JP6945715B2 - ツールアダプタプレートのためのクイックリリース機構およびそれを組み込んでいるロボット - Google Patents
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Description
本願は、米国仮特許出願第62/482,958号(2017年4月7日出願)の利益およびそれに対する優先権を主張し、上記出願の全開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
様々な実施形態において、本発明は、ロボットの構成および動作に関連する。
産業用ロボットは、対象物の移動および操作を伴う様々なタスクを遂行する。典型的な産業用ロボットは、例えば、グリッパを装備している1つ以上のアームを有し得、その1つ以上のアームは、ロボットが、特定の座標に従って、特定の場所において物体を取り上げ、それらの物体を目的地へ運び、それらの物体を置くことを可能にし、それによって、例えば、それらの物体を積み重ねるか、またはそれらの物体を目的地にある段ボール箱内に入れる。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
ロボットシステムとの使用のための交換可能なエンドエフェクタアセンブリであって、前記ロボットシステムは、ロボット本体と、前記ロボット本体に接続され、第1のコネクタを含む遠位端部を有するロボットアームと、前記ロボットアームを制御するためのロボットコントローラと、前記第1のコネクタを経由して前記ロボットアームに接続されたエンドエフェクタとを備え、
前記エンドエフェクタアセンブリは、
a.前記ロボットアームに取り外し可能に接続可能なツールプレートと、
b.前記ロボットアームに対して前記ツールプレートを取り外し可能に保持するためのクイックリリース機構と
を備え、
前記ツールプレートは、
(1)識別情報または構成情報のうちの少なくとも1つを含むデータを格納している不揮発性メモリと、
(2)通信インターフェースと、
(3)プロセッサと、
(4)第2のコネクタと
を含み、
前記第2のコネクタは、前記通信インターフェースを経由した前記プロセッサと前記ロボットコントローラとの間の双方向通信を確立するために前記第1のコネクタと結合可能であり、前記プロセッサは、前記第1のコネクタと前記第2のコネクタとの結合時、前記ロボットコントローラへの前記データの送信を引き起こすように構成されている、エンドエフェクタアセンブリ。
(項目2)
前記ツールプレートは、上昇した部分を備え、前記上昇した部分は、前記上昇した部分の側壁の周囲に円周方向に配置された一連のくぼみを有し、
前記クイックリリース機構は、
前記ツールプレートの前記上昇した部分を受け取るための凹部と、
前記凹部を包囲し、それと同心の軸に沿ってスライド可能であるリングと、
前記スライド可能なリングの内部表面の周囲に円周方向に配置された複数の軸受球と
を備え、
それによって、前記リングの第1の方向の軸方向移動は、前記ツールプレートの前記上昇した部分のくぼみの中に前記軸受球を係止し、それによって、前記クイックリリース機構内に前記ツールプレートを保持し、前記第1の方向と反対の第2の方向への前記リングの軸方向移動は、前記くぼみから前記軸受球を解放し、それによって、前記クイックリリース機構から前記ツールプレートを解放する、項目1に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
(項目3)
前記スライド可能なリングは、前記第1の方向への前記リングの軸方向移動中、前記くぼみの中に前記軸受球を平行移動させるために、テーパ状の内部表面を有する、項目2に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
(項目4)
バネ負荷された後退可能な保持リングをさらに備え、前記後退可能な保持リングは、静止位置において、前記軸受球の内向きの半径方向移動を防止し、前記ツールプレートの前記上昇した部分の進入に応答して前記バネ負荷に対抗して後退させられると、前記軸受球の前記くぼみの中への移動を可能にする、項目2に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
(項目5)
前記保持リングは、圧縮波形バネによってバネ負荷されている、項目4に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
(項目6)
取り外し可能なセキュリティカラーをさらに備え、前記セキュリティカラーは、前記スライド可能なリングに近接した前記クイックリリース機構と係合し、それによって、前記スライド可能なリングの前記第2の方向の軸方向移動が防止されるように構成されている、項目2に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
(項目7)
