よりも１０回転少ない回転数で再度同じ繊維を同じ条件で捻じった後、繊維状高分子材料を構成する高分子のガラス転移温度よりも４０℃以上高い温度で、３０分間、後述する残存応力緩和処理を行った状態の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度をｙとする。また、前記繊維に、２５℃においてその繊維の引張弾性率×４．５×１０^−３の引張応力を加えて捻じったときコイル化が生じた場合には、その後、繊維状高分子材料を構成する高分子のガラス転移温度よりも４０℃以上高い温度で、３０分間、後述する残存応力緩和処理を行った状態の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度をｙとする。

本発明の第一実施形態に係るアクチュエータにおいて、前記角度ｘと、前記角度ｙとの関係は、ｘ＞ｙ＋０．５°であるが、ｘ＞ｙ＋１°であることが好ましく、ｘ＞ｙ＋３°であることがより好ましく、ｘ＞ｙ＋４°であることが特に好ましい。本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを得ることを容易とする観点からは、ｘ≦ｙ＋４０°であることが好ましく、ｘ≦ｙ＋３０°であることがより好ましい。

繊維状高分子材料の最外表面に有する捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度ｘは、４５°以上であることが好ましく、４６°以上であることがより好ましく、４８°以上であることが特に好ましい。本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを得ることを容易とする観点からは、ｘ≦８５°であることが好ましく、ｘ≦７５°であることがより好ましい。

本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法は、ガラス転移温度が２５℃よりも高い高分子から構成される繊維を、前記高分子のガラス転移温度よりも高い温度の環境下で捻る工程を含む。

本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法では、ガラス転移温度が２５℃よりも高い高分子から構成される繊維を前記高分子のガラス転移温度よりも高い温度の環境下で捻る。これにより、繊維状高分子材料の最外表面に有する捻り痕の繊維軸に対して傾斜している角度ｘを、２５℃の環境下でコイル化が生じる限界まで捻じった際の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度ｙよりも大きくすることが容易である。或いは、本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法では、繊維状高分子材料の最外表面に有する捻り痕の繊維軸に対して傾斜している角度ｘを、２５℃の環境下で破断する限界まで捻じった際の捻り痕の、繊維軸に対して傾斜している角度ｙよりも大きくすることが容易である。すなわち、本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法では、従来のアクチュエータのように繊維を２５℃の環境下で捻じった場合よりも、大きな捻じりを与え、加熱により繊維軸を中心として生じる回転運動を大きくし、熱的に大きな可動域を有する本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを容易に得ることができる。

本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法において、繊維を捻る工程の温度環境は、その高分子のガラス転移温度よりも高い温度の環境下であれば限定されないが、その高分子のガラス転移温度よりも１０℃以上高い温度の環境下であることが好ましく、その高分子のガラス転移温度よりも２０℃以上高い温度の環境下であることがより好ましい。その高分子のガラス転移温度よりも４０℃以上高い温度の環境下であることが特に好ましい。繊維を捻る工程の温度環境を、より高い温度とすることにより、繊維を捻るのに必要なトルクを小さくすることができ、非常に大きなトルクを必要とした、太い繊維や、剛直な繊維を容易に捻ることができる点でも有用性がある。

その高分子のガラス転移温度に近しい温度環境下で捻じりを加えた繊維状高分子材料において、捻じりが元に戻る作用を抑制するために、その高分子のガラス転移温度以上の環境に一定期間置くなどの、残存応力緩和処理を行うことが好ましい。

以上述べた本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法は、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを得るための方法の一例であるが、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを得る方法はこれに限られない。本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法では、繊維を捻る工程の環境の温度が、繊維のガラス転移温度よりも高く、かつ、繊維のガラス転移温度が２５℃よりも高い。つまり、繊維を捻る工程の環境の温度＞繊維のガラス転移温度＞２５℃である。本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法は、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを得る上で好適なものであるが、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを得るために、繊維を捻る工程の環境の温度＞２５℃＞繊維のガラス転移温度である製造方法を採用してもよいし、繊維のガラス転移温度＞繊維を捻る工程の環境の温度＞２５℃である製造方法を採用してもよい。
高温であるほど、軟化する傾向があるという高分子材料の特性を考慮すると、少なくとも、繊維を捻る工程の環境の温度＞２５℃である製造方法を採用することが好ましい。

