JP2020507692A - 筋繊維の連続製造 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている2017年2月23日に出願された米国仮特許出願第62/462,527号の優先権を米国特許法第119(e)条の下で主張する。
120 アーバワイヤ
125 モータ
130 アーバワイヤ張力センサ
135 筋繊維
140 プーリ
145 マンドレル
150 筋肉巻線システム
152 筋肉スプール
153 筋肉テンショナ
154 前駆体筋繊維
155 回転ベルト
160 コイル状筋繊維
165 コイル状筋繊維
170 コイルスプール
180 リニアステージアクチュエータ
191 モータ
192 モータ
Claims (20)
- 筋繊維を捻ることと、
マンドレルの周りに前記捻れた筋繊維を巻線することと、
固定手段を用いて前記筋繊維を前記マンドレルに固定することと、
加熱手段を用いて前記筋繊維を所定の温度に加熱することと、
前記コイル状筋繊維を前記マンドレルから取り外すことと、
を含むアクチュエータを製造する方法であって、
前記捻ること、前記巻線すること、前記固定すること、前記加熱すること、及び前記取り外すことが、前記筋繊維が所望の長さになるまで継続する工程である、前記方法。 - 前記固定手段が前記マンドレルの周りでベルトを回転することである、請求項1に記載の方法。
- 前記筋繊維がナイロン6、ナイロン66、ポリエチレン、ポリフッ化ビニリデン、及びこれらの組み合わせからなる群から選択されるポリマー繊維を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記筋繊維がカーボンナノチューブ(CNT)を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記加熱手段が、前記マンドレルに動作可能に接続され、前記マンドレルの温度が前記所定の温度まで加熱される、請求項1に記載の方法。
- モータに動作可能に接続されたマンドレルと、
固定手段と、
加熱手段と、
を含む、アクチュエータ装置の連続製造のためのシステムであって、
捻れた筋繊維が前記モータを用いて前記マンドレルの周りに巻線されて、前記固定手段によって固定され、
前記加熱手段が前記筋繊維を所定の温度に加熱する、前記システム。 - 前記固定手段が前記マンドレルの周りでベルトを回転することである、請求項6のシステム。
- 前記筋繊維がナイロン6、ナイロン66、ポリエチレン、ポリフッ化ビニリデン、及びこれらの組み合わせからなる群から選択されるポリマー繊維を含む、請求項6のシステム。
- 前記筋繊維がカーボンナノチューブ(CNT)を含む、請求項6のシステム。
- 前記加熱手段が、前記マンドレルに動作可能に接続され、前記マンドレルの温度が前記所定の温度まで加熱される、請求項6のシステム。
- アーバスプールと、
前記アーバスプールの周りに巻き付けられたアーバワイヤであって、前記アーバスプールが1cm/分〜50cm/分の速度範囲の速度で前記アーバワイヤを放出する、前記アーバワイヤと、
前記アーバスプールを回転させる第1のモータと、
アーバ張力センサであって、
前記アーバワイヤが前記アーバスプールから放出されると、前記アーバワイヤの張力を測定し、
前記アーバワイヤの前記張力が負荷範囲外であると感知することに応答して、前記アーバワイヤの前記張力を自動的に調整する、
前記アーバ張力センサと、
前記アーバワイヤに前記張力を加える複数のプーリと、
前駆体筋繊維であって、
芯繊維、及び
捻れており、前記芯繊維の周りに巻き付いた導電性ワイヤを含む、
前駆体筋繊維と、
前記前駆体筋繊維を保持する筋肉スプールであって、前記筋肉スプールの分あたりの回転数が前記アーバワイヤの速度を前記前駆体筋繊維の直径で除算したものに比例している、前記筋肉スプールと、
前記前駆体筋繊維を前記筋肉スプールから引く第2のモータと、
前駆体筋繊維が前記アーバワイヤの周りに巻き付けられているときに前記前駆体筋繊維の張力を維持する筋肉テンショナであって、前記前駆体筋繊維の前記張力が1N〜50Nの張力範囲内である、前記筋肉テンショナと、