(i)前記エンドエフェクタは、第3のコネクタを有し、(ii)前記ツールプレートは、取り外し可能なアダプタプレートを備え、前記アダプタプレートは、前記第3のコネクタと結合可能な第4のコネクタを有する、項目1に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
(項目8)
前記アダプタプレートは、前記ツールプレートの前記第2のコネクタと反対側に配置されている、項目7に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
(項目9)
ロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、
a.ロボット本体と、
b.前記ロボット本体に接続された第1のコネクタを含む遠位端部を有するロボットアームと、
c.前記第1のコネクタを経由して、前記ロボットアームと、前記ロボットアームに接続されたエンドエフェクタとを制御するためのロボットコントローラと、
d.前記ロボットアームに取り外し可能に接続可能なツールプレートと、
e.前記ツールプレートに接続されたエンドエフェクタと、
f.前記ロボットアームに対して前記ツールプレートを取り外し可能に保持するためのクイックリリース機構と
を備え、
前記ツールプレートは、
(1)識別情報または構成情報のうちの少なくとも1つを含むデータを格納している不揮発性メモリと、
(2)通信インターフェースと、
(3)プロセッサと、
(4)第2のコネクタと
を含み、
前記第2のコネクタは、前記通信インターフェースを経由した前記プロセッサと前記ロボットコントローラとの間の双方向通信を確立するために、前記第1のコネクタと結合可能であり、前記プロセッサは、前記第1のコネクタと前記第2のコネクタとの結合時、前記ロボットコントローラへの前記データの送信を引き起こすように構成されている、ロボットシステム。
(項目10)
前記ロボットコントローラは、前記データに基づいて自己構成し、前記自己構成に基づいて、前記接続されたエンドエフェクタの動きを制御するように適合されている、項目9に記載のロボットシステム。
(項目11)
前記データは、識別情報および構成情報の両方を含む、項目9に記載のロボットシステム。
(項目12)
前記データは、構成情報を含まない、項目9に記載のロボットシステム。
(項目13)
前記ロボットシステムは、エンドエフェクタ識別情報を前記エンドエフェクタのための構成情報に関連付ける記録を含むデータベースをさらに備え、前記ロボットコントローラは、前記識別情報を使用して前記データベースにクエリーを行い、対応する構成情報を取得し、それに基づいて自己構成するようにさらに適合されている、項目12に記載のロボットシステム。
(項目14)
前記データは、構成情報を含む、項目9に記載のロボットシステム。
(項目15)
前記構成情報は、前記エンドエフェクタを制御するためのドライバを規定する、項目14に記載のロボットシステム。
(項目16)
前記構成情報は、前記ドライバを含む、項目15に記載のロボットシステム。
(項目17)
前記構成情報は、一般的ドライバを前記エンドエフェクタに合わせるために使用可能である1つ以上のパラメータを含む、項目15に記載のロボットシステム。
(項目18)
前記構成情報は、前記ドライバのタイプを規定する識別子を含む、項目15に記載のロボットシステム。
(項目19)
前記ツールプレートは、上昇した部分を備え、前記上昇した部分は、前記上昇した部分の側壁の周囲に円周方向に配置された一連のくぼみを有し、
前記クイックリリース機構は、
前記ツールプレートの前記上昇した部分を受け取るための凹部と、
前記凹部を包囲し、それと同心の軸に沿ってスライド可能であるリングと、
前記スライド可能なリングの内部表面の周囲に円周方向に配置された複数の軸受球と
を備え、
それによって、前記リングの第1の方向の軸方向移動は、前記ツールプレートの前記上昇した部分のくぼみの中に前記軸受球を係止し、それによって、前記クイックリリース機構内に前記ツールプレートを保持し、前記第1の方向と反対の第2の方向への前記リングの軸方向移動は、前記くぼみから前記軸受球を解放し、それによって、前記クイックリリース機構から前記ツールプレートを解放する、項目9に記載のロボットシステム。
(項目20)
前記スライド可能なリングは、前記第1の方向への前記リングの軸方向移動中、前記くぼみの中に前記軸受球を平行移動させるために、テーパ状の内部表面を有する、項目19に記載のロボットシステム。
(項目21)
バネ負荷された後退可能な保持リングをさらに備え、前記後退可能な保持リングは、静止位置において、前記軸受球の内向きの半径方向移動を防止し、前記ツールプレートの前記上昇した部分の進入に応答して前記バネ負荷に対抗して後退させられると、前記軸受球の前記くぼみの中への移動を可能にする、項目19に記載のロボットシステム。
(項目22)
前記保持リングは、圧縮波形バネによってバネ負荷されている、項目21に記載のロボットシステム。