また、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを得るための製造方法として、繊維を紡糸し、延伸する際に、繊維軸を中心とする回転方向に変形を与えながら延伸を行ってもよい。この場合の角度ｙは、通常の紡糸・延伸を行って製造した繊維を、２５℃の環境下で、通常の紡糸・延伸を行って製造した繊維の引張弾性率×４．５×１０^−３の引張応力を加えて、コイル化が生じる限界まで又は破断する限界まで捻った際の捻り痕についてのものである。

本発明の第一実施形態に係るアクチュエータはその他以下の特徴を有していてもよい。
本発明の第二実施形態に係るアクチュエータを構成する高分子の種類としては、上述の本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの製造方法を採用することができるという観点から、ガラス転移温度（Ｔｇ）が２５℃よりも高いものが好ましい。高分子のガラス転移温度（Ｔｇ）は４５℃よりも高いものであってもよい。例えば、高分子の種類としては、ナイロン６（Ｔｇ：４５℃）、ナイロン６，６（Ｔｇ：４７℃）等のナイロン、ポリメチルメタクリレート（Ｔｇ：１００℃）等のアクリル樹脂、ポリエチレンテレフタレート（Ｔｇ：８０℃）等のポリエステル樹脂、ポリカーボネート（Ｔｇ：１４５℃）、ポリ塩化ビニル（Ｔｇ：８２℃）、ポリカーボネート（Ｔｇ：１５０℃）等が挙げられる。また、ガラス転移温度（Ｔｇ）が２５℃よりも低い高分子の種類としては、ポリエチレン（Ｔｇ：−１２０℃）、ポリプロピレン（Ｔｇ：−２０℃）等が挙げられる。

繊維状高分子材料を構成する高分子は結晶性であることが好ましい。繊維状高分子材料における高分子の結晶化度は、５０％以上であることが好ましく５５％〜９０％であることがさらに好ましい。結晶化度がこのような範囲にあることで、異方性が高く、アクチュエータとしての効果に優れるものとすることが容易となる。

本発明の第一実施形態に係るアクチュエータは、捻りが加えられたモノフィラメントファイバーであることが好ましい。また、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを構成する繊維状高分子材料は、捻りが加えられたモノフィラメントファイバーをマンドレルに巻き付けて得られたコイル状ファイバーであってもよく、このとき、最初に加えられた捻りの方向と同じ方向に巻き付けてコイル状ファイバーにしてもよく、最初に加えられた捻りの方向と反対方向に巻き付けてコイル状ファイバーにしてもよい。最初に加えられた捻りの方向と同じ方向に巻き付けたコイル状ファイバーは、加熱により収縮するアクチュエータとして機能させることができる。最初に加えられた捻りの方向と反対方向に巻き付けてコイル状ファイバーは、加熱により伸長するアクチュエータとして機能させることができる。このようにして本発明の第一実施形態に係るアクチュエータをコイル化したときには、加熱によりコイルの軸方向に生じる線形運動の距離をより大きくすることができる。この場合、コイルの内側に芯棒を挿入しておくことにより、伸長する作用が横に逃げない様にしておくことが好ましい。本発明の第一実施形態に係るアクチュエータを構成する繊維状高分子材料は、マルチフィラメントファイバーからなるものであってもよい。

以下、具体的実施例により、本発明についてより詳細に説明する。ただし、本発明は、以下に示す実施例に、何ら限定されるものではない。

［捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度の測定］
アクチュエータを、光学顕微鏡を用いて観察し、繊維軸に対する線状の捻り痕の角度を計測する。捻り痕の角度とは、繊維軸方向と平行を０°とし、繊維軸と垂直方向を９０°として、繊維直径方向の中央部付近に観察される捻り痕について、繊維軸方向からの捻り痕の傾斜角度を決定したものである。