前記前駆体筋繊維が前記アーバワイヤの周りに巻き付けられた後に前記アーバワイヤを保持するコイルスプールと、
前記コイルスプールを回転させる第3のモータと、
前記コイルスプールを前後に移動させ、前記アーバワイヤを前記コイルスプールの幅に沿って均等に配置するリニアステージアクチュエータと、
前記アーバワイヤの周りに巻き付けられた前記前駆体筋繊維と共に前記コイルスプールをアニールするためのオーブンまたは加熱炉と、
を含む、人工筋肉を連続的に巻線するための装置であって、
前記芯繊維が捻られた芯繊維または捻られていない芯繊維であることができ、
前記装置が前記前駆体筋繊維を前記アーバワイヤの周りに巻線する、前記装置。 - 前記アーバワイヤが、ステンレス鋼、タングステン、ニクロム、カーボンナノチューブの撚り糸、及びこれらの組み合わせからなる群から選択される、請求項11に記載の装置。
- 前記芯繊維が、ナイロン、ポリエチレン、ポリエステル、ポリエチレンテレフタレート(PET)、ポリエチレンナフタレート(PEN)、ポリプロピレン、ポリフッ化ビニリデン(PVDF)、ポリエーテルエーテルケトン(PEEK)、液晶ポリマー(LCP)、ケブラー、ベクトラン、カーボンナノチューブの撚り糸、及びこれらの組合せからなる群から選択される、請求項11に記載の装置。
- 前記芯繊維がナイロン66であり、
前記アニールが150℃〜200℃の温度範囲内の温度であり、
前記アニールが0.5時間〜3時間の時間範囲内の時間にわたる、請求項11に記載の装置。 - アーバスプールからアーバワイヤを引くことと、
前記アーバワイヤをプーリの周りを通過させ、前記アーバワイヤの張力を測定するアーバ張力トランスデューサを通って通過させることと、
筋肉スプールからテンショナを通して前駆体筋繊維を引くことであって、前記前駆体筋繊維が
芯繊維、及び
前記芯繊維の周りに巻き付いた導電性ワイヤを含む、
前記引くことと、
コイル状筋繊維を製造するために、前記アーバ張力トランスデューサを通過した前記アーバワイヤの周りに前記前駆体筋繊維を巻き付けることと、
前記コイル状筋繊維をコイルスプールに巻くことと、
オーブンまたは加熱炉内で前記コイルスプールの周りの前記コイル状筋繊維をアニールすることと、
前記コイルスプールの周りの前記コイル状筋繊維を前記オーブンまたは前記加熱炉から取り出すことと、
コイル状筋肉を生成するために前記コイル状筋繊維から前記アーバワイヤを取り外すことと、
を含む、コイル状筋肉を製造する方法であって、
前記芯繊維は、捻れた芯繊維、または捻れていない芯繊維であってもよく、
前記筋肉スプールの分あたり回転数が、前記アーバワイヤの速度を前駆体筋繊維の直径で除算したものに比例している、前記方法。 - 前記アーバワイヤが、ステンレス鋼、タングステン、ニクロム、またはカーボンナノチューブの撚り糸のいずれかである、請求項15に記載の方法。
- 前記芯繊維が、ナイロン、ポリエチレン、ポリエステル、ポリエチレンテレフタレート(PET)、ポリエチレンナフタレート(PEN)、ポリプロピレン、ポリフッ化ビニリデン(PVDF)、ポリエーテルエーテルケトン(PEEK)、液晶ポリマー(LCP)、ケブラー、ベクトラン、カーボンナノチューブの撚り糸、及びこれらの組合せからなる群から選択される、請求項15に記載の方法。
- 前記芯繊維がナイロン66であり、
前記アニールが150℃〜200℃の温度範囲内の温度であり、
前記アニールが0.5時間〜3時間の時間範囲内の時間にわたる、請求項15に記載の方法。 - 前記芯繊維が前記捻られた芯繊維であって、前記コイル状筋肉がホモキラルであり、前記アーバワイヤの周りの前記前駆体筋繊維の巻き付け方向が、前記芯繊維の捻れ方向、及び前記芯繊維の周りの前記導電性ワイヤの巻き付け方向と同一である、請求項15に記載の方法。
- 前記芯繊維が前記捻られた芯繊維であって、前記コイル状筋肉がヘテロキラルであり、前記アーバワイヤの周りの前記前駆体筋繊維の巻き付け方向が、前記芯繊維の捻れ方向、及び前記芯繊維の周りの前記導電性ワイヤの巻き付け方向と反対である、請求項15に記載の方法。
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