(項目23)
取り外し可能なセキュリティカラーをさらに備え、前記セキュリティカラーは、前記スライド可能なリングに近接した前記クイックリリース機構と係合し、それによって、前記スライド可能なリングの前記第2の方向の軸方向移動が防止されるように構成されている、項目19に記載のロボットシステム。
(項目24)
(i)前記エンドエフェクタは、第3のコネクタを有し、(ii)前記ツールプレートは、取り外し可能なアダプタプレートを備え、前記アダプタプレートは、前記第3のコネクタと結合可能な第4のコネクタを有する、項目9に記載のロボットシステム。
(項目25)
前記アダプタプレートは、前記ツールプレートの前記第2のコネクタと反対側に配置されている、項目24に記載のロボットシステム。
(項目26)
ロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、
a.ロボット本体と、
b.前記ロボット本体に接続されたロボットアームであって、前記ロボットアームは、第1のコネクタを含む遠位端部を有する、ロボットアームと、
c.前記ロボットアームと、前記ロボットアームに接続されたエンドエフェクタとを制御するためのロボットコントローラと、
d.ロボットコネクタと結合可能な第1のツールプレートコネクタを経由して前記ロボットアームに取り外し可能に接続可能なツールプレートであって、前記ツールプレートは、前記第1のツールプレートコネクタと反対側に第2のツールプレートコネクタを備えている、ツールプレートと、
e.前記ロボットアームに対して前記ツールプレートを取り外し可能に保持するためのクイックリリース機構と、
f.前記ロボットアームに取り外し可能に接続可能なエンドエフェクタと
を備え、
前記エンドエフェクタは、
(1)識別情報または構成情報のうちの少なくとも1つを含むデータを格納している不揮発性メモリと、
(2)通信インターフェースと、
(3)プロセッサと、
(4)エンドエフェクタコネクタと
を含み、
前記エンドエフェクタコネクタは、前記通信インターフェースを経由した前記プロセッサと前記ロボットコントローラとの間の双方向通信を確立するために、前記第2のツールプレートコネクタと結合可能であり、前記プロセッサは、前記エンドエフェクタと前記ロボットアームを伴う前記ツールプレートとの結合時、前記ロボットコントローラへの前記データの送信を引き起こすように構成されている、ロボットシステム。
(項目27)
前記データは、構成情報を含まない、項目26に記載のロボットシステム。
(項目28)
前記ツールプレートは、構成情報を格納している不揮発性メモリと、前記データに基づいて前記エンドエフェクタに対応する構成情報を見つけるための回路とを備えている、項目27に記載のロボットシステム。
(項目29)
前記ロボットコントローラは、前記データに基づいて自己構成し、前記自己構成に基づいて、前記接続されたエンドエフェクタの動きを制御するように適合されている、項目26に記載のロボットシステム。
(項目30)
前記データは、識別情報および構成情報の両方を含む、項目26に記載のロボットシステム。
(項目31)
前記ロボットシステムは、エンドエフェクタ識別情報を前記エンドエフェクタのための構成情報に関連付ける記録を含むデータベースをさらに備え、前記ロボットコントローラは、前記識別情報を使用して前記データベースにクエリーを行い、対応する構成情報を取得し、それに基づいて自己構成するようにさらに適合されている、項目26に記載のロボットシステム。
(項目32)
前記データは、構成情報を含む、項目26に記載のロボットシステム。
(項目33)
前記構成情報は、前記エンドエフェクタを制御するためのドライバを規定する、項目32に記載のロボットシステム。
(項目34)
前記構成情報は、前記ドライバを含む、項目33に記載のロボットシステム。
(項目35)
前記構成情報は、一般的ドライバを前記エンドエフェクタに合わせるために使用可能である1つ以上のパラメータを含む、項目33に記載のロボットシステム。
(項目36)
前記構成情報は、前記ドライバのタイプを規定する識別子を含む、項目33に記載のロボットシステム。
(項目37)
前記ツールプレートは、上昇した部分を備え、前記上昇した部分は、前記上昇した部分の側壁の周囲に円周方向に配置された一連のくぼみを有し、
前記クイックリリース機構は、
前記ツールプレートの前記上昇した部分を受け取るための凹部と、
前記凹部を包囲し、それと同心の軸に沿ってスライド可能であるリングと、
前記スライド可能なリングの内部表面の周囲に円周方向に配置された複数の軸受球と
を備え、
それによって、前記リングの第1の方向の軸方向移動は、前記ツールプレートの前記上昇した部分のくぼみの中に前記軸受球を係止し、それによって、前記クイックリリース機構内に前記ツールプレートを保持し、前記第1の方向と反対の第2の方向への前記リングの軸方向移動は、前記くぼみから前記軸受球を解放し、それによって、前記クイックリリース機構から前記ツールプレートを解放する、