［加熱によるアクチュエータの可動域の評価］
１２ｃｍ長のアクチュエータ試料を採取し、一方の端（端部Ａとする。）から１ｃｍ（Ｂ点），６ｃｍ（Ｃ点），１１ｃｍ（Ｄ点）離れた位置に印をつけ、端部Aから１ｃｍ離れたＢ点の位置に、長さ３０ｍｍ、幅１．５ｍｍ、厚さ０．５ｍｍ、質量１７０ｍｇの細長いステンレス製の板を取り付ける。具体的には、ステンレス製の板の端から１０ｍｍの箇所でそのステンレス製の板を折り曲げ、折り曲げた部分で試料を挟み、ペンチで力を加えることでアクチュエータ試料にステンレス製の板を固定する。ステンレス製の板は試料と直交する向きになるように取り付ける。端部Ａから１１ｃｍ離れたＤ点の位置からもう一方の端部（すなわち、端部Ａから１２ｃｍ離れた位置）までをクランプで固定し、ステンレス製の板を下にして試料が鉛直方向と平行になるようにしながらＣ点の印まで沈むように温度２５℃の水浴につけた後、引き上げて、温度８０℃の湯浴にＣ点の印まで沈むようにゆっくりつける。加温によりアクチュエータ試料から繊維軸を中心とした回転方向に力が加わり、ステンレス製の板がアクチュエータ試料を軸にして回転したら、ステンレス製の板の動きが止まった角度と２５℃水浴浸漬時の角度の差を可動域の角度として観察する。温度２５℃の水浴につけた後、温度８０℃の湯浴につけるのまでの一連の回転運動を５回繰り返し、それらの可動域の角度の平均値を、そのアクチュエータ試料の回転角度とする。

［実施例１］
ナイロン６６からなる糸（東レモノフィラメント製、引張弾性率：２．９×１０^３ＭＰａ、ガラス転移温度：４７℃、直径０．５ｍｍ）を準備した。この糸を１ｍとり、一端に、環状の金具を介して２６０ｇの錘を接続した。また、他方の一端をモーターに接続した。錘の自重により、糸が重力方向に延びるように張り、環状の金具に金属棒を通すことにより、錘を接続した糸の一端が上下方向にのみ自由に動き、回転方向へは動かないようにした。この時、糸に印加される引張応力は１２．９８ＭＰａであり、糸に印加される引っ張り応力は、糸の引張弾性率の４．５×１０^−３倍となる。そして、糸の周囲に、筒状のヒーター（マイセック株式会社製、製品名：マイチューブヒーター）を設置し、１ｍの糸の全体の周囲の環境を１８０℃に保ち、モーターを４００ｒｐｍで５８０回転まで作動させた。この実施例１では、糸を捻っている間に糸にこぶは発生しなかった。この糸を、両端を固定して捻りが戻らないようにしたうえで、１８０℃無調湿の環境下に３０分保管し、残存応力緩和処理を行った。この捻りを施した糸を測定・評価用のアクチュエータ試料とした。捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度を測定したところ、捻り痕の角度は４９．３°であった。加熱によるアクチュエータの可動域を評価したところ、回転角度は３１５°であった。

［実施例２］
糸に捻りを施す際に、１ｍの糸の全体の周囲の環境を８０℃に保ち、モーターを４００ｒｐｍで５４０回転まで作動させ、この糸を、両端を固定して捻りが戻らないようにしたうえで、１８０℃無調湿の環境下に３０分保管し、残存応力緩和処理を行ったこと以外は、実施例１と同様にしてアクチュエータ試料を得た。この実施例２でも、糸を捻っている間に糸にこぶは発生しなかった。捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度を測定したところ、捻り痕の角度は４７．６°であった。加熱によるアクチュエータの可動域を評価したところ、回転角度は２９２°であった。

［比較例１］
糸に捻りを施す際に、ヒーターで糸の周囲の温度を上げることをせずに、２５℃の環境下で、５８０回転まで捻りを施したこと以外は、実施例１と同様にして試料を得た。この比較例１では、糸を捻っている間に糸にこぶが発生したため、こぶの無い部分をアクチュエータ試料とした。捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度を測定したところ、捻り痕の角度は４４．２°であった。加熱によるアクチュエータの可動域を評価したところ、回転角度は２７０°であった。

［比較例２］
糸に捻りを施す際に、ヒーターで糸の周囲の温度を上げることをせずに、２５℃の環境下で５００回転まで糸に捻りを施したこと以外は、実施例１と同様にしてアクチュエータ試料を得た。この比較例２では、糸を捻っている間に糸にこぶは発生しなかった。捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度を測定したところ、捻り痕の角度は４４．５°であった。加熱によるアクチュエータの可動域を評価したところ、回転角度は２７０°であった。

［比較例３］
糸に捻りを施す際に、ヒーターで糸の周囲の温度を上げることをせずに、２５℃の環境下で３７５回転まで糸に捻りを施したこと以外は、実施例１と同様にしてアクチュエータ試料を得た。この比較例３でも、糸を捻っている間に糸にこぶは発生しなかった。捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度を測定したところ、捻り痕の角度は３３．１°であった。加熱によるアクチュエータの可動域を評価したところ、回転角度は２２５°であった。