項目26に記載のロボットシステム。
(項目38)
前記スライド可能なリングは、前記第1の方向への前記リングの軸方向移動中、前記くぼみの中に前記軸受球を平行移動させるために、テーパ状の内部表面を有する、項目37に記載のロボットシステム。
(項目39)
バネ負荷された後退可能な保持リングをさらに備え、前記後退可能な保持リングは、静止位置において、前記軸受球の内向きの半径方向移動を防止し、前記ツールプレートの前記上昇した部分の進入に応答して前記バネ負荷に対抗して後退させられると、前記軸受球の前記くぼみの中への移動を可能にする、項目37に記載のロボットシステム。
(項目40)
前記保持リングは、圧縮波形バネによってバネ負荷されている、項目39に記載のロボットシステム。
(項目41)
取り外し可能なセキュリティカラーをさらに備え、前記セキュリティカラーは、前記スライド可能なリングに近接した前記クイックリリース機構と係合し、それによって、前記スライド可能なリングの前記第2の方向の軸方向移動が防止されるように構成されている、項目37に記載のロボットシステム。
(項目42)
前記ツールプレートは、取り外し可能なアダプタプレートを備え、前記アダプタプレートの上に、前記第2のツールプレートコネクタが配置されている、項目26に記載のロボットシステム。
(項目43)
凹部を備えているクイックリリース機構であって、前記凹部は、それに係止されるべき物品を受け取り、前記機構は、
前記凹部を包囲し、それと同心の軸に沿ってスライド可能であるリングと、
複数の軸受球と
を備え、
前記複数の軸受球は、前記スライド可能なリングの内部表面の周囲に円周方向に配置され、それによって、前記リングの第1の方向の軸方向移動は、前記物品内の相補的なくぼみの中に前記軸受球を係止し、それによって、前記クイックリリース機構内に前記物品を保持し、前記第1の方向と反対の第2の方向への前記リングの軸方向移動は、前記くぼみから前記軸受球を解放し、それによって、前記クイックリリース機構から前記物品を解放する、クイックリリース機構。
(項目44)
前記スライド可能なリングは、前記第1の方向への前記リングの軸方向移動中、前記くぼみの中に前記軸受球を平行移動させるために、テーパ状の内部表面を有する、項目43に記載のクイックリリース機構。
(項目45)
バネ負荷された後退可能な保持リングをさらに備え、前記保持リングは、静止位置において、前記軸受球の内向きの半径方向移動を防止し、前記物品の進入に応答して前記バネ負荷に対抗して後退させられると、前記軸受球の前記くぼみの中への移動を可能にする、請求43に記載のクイックリリース機構。
(項目46)
前記保持リングは、圧縮波形バネによってバネ負荷されている、項目45に記載のクイックリリース機構。
(項目47)
取り外し可能なセキュリティカラーをさらに備え、前記セキュリティカラーは、前記スライド可能なリングに近接した前記クイックリリース機構と係合し、それによって、前記スライド可能なリングの前記第2の方向の軸方向移動が防止されるように構成されている、項目43に記載のクイックリリース機構。
(項目48)
ロボットシステムとの使用のための交換可能なツールプレートであって、前記ロボットシステムは、
ロボット本体と、
前記ロボット本体に接続されたロボットアームであって、前記ロボットアームは、ロボットコネクタを含む遠位端部を有する、ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するためのロボットコントローラと、
前記ロボットアームの遠位端部に接続されたクイックリリース機構と
を備え、
前記交換可能なツールプレートは、
前記クイックリリース機構の凹部内に結合可能な上昇した部分であって、前記上昇した部分は、その側壁の周囲に円周方向に分配された複数のくぼみを含む、上昇した部分と、
前記上昇した部分が前記クイックリリース機構内に受け取られると、相補的な電気コネクタに係合するように構成されている電気コネクタと
を備え、
前記くぼみは、前記クイックリリース機構内での前記ツールプレートの取り外し可能な保持のために、前記クイックリリース機構から軸受球を係止可能に受け取るようにサイズを決定され、成形されている、交換可能なツールプレート。
(項目49)
エンドエフェクタを受け取るために、前記上昇した部分の反対側にツールプレートコネクタをさらに備えている、項目48に記載のツールプレート。
(項目50)
取り外し可能なアダプタプレートをさらに備え、前記アダプタプレートの上に、前記ツールプレートコネクタが配置されている、項目49に記載のツールプレート。
(項目51)
データを格納している不揮発性メモリをさらに備えている、項目48に記載のツールプレート。
(項目52)
前記ロボットコントローラは、前記データに基づいて自己構成し、前記自己構成に基づいて、前記ツールプレートに接続されたエンドエフェクタの動きを制御するように適合されている、項目51に記載のツールプレート。
(項目53)
前記データは、識別情報または構成情報のうちの少なくとも1つを含む、項目51に記載のツールプレート。
(項目54)
前記データは、識別情報および構成情報の両方を含む、項目53に記載のツールプレート。
(項目55)
前記データは、構成情報を含まない、項目53に記載のツールプレート。
(項目56)
前記ロボットシステムは、エンドエフェクタ識別情報をエンドエフェクタ構成情報に関連付ける記録を含むデータベースをさらに備え、前記ロボットコントローラは、前記識別情報を使用して前記データベースにクエリーを行い、前記対応する構成情報を取得し、それに基づいて自己構成するようにさらに適合されている、項目55に記載のツールプレート。
(項目57)
前記データは、構成情報を含む、項目53に記載のツールプレート。
(項目58)
前記構成情報は、前記ツールプレートに結合可能なエンドエフェクタを制御するためのドライバを規定する、項目57に記載のツールプレート。
(項目59)
前記構成情報は、前記ドライバを含む、項目58に記載のツールプレート。
(項目60)
前記構成情報は、一般的ドライバを前記エンドエフェクタに合わせるために使用可能である1つ以上のパラメータを含む、項目58に記載のツールプレート。
(項目61)
前記構成情報は、前記ドライバのタイプを規定する識別子を含む、項目58に記載のツールプレート。
(項目62)
プロセッサと、前記ロボットコントローラと前記プロセッサとの間の双方向通信のための通信インターフェースとをさらに備えている、項目51に記載のツールプレート。
(項目63)
前記プロセッサは、前記相補的な電気コネクタとの前記電気コネクタの結合時、前記ロボットコントローラへの前記データの送信を引き起こすように構成されている、項目62に記載のツールプレート。
(項目64)
前記クイックリリース機構に前記ツールプレートを係止するための取り外し可能なセキュリティカラーをさらに備えている、項目48に記載のツールプレート。
(項目65)
前記セキュリティカラーは、半円形である、項目55に記載のツールプレート。
まず、代表的なロボット100を示している図1Aと、様々な内部動作構成要素を詳述する図を示している図1Bとを参照する。ロボット100は、物体を操作するための1つ以上のエンドエフェクタ110において終端する少なくとも1つのロボットアーム105を含む−図1Bに示されているように、ロボットは、1つ以上のアームを有し得る−。アーム105は、適切な(かつ従来の)回転関節によって提供されるいくらか(例えば、7)の自由度を有する。各関節は、望ましくは、ロボットに適用される外力(例えば、予期せぬ衝突からもたらされる力など)をロボットが感知することを可能にする直列弾性アクチュエータを採用する。図1Aに示される実施形態において、ロボットが物体を把持すること、持ち上げること、移動させることを可能にする平行ジョーグリッパ110がアーム105の端部に装着されている。後述されるように、グリッパ110は、可能な多くのエンドエフェクタのうちの1つにすぎない。ロボット100は、頭状スクリーン112も有し、頭状スクリーン112は、近隣の人へのロボットの向きを強めるかまたはロボットの状態を公表する1対の眼または他の出力を表示し得る。いくつかの実施形態において、スクリーン110は、垂直軸周りで回転可能であり、スクリーン110の長軸に平行に走る水平軸周りで回転可能ではない。
Claims (15)
- ロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、
ロボット本体と、
前記ロボット本体に接続されたロボットアームであって、前記ロボットアームは、ロボットコネクタを含む遠位端部を有する、ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するためのロボットコントローラと、
ツールプレートであって、前記ツールプレートは、(i)前記ロボットアームの前記遠位端部に装着可能であるように構成されているロボット側と、(ii)前記ロボット側に取り外し可能に接続されるように構成されているツール側とを含み、前記ロボット側は、環状であり、前記ロボット側が前記ロボットアームの前記遠位端部に装着されているとき、前記ロボット側は、その中に前記ロボットコネクタを適応する、ツールプレートと、
前記ツールプレートの前記ツール側に接続されているエンドエフェクタと、
前記ツールプレート内に組み込まれているクイックリリース機構であって、前記ツールプレートの前記ツール側を前記ツールプレートの前記ロボット側に対して取り外し可能に保持するように構成されているクイックリリース機構と、
前記ロボット側と前記ロボットアームの前記遠位端部との間のインターフェースに配置されている取り外し可能なセキュリティカラーであって、前記セキュリティカラーが前記クイックリリース機構上に配置されているとき、前記クイックリリース機構に係合することにより、前記ツールプレートの前記ツール側が前記ツールプレートの前記ロボット側から取り外されることを防止するように構成されている取り外し可能なセキュリティカラーと