［比較例４］
糸に捻りを施す際に、ヒーターで糸の周囲の温度を上げることをせずに、２５℃の環境下で２５０回転まで糸に捻りを施したこと以外は、実施例１と同様にしてアクチュエータ試料を得た。この比較例４でも、糸を捻っている間に糸にこぶは発生しなかった。捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度を測定したところ、捻り痕の角度は２０．０°であった。加熱によるアクチュエータの可動域を評価したところ、回転角度は１６０°であった。

［比較例５］
糸に捻りを施す際に、ヒーターで糸の周囲の温度を上げることをせずに、２５℃の環境下で１２５回転まで糸に捻りを施したこと以外は、実施例１と同様にしてアクチュエータ試料を得た。この比較例５でも、糸を捻っている間に糸にこぶは発生しなかった。捻り痕の繊維軸に対する傾斜角度を測定したところ、捻り痕の角度は１０．１°であった。加熱によるアクチュエータの可動域を評価したところ、回転角度は８０°であった。

図２に、実施例１，２、及び比較例１〜５のそれぞれのアクチュエータ試料の、捻じり回転数に対する捻じり痕の角度及び回転角度をグラフにして示した。
比較例２，３，４，５では、捻じり痕の角度及び回転角度は、捻じり回転数におよそ比例する関係にあるが、比較例２の回転数５００回を超えて回転させた比較例１の捻じり痕の角度及び回転角度では、比較例２の捻じり痕の角度及び回転角度とおよそ同じであった。すなわち、２５℃の環境下では、比較例２の回転数５００回がコイル化を生じる限界であり、それを超えてナイロン６６の繊維を捻じると、コイル化してしまう。つまり、比較例１の捻り痕の角度４４．２°がｙ_２であり、比較例２の捻り痕の角度４４．５°がｙ_３であり、ｙ_３はｙ_２±０．５°の範囲内にあるので、両者のうち大きいもの、すなわちｙ_３＝４４．５°が実施例及び比較例で用いたナイロン６，６の繊維にとっての、角度ｙである。
ところが、実施例１では、ナイロン６６のガラス転移温度：４７℃を超えて、１８０℃の環境下では、５８０回転まで捻じっても、コイル化せず、回転角度は３１５°と、熱的に大きな可動域を示した。
実施例２で、ナイロン６６を、８０℃の環境下で、５４０回転まで捻じっても、コイル化せず、回転角度は２９２°と、熱的に大きな可動域を示した。
表１に各実施例及び比較例の捻り処理時の温度、回転数、こぶの有無、捻り痕の角度ｘ、角度ｘと角度ｙの関係、回転角度（すなわち、アクチュエータ可動域）を示す。

本発明の第一実施形態に係るアクチュエータは、大きな角度又は大きな距離の動きを必要とする様々な物品の動力化の用途においても、使用することができる。

Claims (8)

1. 高分子から構成される繊維状高分子材料からなり、前記繊維状高分子材料の最外表面に捻り痕を有するアクチュエータであって、
   前記捻り痕が前記繊維状高分子材料の繊維軸に対して傾斜している角度ｘは、４６°以上であり、かつ、
   前記角度ｘと、前記繊維状高分子材料を構成する高分子から構成された繊維を、２５℃の環境下で、前記繊維の引張弾性率×４．５×１０^−３の引張応力を加えて、コイル化が生じる限界まで又は破断する限界まで捻った際の捻り痕の、前記繊維の繊維軸に対して傾斜している角度ｙとが、ｘ＞ｙ＋０．５°
   の関係を有するアクチュエータ。
2. 前記高分子のガラス転移温度が２５℃以上である、請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記高分子がナイロンである、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
4. 前記角度ｘが４８°以上である、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
5. ガラス転移温度が２５℃よりも高い高分子から構成される繊維を、前記繊維に対して適度な引張応力を加えながら、前記高分子のガラス転移温度よりも高い温度の環境下で、前記繊維にコイルが発生しないよう、こぶが発生しないような回数で捻る工程を含む、アクチュエータの製造方法。
6. 前記捻る工程の後、さらに、前記繊維の両端を固定して、前記繊維の捻りが戻らないようにしたうえで、残存応力緩和処理を行う工程、を含む、請求項５に記載のアクチュエータの製造方法。
7. 前記高分子のガラス転移温度が４５℃以上である、請求項５又は６に記載のアクチュエータの製造方法。
8. 前記高分子がナイロンである、請求項５〜７のいずれか一項に記載のアクチュエータの製造方法。

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