を備える、ロボットシステム。 - 前記ツールプレートの前記ツール側は、その側壁の周囲に円周方向に配置されている一連のくぼみを有する隆起した部分と、前記隆起した部分が前記クイックリリース機構内に受け取られるとき、前記ロボットコネクタに係合するように構成されている電気コネクタとを含み、
前記クイックリリース機構は、前記ツールプレートの前記ロボット側内に配置されており、かつ、前記ツールプレートの前記ツール側の前記隆起した部分を受け取るための凹部と、前記凹部を包囲し、かつ、それと同心の軸に沿ってスライド可能なリングと、前記スライド可能なリングの内部表面の周囲に円周方向に配置されている複数の軸受球であって、これにより、第1の方向の前記リングの軸方向移動が、前記ツールプレートの前記ツール側の前記隆起した部分の前記くぼみ内に前記複数の軸受球を係止し、これにより、前記クイックリリース機構内に前記ツールプレートの前記ツール側を保持し、前記第1の方向とは反対の第2の方向の前記リングの軸方向移動が、前記くぼみから前記複数の軸受球を解放し、これにより、前記ツールプレートの前記ツール側を前記クイックリリース機構から解放する、複数の軸受球と、バネ負荷された後退可能な保持リングであって、前記保持リングは、静止位置において前記複数の軸受球が半径方向内向きに移動することを防止するためのものであり、前記保持リングは、前記ツールプレートの前記ツール側の前記隆起した部分の進入に応答して前記バネ負荷に対抗して後退させられると、前記複数の軸受球が前記くぼみの中に移動することを可能にする、保持リングとを含む、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記スライド可能なリングは、前記第1の方向の前記リングの軸方向移動の間、前記複数の軸受球を前記くぼみの中に平行移動させるためのテーパ状の内部表面を有する、請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記保持リングは、圧縮波形バネによってバネ負荷されている、請求項2または請求項3に記載のロボットシステム。
- 前記セキュリティカラーは、半円形である、請求項1〜4のうちのいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 前記ツールプレートは、
識別情報または構成情報のうちの少なくとも1つを含むデータを格納している不揮発性メモリと、
通信インターフェースと、
プロセッサと
をさらに含み、
前記ツールプレートの前記電気コネクタは、前記通信インターフェースを経由した前記プロセッサと前記ロボットコントローラとの間の双方向通信を確立するために前記ロボットコネクタと結合可能であり、前記プロセッサは、前記電気コネクタと前記ロボットコネクタとが結合すると、前記ロボットコントローラへの前記データの送信を引き起こすように構成されている、請求項2〜4のうちのいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットコントローラは、前記データに基づいて自己構成し、前記自己構成に基づいて、前記接続されたエンドエフェクタの動きを制御するように適合されている、請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記データは、識別情報および構成情報の両方を含む、請求項6または請求項7に記載のロボットシステム。
- 前記データは、構成情報を含まない、請求項6または請求項7に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットシステムは、エンドエフェクタ識別情報を前記エンドエフェクタの構成情報に関連付ける記録を含むデータベースをさらに備え、前記ロボットコントローラは、前記識別情報を使用して前記データベースにクエリーを行うことにより、前記構成情報を取得し、それに基づいて自己構成するようにさらに適合されている、請求項9に記載のロボットシステム。
- 前記データは、構成情報を含む、請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記構成情報は、前記エンドエフェクタを制御するためのドライバを規定する、請求項11に記載のロボットシステム。
- 前記構成情報は、前記ドライバを含む、請求項12に記載のロボットシステム。
- 前記構成情報は、前記ドライバを前記エンドエフェクタに合わせるために使用可能である1つ以上のパラメータを含む、請求項12に記載のロボットシステム。
- 前記構成情報は、前記ドライバのタイプを規定する識別子を含む、請求項12に記載のロボットシステム。
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